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QUELQUES FORMULES UTILES

EN PHOTOGRAMMETRIE








Y.EGELS
Janvier 2006


2

SOMMAIRE

A/ Rotations, similitudes, affinits, homographies .

1/ Rotations 3
2/ Similitudes 3
3/ Affinits 3
4/ Espaces projectifs 4
5/ Homographies 4

B / Matrices rotation

1/ Dfinition 4
2/ Matrice rotation des appareils de restitution analogiques 5
3/ Matrice rotation, exponentielle et axiateur 5
4/ Matrices rotation et Quaternions 7
5/ Dmonstration gomtrique de la formule d'Euler 7
6/ Diffrentielle d'une matrice rotation 8

C/ Equation de colinarit

1/ Perspective d'un point de l'espace 9
2/ Relation diffrentielle liant m aux paramtres du faisceau 10
3/ Application : orientation relative en analogique 10

D/ Gomtrie relle des images

1/ Correction de courbure de terre 12
2/ Rfraction atmosphrique 14
3/ Distorsion de l'optique 16
4/ Dformations du capteur 17
5/ Modlisation des dfauts non quantifiables 18

E/ Quelques rgles pratiques 18

3
A/ Rotations, similitudes, affinits, homographies .

Les problmes lis la photogrammtrie font souvent intervenir ces quatre types de transfor-
mation, dont il est indispensables de bien connatre les proprits, dans des espaces 2 ou 3 dimensions.

1/ Rotations

Une rotation est un dplacement dans l'espace considr, elle peut donc tre reprsente par un
changement de base orthonorme dans cet espace. Sous forme matricielle, une rotation s'crit :
X = R. X +T

o X,X' et T sont des matrices colonnes (n,1) et R une matrice orthogonale (n,n). L'ensemble de ces trans-
formations ne forment un espace vectoriel ni dans R
2
ni dans R
3
. Le nombre de paramtres dfinissant
une rotation est gal
n(n - 1)
2
.
2/ Similitudes

Une similitude est la composition d'une homothtie et d'une rotation. Il s'agit donc ( 3 dimen-
sions) de la transformation correspondant au basculement d'un modle photogrammtrique. En repre-
nant les notations prcdentes, elle peut s'crire:

X = k. R. X +T
avec k scalaire


Le scalaire ainsi dfini est l'chelle de la similitude.

Les similitudes ne forment pas un espace vectoriel dans R
3
mais ont cette structure dans R
2
. En
effet, 2 dimensions, on peut crire:

R= k.
-

En posant a = k et b = k ,on a

R= a.
1 0
0 1
+b.
0 1
-1 0
cos sin
sin cos
cos sin



|
\

|
|
\

|
|
\

|


3/ Affinits

L'affinit est la transformation linaire gnrale dans l'espace considr. Dans le plan, elle trans-
forme un carr en un paralllogramme quelconque, dans l'espace un cube en paralllpipde. Les affini-
ts forment un espace vectoriel de dimension n
2
, et sont reprsentes par toute matrice carre.

4
4/ Espaces projectifs

La notion despace projectif est destine axiomatiser les points linfini. Sur un espace vecto-
riel E de dimension n, priv de son lments neutre, on peut dfinir la relation dquivalence corres-
pondant la colinarit des vecteurs de E. Lensemble des classes dquivalences (ensemble quotient)
forme un espace projectif de dimension n-1.
En pratique, lespace projectif P de dimension 3 peut tre vu comme lensemble des directions
dun espace vectoriel V de dimension 4.
On peut faire correspondre tout point M de P un vecteur A de V de la faon suivante :
3 4
( , , ) ( , , , ) par ; ; avec 0 M X Y Z P A x y z w R x Xw y Yw z Zw w = = = (on prend
habituellement 1 w = )
Dans lautre sens, tout vecteur de V ne correspond pas un point ordinaire de P
4 3
si 0 ( , , , ) ( , , ) par / ; / ; / w A x y z w R M X Y Z P X x w Y y w Z z w = = =
Par contre, si 0 w = , on obtient le point linfini dans la direction de A.
Cette formulation est trs utilise dans le domaine de la vision artificielle (par exemple dans la
bibliothque graphique 3D OpenGL) car les transformations lies la perspective y sont linaires. Mais
attention : le produit scalaire de V ninduit pas de structure despace Euclidien sur P. Il est donc dange-
reux dutiliser cette formulation lorsque lon veut obtenir des valeurs mtriques (angles et distances)

5/ Homographies

L'homographie est une transformation linaire d'un espace projectif dans un autre, elle est donc
reprsente par une matrice quelconque oprant sur les coordonnes homognes. Le nombre de para-
mtres ncessaire la dfinition d'une homographie d'un espace de dimension m dans un espace de
dimension n est gal (m+1)(n+1)-1. A titre d'exemple, l'homographie de l'espace R
3
dans R
2
s'crit (avec
11 paramtres):

x =
a X +b Y +c Z +d
a X +b Y +c Z +1
y =
a X +b Y +c Z +d
a X +b Y +c Z +1
1 1 1 1
3 3 3
2 2 2 2
3 3 3


Les perspectives de l'espace dans le plan sont des homographies de R
3
dans R
2
, de mme la
transformation faisant passer d'une perspective une autre de mme point de vue est une homographie
de R
2
dans lui mme.


B / Matrices rotation

1/ Dfinition

Une matrice rotation est par dfinition une matrice orthogonale de rang n, c'est dire une ma-
trice de changement de base orthonorme dans un espace vectoriel euclidien. Une proprit ncessaire
et suffisante pour qu'une matrice carre soit une matrice rotation est que :

1 t
R = R



5

2/ Matrice rotation des appareils de restitution analogiques

Dans un appareil analogique, les axes de rotation des porte-clichs sont mobiles. L'axe primaire
est fixe, l'axe secondaire est mobile autour du premier, l'axe tertiaire est mobile autour des deux prc-
dents. Dans tous les appareils courants, l'axe des dversements (perpendiculaire au plan du clich) est
choisi comme axe tertiaire. Il ne reste alors que deux possibilits: site primaire ou convergence primaire.
Les matrices correspondantes sont le produit des 3 matrices de base, correspondant au site, la conver-
gence et au dversement.

cos sin cos sin
cos sin sin cos
sin cos sin cos
1 0 0 0 - 0
R = 0 R = 0 1 0 R = - 0
0 - 0 0 0 1
: site : convergence : dversement




| | | | | |
| | |
| | |
| | |
\ \ \


Ainsi, pour les appareils site primaire, on aura:

cos cos cos sin sin sin cos sin sin sin cos cos
cos sin cos cos sin sin sin sin cos sin cos sin
sin cos sin cos cos
R= R R R =
+ -
- - +
-




| |
|
|
|
\


De mme, dans le cas o la convergence est primaire, cette matrice devient:

cos cos sin sin sin cos sin sin cos sin cos sin
cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin cos cos
sin cos sin cos cos
R= R R R =
+ - +
- + +
-




| |
|
|
|
\


Ces formules peu lgantes peuvent tre utilises par exemple pour calculer les lments de
mise en place sur un appareil analogique, lorsque l'on dispose des matrices rotation issues d'un calcul
de photogrammtrie analytique. On tire ainsi pour un appareil convergence primaire, en identifiant
les deux matrices terme terme :

= ( R ) = (
R
) = (
R
)
31
32 21
arcsin arcsin
cos
arcsin
cos



3/ Matrice rotation, exponentielle et axiateur

Comme il a t vu plus haut, les matrices rotation sur un espace vectoriel de dimension n d-
pendent de
n(n - 1)
2
paramtres, mais ne forment pas un sous-espace vectoriel. Il donc n'existe malheu-
reusement pas de formule linaire liant une matrice rotation ses "composantes". Il est cependant indis-
pensable de pouvoir exprimer une telle matrice fonction de paramtres judicieusement choisis. Dans le

6
cas de R
3
, les formules donnes au paragraphe prcdent sont une premire faon de faire, mais assez
laborieuse.
On peut galement dfinir physiquement une rotation de la manire suivante:
Rotation d angle
autour d un vecteur unitaire =
a
b
c
( a +b +c =1)
2 2 2

|
\

|
|
|

r


Nous appellerons axiateur d'un vecteur la matrice du produit vectoriel par ce dernier:
r r

|
\

|
|
|
V = .V
on vrifiera que =
0 - c b
c 0 - a
- b a 0
~
~


Il est alors facile de contrler que la rotation prcdente peut s'crire : R=e
~

. En effet,
~
~
~


e = I + + +
n!
+
n
n
K K

donc, puisque
~
. = =0
r r
(proprit bien connue du produit vectoriel)
~

e =
r
est
bien l'axe de rotation, seul invariant.
On vrifiera aisment que
3 4
= , =
~
~
~
~



- -
2
etc ; d'autre part, -
t
=
%

Cette matrice est donc bien une matrice rotation. On pourra galement vrifier que l'angle de
rotation est bien gal , par exemple en calculant le produit scalaire dun vecteur normal avec son
transform.
On voit alors que, en regroupant les termes pairs et les termes impairs du dveloppement (For-
mule dEuler/ Olinde Rodrigues):
Si l'on exprime sin et cos en fonction de tg/2 l'aide des formules classiques de trigonom-
trie, il vient (Formule de Thomson) :

)
t n n
t t
n n
n
-1
-
( = I + + + +
e
n!
= I + +(-1 + )
n!
= =( )
e e

%
% %
%
%
K K
%
%
K K



2
sin cos
2 2 3 2 4
R= I + - + + - +
3! 2! 4!
= I + + (1- )


%
% %
%
K K
% %


tan tan
-1
R=(I - (I + ) )
2 2


% %



7
4/ Matrices rotation et Quaternions

Les quaternions ont t dfinis pour tenter de gnraliser dans
3
R les proprits des nombres
complexes. Ils napportent rien de rvolutionnaire, mais leur formalisme est trs employ en vision arti-
ficielle et en imagerie 3D. Lensemble des quaternions est le sous espace vectoriel des matrices 4x4, g-
nr par la base suivante :


1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0
u i j k
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
= = = =
( ( ( (
( ( ( (




La composante relative u est la partie relle du quaternion, les 3 composantes relatives i,j,k
en forment la partie pure.
Les antiquaternions sont gnrs par la base :

1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0
u i j k
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( (
= = = =
( ( ( (
( ( ( (




Les quaternions P ai bj ck du = + + + et les antiquaternions Q ai b j ck du = + + + de norme 1 ( tels
que
2 2 2 2
1 a b c d + + + = ) sont des matrices rotation de
4
R

Par identifications avec la formule dOlinde Rodrigues , on pourra vrifier que la partie pure du pro-
duit dun quaternion P de composantes ( sin , sin , sin , cos )
2 2 2 2

par son antiquaternion
associ Q reprsente la matrice rotation dangle autour du vecteur unitaire ( ) =
r
(dou
lon peut tirer une dmonstration simple de la formule de Thomson, en remarquant que
1 t
PQ P Q

= )

5/ Dmonstration gomtrique de la formule d'Euler

La formule d'Euler possde une interprtation gomtrique vidente :














a
x
x1
a
y
y1



8


Soient
r
x un vecteur de lespace,
r
y son transform par une rotation dangle autour dun vecteur unitaire
r
a
r
x
1
et
r
y
1
leurs projections sur un plan perpendiculaire
r
a

r r r
r
r r r r r r r
y - x = y - x (projection)
x - x = y - y = (a. x)a
1
1
1
1


Dans le plan orthogonal
r
a , on peut crire :


d'o


Si l'on revient la notation matricielle prcdente, cette formule est quivalente :



6/ Diffrentielle d'une matrice rotation

Exprime sous cette forme exponentielle, il est simple de diffrencier les matrices rotation. En
effet, on peut choisir comme paramtres de la rotation les trois valeurs a, b et c
On peut alors crire :

d'o :
1
1 1
y = x + (a x
r
r r r
cos sin )


r r r
r
r r r r r r
r r r r r r r r r r r r
r r r r r r r r r
r r r r r
y = x - x + y
= (a. x)a + x + (a x )
= (a. x)a + (x - (a. x)a)+ (a (x -(a. x)a))
= (a. x)a + (x - (a. x)a)+ (a x)
= x +a(a. x)(1- )+(
1
1
1 1
cos sin
cos sin
cos sin
cos cos



a x)
r
sin



Y = X + AA X(1- )+ AX
= [I + AA (1- )+ A ]X
on vrifiera que AA =
A
+ I d o
Y = [I + A +
A
(1- )]X
t
t
t 2
2
cos cos
~
sin
cos cos
~
sin
~
~
sin
~
cos







r r


=
|
\

|
|
|

=
a
b
c
et R = e
~



9

Dans cette expression, la diffrentielle fait intervenir les paramtres de la rotation sous forme
matricielle, ce qui n'est pas trs commode. Applique un vecteur, elle peut s'crire (en tenant compte
de l'anticommutativit du produit vectoriel):
C/ Equation de colinarit

1/Perspective d'un point de l'espace

La perspective m d'un point M de l'espace est l'intersection de la droite SM avec le plan du cli-
ch.
dR = e d = Rd
~
~ ~



dR. A=R.d . A= R. A.d
~ ~
-




10
M =
X
Y
Z
S =
X
Y
Z
F =
x
y
p
m=
x
y
0

m image de M Fm= SM
M
M
M
S
S
S
c
c
|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
|
\

|
|
|
|
\

|
|
|

r r
.

Si l'on appelle K le vecteur unitaire orthogonal au clich on peut crire:
t
m clich Km=0 d'o
t
t
- KF
=
KR(M - S)

Posons A= M - S et U = RA , on tire _
t
t
KF
=
KU
d'o :
t
t
KFU
m= F -
KU




2/ Relation diffrentielle liant m aux paramtres du faisceau

L'quation prcdente n'est pas linaire, et pour rsoudre les systmes correspondant la pho-
togrammtrie analytique, il est ncessaire de la linariser. Les variables que l'on prendra en compte sont
F,M,S et R
t t t t
2 t t t
KdF U KF KF U K
dm = dF - - - dU
KU KU ( KU ) )
| |
|
\


D'autre part,
t
K F tant un scalaire,
t t t t
KFU =U KF et KdFU =U KdF
On tire alors :
Si l'on pose
1
3 1
t
2
3 2
3
u
0 -
u u
p = KF , U = et V =
u
0 -
u u
u
| |
| |
|
|
|
\
|
\
, on tire en dcomposant les calculs:
dx
dy
=
V
u
dF +
p
u
VR(dS - dM)+
p
u
VRAd
3 3
2
3
2
|
\

|
~


3/ Application : orientation relative en analogique


Il sagit de trouver lorientation relative de deux faisceaux partir de mesures de lcart
dintersection entre les rayons homologues (parallaxe transversale). On prendra ici le cas dun appareil
permettant les 6 rglages angulaires (site, convergence, dversement des deux images), ce qui est le cas
des appareils analogiques utiliss en TP (cest le cas le plus rpandu, mais malheureusement pas le plus
simple !- en effet la mesure de parallaxe par la composante de base By est bien plus pratique...) . On

dU R dM dS dRA r dM dS Ad = + = ( ) (
~


t t
t t
2 t
KU -U K
dm= [ KUdF - KFR(dM - dS - Ad )]
( KU )

%



11
pourra partir de lquation de colinarit diffrentielle :
dx
dy
=
V
u
dF +
p
u
VR(dS - dM)+
p
u
VRAd
3 3
2
3
2
|
\

|
~

Dans les conditions courantes de prise de vues (axes quasi parallles), on pourra prendre pour le som-
met gauche S=0 et R=I, donc A=U=M.
2
0
0
0
0
0
Z Y d
Z X
p
dm Z X d
Z Y Z
Y X d

| || |
| |
| |
=
|
| |

\
| |

\ \

La parallaxe transversale sera mesure par les carts en y, do :
dy
p
Z
Y Z
Z
d
XY
Z
d Xd =
+
+ +
|
\

|
2 2

Pour le sommet droit, mme calcul avec S
B
=
|
\

|
|
|
0
0
, do lon tire lquation de la parallaxe :

= =
+
+ +
|
\

| dy dy
p
Z
Y Z
Z
d d
Y
Z
X B d Xd X B d Xd
2 1
2 2
2 1 2 1 2 1
( ) [( ) ] ( )
Lorientation relative consiste donc dterminer les valeurs des 5 variables angulaires indpendantes
annulant la parallaxe sur les points de Von Gruber, dabscisses 0 et B, dordonnes +D, 0 et -D.
1 2
3 4
5 6
B
D

Sur la ligne de nadir gauche, on a :

=
+

Y Z
Z
BY
Z
d Bd
2 2
2 2


Pour les 3 point de Von Gruber, on obtient les 3 parallaxes suivantes :




3
2 2
2 2
1 2
5
2 2
2 2
=
+

=
=
+
+
D Z
Z
BD
Z
d Bd
Z Bd
D Z
Z
BD
Z
d Bd



Une mthode par liminations va permettre de rsoudre le systme :

12
On remarquera que 2 ajoute une parallaxe constante sur tout le nadir, alors que 2 introduit des
parallaxes opposes en 3 et 5
On peut liminer la parallaxe centrale laide de 2. On obtient alors les parallaxes suivantes :


3
2 2
2
1
5
2 2
2
0
=
+

=
=
+
+
( )
( )
Z
D Z
Z
BD
Z
d
Z
D Z
Z
BD
Z
d



Si on annule la parallaxe en 3 avec 2, on ajoutera celle-ci en 5. On obtient les parallaxes suivan-
tes :


3
1
5
2
0
0
2
=
=
=
D
Z


On peut mesurer cette parallaxe en 5 en lannulant en introduisant un site p (on pourrait le faire
plus simplement avec 2, mais celui-ci nest pas toujours gradu !).


p
p
Z
Z D
D
Z D
Z
D
=
+
=
+
= +
5 2 2
2
2 2
2
2
2
1
2
1

( )

Le coefficient
1
2
1
2
2
( )
Z
D
+ est le coefficient de surcorrection par le site.
Aprs cette mesure, on introduit
1
2
2
1
2
1 = + ( )
Z
D
p
, puis on limine les parallaxes ainsi in-
troduites en 1 grce 2 et en 3 avec 2.
Les parallaxes du nadir droit sont annules en 2 par 1 et en 4 par 1. La parallaxe en 6 doit alors
tre nulle. Si ce nest pas le cas, soit lappareil est mal rgl, soit cest loprateur...

D/ Gomtrie relle des images

1/ Correction de courbure de terre

La cause premire de ce que les photogrammtres ont coutume de nommer correction de courbure de
terre en photogrammtrie est que l'espace dans lequel oprent les cartographes n'est pas l'espace Eu-
clidien dans lequel l'quation de colinarit est tablie. Il s'agit en effet d'un systme cartographique,
dans lequel la planimtrie est mesure dans une reprsentation plane (souvent conforme) de l'ellip-
sode, et l'altimtrie dans un systme d'altitude.
La meilleure solution pour tenir compte de ce fait est de raliser le plus rigoureusement pos-
sible les passages de cartographique en tridimensionnel (il est habituellement plus pratique de choisir
un repre tridimensionnel local tangent, ne serait-ce que pour crire des relations d'appui planimtri-
que ou altimtrique de faon simple). Cette solution, si elle est la meilleure sur le plan thorique, est
cependant un peu difficile mettre en oeuvre de faon industrielle, car elle rend ncessaire de dispo-
ser d'une base de donnes des systmes godsiques, des algorithmes des projection (parfois bizza-
res) utilises dans les pays clients, et de disposer d'un modele de la surface de niveau 0 du systme
altimtrique concern.

13
Une solution approche ce problme peut nanmoins tre trouve, qui -l'exprience le
prouve-est d'une prcision compatible avec la prcision de cette technique de mesure. Elle repose sur
le fait que toutes les projections conformes sont localament quivalentes une similitude prs. On
peut donc tenter de remplacer la projection relle dans laquelle sont exprimes les coordonnes du
chantier par une projection conforme unique (et pourquoi pas simple!), par exemple une strogra-
phique oblique de la sphre (on n'est plus a prs) sur le plan tangent au centre du chantier (c'est le
nom compliqu que les godsiens donne la bonne vielle inversion).
La formulation mathmatique devient alors (la figure est faite dans le plan diamtral de la
sphre contenant le centre du chantier A et le point I transformer):
A
O
B
I
I'
J J'
x
h
h

I est le point transformer (cartographique), J le rsultat(tridimensionnel), I' la projection de I sur le
plan et J' la projection de J sur la sphre terrestre de rayon R. I' et J' sont inverses l'un de l'autre dans
une inversion de ple B et de puissance 4R
2.

Posons :
I
x
R h
I
x
R
J
x
y
J
x
y
x
R
h
R
=
+

= =

= +

= = ' '
'
'
( )
'
'
1
2


Le calcul de l'inversion donne:

BI BJ R
BJ BI
R
BI
J B BI
x
R
' . '
' ' '
' '
( )
( )
=
=

`
)
= =
+
= + =

4 4 1
1
1
1
1 2
2 2
2 2
2
2
2


soit (on peut considrer que J-I correspond une correction apporter aux coordonnes de I)
J
x
R
J I
x
R
xh R x R
x R
=
+
+
=

( )( )
( )( )
( ) 1 1
1 2 1 2
4
2
2
2
2
2
3 2
2



Dans les conditions courantes, le terme de correction altimtrique est de loin le plus significa-
tif. Mais pour des arotriangulations de grande tendue, les corrections planimtriques peuvent de-
venir importantes, et ne doivent pas tre ngliges. Si l'on appuie l'arotriangulation sur des mesures

14
de GPS aroport, il ne faut pas oublier d'effectuer aussi cette correction sur les coordonnes des
sommets, qui devront de plus tre corriges du gode.
Enfin, il faut signaler que cette correction est souvent (presque toujours) applique de faon
beaucoup plus approximative, sous forme d'un dplacement radial de l'image du point. Cette prati-
que ne se justifie que dans le cas d'appareils analogiques permettant une correction radiale de l'image,
tel le Poivilliers D. En effet, elle suppose que l'axe de prise de vue est vertical, et que le terrain est plat
et horizontal (pourquoi faire de la photogrammtrie dans ce cas?)
p
H
x
dx
dz
r dr

dr dx
p
H
dz
r
p
p
H
dz
r
H
x
R
r
H
r
H
p
r
RH
H
p R
r = = = =

=
|
\

| = . . . .
2
2
2
3
2 2 2

Cette correction polynomiale peut tre prcalcule connaissant la hauteur de vol et la distance princi-
pale. Mais il ne faut surtout pas s'en servir en terrain vallonn, ou ds que l'axe de prise de vue est un
peu trop inclin...

2/ Rfraction atmosphrique

Avant de pntrer dans la camra photographique, les rayons lumineux traversent
latmosphre, dont la densit, donc lindice de rfraction, diminuent avec laltitude.
H(km) -1 0 1 3 5 7 9 11
(n-1)10
6
306 278 252 206 167 134 106 83
Cette variation de lindice provoque une courbure des rayons lumineux (oriente vers le bas)
dont lamplitude dpend des conditions atmosphriques (pression et temprature au moment de la
prise de vues), qui ne sont gnralement pas connues.
Malgr tout, cette dviation des rayons reste faible par rapport la prcision des mesures
photogrammtriques (sauf aux trs petites chelles). On pourra donc se contenter de corriger une
rfraction correspondant une atmosphre standard de rfrence. Pour valuer linfluence de cette
rfraction, il est indispensable de disposer dun modle donnant la variation de lindice de rfraction
en fonction de laltitude.
De nombreuses formules existent permettant dvaluer la variation de la densit de lair en
fonction de laltitude. Aucune nest certainement meilleure que lautre. On pourra par exemple utili-
ser ici formule publie par lOACI (aviation civile) :
n n ah bh a b n = + + =
0
2
0
1 1000278 ( ) . avec = -2,560.10 = 7,5.10
-8 -13

ou celle-ci, dont lintgration est plus simple :

15
n ae
bh
a b = +

= =

1 27810 10510
6 6
avec . .
Le calcul de la correction de rfraction peut se faire de la faon suivante :
le rayon lumineux issu de M parat tre issu du point M situ sur une mme verticale, tel que MM' =
y. On pourra ainsi modifier laltitude du point objet M de la correction y pour l amener en M. Cette
mthode de calcul a l'avantage de ne pas supposer que l'axe de prise de vues est vertical, et fonc-
tionne en photogrammtrie oblique ou terrestre.

y

v

h


d

M
M
S


dv
v v
h h
dy
M
cos . sin

= , d'o dv
v v
h h
MM y
S
M
M


= =
cos . sin
'

La formule de Descartes nous donne la variation de l'angle de rfraction :
n v cte .sin = soit dn v n vdv sin cos + = 0 ou encore tgv
n
dn
dv =
.
Dans le cas de la photographie arienne, on pourra supposer la terre plate, le gradient
dindice est donc toujours vertical (cette approximation n'est pas valable en imagerie spatiale). Le
rayon tant peu courb, on pourra assimiler larc et la corde, l'angle v et l'indice de rfraction peuvent
tre considrs comme constants pour l'intgration.
dh
dh
dn
h h
v n
dn
v
h h
n
dn
v
v
v v
h h
MM
S
M
M
S
M
M
S
M
M

= ) (
cos
1
cos
) (
cos
sin
cos . sin
) (
'
2 2


Avec la seconde formule de rfraction, le calcul de lintgrale donne :
bh
abe
dh
dn

= , 1 =

n
bh
ae dh
dh
dn
et ) 1 )(
1
( + =

n
b
h dh
dh
dn
h
)] 1 ( [
2
2
+

=
S
M S
n H
b
n n
H
D
y avec SM D = et
M S
h h H =

16
Pour des photos ariennes au 1/50000 en focale 152mm, cette correction est d'environ 0,20 au
centre, et atteint 0,50m en bord de clich. Elle est bien entendu sensiblement moins importante aux
grandes chelles.
Cette formule permet galement la correction de rfraction avec des axes de vise obliques ou
horizontaux (photogrammtrie terrestre), ce qui nest bien videmment pas le cas des formules appor-
tant une correction radiale aux coordonnes clich. On pourra vrifier que lorsque
h h y n
b
D
M S H s
= , la limite de y est : ( ) 1
2
2
, rfraction dune vise horizontale.
Lorsque lavion est pressuris, le rayon lumineux est rfract une seconde fois lentre dans
la cabine, o la pression est plus leve qu laltitude de vol (la diffrence de pression est fonction de
lavion utilis). On peut de mme modliser cette rfraction de faon analogue la rfraction atmos-
phrique (le signe est oppos la prcdente, car le rayon arrive dans un milieu dindice suprieur).
En notant n
c
lindice de rfraction lintrieur de la cabine, et en supposant que le hublot est ho-
rizontal,
dv n n v n n
R
H
c s c s
= = ( ) tan ( )
dy
D
H
n n H
c S
=
2
2
( )
En combinant cette quation avec celle de la rfraction atmosphrique, on voit quil suffit de
remplacer laltitude du sommet par laltitude cabine dans le second membre :

y
D
H
n n
b
H n
S M
c
=

+
2
2
1 [ ( )]
Reste calculer lindice de rfraction cabine. Daprs les aviateurs, la pressurisation conduit une
diffrence de pression limite une valeur P
max
(6 psi, soit 41370 Pa dans le cas des Beechcraft de
lIGN) entre lintrieur et lextrieur de lavion ; en dessous dune altitude limite, la pression est la
pression sol (environ 4300m dans le cas prcdent).
Lindice de rfraction est li la pression et la temprature par la relation :
n
P
T
= = ( ) 1 10 790
6
, P en KPa et T en K
La temprature dcrot avec laltitude suivant la loi empirique : T T Z =

0
3
6 510 , . . Si lon prend
T T
C
= =
0
298 , on peut calculer lindice cabine par :
Z P
C S S
= +

( , . ) , 1 2 2210 2 696
5

On limitera cet indice lindice sol (278), dans le cas o lon est sous laltitude de pressurisation,
On voit que, dans les condition de vol courantes (prise de vues 5000m, dbut de pressurisation
4300m), cette correction totale est presque oppose la correction calcule sans pressurisation cabine.


3/ Distorsion de l'optique.

En optique lmentaire (conditions de Gauss : lentilles minces, rayons peu inclins sur l'axe,
optique peu ouverte), tout rayon passant par le centre de l'objectif n'est pas dvi. C'est ce que repro-
duit la perspective mathmatique. Malheureusement, les optiques relles utilises en prise de vues
photogrammtrique ne remplissent aucune de ces conditions.
Dans le cas des optiques parfaites (dioptres sphriques centrs) le rayon d'entre, le rayon de
sortie, et l'axe de l'optique sont coplanaires. Mais les rayons incident et mergent ne sont pas parall-
les. Cet cart de paralllisme constitue la distorsion de l'objectif. C'est une caractristique permanente

17
et stable de l'optique, qui peut tre mesure pralablement la prise de vues, et corrige lors des cal-
culs de photogrammtrie.
La mesure de cette distorsion peut tre ralise sur un banc optique muni de collimateurs, ou
par vise d'un rseau travers l'objectif. Ces mthodes, assez lourdes et onreuses, sont utilises par
les fabricants pour fournir les certificats d'talonnage des camras ariennes qu'ils produisent. Il est
galement possible de dterminer la distorsion (ainsi que le centrage et la distance principale) par
photographie d'un polygone tridimensionnel de points trs bien connus en coordonnes, et par calcul
des quations de colinarit, auxquelles on ajoute des inconnues de distorsion suivant le modle choi-
si.
Dans le cas d'un objectif parfait, la distorsion se modlise trs bien par une correction sym-
trique polynomiale radiale autour du point principal de symtrie (intersection de l'axe optique avec le
plan du capteur). De plus on peut dmontrer aisment que ce polynme ne contient que des termes
impairs. Le terme de premier degr peut tre choisi arbitrairement, car il est li au choix de la dis-
tance principale: on le prend souvent nul (distance principale au centre de l'image) ou de faon ce
que la distorsion maximale dans le champ soit la plus faible possible. On se limite gnralement au
degr 7 (qui est mme souvent superflu pour les objectifs courants). La correction apporter est
alors :
( ) r ar br cr
dx
dy
x
r
y
r
r
x
y
ar br cr = + +
|
\

| =
|
\

|
|
=
|
\

| + +
3 5 7 2 4 6
d' o
Si l'optique ne peut pas tre considre comme parfaite (c'est parfois le cas si l'on tente d'em-
ployer des appareils photographiques grand public pour des oprations photogrammtriques), la
distorsion peut perdre son caractre radial et symtrique, et ncessite des moyens d'talonnage et de
modlisation beaucoup plus complexes.. De plus, dans le cas des zooms (que l'on vitera), cette
distorsion ne reste pas toujours constante dans le temps en raison des variations de centrage appor-
tes par le dplacement du vhicule pancratique. Toute modlisation devient alors trs alatoire.

4/ Dformations du capteur.

L'quation de la perspective suppose que le capteur est un plan, et que l'on peut y dfinir un
rfrentiel de mesure permanent. A ce point de vue, il faudra opposer les capteurs photochimiques
(mulsion photographique) et les capteurs lectroniques (matrices DTC). Ces derniers sont pratique-
ment indformables, et l'image qu'ils acquirent est dfinitivement stable (en tout cas sur le plan
gomtrique). Les remarques suivantes s'appliqueront donc uniquement aux capteurs photochimi-
ques.
La planit de l'mulsion tait autrefois obtenue par utilisation de plaques de verre, mais cette
solution n'est plus employe, sauf peut-tre dans certains systmes de photogrammtrie terrestre. Elle
n'tait d'ailleurs pas trs satisfaisante. On a pratiquement toujours recours aujourd'hui l'aspiration
sous vide du film sur une plaque de fond de chambre perfore. Cette mthode est trs satisfaisante,
condition qu'il n'y ait pas de poussire interpose entre le film et la plaque, ce qui est malheureuse-
ment assez difficile obtenir. Il s'ensuit une dformation locale de l'image, difficile dtecter (sauf
dans des zones radiomtriquement uniformes, o apparat un effet d'ombre) et impossible modli-
ser.
L'indformabilit de l'image au cours du temps, si elle s'est amliore avec l'usage de sup-
ports dits "stables", est tout fait insuffisante pour l'usage des photogrammtres. Des dformations 10
fois suprieures la prcision des mesures ncessaires sont frquentes. La seule parade efficace est la
mesure des coordonnes images de points connus (les repres de fond de chambre) et la modlisation
de la dformation par une transformation bidimensionnelle. Cette opration est connue sous le nom
dorientation interne. On choisit habituellement un modle affine (transformation linaire gnrale),
qui reprsente assez bien la partie principale de la dformation. Mais cette dformation n'est ainsi

18
mesure que sur le bord de l'image, en un petit nombre de points (8 en gnral). La prolongation
l'intrieur de l'image est donc d'un assez faible fiabilit.


5/ Modlisation des dfauts non quantifiables.

Les principales corrections apporter au modle simpliste de la perspective centrale ont t
passes en revue. Certaines d'entre-elles peuvent tre considres comme parfaitement connues -la
courbure de terre par exemple- d'autres peuvent tre calcules approximativement : rfraction, d-
formation du film, d'autres enfin sont totalement inconnues, la distorsion du hublot par exemple.
Lorsque la reconstitution gomtrique prcise est indispensable -c'est notamment le cas en a-
rotriangulation, o le cumul d'erreurs systmatiques peut engendrer des imprcisions intolrables-
une parade consiste ajouter l'quation de colinarit et ses termes correctifs, un modle param-
trique de dformation (souvent polynomial), contenant un petit nombre de paramtres, choisis de
faon reprsenter au mieux l'influence des dfauts non directement modlisables. Ces inconnues
supplmentaires inconnues de systmatisme a posteriori) seront rsolues simultanment avec les
inconnues principales du systme photogrammtrique, que sont les coordonne des points terrain, les
sommets de prise de vue, et la rotations des images. Cette technique permet habituellement un gain
de 30 40% sur la prcision altimtrique de l'arotriangulation.

E/ Quelques rgles pratiques.

Les rgles de bonne mise en uvre de la photogrammtrie arienne sont connues depuis
plusieurs dcennies, et on se contentera donc ici d'en rappeler l'essentiel. D'ailleurs, les variables sur
lesquelles on peut intervenir sont peu nombreuses. Elles dcoulent pour l'essentiel de la prcision que
l'on cherche atteindre, qui peut tre spcifie dans le cahier des charges, ou se dduire de l'chelle
du lev (mme si celui-ci est numrique, on peut lui attribuer une chelle correspondant sa prci-
sion, qui est conventionnellement de 0,1 mm l'chelle).
La pratique montre que l'ensemble des erreurs qui se cumulent au cours du processus photo-
grammtrique limite sa prcision -dans des travaux courants- environ 15 20 microns sur l'image
(sur des points bien dfinis) pour chacune des deux coordonnes planimtrique. Ce chiffre peut tre
sensiblement amlior (jusqu' 2 3) en choisissant des modes opratoires plus contraignants (et
simultanment plus onreux). Pour l'altimtrie, ce chiffre doit tre grosso-modo divis par le rapport
entre la base (distance entre les points de vue) et l'loignement (de ces points de vue l'objet photo-
graphi). Ce rapport dpend directement de l'angle de champ choisi pour la camra : plus le champ
est large, plus ce rapport sera lev, plus la prcision altimtrique sera proche de la prcision plani-
mtrique.
A titre d'exemple, on trouvera ci-dessous un tableau rcapitulant les valeurs caractristiques
des camras ariennes les plus courantes (en format 24x24cm) avec des valeurs de base standard (re-
couvrement de 55%) :

Focale 88mm 152mm 210mm 300mm
Angle de champ 120 90 73 55
B/H 1,3 0,66 0,48 0,33
Hauteur de vol (1/10000) 880 m 1520 m 2100 m 3000 m
Prcision plani (1/10000) 20 cm 20 cm 20 cm 20 cm
Prcision alti (1/10000) 15 cm 30 cm 40 cm 60 cm

Connaissant la prcision demande au lev, il est alors trs simple de dterminer l'chelle de
prise de vue. Le choix de la focale sera guid par la considration suivante : plus la focale est longue,

19
plus l'altitude de vol sera leve, plus les parties caches seront faibles (essentiellement les pieds des
immeubles en ville, sinon le sol complet des rues), mais simultanment plus la prcision altimtrique
sera dgrade, et plus l'influence radiomtrique de l'atmosphre sera gnante.
En pratique, on utilisera prioritairement la focale de 152mm. La focale plus courte sera rser-
ve aux trs petites chelles, pour lesquelles l'altitude de vol peut constituer une limitation (le gain en
prcision altimtrique est en ralit tout fait thorique, dans la mesure o la mdiocre qualit des
optiques fait perdre ce que l'on avait gagn en gomtrie). Les focales longues seront rserves la
plupart du temps aux levs orthophotographiques en zone urbaine, dans lesquels la perte de qualit
altimtrique n'est pas un gros handicap. Dans le cas de photographie en couleurs, il faudra nan-
moins prendre garde l'augmentation du voile atmosphrique, qui aura surtout pour consquence
pratique de limiter le nombre de jours de prise de vues disponibles. Une autre faon (moins cono-
mique) de pallier le problme des parties caches est d'utiliser une camra de focale normale, en choi-
sissant des recouvrements plus importants : on peut ainsi concilier une bonne prcision altimtrique,
un faible voile, et des dformations dues au sursol acceptables.