Méthodes d’extraction de MNT à partir de capteurs embarqués

•Stéréoscopie (optique ou radar)

•Lidar (laser)
•Interférométrie radar
 C’est quoi un MNT ?

MNT MNE
Modèle Numérique de Terrain Modèle Numérique d’Elévation

Seul le Lidar permet de s’affranchir du “sur-sol”

MNT/MNE sont des fichiers altimétriques constitués par

un réseau maillé régulier d'altitudes
 Notion de référentiel

altitude H: définie par rapport au géoïde (surface équipotentielle de la pesanteur

proche du niveau moyen des mers)

systèmes spatiaux référencés dans des systèmes géocentriques (ellipsoïde WGS84…)

H=h-N h: hauteur / ellipsoïde

N: hauteur du géoïde / ellipsoïde
 Principe de la stéréoscopie
Caméra ou appareil photographique embarqué (satellite, avion, drone, cerf-volant…)
ligne de base
axe optique
Système passif ! Plan focal

Objectif

projections côniques (cylindro-côniques) en photographie aérienne (satellitaire)

Exemple de recouvrement entre 2 images

aériennes (Ottawa)
 Parallaxe fonction de l’altitude

La parallaxe augmente avec l’altitude

Parallaxe: déplacement angulaire apparent d'un corps observé à partir

de 2 points différents

La parallaxe est perçue entre 2 points homologues

d’un couple stéréoscopique.
angle de convergence (parallactique)
 Perturbations liées à l’attitude du satellite

Effets sur l’acquisition de l’image du…

Tangage – Pitch Lacet – Yaw Roulis – Roll

(avant/arrière) (axe vertical) (gauche/droite)
 Parallaxe transversale

parallaxe transversale causée par un changement d’altitude

parallaxe transversale causée par le tangage

 Précision du MNE – Facteur B/H

La distance est inversement proportionnelle à la disparité (parallaxe)

La disparité est proportionnelle à la ligne de base.

B = tg β - tg β
g d
H

précision altimétrique du MNE

resolution_image
δz =
B/H

Typiquement: résolution ~1m, H ~ 2000m et B ~ 1000m. Soit dz~2m

Quelques limitations:
• relief (zones d’ombre)
• différence excessive des points de vue
•Attitude du satellite
 Mise en œuvre pratique du calcul de MNT stéréoscopique

2 transformations:
• la projection perspective = relation point 3D / point image 2D
• la transformation repère caméra (mm) / repère image (pixel)

Il faut déterminer la transformation qui permet de passer des

paramètres d’une caméra aux paramètres de l’autre caméra.

Paramètres intrinsèques: distance focale, centre optique, distortion

de l’image.
Paramètres extrinsèques: définissent la position de la caméra dans
l’espace. Besoin de points d’amers (GCP).
 Principe de la triangulation

1 point 3D est l’intersection des 2 rayons issus des centres optiques.

Nécessité de bien calibrer les caméras

Pb: mettre en correspondance les couples de points homologues !

 Géométrie épipolaire

P
Plan image Plan image
caméra 1 caméra 2
p p'

l l'

e e'
O O'

„ 5 points dans le même plan: P, p, p', O et O'

„ les droites l et l' sont les droites épipolaires (conjuguées)
„ les points e et e' sont respectivement les épipôles gauche et droit
„ e est en fait O' vu dans l'image gauche
„ e' est O vu dans l'image droite
Source : 19263.gel.ulaval.ca
 Etape de rectification

Reprojection des images sur un plan commun

parallèle à la ligne entre les centres optiques.
 Exemple de rectification

• Idée : appliquer une transformation

aux deux images pour que leurs
droites épipolaires soient parallèles et
alignées.
• Intérêt : la recherche du point
correspondant sur les droites
épipolaires est grandement simplifiée.
 Appariement basé sur la corrélation

• Il faut
– des régions texturées
– des points de vue assez semblables

• Fonctionnement :
– On sélectionne une fenêtre définissant un voisinage dans l'image gauche.
– On cherche la fenêtre de voisinage correspondante le long de la droite épipolaire
dans l'image de droite
• si on suppose le volume d'observation fini, la disparité est limitée
• on peut donc fixer un intervalle de recherche le long de la droite épipolaire en
supposant une disparité initialement à 0.
 Chaîne de traitement stéréoscopique

image de référence image à rectifier

calibration qqs points d’amer (GCP)

rectification + ensemble de points
paramètres d’acquisition homologues (MNT grossier)
• capteur optique
• données orbitales image rectifiée (rééchantillonnée)

(décalage en colonnes prop. amélioration radiométrique

à la différence d’altitude) des 2 images
(étalement d’histogramme
mise en correspondance
augmentation du contraste)

image des disparités

estimation du MNT

image des altitudes

projection

Ortho-MNT Ortho-images
 Capteur HRV (Haute Résolution Visible) – SPOT 1-4

• Altitude moyenne 822 km

• Durée d’un cycle 26 jours
• +/- 27°
• taille pixel 10 m
• bande panchro [0.59 – 0.79 µm]
• Fauchée de 60 km

imagerie « push-broom »
Capteur HRS (Haute Résolution Stéréoscopique) – SPOT 5

• stéréoscopie instantanée (90s)

• +/- 20°
• B/H ~ 0.8
• taille pixel 10 m
• bande panchro [0.48 – 0.70 µm]
• fauchée de 120 km

Précision des MNT:

supérieure à 10 m en relatif
de 10 à 15 m en absolu
Autres capteurs civils très haute résolution
Ikonos, QuickBird, Cartosat, EROS, ALOS, ASTER…

Ikonos
Panchromatic: 0.82 m
526 - 928 nm (Pan)

Résolution horizontale du MNT ~2 m

Précision verticale ~3 m
 QuickBird à 60 cm de résolution

Calcul de disparités après simulation

des disparités dûes à la topographie
 Bilan Stéréoscopie

Résolution horizontale du MNT ~ 1 à 30 m

Précision verticale ~ depend de B/H. De l’ordre de qqs m.

Limitations:
zones à faible texture
couverture nuageuse
zones à fort relief

Points forts:
faible coût
large couverture spatiale
 Light Detection and Ranging (Lidar)
Système actif utilisant un faisceau Laser (lumière visible, UV et IR)

Laser:
faible dispersion spatiale
grande précision temporelle

Principe:
distance proportionnelle au délai
aller/retour de l’impulsion

Exemple de mission:
résolution au sol ~ 25 cm
largeur du scan ~2-3 km
longueur du scan ~ 30 km
Enregistrement des divers retours d’impulsion
(temps et amplitude)
nanosec meters

0 0
Pulse emission

20 50% 100% 6

0 0
50% 100%
first return
20 6
no return
40 12
50% 100%
60 18
second return

80 50% 100% 24

100 50% 100%

30
third return

120 36
fourth return

140 50% 100% 42

Précision verticale de l’ordre de quelques cm !

image des premiers retours
image des derniers retours
...après filtrage de l’image des derniers retours
 Bilan Lidar

Résolution horizontale du MNT ~ qqs 10aines de cm

Précision verticale ~ qqs cm

Limitations:
Le coût
(ex: mission bi-laser sur le cordon dunaire en Languedoc
30 km x 2-3 km, soit ~150 k€)

Points forts:
la précision verticale et la résolution horizontale
la possibilité de s’affranchir du sur-sol
bathymétrie peu profonde
 Interférométrie radar (InSAR)

Système actif !
• SeaSAT
• ERS-1/2
• JERS-1
• RADARSAT-1
• ENVISAT
• ALOS
• RADARSAT-2
• TerraSAR-X
• COSMO-SkyMed
 Interférométrie radar (InSAR)

∆Φ = 4π ( - B cosθ / λ + h/(2 ha) + e/λ + bruit )

Déformation
Orbites Topographie (projetée sur l'axe de visée)
 InSAR et Topographie

∆Φ = 4π ( - B cosθ / λ + h/(2 ha) + e/λ + bruit )

Orbites Topographie Deformation

Avec une bonne estimation des orbites et pas de déformation:

∆Φ = 2π ( h/ha + noise )

(∆Φ / 2π) . ha = h

avec
λ sin i R Altitude d’ambiguïté
ha ≈
2 B┴
 MNT SRTM Ea # 300 m

amplitude interférométrique phase interférométrique

ϕ [0;2π]

Altitude (m)
 Amplitude SRTM
Contour 16m

Ea # 16m
Phase InSAR

Phase DInSAR
 Interférogramme differentiel Envisat ASAR

Direction
de visée

0 28mm
03/12/03-07/01/04 Ea=16m Augmentation de la
distance sol-satellite
MNT SRTM
 Bilan InSAR

Résolution horizontale du MNT ~ 30 m

Précision verticale ~ depend de B (de l’ordre de qqs m)

Limitations:
zones d’ombre
zones de repliement de phase pour les fortes pentes
difficulté de déroulement de la phase

Points forts:
système tout temps
faible coût
large couverture spatiale