CPGE / Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Masse et inertie des Solides

MASSE ET INERTIE DES SOLIDES

1- Masse d’un système matériel (E)

Soit un système matériel E. En tout point M de ce système, on
associe à un volume élémentaire dv un scalaire positif dm tel M (masse dm)
que dm = ρ ( M ) .dv
où ρ ( M ) est la masse volumique en ce point.
En supposant que ρ ( M ) varie continûment on peut exprimer la R
O
masse mE du système matériel de la façon suivante :

mE = ∫M ∈E dm = ∫∫∫M ∈E ρ ( M ) .dv
L’unité de masse est le kilogramme.

2- Centre d’inertie d’un système matériel

Définition du centre d’inertie:
(E)
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (E), le
point unique G défini par la relation : M (masse dm)
r G
∫M ∈E GM dm = 0 R
O

Position du centre d’inertie:

Soit un point O quelconque, alors

∫ GM dm = ∫ (GO + OM ) dm = GO∫ dm + ∫ OM dm = 0
M ∈E M ∈E M ∈E M ∈E
r
D’où : m E OG = ∫M ∈E OM dm
En appelant xG , yG, zG les composantes du vecteur OG et x, y, z celles de OM , la relation
précédente se traduit analytiquement par les trois relations suivantes : mE .xG = ∫ x.dm
E

mE . y G = ∫E y.dm
m E .z G = ∫E z.dm
Associativité:
Soit un système matériel E constitué de plusieurs sous-systèmes P2 P3
disjoints Ei de masse mi et de centre de centre d’inertie Gi, alors :
 n 
( )
n
 ∑ mi  OG = ∑ mi OGi G1 G G2
 i=1  i =1
M Salette- Lycée Brizeux- Quimper

Symétrie matérielle:
Si un système matériel possède un élément de symétrie matérielle
(symétrie du point de vue géométrique et de la répartition des masses) P1 G
tel qu’un plan ou un axe, alors le centre d’inertie appartient à cet
élément. Avant tout calcul, il est vivement recommandé de rechercher
l’existence de tels éléments.

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3- Moments d’inertie d’un solide

Définitions
Soit un solide (S) de masse m. M,dm
δ
d(M)

A Z
H
O
X
Y
On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un point A, la quantité positive :
2
I A ( S ) = ∫M ∈S AM dm

( )
r
On appelle moment d’inertie du solide S par rapport à un axe A,δ , la quantité positive
r
I Aδ ( S ) = ∫M ∈S (δ ∧ AM ) 2 dm

2
soit encore I Aδ ( S ) = ∫M ∈S HM dm = ∫M ∈S d ( M ) 2 dm .
Unités du moment d’inertie : kg.m2
On appelle rayon de giration la distance R telle que : I Aδ ( S ) = m.R 2
Expressions analytiques dans un repère orthonormé.
Soit un point M ayant pour coordonnées x,y,z dans un
r r r
repère (O, x , y, z ) :
Z
 le moment d’inertie par rapport au point O est défini par
l’expression : M,dm
IO (S ) = ∫ ( x + y + z ).dm
2 2 2
M ∈S
r
 les moments d’inertie par rapport aux axes (O, x ) ,
r r O
(O, y ) , (O, z ) sont donnés par les expressions suivantes :
I OX ( S ) = ∫M ∈S ( y 2 + z 2 ) dm = A Y
X
I OY ( S ) = ∫M ∈S ( x + z ) dm
2 2
=B

I OZ ( S ) = ∫M ∈S ( x 2 + y 2 ).dm = C

Théorème d’ HUYGENS.

(S) δ

δ
d

Z
A
O
X Y

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r
Soit (G,δ ) un axe passant
r par le centre d’inertie G d’un solide ( S ) . r
Soit un second axe ( A,δ ) passant par un point A et parallèle à l’axe (G,δ ) , et d la distance entre ces
deux axes.
Alors : I Aδ ( S ) = I Gδ ( S ) + m.d 2
r
(r r 2
I Aδ ( S ) = ∫M ∈S (δ ∧ AM ) 2 dm = ∫M ∈S (δ ∧ AG ) + (δ ∧ GM ) dm )
r r r r
= ∫M ∈S (δ ∧ AG ) 2 dm + ∫M ∈S 2(δ ∧ AG )(δ ∧ GM )dm + ∫M ∈S (δ ∧ GM ) 2 dm
r r r
= (δ ∧ AG ) 2 ∫M ∈S dm + 2(δ ∧ AG ) ∫M ∈S (δ ∧ GM )dm + I Gδ ( S )
r r
= d 2 ∫M ∈S dm + 2(δ ∧ AG ).(δ ∧ ∫M ∈S GM dm) + I Gδ ( S )
= d 2 ∫M ∈S dm + 0 + I Gδ ( S ) = I Gδ ( S ) + m.d 2

4- Produits d’inertie par rapport à deux axes. r r r

Soit un point M ayant pour coordonnées ( x, y,z) dans un repère (O, x , y, z ) :
r r
On appelle produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, y ) , (O, z ) l’expression :
D = ∫ y.z dm .
M ∈S
r r
On appelle produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, z ) , (O, x ) l’expression :
E= ∫ x.z dm .M ∈S
r r
On appelle produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, x ) , (O, y ) l’expression :
F= ∫M ∈S x. y dm
5- Opérateur d’inertie – Matrice d’inertie
Définition : On appelle opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O, l’opérateur qui à tout
r r r
vecteur u fait correspondre le vecteur : ℑO (S , u ) = OM ∧ (u ∧ OM ) dm ∫
M ∈S

Application aux vecteurs d’une base:

On considère un solide (S).

r r r
Tout point M de se solide est défini dans R (O, x , y, z )
par ses coordonnées ( x, y, z ) .
M
(S)
On construit la matrice d’inertie en O du solide (S) (dm)
r r r
dans la base ( x , y , z ) par application de l’opérateur r
Z
d’inertie aux trois vecteurs de cette base.
L’opérateur d’inertie est défini par la relation :
r r
ℑO (S , u ) = ∫ OM ∧ (u ∧ OM ) dm O r
M ∈S r Y
r
L’application au vecteur x donne : X
r r
ℑ O ( S , x ) = ∫ OM ∧ ( x ∧ OM ) dm
M ∈S
r r r
avec OM = x x + y y + z z
1 x 0
r x 0 y² + z ²
Avec x ∧ OM = 0 ∧ y = − z et r
OM ∧ ( x ∧ OM ) = y ∧ − z = − x. y
0 z y
z y − z. x
D’où l’on obtient : ℑO ( S , x ) = (∫ ( y ² + z ²) dm ) x + (∫ − ( xy ) dm ) y + (∫ − ( xz ) dm ) z
r r r r
M ∈S M ∈S M ∈S
r r r r
soit encore : ℑO ( S , x ) = A x − F y − E z

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r r r r
ℑO (S , y) = − F x + B y − D z
De la même façon, on démontre que r r r r
ℑO (S , z ) = − E x − D y + C z
où A, B,C , D , E et F sont les moments et produits d’inertie définis précédemment.

Construction de la matrice d’inertie : r r r

La matrice d’inertie en O du solide (S) dans la base ( x , y, z ) est une matrice (3-3), dont :
r
- la 1ère colonne (ou 1ère ligne) est constituée des composantes du vecteur ℑ O ( S , x )
r
- la 2ème colonne (ou 2ème ligne) est constituée des composantes du vecteur ℑ O ( S , y )
r
- la 3ème colonne (ou 3ème ligne) est constituée des composantes du vecteur ℑ O ( S , z ) .
 A −F − E
 B − D 
Soit encore : [Ι O ( S )]= − F On remarque que cette matrice est symétrique.
− E
O
− D C  ( xr , yr , zr )

Base principale d’inertie :

La matrice d’inertie étant symétrique, il existe un système de trois vecteurs propres orthogonaux deux
à deux, permettant de simplifier l’expression de celle-ci.
On appelle base principale d’inertie, la base telle que la matrice est diagonale :
 A1 0 0
[Ι O (S )]=  0 B1 0 
0 O
0 C1  ( xr , yr , zr )
1 1 1
r r r
Les axes (O, x1 ) , (O, y1 ) et (O, z1 ) sont appelés axes principaux d’inertie du solide S au point O. A1 ,B1
et C1 sont appelés moments principaux d’inertie.

Incidence de plans de symétrie sur la matrice : r r r

Lorsque l’on exprime la matrice en un point O et dans une base ( x , y , z ), l’existence de plans de
symétrie définis par ce point et cette base permet de simplifier la matrice.

Exemple sur un parallélépipède rectangle : P1

r r r r
Les plans P1(O, y, z ) et P 2(O, x , y ) sont plans de symétrie. r
Z

A tout point M ( x, y, z ) correspond :

r r
- un point M ' (− x, y, z ) , symétrique par rapport à P1(O, y, z )
r r M
- un point M " ( x, y ,− z ) , symétrique par rapport à P 2(O, x , y ) . P2 dm

O r
Y
Conséquences r
X
Le produit d’inertie D est alors :
D= ∫ y.z dm
M ∈S
h/2
z2 
= (∫M ∈S (∫∫ M ∈S y ρ.dy.dx )z .dz ) = (∫∫ M ∈S y ρ.dy.dx )  =0
 2  −h / 2
On montre de même que E et F sont nuls.

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D’autres moments d’inertie :
1
I O (S ) = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm = ( A + B + C)
M ∈S 2
r r
I Oxy ( S ) = ∫ z 2 dm : moment d’inertie par rapport au plan (O, x , y )
M ∈S
r r
I Oyz ( S ) = ∫ x 2 dm : moment d’inertie par rapport au plan (O, y, z )
M ∈S
r r
I Ozx ( S ) = ∫ y 2 dm : moment d’inertie par rapport au plan (O, z , x )
M ∈S

D’où A = I Oxy ( S ) + I Ozx ( S ) B = I Oxy ( S ) + I Oyz ( S ) C = I Ozx ( S ) + I Oyz ( S )

6- Généralisation du théorème d’Huygens

On considère un solide (S).

r r r
Tout point M de ce solide est défini dans R (O, x , y, z ) par
ses coordonnées ( x, y, z ) .
(S) G
r On connaît la matrice d’inertie en O du solide (S) dans la
Z r r r
M base ( x , y, z ) , ainsi que la matrice en G de ce même
r r r
(dm) solide (S) dans la même base ( x , y, z )
O r
 AO − FO − EO 
r Y
X
[Ι O (S )]=  − FO BO − DO 
O
− E O − DO C O  ( xr , yr , zr )
 AG − FG − EG 
[Ι G ( S )]=  − FG BG − DG 
− E G
G 
− DG C G  ( xr , yr , zr )
 x a  x1 
     
OM =  y  OG =  b  GM =  y1 
 z c z 
     1
Il existe entre les termes des deux matrices des relations dont l’ensemble constitue la généralisation
du théorème d’Huygens :
AO = ∫M ∈S ( y 2 + z 2 ) dm = ∫M ∈S ((b + y1 ) 2 + (c + z1 ) 2 ) dm
( 2 2
)
= ∫M ∈S y1 + z1 dm + 2b ∫M ∈S y1 dm + 2c ∫M ∈S z1 dm + ∫M ∈S (b 2 + c 2 ) dm (*)

= ∫M ∈S (y
1
2
+ z1
2
) dm + ∫ (b M ∈S
2
+ c 2 ) dm
Soit encore AO = AG + m (b 2 + c 2 )
r
(*) En utilisant la propriété du centre d’inertie : ∫M ∈E GM dm = 0 , les termes 2b ∫M ∈S y1 dm . et
2c ∫ z1 dm sont nuls.
M ∈S

BO = BG + m.(a 2 + c 2 )
C O = C G + m.(a 2 + b 2 )
On démontre de la même façon que: DO = DG + m.b.c
E O = EG + m.c.a
FO = FG + m.a.b

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