IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique Mr Barreau Octobre 2002

ELEMENTS d’INERTIE d’un SOLIDE

Centre d’inertie – Centre de masse –centre de *Définition dans le cas d’un point matériel (p):
gravité : Moment d’inertie de p/ (point ; Axe ; Plan) : I ( p )  m.d 2
*Définition :
On montre en dynamique que le comportement d’un solide fait intervenir 3 Produit d’inertie de p/(2 plans 1, 2) :
grandeurs de géométrie des masses.
 Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
Avec d1 = distance de P à 1 et d2 = distance de J ( p )  m.d1.d 2
 Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres). P à 
 Une grandeur tensorielle : la matrice d’inertie en un
point (six nombres). 
Le centre d’inertie (noté G) d’un solide ou d’un ensemble de
solides E est le barycentre des masses. E
 GP.dm  0 *Définition dans le cas d’un solide (S):

Moment d’inertie de S/ (point ; Axe ; Plan) :

∫⃗
OP . dm I ( S/O ), I ( S/ Δ) , I ( S/Π ) = ∫ d 2 .dm
1 ⃗ P∈ S
⃗
OG= E = .∫ OP. dm
∫ dm M E
Produit d’inertie de S/(2 plans 1, 2) :
J ( S/ Π 1 , Π 2 )= ∫ d 1 . d 2 . dm
Pour connaître la coordonnée de G : E
Ou, en projection :
P ∈S
1 1 1
x g=
mE
∫ x. dm yg=
mE
∫ y .dm zg=
mE
∫ z. dm
*Expressions analytiques

m étant la masse spécifique du système E au point P, dm=μ . dE

*Cas Particulier des solides homogènes
OP=x . ⃗i + y . ⃗j+z . ⃗k
⃗ I ( S / O)   (x
2
 y 2  z 2 ).dm
Moment d’inertie de S /(point O) : PS
Nature du Masse
Masse Centre d’inertie
solide spécifique

 OP.dl  OP.dl 2
Masse
I ( S / Ox )   ( y  z ).dm
2
Moment d’inertie de S /(axe Ox) :
Ligne L linéique m   . dl OG  L
 L
Elément dl
dm   .dl L
 dl
L
L PS

 (z
Moment d’inertie de S /(plan xOy) :
Masse  OP.ds  OP.ds I ( S / xoy )  2
).dm
Surface S surfacique m   . ds OG  S
 S PS
Elément ds
dm   .ds S
 ds
S
S
Produit d’inertie de S /(plans xOy ; xoz) :

Masse  OP.dv  OP.dv J ( S / xoy, xoz )   z. y.dm

Volume V volumique m   . dv OG  V
 V PS
Elément dv
dm   .dv V
 dv V *Relations entre les éléments d’inertie

I(S/Ox)+¿I(S/Oy)+¿I(S/Oz)=2.I(S/O)¿I(S/xOy)+¿I(S/yOz)+¿I(S/zOx)=¿I(S/O)¿I(S/xOy)+¿I(S/xOz)=¿I(S/Ox)¿I(S/xOy)+¿I(S/yOz)=¿I(S/Oy)¿ ¿ ¿
V

*Détermination de la position du centre d’inertie

¿
 Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de
symétrie alors G appartient à cet axe ou à ce plan.
 Choix du paramétrage (cartésien, polaire, cylindrique, sphérique)
 Domaines d’intégration. Bien choisir les bornes.

*Théorème de Guldin *Matrice d’inertie d’un solide en O

la surface de révolution engendrée par une ligne plane de longueur L
tournant autour d’un axe (D) situé dans son plan sans le traverser est égale
au produit de la longueur de la circonférence décrite par le CG de la ligne
Iox −J ( yOz , xOz ) −J ( yOz , xOy )
par la longueur de la ligne elle même. I (O ;S)=|−J ( yOz , xOz) Ioy −J (xOz ,xOy ) |
−J( yOz , xOy ) −J( xOz , xOy ) Ioz ( O,x , y, z)

Autre notation de la matrice d’inertie

(y  z 2 ).dm   xy.dm   xz.dm

2

S S S

I (O ; S )    xy.dm  (x
2
 z ).dm 2
  yz.dm
S S S

  xz.dm   yz.dm  (x
2
 y 2 ).dm
S S S (O,x, y,z )

Eléments d’inertie d’un solide

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A −F −E
I (O ;S)=|−F B −D| Théorème de Huygens généralisé à la matrice d’inertie

−E −D C (O, x, y ,z )
si le solide admet des plans de symétrie :
m.(b2+c2) −m. a.b −m. a.c a
I(O ;S)(O,XYZ)=I(G;S)(G,xyz)+|−m.a. b m.(a2+c2) −m. b.c |¿¿(G ,xyz) ¿¿¿¿¿avec ⃗GO |b|¿¿(G,xyz) ¿¿¿¿¿¿¿
si xOy plan de symétrie, alors z varie de ± z0
donc :
E=∫ xz . dm=0 D=∫ yz . dm=0
S S
si yOz plan de symétrie, alors x varie de ± x0
donc :
E=∫ xz . dm=0 F=∫ xy. dm=0
2 2
−m.a. c −m. b. c m.(a +b ) c
S S Moment d’inertie d’un solide S par rapport à un axe D quelconque
si xOz plan de symétrie, alors y varie de ± y0 passant par un point O où la matrice d’inertie est connue.
donc :
F=∫ xy. dm=0 D=∫ yz . dm=0
On connaît la matrice d’inertie au

S S point O : I (O ; S),
On veut calculer le moment d’inertie
d’autre part si le solide admet xoy comme plan de symétrie alors l’axe Oz est
un axe principal d’inertie. Si Ox joue le même rôle que Oy alors A=B par rapport à l’axe D : I( S / Δ)

() ()
a x
*Théorème de Huygens ⃗u = b ⃗
OP= y
c R z R

Le distance de P à D peut être

a x X  xa
GO b GP y OP Y  y  b exprimée par :
|⃗u ∧⃗
OP|
(S/ Δ)= ∫ d . dm= ∫ ( ⃗ ⃗
2 2
c ( G , xyz ) z ( G , xyz ) Z  z  c ( O , XYZ ) I u ∧ OP) .dm
P ∈S P∈ S
2 2 2
I (S/ Δ)= AO . a + BO . b +C O . c −2 . a .b . FO −2. b . c . DO−2 . c . a . EO

autre expression :
I( S / Δ)=⃗u . ( I (O ;S ).⃗u )

Relation entre les moments d’inertie d’un solide / 2 points (pt G et un pt

qq)
2 2 2
I ( S /o)=I ( S /G )+m(a + b +c )
=I (S /G)+m . d2
Relation entre les moments d’inertie d’un solide/2points qq.
2 2
I ( S /o ' )=I ( S/o)+m. (d ' +d )
Relation entre les moments d’inertie d’un solide / 2 axes parallèles
L’un des axes passe par G.
2 2
I( S /Ox )=I ( S/G)+m.(b +c )
=I ( S/G )+m. d 2
Les 2 axes sont quelconques
I( S / Δ' )=I (S / Δ)+m.(d ' 2 −d 2 )
Relations entre les moments d’inertie d’un solide par rapport à deux
plans
L’un des plans passe par G
¿
I(S/Π ')=I(S/Π)+m.dalignl¿ 2 ¿ ¿
Aucun des plans ne passe par G
¿
I(S/Π ')=I(S/Π)+m.(d' ¿¿ 2 ¿ ¿−d 2 )¿
Relation entre les produits d’inertie / plans parallèles deux à deux.
J ( xOy ; xOz)=J( xGy ; xGz )+m.b.c
J ( xOy ; yOz )=J( xGy ; xGz )+m. a.c
J ( xOz ; yOz)=J( xGy ; yGz )+m .b.a
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