Chapitre III

CINETIQUE DE SOLIDE

I. INTRODUCTION.
Système matériel  caractérisé
matériellement par sa masse.
*  : Système discontinu M1 ......
Mn de masse mi.
m() = m .
i
i

*  : Répartitions continues de la
matière (solide) caractérisée par une
densité massique :
 25

- Volumique  ( M )  dm / dv

- Surfacique  ( M )  dm / ds

- Linéique  ( M )  dm / dl

dm, dv, ds et dl masse , volume,

surface et longueur élémentaire.
Masse élémentaire:
dm   ( M )  dv , dm   ( M )  ds

dm   ( M )  dl

Masse totale :
m   ρ(M).dv   (M ).ds   (M ).dl
v S l

Solide homogène densité Cte

 26

m  ρV , S , L
II CENTRE D’INERTIE G.
* Infinité de points dans un solide.
* Référence : Centre d’inertie G
* Vitesse et accélérations du point
M en fonction de G.
  
V ( M / R1 )  V (G / R1 )  ( S / R1 )  GM

1/ Définition:
* G caractérise la répartition de la
masse au sein du système.
 27

* Système discontinu  (Mi, mi).

O point quelconque (origine de
repère)
 m . OM

i i

OG  i
m . GM i  0.
m
i
i ,
i

Système continue (Solide S) :

 
  OM .  ( M ).dv 
S 
S OM . dm  
OG   (1 / m).  OM .  ( M ).ds 
S dm S 
 
 OM .  ( M ).dl 
S 

 GM . dm  0.
S
 28

2/ Propriétés:
a- Centre d’inertie G unique.
b- Coordonnées xG , yG , zG de G par
rapport au point O par projection
de l’équation donnant OG
c- Solide homogène possédant des
éléments de symétrie : G est situé
sur ces éléments de symétrie.
d- G situé au sein du solide,
géométrique ou matériel.
 29

e- Système  constitué de
plusieurs solide Si (Gi,mi) le centre
d’inertie G de  est donné par :
 m . OG i i

OG  i

m i
i

III MOMENT, PRODUIT ET MATRICE

D’INERTIE.
1/ Définition:
Le moment d’inertie d'un solide S
par rapport à un plan P, à une
 30

droite D ou un point N est :

I  (M ).dm
2
r
M S

  
2/ Propriétés: R(O, x , y, z )
z

I(S/O)   r 2 . dm   (x 2  y 2  z 2 ). dm
S S

I ( S / yOx)   z 2 . dm I ( S / xOz)   y 2 . dm
S
, S

I ( S / yOz)   x 2 . dm
S

I ( S / xOy)  I ( S / xOz)  I ( S / yOz)  I ( S / O)

 31

I ( S / Oz )   ( x 2  y 2 ). dm I ( S / Oy )   ( x 2  z 2 ). dm
S
, S

I ( S / Ox)   ( y 2  z 2 ). dm
S

I ( S / Ox )  I ( S / Oy )  I ( S / Oz )  2.I ( S / O)

3/ Produit d’inertie:
Produit d’inertie du solide S par
rapport aux plan xOy, xOz et yOz :
I ( S / xOy)   xy . dm I ( S / xOz)   xz . dm
S
, S

I ( S / yOz)   yz . dm
S
 32

4/ Théorème d’Huygens:
Solide S de masse M,
de centre d’inertie G.
D : axe quelconque et DG // D
passant par G ( DDG  d )
Moment d'inertie du solide / D, DG
I ( S , D)  I D   ( NM .dm) 2

I ( S , DG )  I DG   ( N ' M 2 .dm)
S

Relation entre ID et IDG ?

I D   ( NN ' N ' M ) 2 .dm)
S
 33

I D   ( NN '2  N ' M 2  2.NN '.N ' M ).dm

S

I D  NN '2 . dm   N ' M 2 .dm  2. NN '.N ' M .dm

m S S

I D  m.d 2  I ( S , DG )  2. NN '.( N ' G  GM ).dm

S

I D  m.d 2  I ( S , DG )  2.NN '. GM .dm

S


 2.NN '.N ' G. dm

I ( S / D)  I ( S / DG )  m.d 2

 I ( S / DG )  I (G(m) / D)

R repère d’origine O et Rb le repère

// R d'origine G (Repère
barycentrique)
 34

I (S / ox)  I (S / Gx)  m.d(2ox ,Gx )

I (S / oy)  I (S / Gy)  m.d 2
( oy ,Gy )

I (S / oz)  I (S / Gz )  m.d(2oz ,Gz )

Cas des produits d’inertie :

Objectif : Relation entre produits
d’inertie par rapport à deux plans
parallèles (xOy et xGy).
x a  x1
  
M: y G: b M :  y1
z , c , z
R R R  1
b

OM OG GM

OM  OG  GM

I ( S / xOy)  
M S
x. y.dm , I (S / xGy)   x1. y1.dm
 35

I (S / xOy)   x. y.dm   ( x1  a).( y1  b).dm

I ( s / xOy)   x y dx  a  y dm
1 1 1

 b  x .dm m( S ).a.b

1

G centre d'inertie :

 GM . dm  0.
S
  x . dm  y . dm  0.
S
1
S
1

I ( S / xOy)  I ( S / xGy)  m( S ).a.b

I ( S / xOy)  I ( S / xGy)  I (G (m) / xOy)

I ( S / xOz)  I ( S / xGz)  I (G (m) / xOz)

I ( S / yOz)  I ( S / yGz)  I (G (m) / yOz)

5/ Matrice d’inertie d’un

solide:
 36

R : repère d’origine O, M  S de
cordonnées (x, y, z). On définit la
matrice du solide par rapport au
repère R au point O, par :
 I Ox  I xOy  I xOz 
 
  I xOy I Oy  I yOz 
II ( S , O )  
  I xOz  I yOz I Oz R

 A F E 
 
 F B D 
II ( S , O )  
 F D C R

A  I ox F  I xoy
* Diagonale : moments d’inertie/Ox, Oy, Oz.
 37

* Non diagonale : produits d’inertie / xOy,

xOz, xOz.
* Matrice d’inertie symétrique.

IV. Moment d’inertie d’un solide par

rapport à un axe passant par un point
fixe. Opérateur d’inertie
  
Solide S, R(O, x, y, z ) ),  un axe
passant par O et de
vecteur unitaire

u ( ,  ,  )
I ( S / )  I    (M ).dm  
2 2
r MH .dm
M S M S
 38


r  MH  OM . sin  u  OM

 2 
r 
2
u  OM  (u  OM ) 2

 
I  ( S )   (u  OM ).(u  OM ).dm
S

2 2
I  (S )   [u .OM  (u.OM ).(u.OM )].dm

  2
I  ( S )  u. [u.OM  OM .(u.OM )].dm


I  (S )  u. OM  (u  OM ).dm

Soit l’application ( S , O ) tel que :

 39

 
( S , O ) u =  OM  (u  OM ).dm

M (x, y, z) u (  ,  ,  )
 x      x  
      
   y        y   dm
( S , O ) u =
S  z      z  
      

 x   z  y 
   
   y    x  z  dm
( S , O ) u =
S  z   y  x 
   

  ( y 2  z 2 )  xy  xz 
 
    xy   ( x  z )  yz dm
2 2

( S , O ) u =  2 
  
S
  xz  yz  ( x 2
 y )
 40

   ( y 2  z 2 ).dm    xy.dm    xz.dm 

 
     xy.dm    ( x 2  z 2 ).dm    yz.dm 
 
   xz.dm   yz.dm   ( x 2  y 2 ).dm 
    
 .I Ox   .I xOy   .I xOz

   .I xOy   .I Oy   .I yOz 
( S , O ) u = 

  .I xOz   .I yOz   .I Oz R

 I Ox  I xOy  I xOz   
   
  I xOy I Oy  I yOz   
=  I  I yOz I Oz  .   = II ( S , O).u
 xOz R  R

II ( S , O ) : Matrice d’inertie de S au
point O / repère R d’origine O.
( S , O ) : Opérateur d’inertie.
 I Ox  I xOy  I xOz   A F E 
   
II ( S , O ) =   I xOy I Oy  I yOz  =  F B D 
 I  I yOz I Oz   E  D C  R
 xOz R 
 41

 
I  (S ) = u .( ( S , O ) u ) = u t .II ( S , O).u

ut : Matrice transposée de u.
 I Ox  I xOy  I xOz   
   
I (S , O)   ,  ,  R   I xOy I Oy  I yOz   
 I  I yOz I Oz   
 xOz R   R

= A. 2  B. 2  C. 2  2.D. .  2.E. .  2.F . .

V. Propriétés :
1- II ( S , O) / R : Matrice (3,3) à 9
éléments.
II ( S , O ) symétrique 6 intégrales :
A  I Ox B  I Oy C  I Oz
D  I yOz E  I xOz F  I xOy
 42

2- I ( S / Ox )  I ( S / Oy )  I ( S / Oz )  2.I ( S / O)

I ( S / Ox)  I ( S / Oy)  I (S / Oz )  2 z 2 .dm

A  B  C  2C ' (C'   z .dm) 2

  
3- II ( S , O) / R(O, x , y , z ) diagonale :
* R Repère principale d'Inertie :
R.P.I
  
* Ox , Oy , Oz axes principaux
d'inerties : A.P.I
* A, B, C: Moments principaux
d'inertie.
 43

  
4- ( x , y , z ) base orthonormée et
O lié au solide S.

* Si la droite (O, z ) est une droite

de symétrie matérielle pour S : z
est un axe principale d'inertie de la

matrice II ( S , H ) ,  H  Oz .
* Inversement un axe principal
d'inertie n'est pas nécessairement
un axe de symétrie matériel.
 
5- Si (A, x , y ) plan de symétrie
matériel du solide S (Tout axe de
 44

ce plan est un axe de symétrie).


z (  plan de symétrie) est un axe

principal d’inertie de II ( S , C ) en
 
tout point C  (A, x , y )
  
 R (A, x , y , z ) : R . P. d'Inertie.
  
6- R(O, x , y , z ), si le solide admet

comme axe de révolution (O z ),
les moments d'inertie par rapport

aux axes  Oz sont tous égaux.
A= I Ox , B= I Oy  A = B.
 .dm
2
A + B = C + 2. z
 45

 .dm
2
 A = B = C/2 + z

 .dm
2
Calcul de C et z et déduction
de A et B.
  
7- R(O, x , y , z ). Si 2 vecteurs sont
axes principaux, le 3ème l'est aussi.
8- Théorème de Koenig pour la
matrice d’inertie:
Relation entre II(S,G) et II(S,O)
  OM  (u  OM ).dm
( S , O ) u =
M S

  GM  (u  GM ).dm
( S , G ) u =
M S
 46

 
( S , O ) u =  OM  (u  OM ).dm
M S


 (OG  GM )   (u  (OG  GM ) .dm
= M S
 
 OG  (u  OG).dm
M
+  OG  (u  GM ).dm
M

 
 GM  (u  OG).dm
M
+  GM  (u  GM ).dm
M

 
=  GM  (u  GM ).dm
M
+  OG  (u  OG).dm
M

 
=M  GM  (u  GM ).dm + OG  (u  OG ).m
  
( S , O ) u = ( S , G ) u + (G ( m), O ) u

II ( S , O )  II ( S , G )  II (G (m), O )
 47

9- Relation entre les matrices

d'inertie en 2 Points O et O'
II ( S , O )  II ( S , G )  II (G (m), O )
II ( S , O' )  II ( S , G )  II (G (m), O' )
II ( S , O)  II ( S , O' )  II (G (m), O)  II (G (m), O ' )

1- Parallélépipède de masse m, de
coté a, b, c et de centre
d’inertie G.
b2  c2 0 0 

II ( S , G )  m /12  0 a2  c2 0 
 a2  b2  
 0 0 G,x, y,z
 48

Si a = b = c  Matrice d’un cube

en G.
Si a = c = 0  Matrice en G

d'une tige de longueur b d'axe . y

(b 2  c 2 )/ 3  ab/ 4  ac/ 4 

II ( S , O )  m 


 ab/ 4 (a 2  c 2 )/ 3  bc/ 4 
  ac/ 4  bc/ 4 (a 2  b 2 )/ 3  
  O,x, y,z
 49

d- Sphère de masse m, de rayon R

et de centre d’inertie G.
II ( S , G )  2. m . R 2 /5 .1 : Sphère pleine
II ( S , G )  2. m . R 2 /3 .1 : Sphère creuse
1 est la matrice unité.

Cylindre de masse m,
de rayon R, de hauteur
h et de centre d’inertie G.
 50

R2  h2 / 3 0 0



II ( S , G )  m /4 

0 R2  h2 / 3 0 
 0 0 2.R 2  
 G,x, y,z

Si R = 0  Matrice d’inertie d’une


tige de longueur h d'axe Gz .

si h = 0  Matrice d’inertie d’un


disque de rayon R, d’axe Gz :

 1/ 2 0 0 
II ( S , G )  m . R /2
2 
 0 1/ 2 0


 0  
 0 1 G,x, y,z
 51

V. Torseur cinétique.
Solide S (m,G) / R0 d'origine O.
1/ Eléments de réduction
- Résultante cinétique (Quantité de
mouvement) de S/ à R0:
 
P(S/R0 )   V(M / R0 ).dm
M S
 
 OM . dm  m.OG  P(S/R0 )  m.V(G / R0 )
S

- Moment cinétique/R0:
C Point quelconque :
  
σ(C,S / R0 )  σ C(S / R0 )   CM  V(M/R0 ).dm
M S
 52

D autre point quelconque.

 
σ(C,S / R0 )   (CD  DM )  V(M/R0 ).dm
S

  
σ(C,S / R0 )  CD   V(M/R0 ).dm   DM  V(M/R0 ).dm
S S
  
σ(C,S / R0 )  CD  mV(G/R0 )   DM  V(M/R0 ).dm
S

  
σ(C,S/R0 )  σ(D,S/R0 )  mV (G/R0 )  DC

2/ Théorème de koenigs pour le

moment cinétique:
S/R0, Rb repère d'origine G // à R0
(repère barycentrique).
 
σ(C,S / R0 )   CM  V(M / R0 ) .dm
S
 53

 
σ(G,S / Rb )   GM  V(M / Rb ) .dm
S

CM  CG  GM
  
V(M/ R0 )  V(M / Rb )  V(M  Rb / R0 )

Rb // R 0  ( Rb / R0 )  0
 
V(M  Rb /R0 )  V (G/R0 )
  
V(M/ R0 )  V(M / Rb )  V(G/ R0 )
  
σ(C,S/R0 ) 
M S
 (CG  GM )  (V(M/Rb )  V (G / R0 )) .dm
  
σ (C,S / R0 )   CG  V(M / Rb ) .dm
S
+  GM  V (M / Rb ).dm
S


 CG  V(G / R ) .dm +
S
0  GM  V (G / RO ).dm
S

  
σ (C,S / R0 )  CG  V(G/Rb ).m +  GM  V (M / Rb ).dm
S

 
CG  V(G/R0 ).m + (  GM .dm)  V (G / R0 )
S
 54

  
σ C(S/R0 )  σ G(S/Rb )  m.V(G / R0 )  GC

3/ Moment cinétique d'un solide en

un point A tel que :
Au cours du mouvement du
solide / R0 on a 2 conditions :
* A lié au solide

*A est fixe / R0 V ( A / R0 )  0.

 
σ (A,S / R0 )   AM  V(M / R0 ) .dm
S

 
V ( M / R0 )  V ( A / R0 )  ( S / R0)  AM
 
σ (A,S / R0 )   AM  (Ω (S / R0 )  AM ) .dm
S
 55

 
σ A(S/R0 )  (S,A) Ω (S/R0 )

σ A(S/R0 )  II( S, A ) . Ω(S / R0 )
Produit matriciel dans la même
base imposée par II(S,A).
4/ Cas général:
S en mouvement / à R0 en un point
C (lié ou non au solide) mobile
par rapport à R0.
Théorème de Koenigs
  
σ C(S/R0 )  σ G(S/Rb )  m.V(G / R0 )  GC
G point du solide
 56

G fixe par rapport au repère Rb

 
σG(S/Rb )  II(S,G). Ω(S/Rb )
  
σ C(S/R0 )  II(S,G). Ω(S/Rb )  m.V(G/R0 )  GC
  
σ C(S/R0 )  II(S,G). Ω (S/R0 )  m.V(G/R0 )  GC
 
σG(S/R0 )  II(S,G).Ω(S/R0 )
5/ Relation générale
C point quelconque et A lié à S
 
σ (C,S / R0 )   CM  V(M / R0 ) .dm
S


 (CA  AM )  (V(A/R0 ) 
σ (C,S / R0 )   
S Ω ( S / R0 )  AM ) .dm
 57

  
σ (C,S / R0 )   CA  V(A/R0 )dm   AM  V(A/R0 )dm
S S

 CA  (( S / R0 )  AM )dm
S

  AM  (( S / R0 )  AM )dm
S
  
σ C(S/R0 )  II(S,A)Ω(S/R0 )  m.V(A/R0 )  GC

 m.CA  ( Ω(S/R0 )  AG )

* Si A coïncide avec C:
  
σ A(S/R0 )  II(S,A)Ω(S / R0 )  m.V(A / R0 )  GA

* A lié à S est fixe

 
 A (S / R0 )  II (S, A) (S/R 0 )

* A coïncide avec G : Théorème

de koenigs.
 58

Exemple :
S1,2 (OA, AB) : G1 ,G2, m1, m2 , 2l

  
R0 (O, x0 , y0 , z0 ) : Repère fixe
     
R1 (O, x0 , y1 , z1 ) : S1 R2 ( A, x0 , y2 , z 2 ) : S2

σ O(S1 /R0 )  II( S , O ) .  (S1 / R0 )
 
σ A(S1 /R0 )  II(S 1,G1 ).Ω ( S1 /R0 )  m1.V(G1 /R0 )  G1 A
 59


σG2 (S 2 /R0 )  II( S 2 , G2 ) .  (S 2 / R0 )
 
σ A(S 2 /R0 )  II(S 2 ,G2 ).Ω ( S 2 /R0 )  m2 .V(G2 /R0 )  G2 A

 A F E 
 
II( S 1 , O )   F B D 
 E
  D C  R1

 
 (S1 / R0 )  1.x0

M  S1 : x  z  0

E DF 0

B0
2l 4
A  C   y .dm  1.
2
y .dy  m1.l 2
2

S1
0 3
 60

 4
σ O(S1 /R0 )  II( S 1 , O ) .  (S1 / R0 )  m1l 21 x 0
- 3

 1
σ G1(S1 /R0 )  II( S 1 , G1 ) .  (S1 / R0 )  m1l 21 x 0
- 3
 
- σ A(S1 /R0 )  II(S 1,G1 ).Ω ( S1 /R0 )  m1.V(G1 /R0 )  G1 A

1 2
 m1l 1 x 0  m1l1 z1  l y1
3
 2 2
σ A(S1 /R0 )   m1l 1 x 0
3
 1
σ G2 (S 2 /R0 )  II( S 2 , G2 ) .  (S 2 / R0 )  m2l 22 x 0
- 3
 
- σ A(S 2 /R0 )  II(S 2 ,G2 ).Ω(S2 /R0 )  m2.V(G2 /R0 )  G2 A
1
 m2l 22 x 0  m2 ( 2l1 z1  l2 z 2 )  (l y )
3 2
 61

1
 [ m2l 22  m2l 2 (21 cos( 2  1 )  2 )]x 0
3

VI Torseur dynamique.
Solide S (m, G) mobile par rapport
au repère R0
1/ Eléments de réduction
- Résultante dynamique (Quantité
d'accélération) de S/R0 :
A(S / R0 )   Γ(M / R0 ).dm  m.Γ(G / R0 )
S
 62

- Moment dynamique en un point

quelconque C/à R0
  
δ (C,S/R0 )  δ C (S/R0 )   CM  Γ (M/R0 ).dm
S
  
δ (C,S/R0 )  δ (D,S/R0 )  A(S/R0 )  DC
2/ Théorème de koenigs pour le
moment dynamique:
 
δ (C,S / R0 )   CM  Γ (M / R0 ).dm
S
 
δ (G,S / Rb )   GM  Γ (M / Rb ).dm
S
 
 (C,S/R0 )   (CG  GM )  ((M/Rb )
S
 
 ( M  Rb / R0 )  c ( M )).dm
 63


Rb // R 0  ( Rb / R0 )  0
  
Γ(M  Rb /R0 )  Γ(G/R0 ) , Γ C (M/R0 )  0.
  
 (C,S/R0 )   (CG  GM )  ((M/Rb )  (G / R0 )).dm
S
  
 (C,S/R0 )   CG  Γ(M/Rb ).dm  CG  Γ(G / R0 ) .dm
S
+ S

 
+  GM  Γ ( M / Rb ).dm
S
+  GM  Γ (G / R0 ).dm
S

δC (S / R0 )  δG (S / Rb )  m(G / R0 )  GC

3/ Relation entre moment cinétique

et dynamique en un point
quelconque C.
S mobile /R0 d'origine O.
 64

 
σ C(S / R0 )   CM  V(M/R0 ).dm
S
 
δC(S/R0 )   CM  Γ(M/R0 ).dm
S

 d 
d/dt(σ( C,S/R0 ))R0   ( CM )R0  V(M/R0 )dm
S
dt

  CM  Γ(M/R0 )dm
S

 d CO d OM 
d/dt(σ( C,S/R0 ))R0   (  ) R0  V(M/R0 )dm
S
dt dt

  C (S / R0 )
   
d/dt(σ( C,S/R0 ))R0   (V(C/R0 )  V(M/R0 ))  V(M/R0 )dm
S

  C (S / R0 )
  
d/dt(σ( C,S/R0 ))R0  V(C/R0 )   V(M/R0 )dm   C (S / R0 )
S

   
d/dt (σ ( C,S/R0 ))R0  -mV(C/R0 )  V(G/R0 )  δ (C,S/R0 )
 65

   
δ (C,S/R0 )  d/dt(σ (C,S/R0 ))R0  mV(C/R0 )  V(G/R0 )

Dérivé du moment cinétique égale

au moment dynamique si :
* Le point C est fixe dans R0.
* Le point C a une vitesse // celle
du centre d'inertie G.
* C  G
Dans ces conditions :
 
δ (C, S / R0 )  d/dt ( σ ( C, S/R0 ))R0

VII Energie cinétique.

 66

1/ Définition: Solide S mobile / R0


T ( S / R 0 )  1/ 2 .  ( V (M / R 0 )) 2 . dm
S

2/ Cas d'un solide ayant un de ses

point A fixe / à R0 (2 Conditions)

A point de S , V ( A / R0 )  0.

1 
T(S/R0 )   (V(M/R0 ))2 dm
2S
 
2. T(S/R0 )   V(M/R0 )(Ω (S/R0 )  AM )dm
S
 67

 
2.T(S/R0 )  Ω(S/R0 ) ( AM  V(M/R0 ))dm
S
 
 Ω(S/R0 )σ(A, S/R0 )

σ A(S/R0 )  II( S , A ) .  (S / R0 )

2. T( S / R0 )   t ( S / R0 ) . II( S ,A ) . ( S / R0 )
Produit dans la même base
3/ Cas général : théorème de
koenigs.
S mobile / R0 sans qu'il existe de
point lié à S fixe par rapport à R0.
Rb est le repère barycentrique.
  
V ( M / R0 )  V ( M / Rb )  V (G / R0 )
 68


T ( S/R0 )  1/ 2 ( V (M /R0 )) 2 dm
S

T ( S/R0 )  1/ 2  ( V (M / Rb )  V(G / R0 )) 2 dm
S

T ( S/R0 )  1/ 2  V(M / Rb ) dm  1/ 2  V(G / R0 )2 dm
2

S S

  V (M / Rb ).V(G / R0 )dm
S

1 1 
T ( S/R0 )   V(M / Rb ) dm  mV(G / R0 )2
2

2S 2

 V(G / R0 ) V (M / Rb ).dm
S

2T ( S/R0 )  2T ( S/Rb )  mV( G/R0 )2

Mouvement de S/Rb est tel que :

G point du solide
 69

G fixe par rapport au repère Rb.


2.T ( S/R0 )  (S/R0 ) II(S,G) (S /R0 )  mV( G /R0 )2

4/ Cas général sans passer par le

théorème de koenigs.
B point remarquable du solide.
  
V(M/R0 )  V(B / R 0 )  Ω (S / R0 )  BM

2.T(S/R0 )   (V(M/R0 ))2 dm
S
 
  ( V(B/R0 )  Ω(S/R0 )  BM )2 dm
S

2.T(S/R0 )   (V(B/R0 ))2 dm
S
 
 2V(B/R0 ) ( Ω(S/R0 )  BM )dm
S
 
  ( Ω(S/R0 )  BM ).(Ω(S/R0 )  BM )dm
S
 70

 
2.T(S/R0 )  mV (B/R0 )  2 mV(B/R0 )(Ω( S/ R0 )  BG ))
2

 ( S /R0 )II(S ,B) ( S / R0 )

Si B est fixe, ou coïncide avec G,

on retrouve les résultats déjà vus.
 71

Exemple :
S1,2 (OA, AB) : G1 ,G2, m1, m2 , 2l

  
R0 (O, x0 , y0 , z0 ) : Repère fixe
     
R1 (O, x0 , y1 , z1 ) : S1 R2 ( A, x0 , y2 , z 2 ) : S2

σ O(S1 /R0 )  II( S , O ) .  (S1 / R0 )

σG2 (S 2 /R0 )  II( S 2 , G2 ) .  (S 2 / R0 )

 
σ A(S1 /R0 )  II(S 1,G1 ).Ω ( S1 /R0 )  m1.V(G1 /R0 )  G1 A
 72

2. T( S 1 / R0 )   t ( S1 / R0 ) . II( S 1 ,O ) . ( S1 / R0 )


σG2 (S 2 /R0 )  II( S 2 , G2 ) .  (S 2 / R0 )

 
σ A(S 2 /R0 )  II(S 2 ,G2 ).Ω ( S 2 /R0 )  m2 .V(G2 /R0 )  G2 A


2.T ( S 2 /R0 )  (S 2 /R0 ) II(S 2 ,G2 )(S 2 /R0 )  m2V( G 2 /R0 )2

 A F E 
  
II( S 1 , O )   F B D  
 (S 1 / R0 )  1.x0
 E  D C  R
,
 1
 73

M  S1 : x  z  0

E DF 0

B0
2l 4
A  C   y .dm  1.
2
y .dy  m1.l 2
2

S1
0 3

 4
σ O(S1 /R0 )  II( S 1 , O ) .  (S1 / R0 )  m1l 21 x 0
- 3

 1
σ G1(S1 /R0 )  II( S 1 , G1 ) .  (S1 / R0 )  m1l 21 x 0
- 3
 
- σ A(S1 /R0 )  II(S 1,G1 ).Ω ( S1 /R0 )  m1.V(G1 /R0 )  G1 A
 74

1 2
 m1l 1 x 0  m1l1 z1  l y1
3
 2 2
σ A(S1 /R0 )   m1l 1 x 0
3
 
- 2.T(S 1 /R0 )  Ω(S1 /R0 )σ O (S1 /R0 )

2. T( S 1 / R0 )   t ( S1 / R0 ) . II( S 1 ,O ) . ( S1 / R0 )
4 2 2
2.T(S 1 /R0 )  m1l 1
3
 1
σ G2 (S 2 /R0 )  II( S 2 , G2 ) .  (S 2 / R0 )  m2l 22 x 0
- 3
 
- σ A(S 2 /R0 )  II(S 2 ,G2 ).Ω(S2 /R0 )  m2.V(G2 /R0 )  G2 A
1
 m2l 22 x 0  m2 ( 2l1 z1  l2 z 2 )  (l y )
3 2
 75

1
 [ m2l 22  m2l 2 (21 cos( 2  1 )  2 )]x 0
3

2.T ( S 2 /R0 )  (S 2 /R0 ) II(S 2 ,G2 )(S 2 /R0 )  m2V( G 2 /R0 )2

1     2
2.T ( S 2 /R0 )  m2l2 2  m2l .( 21 z1   2 z 2 )
2 2

3
1
2.T ( S 2 /R0 )  m2 l 222  m2 l 2 .( 212  22  412 cos( 2  1 ))
3