CHAPITRE 3 Cinétique Du Solide

Mécanique des Solides-chapitre III Filières MIP-S3
CHAPITRE III
Cinétique du Solide
Introduction :
Par rapport à la mécanique du point matériel, la nouveauté principale dans l’étude du
mouvement d’un système solide quelconque réside dans l’analyse du mouvement de rotation
autour de son centre de masse.
Il faut donc caractériser l’inertie du système « solide » dans son mouvement de rotation :
c'est-à-dire la répartition de la masse dans le volume délimitant le système qui joue ici un rôle
important. Cette caractérisation de la distribution de la masse dans le solide conduit au
concept : d’opérateur d’inertie ou matrice d’inertie. Et fait appel dans le cas le plus général à
six paramètres physiques caractéristiques du solide étudié.
Il est donc important d’avoir une vision globale de la répartition de la masse dans le système
afin de comprendre ses propriétés d’inertie et d’exprimer les grandeurs cinétiques du système
étudié qui apparaissent dans les lois de la dynamique.
I- Notion de masse- Système matériel- Opérateur d’inertie.
1- Système matériel- Notion de masse
Un système matériel est un système ne perdant pas de matière au cours du temps. Pour
les besoins de la modélisation mécanique un système matériel peut être considéré comme
discret (ensemble de points matériels pesant par exemple), ou continu à densité de masse (un
solide par exemple).
La cinématique des solides que nous venons d’étudier (chap.II) ne suffit pas pour
décrire le mouvement d’un système matériel dans tous ses aspects (causes et conséquences).
Il faut introduire une quantité extensive (croissante quand le corps croît et inversement)
caractérisant l’inertie : la masse.
A chaque matériel on associe donc un scalaire m qui est la masse. Dans un système continu on
définit une grandeur locale: la masse volumique :  (M ) =

dm
dv
dm : est masse d’un élément constituant le système de volume dV situé autour du point M .
2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 1

 (M ) : Caractérise la répartition de la masse dans le système étudié et définit la densité de

masse au point M. m =   (M )dV 
z
V
  
En coordonnées cartésiennes (x, y, z ) de R(O; x, y, z ) M
m =   (x, y, z )dxdydz
O
V

y
En fait un système matériel est caractérisé par 10 constantes d’inertie: 
x
• m, la masse
• xG , yG , zG les coordonnées dans un référentiel donné de G, centre d’inertie du solide
• A, B, C les moments d’inertie par rapport aux axes du repère de référence

• D, E, F les produits d’inertie par rapport aux plans du même repère.
Nous allons définir et mettre en évidence ces différents paramètres dans les paragraphes qui
suivent.
2- Centre de masse ou d’inertie
2. 1- Système de points discrets
On considère un système discret de n points Mi pesant de masse mi. On dit que le point G est
centre d’inertie de ce système s’il vérifie la relation suivante:
n n  n
mOG =  mi OM i   mi GM i = 0 (3.1) avec m =  mi
i =1 i =1 i =1
2. 2- Système continu (solide)

Dans le cas d’un système continu, il s’agit de diviser le domaine en sous-système de
masse dm autour d’un point dit courant M de coordonnées (x, y, z ) dans R. soit :

1 z
OG =  OM dm (3.2) x

m (S ) My
z

Le point G est le centre d’inertie du système continu (S).

Suivant la distribution massique :
O
dm = λdl : distribution linéique 
 y
dm = ds : distribution surfacique
dm = dv : distributi on volumique 
 x
on a :
a)- Distribution linéique de masse.
L’élément de longueur dl qui entoure le point M, renferme un élément de masse :
dm = λdl où λ est la densité linéique de masse.
1 1
OG =  OM dm =  OM λdl
m ( S ) m (S )

Si de plus le solide (S) est homogène ( λ = cte ), et de longueur L, alors

 1
OG =  OM dl =  OM dl (3.3)
m ( S ) L (S )
b)- Distribution surfacique de masse.
L’élément de surface ds qui entoure le pont M renferme une masse élémentaire:
dm = σds où σ est la densité surfacique de masse :
1 1
OG =  OM dm =  OM ds
m ( S ) m (S )
Si le solide (S) est homogène ( σ = cte ), et de surface S, alors
 1
OG =  OM ds =  OM ds (3.4)
m (S ) S (S )
c)- Distribution volumique de masse.
L’élément de volume dv qui entoure M renferme une masse : dm = ρdv où ρ est la
densité volumique de masse.
1 1
OG =  OM dm =  OM dv
m ( S ) m (S )
Si le solide (S) est homogène ( ρ = cte ), et de volume V, alors :
 1
OG =  OM dv =  OM dv (3.5)
m ( S ) V (S )
Autrement on calcule le c.d.i G par ses coordonnées (xG , yG , z G ) dans R:
1 1 1
m (S ) m (S ) m (S )
xG = xdm , yG = ydm , zG = zdm (3.6)
2. 3- Détermination pratique de G
a -Système continu homogène
Dans ce cas le centre d’inertie du système est le centre géométrique. Par exemple le
centre d’inertie d’un cerceau, d’une sphère, d’un cube… sont facilement déterminables
puisqu’on connaît leur centre géométrique.
b -Systèmes à élément de symétrie matérielle
Symétrie matérielle: un système (S) possède un élément de symétrie matérielle (un point, un
axe, un plan) si les densités de masse  (M ') et  (M ) en un point M ' image d’un point M de
(S) par cet élément de symétrie sont égales.
M
M M
.O .H H
)
M’ M’
D
M’
Symétrie par rapport à un point O Symétrie par rapport à une droite D Symétrie par rapport à un plan 

OM = OM ' HM = HM ' HM = HM '

 (M ) =  (M ')  (M ) =  (M ')  (M ) =  (M ')
Ainsi, le centre d’inertie des points M et M’ liés par l’élément de symétrie matérielle se trouve
sur l’élément de symétrie.
Propriété:
Si un système possède un élément de symétrie matérielle, ce dernier contient le centre de
masse.
En effet : Prenons par exemple un solide (S) avec un axe de symétrie matérielle ( ) , et soit O
l’un des points de ( ) . M 1 et M 2 sont deux points symétriques par rapport à ( ) , et
appartiennent respectivement aux deux parties complémentaires (S1 ) et (S 2 ) de (S). Puisque
(S1 ) et (S 2 ) sont complémentaires. Alors, on peut écrire: (S ) = (S1 ) + (S 2 )
( )
( S1 )
P
M1, dm
(S) G (S 2 )
M
M 2 , dm
O
m m
m m1 = m2 =
Avec : (S ) ( S1 ) 2 (S2 ) 2
G G1 G2
D’après (3.1)
m m
mOG = m1 OG1 + m2 OG2 = OG1 + OG2
2 2
OG1 + OG 2
 OG =
2
1 2
Or OG 1 =
m1  ( S1 )
OM 1dm =
m ( S1 )
OM 1dm
1 2
OG2 =
m2 
( S2 )
OM 2 dm =
m ( S2 )
OM 2 dm

(Attention, M 1 et M 2 sont deux points symétriques quelconques (courants) respectivement

de (S1 ) et (S 2 ) )
Ce qui donne :
1
OG = (  OM 1dm +  OM 2 dm)
m ( S1 ) ( S2 )
(S1 ) et (S 2 ) sont les mêmes géométriquement, d’où l’on peut écrire

1
OG = (  OM 1 + OM 2 dm
m ( S1 )
( )
M 1 et M 2 sont symétriques par rapport à ( ) , donc
MM 1 = MM 2 , OM 1 = OM + MM 1 et OM 2 = OM + MM 2
où M est le milieu de M 1M 2 , donc M  (Δ )

De plus, MM 1 et MM 2 ont le même module, la même direction, et de sens opposés, alors
MM 1 = − MM 2  OM 1 + OM 2 = OM + MM1 + OM + MM 2 = 2OM
Et OM 1 + OM 2 = OP = 2OM , où P est nécessairement un point de ( )
1 1
OG =  OP dm =  2OMdm (3.7)
m ( S1 ) m ( S1 )
1 1
OG =  2OMdm =  OM dm (3.8)
m ( S1 ) m (S )
Enfin, OP , OM et OG ont le même support l’axe ( ) , et par conséquent G  () .
Exemple : cône plein homogène droit

Le cône est un solide de révolution, il possède l’axe (O; z ) comme axe de symétrie

matérielle : le centre de masse G est donc situé sur l’axe de révolution (O; z ) . Il suffit donc de

déterminer sa position exacte (O; z ) soit: zC

 (M )zdv =  zdv
1
zC = 
m V m V
r (z ) R
avec : dv = drrddz et =
z h
r ( z ) 2
 h
m z=0   zdrrd dz

zC =
r = 0  =0

  R   R  h4
2 h 2
h z
=  zr (z ) dz =     =  
2 3
z dz
m z =0 m h z =0
m h 4 RR
R
h r ( z ) 2 r(z)
m =  dm =     drrddz h dz
V
z =0 r =0  = 0
z
h
R
2 h
R h
3 2

=   r (z ) dz =     = 
2 2
z dz  h  3 O 
z =0 h z =0 y

x

3
Finalement : zC = h
4
3 - Moments d’inertie- Produits d’inertie.
3. 1- Définitions
On appelle moment d’inertie d’un système (S) par rapport à un axe (respectivement un plan,
un point) la grandeur définie par:
I (S )/ O ,  ,  =  r (M )dm
2
(3.9)
( )
S
où r (M ) désigne la distance de l’élément de volume de masse dm au point O (resp. à l’axe
() , resp. au plan ( )). (voir figs. ci-dessous).

L’expression (3.9) s’écrit suivant qu’on calcule le moment d’inertie par rapport à un point O
(resp. à l’axe ( ) , resp. au plan ( ) ) sous la forme :
- Par rapport au point O : I (S )/ O =

2
 OM dm
M ( S )
(3.10)
 (u  KM ) dm

- Par rapport à la droite ( ) : I (S )/  =
2
(3.11)
M ( S )
 (n.NM ) dm

- Par rapport au plan π : I (S )/  =
2
(3.12)
M ( S )
( )
(S) (S) (S)
M r(M
dm ) M M
dm dm →
n
r(M)
→ N
u K π
O
Remarque :
-On mettra toujours le moment d’inertie sous la forme d’un produit d’une masse par un
paramètre associé à une distance élevé au carré : I (S ) = md

2
m est la masse du système et d est le rayon de giration.

-Par définition le moment d’inertie est une grandeur additive: le moment d’inertie par
rapport à un axe ( ) d’un système constitué de deux sous- systèmes est égale à la somme des
moments d’inertie par rapport à cet axe de chacun des sous-systèmes.

3. 2- Expressions dans une base orthonormée.

a- Moments d’inertie
Soit (
  
R O; e x , e y , e z ) un repère orthonormé. On définit les moments d’inertie par les
expressions données ci-dessous. 

ez
I (S )/ (O , ex ) = ( )(y )
+ z 2 dm : (y ) : est la distance de M à l’axe (O; ex )
2 2
+ z2
x
S 
My
z
 (x ) (x ) : est la distance de M à l’axe (O; e )


I (S )/ (O , ey ) = 2
+ z 2 dm : 2
+ z2 y O
( )
S

ey
I (S )/ (O , ez ) = ( )(x )
+ y 2 dm : (x ) : est la distance de M à l’axe (O; ez ) 
2 2
+ y2
ex
S
I (S )/ (O, ex ) = I xx , I (S )/ (O, ey ) = I yy , I (S )/ (O, ez ) = I zz :
sont donc les moments d’inertie du système par rapport aux axes (O; ex ) , (O; e y ) et (O; ez )
  
I (S )/ (O , ex , ey ) = z
2
dm : (z ) : est la distance de M au plan (O; e , e )
2
x y
( )
S
I (S )/ (O , ex , ez ) = y
2
dm : (y ) : est la distance de M au plan (O; e , e )
2
x z
( )
S
I (S )/ (O , ey , ez ) = x
2
dm : (x ) : est la distance de M au plan (O; e , e )
2
y z
( )
S
I (S )/ (O, ex , ey ) , I (S )/ (O, ex , ez ) et I (S )/ (O, ey , ez ) : sont les moments d’inertie du système par rapport
aux plans Pz = (O; e x , e y ) , Py = (O; e x , e z ) et Px = (O; e y , e z ) .

     
I (S )/ O =  (x + y 2 + z 2 dm :) (x ) : est la distance de M au point O

2 2
+ y2 + z2
( )
S
I (S )/ O : est le moment d’inertie du système par rapport au point O qu’on peut aussi écrire:
I (S )/ O = I (S )/ (O , ey , ez ) + I (S )/ (O , ex , ez ) + I (S )/ (O , ex , ey ) =

1
2

I (S )/ (O , ex ) + I (S )/ (O , ey ) + I (S )/ (O , ez ) 
et

I (S )/ (O, ex ) = I (S )/ (O, ex , ez ) + I (S )/ (O, ex , ey ) : L’axe (O; ex ) peut être vu comme l’intersection des
deux plans Pz = (O; e x , e y ) et Py = (O; e x , e z ) .

   
b- Produits d’inertie
Par définition les produits d’inertie d’un système (S) sont définis par les expressions
ci-dessous.

D = P(S )/ ((O , ex , ey ), (O; ex , ez )) =  yzdm

(S )
E = P(S )/ ((O , ex , ey ), (O; ey , ez )) =  xzdm

(S )
F = P(S )/ ((O , ex , ez ), (O; ey , ez )) =  xydm

(S )
4- Opérateur d’inertie
Soient (S) un solide de masse m et M un point courant de (S) entouré par l’élément de
masse dm. Soit O un point quelconque.
E un espace affine de dimension trois, R 3 un espace euclidien attaché à E .
 (S )
On appelle « opérateur d’inertie » en O de (S), l’opérateur noté J O défini par:
R3 − − − − → R3
  (S )  
(
 w R 3 − −− → J O (w) = −  OM  OM  w dm )
(S )
4.1- Propriétés.
 (S )
a)- L’opérateur d’inertie J O est linéaire:
 
En effet soient deux vecteurs u et v quelconques, et  et  deux réels on a alors :
 (S )  
(
 
J O (u + v ) = −  OM  OM  (u + v ) dm )
( ) S
= −  OM  (OM  (u ))dm −  OM  (OM  (v ))dm

 
( ) S ( ) S
= −  OM  (OM  u )dm −   OM  (OM  v )dm

 
(S ) (S )
Soit :
 (S )    (S )   (S ) 
J O (u + v ) = J O (u ) + J O (v )
 (S )
L’opérateur d’inertie J O est donc linéaire
 (S )
b)- L’opérateur d’inertie J O est symétrique :
Définition :
 (S )  
L’opérateur J O est dit symétrique si quelque soient les vecteurs u et v de R3 on a :
  (S )    (S ) 
u.J O (v ) = v.J O (u )
En effet :

  (S )  

(
 

) 


(

)
u .J O (v ) = u . −  OM  OM  v dm  = −  u . OM  OM  v dm car u est arbitraire
 (S )  (S )
 (  
= −  OM  OM  v .u dm)
(S )
= −  (u  OM )• (OM  v )dm propriété du produit mixte

 
(S )
= −  v .(u  OM )  OM dm propriété du produit mixte

 
(S )
= −v .  (u  OM )  OM dm car v est arbitraire

  
(S )
= −v .  OM  (OM  u )dm
 
(S )
  (S ) 
= v .J O (u )
 (S )
L’opérateur d’inertie J O est donc symétrique :
  (S )    (S ) 
u.J O (v ) = v.J O (u )
Conclusion :
Dans un repère R (O; e x , e y , e z ) orthonormé direct, de base ( e x , e y , e z ) . L’opérateur
     
 (S )
d’inertie J O qui est une grandeur vectorielle, linéaire et symétrique, peut être représenté par
une matrice symétrique (voir chap.I.).

(S )
On note cette matrice M Oxyz , et on l’appelle « Matrice d’inertie » en O du solide (S) dans la
base ( e x , e y , e z ) du repère R (O; e x , e y , e z ).

     

On écrit donc pour tout vecteur u pour lequel on applique l’opérateur d’inertie :
 (S )  (S ) 
J O (u ) = M Oxyz .u
(S )
 (S )
4.2- Eléments de la matrice M Oxyz associée à l’opérateur J O
 (S ) (S )
L’opérateur d’inertie J O est symétrique donc sa matrice M Oxyz , dans une base
orthonormée directe ( e x , e y , e z ) est aussi symétrique. On la note souvent :
  
 A − F − E  I xx − I xy − I xz 
(S )   (S )  
M Oxyz = − F B − D  ou M Oxyz = − I yx I yy − I yz 
 − E − D C   − I zx − I zy I zz 

Avec : I xy = I yx , I zx = I xz , I zy = I yz
(S )
 (S )
Déterminons les éléments de la matrice M Oxyz , associé à l’opérateur J O dans la base
( ex , e y , ez ) . Ici lié au système:
  

Pour cela appliquons l’opérateur d’inertie aux vecteurs de base ( e x , e y , e z ) .

  
D’une part on a:
 A − F − E  1   A 
 (S ) 
J O (ex ) = M Oxyz .ex = − F
(S ) 
B − D  0 = − F 
 − E − D C  0 − E 
 A − F − E  0   − F 
 (S ) 
J O (e y ) = M Oxyz .e y = − F
(S ) 
B − D  1  =  B 
 − E − D C  0 − D 
 A − F − E  0   − E 
 (S ) 
J O (e z ) = M Oxyz .e z = − F
(S ) 
B − D  0 = − D 
 − E − D C  1  C 
 (S )
D’autre part en utilisant la définition de J O on a :
 (S ) 
(  
)

J O (ex ) = −  OM  OM  ex dm =  OM .OM ex − OM .ex OM dm ( ) ( ) 
(S ) (S )
Avec :
  
OM = xe x + ye y + ze z
il vient :
 (x 
 (S ) 
J O (ex ) = 2 
)
+ y 2 + z 2 ex − x(xex + ye y + zez ) dm
  
(S )
 (y )
  
= ex 2
+ z 2 dm − e y  xydm − ez  xzdm
(S ) (S ) (S )
  
= Aex − Fe y − Eez
D’où :
A = I xx =  (y + z 2 dm)
2
( )
S
F = I yx =
(S )
 xydm
E = I zx =  xzdm
(S )
De la même manière on peut calculer les autres éléments de la matrice en développant :
 (S )   (S ) 
J O (e y ) et J O (e z )
Après calcul on trouve les moments d’inertie du système (S) déjà définis au début:
*Les moments d’inertie par rapport aux trois axes Ox , Oy et Oz qu’on peut noter:

 (y ) 
A = I xx = I Ox = 2
+ z 2 dm moment d ' inertie de (S ) par rapport à l ' axe (o; ex )
( )
S
 (x ) moment d ' inertie de (S ) par rapport à l ' axe (o; ey )


B = I yy = I Oy = 2
+ z 2 dm
( ) S
 (x ) 
C = I zz = I Oz = 2
+ y 2 dm moment d ' inertie de (S ) par rapport à l ' axe (o; ez )
( )
S
*Les produits d’inertie aussi notés :

produit d ' inertie par rapport au plan (o; ex , e y )
 
F = I yx = I xy =  xydm
(S )
 
E = I zx = I xz = ( )xzdm produit d ' inertie par rapport au plan (o; e x , ez )
S
produit d ' inertie par rapport au plan (o; e y , ez )

 
D = I zy = I yz = ( )yzdm
S
4. 3- Construction de l’opérateur d’inertie et expression de I (S )/  en fonction de
l’opérateur d’inertie
Nous allons mettre en évidence l’opérateur d’inertie sous forme de matrice dont les
éléments sont les moments et les produits d’inerties précédemment définis.
Nous plaçons dans un repère orthonormé R (O; e x , e y , e z ).
  
Calculons le moment d’inertie d’un système matériel (S) par rapport à un axe (Δ) passant par
   
O et de vecteur directeur u = e x + e y + e z dans cette base.
Nous avons écrit que par définition le moment d’inertie par rapport à l’axe s’écrit comme ci-
dessous :

I (S )/  =  r (M )dm
2
(S ) K
  K
u  OM = u OM sin  = OM sin  = KM = r M
= (u  OM )(. u  OM ) = (u  OM , u , OM )
dm
 2     
r = u  OM
2

= (u , OM , u  OM ) = u .(OM  (u  OM ))
u
   
= −u .(OM  (OM  u ))
  O
On peut donc écrire :
I (S ) /  =  r 2
dm =
 
u •  −  OM  OM (


u dm

( ))
(S )  ( S ) 
Cette expression peut s’écrire sous la forme vectorielle suivante :

 
( 
( 
I ( S ) /  = u • −  OM  OM  u dm ))
 ( S ) 
D’où la définition suivante : Le moment d’inertie d’un système par rapport à un axe(Δ) de

vecteur unitaire u est donc donné par:
    
I (S )/  = u • J O(S ) (u ) = u • M Oxyz
(S )
•u
En fonction des composantes nous avons :

      
Avec : OM = xe x + ye y + ze z et u = e x + e y + e z
On trouve:
y 2 + z 2 − xy − xz
 
(

)
− OM  OM  u = x 2 + z 2 − xy − yz
x 2 + y 2 − xz − yz


(
  y + z dm −   xydm −   xzdm
2 2
)
 S
( ( ))
S S
   t 
I (S ) / 

(
= u • −  OM  OM  u dm = u   x 2 + z 2 dm −   xydm −   yzdm )
 ( S )   S S S

(
  x + y dm −   xzdm −   yzdm
2 2
)
 S S S
 
(  
I ( S ) /  = u • −  OM  OM  u dm ( ))
 ( S ) 
( ) ( ) ( )
=  2  y 2 + z 2 dm +  2  x 2 + z 2 dm +  2  x 2 + y 2 dm − 2  xydm − 2  xzdm − 2  yzdm
S S S S S S
I (S ) /  =  2 I xx +  2 I yy +  2 I zz − 2I yx − 2I xz − 2I zy
Où : I xx , I yy , I zz sont les moments d’inertie par rapport aux trois axes Ox , Oy et Oz
et I xy , I zx , I zy les produits d’inertie définis précédemment en 4.2).
4.4- Théorème de Huyghens.
Le théorème de Huyghens permet de simplifier les calculs des grandeurs liées à

l’inertie d’un système. Les calculs de ces grandeurs sont relativement aisés si l’origine du
repère est au centre d’inertie. Pour obtenir ces grandeurs en un autre point, on dispose d’une
relation donnée par le théorème de Huyghens.

Enoncé :
Le moment d’inertie d’un système (S) par rapport à un axe (Δ) est égal au moment d’inertie
de ce système par rapport à un axe (D) passant par le centre d’inertie G du système augmenté
du moment d’inertie par rapport à (Δ) d’un point matériel de masse m (la masse total du
système) situé sur (D)
Démonstration :
Soit M le point courant du système (S). Soit le plan (π) normal à (Δ) et passant par le point M.
Il coupe (Δ) et (D) respectivement en H et K.
On écrit que :
I (S )/  = ( )(HK + KM ) dm
2 2
( )HM
S
dm =
S
 D
2 2
=  HK
( )
S
dm +  2 HK .KM dm +  KM dm
(S ) (S )
d K
2 2 2
 HK
( )
dm = HK  dm = HK
( )
m H
S S
)
 HK .KM dm = HK .()KM dm = HK .()(KG + GM )dm

M dm
(S ) S S
( )
= HK .KG m + HK .  GM dm = 0
 
xG
=0 (S )
 
=0
Théorème de Huyghens
I (S )/  = HK m + dm = md 2 + I (S )/ D
2 2
 KM
( )
S
Soit:
I (S )/  = I (S )/ D + md 2
4.5- Théorème d’Huygens généralisé ou d’Huygens-Koenig

L’opérateur d’inertie en un point O (arbitraire), d’un solide (S) de masse m, est égal à la
somme de l’opérateur d’inertie au point O d’un point G fictif affecté de la masse m de (S), et
placé au point G, et de l’opérateur d’inertie en G du solide (S).
Démonstration.
Soit (S) un solide de masse m. et soit M un point de (S) dont l’élément qui l’entoure ayant
comme masse dm. On note ainsi, par G le centre d’inertie, et par O un point quelconque. Et on
écrit alors :

 (S )  
J O (u ) = −  OM  OM  u dm : ( ) 
u est arbitraire
(S )
( ) (( 
= −  OG + GM  OG + GM  u dm) )
(S )
= −  (OG + GM ) (OG  u + GM  u )dm

 
(S )
= −  OG  (OG  u )+ OG  (GM  u )+ GM  (OG  u )+ GM  (GM  u )dm

   
(S )
  

( )
 
= −  OG  OG  u dm +  −  OG  GM  u dm 

 ( )
( S
)
  (S )

(1) ( 2)

   
( 
) 
+  −  GM  OG  u dm  +  −  GM  GM  u dm 
   
 ( )
(S )
   (S )

( 3) ( 4)
Avec :
( 

) 
(1) = −  OG  OG  u dm = −OG  OG  u ( )  dm
(S ) (S )
= −m OG  (OG  u ) = J   (u ) = J (u )
     G G,m
O O
(2) = −  OG  (GM  u )dm = −OG    (GM dm  u ) = 0

   
(S ) (S ) 

 
( 
)  
(3) = −  GM  OG  u dm = −   GM dm   OG  u = 0 ( )
(S ) ( S ) 

  
(
(4) = −  GM  GM  u dm = J GS (u ) )
(S )
Donc :
      
 u : J OS (u ) = J GS (u ) + J OG, m (u )
 
Cette relation exprime le théorème d’Huygens généralisé et J GS (u ) est appelé opérateur
central d’inertie.
Si l’on considère le repère barycentrique RG (G, x, y, z ) , qui est un repère d’origine G, et
d’axes parallèles à ceux du repère orthonormé R(O, x, y, z ) , de base (ex e y , ez ) , alors,
  
l’expression du théorème d’Huygens généralisé s’écrit sous sa forme matricielle :

(S ) (G , m ) (S )
M Oxyz = M Oxyz + M Gxyz
Où, dans la base (e x e y , e z )
  
 (S )
J O est représenté par la matrice : M (S ) Oxyz
 ( G ,m )
JO est représenté par la matrice : M (G ,m ) Oxyz
 (S )
J G est représenté par la matrice : M ( S ) Gxyz

Remarque importante : la matrice d’inertie dépend du repère du calcul R (O; ex , e y , ez ) . Les

  
éléments de la matrice changent si le point O change ou si la base change.
Supposons le changement de repère suivant : de R (O; ex , e y , ez ) à RG (G; e x , e y , e z ) tel que

     
  
OG = xG e x + yG e y + z G e z
On peut montrer que :
 yG2 + zG2 − xG yG − xG zG 
 
(S )
M Oxyz = M Gxyz
(S )
+ m  − xG yG xG2 + zG2 − yG zG 
 − xG zG − yG zG xG2 + yG2 

5. Axes et Moments principaux d’inertie

Propriété :
(S )
On peut démontrer que pour un système quelconque, puisque la matrice M Oxyz associée à
 (S )
l’opérateur J O est réelle et symétrique, il existe au moins un référentiel lié à ce système
R P (O p ; e X , eY , e Z ) de base BP = (e X , eY , eZ ) dans lequel la matrice d’inertie est diagonale. Le
     
  
repère RP (OP ; e X , eY , eZ ) est appelé « repère principal d’inertie ». Les axes de ce référentiel
  
( (OP ; e X ), (OP ; eY ) et (OP ; eZ ) ) définissent les axes principaux d’inertie et les moments
d’inertie ( I OP X , I OPY , et I OP Z ) par rapport à ces axes sont les moments d’inertie principaux du
solide (S).
Soit :
 I OP X 0 0 
 
M O( SP)XYZ = 0 I OP Y 0 
 0 0 I OP Z 

5.1- Symétrie matérielle et axes principaux

La recherche du repère principal d’inertie d’un système est grandement simplifiée dans le
cas où le système possède des propriétés de symétrie matérielle.
5.2- Axe de symétrie matérielle :
Tout axe de symétrie matérielle est axe principal d’inertie
Afin de simplifier la démonstration, on suppose que le solide (S) possède un axe de symétrie

matérielle parallèle à l’axe (O; e z ) d’un référentiel lié à (S).
Rappels :
 
Nous rappelons que u vecteur unitaire est vecteur propre de l’opérateur J O(S ) (ou la
(S )
matrice M Oxyz ) associé à la valeur propre  si l’on peut écrire :
 (S )   (S )  
J O (u ) = u (ou M Oxyz .u = u )


Pour démontrer que l’axe (O; e z ) est un axe principal d’inertie il suffit de monter que :
  
J O(S ) (e z ) = I zz e z
Avec : 
ez
 A − F − E  0 − E 
 (S ) 
.ez = − F B − D 0 = − D

J O (ez ) = M Oxyz
(S ) M’
 − E − D C  1  C  H
E = I xz = 0 M
Il faut donc monter que : et

D = I yz = 0 O

u
 
ex ey
I xz =  xz (M )dV =  xz (M )dV +  x' z '  (M ')dV ' =  xz (M )dV +  (− x )z (M )dV =0
V V /2 V /2 V /2 V /2
Car M (x, y, z ) et M ' (x' = − x, y' = − y, z' = z ) sont liés par l’axe de symétrie. Un calcul
analogue conduit facilement à : I yz = 0 .
Donc :
  
5.3- Plan de symétrie matérielle :

Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.
En effet :
On peut simplifier la démonstration si l’on suppose que le système (S) possède un plan de
symétrie matérielle parallèle au plan (Oxy) d’un référentiel lié à (S).

On peut par exemple, démontrer que l’axe (O; e z ) est un axe principal d’inertie soit:
  

ez
avec :
− E = − I xz  M
 (S )    
J O (e z ) = M Oxyz
(S )
.e z = − D = − I yz 
C = I  O 
 zz  ey
On doit démonter que :

E = I xz = 0 et D = I yz = 0 
ex
M’

I xz =  xz (M )dV =  xz (M )dV +  x' z '  (M ')dV ' =  xz (M )dV +  x(− z ) (M )dV =0
V V /2 V /2 V /2 V /2
Car M (x, y, z ) et M ' (x' = x, y' = y, z' = − z ) sont liés par le plan de symétrie. Un calcul
analogue conduit à : I yz = 0 .
D’où :
  
Théorèmes :
1-Tout trièdre rectangle dont deux de ses plans sont plans de symétrie matérielle d’un
système est un trièdre principal d’inertie pour ce système.
2-Tout trièdre rectangle dont deux de ses axes sont axes de symétrie matérielle d’un
système est un trièdre principal d’inertie pour ce système.

3- si un système admet un axe de symétrie de révolution (O; z ) pour sa distribution de
masse, alors tout trièdre orthogonal contenant cet axe de révolution est un trièdre principal
d’inertie pour ce système.
Exemples :
Pour un cylindre homogène de révolution (hauteur h, rayon r et masse m), l’axe de révolution
est axe de symétrie matérielle. Tout plan passant par l’axe de révolution est également plan
de symétrie.
La matrice d’inertie du cylindre dans toute base orthonormé ayant l’un de ses vecteurs
parallèle à l’axe de révolution a la forme suivante :
A 0 0
M Oxyz =  0 B 0  (S )
 0 0 C 
Si l’axe de révolution est parallèle à l’axe (O; e z ) , les deux axes (O; ex ) et (O; e y ) jouent le
  
C
même rôle et dans ce cas on peut écrire A = B = +  z 2 dm . Soit donc la matrice : 
2 (S ) z
A 
(S )
M Oxyz =  A 

 C 
h/2
Calcul de C :
 = 2 , dm =  (rd )(dr )(dz )
m M
R h z
r =R  = 2 z =h / 2
 (x )
4
R 1
C= r dm = + y 2 dm =   r 3 dr  d  dz =  2h = mR 2
2 2
G r
(C ) (C ) r =0  =0 z =− h / 2
4 2 
y

 (y )  (x ) ( )
C
A=B= 2
+ z 2 dm = 2
+ z 2 dm = +  z 2 dm M’
2 (C ) 
(C ) (C ) x
-h/2

r =R  = 2 z =h / 2
h2
 z dm = (C)z rddrdz =  r=0rdr =0d z =−h z/ 2 dz = m 12
2 2 2
(C )
1 1 1
 A= mR 2 + mh 2 et C = mR2
4 12 2
1 1 
 4 mR + 12 mh
2 2

 1 1 
(S )
M Oxyz = mR 2 + mh2 
 4 12 
 1
mR 2
 2 
Théorème 3 :

Si un système admet un axe de symétrie de révolution (O; z ) pour sa distribution de masse,
alors tout trièdre orthogonal contenant cet axe de révolution est un trièdre principal d’inertie
pour ce système.

Si l’axe (O; z ) est de symétrie de révolution pour le solide (S), alors tout plan contenant l’axe
(O; z ) est un plan de symétrie matérielle pour (S). Alors les produits d’inerties sont nuls et

tout axe ⊥ à (O; z ) est un axe principal d’inertie du solide (S).
  
Soient (O; x ) et (O; y ) deux axes ⊥ à (O; z ) . La matrice d’inertie au point O dans la base
A 
   ( S)  
(x, y, z ) est de la forme : M Oxyz =  B 
 C 

 
Les axes (O; x ) et (O; y ) jouent le même rôle alors : A = B

et la matrice d’inertie s’écrit pour un solide (S) admettant comme axe (O; z ) de révolution :
A 
( S)  C
M Oxyz =   avec A = +  z dm
2
A
 2
 C 

Matrice d’inertie de quelques solides homogènes simples

1- tige rectiligne, homogène, de diamètre négligeable
et de longueur 2L.
O milieu de la tige

z
 L2 
m 0 0
 3 
 L2  O
I (O, S ) =  0 m 0
3  
 0 0 x

0
 y
 
 ( x , y , z )

2- cercle de rayon R de masse m. z
O centre de l’anneau
 R2 
m 0 0 
 2 
 R2  O 
I (O, S ) =  0 m 0  y
2
 
 0 0 mR 2  
  x
 ( x , y , z )

3-disque de rayon R de masse m z
O centre de l’anneau
 R2 
m 0 0 
 4 
 R2  O
I (O, S ) =  0 m 0 
4
 
 0 R2
 0 m  
 2 ( x , y , z )  y
x
4-sphère pleine de rayon R de masse m 
O centre de la sphère z
2 2 
 mR 0 
0
5 
I (O, S ) =  0 0 
2 2
mR
 5  O
 2 2
 0 0 mR 
 5  ( x , y , z ) 
 y
x

5- plaque rectangulaire d’épaisseur négligeable z
O centre de la plaque
2b
1 
 m( a + b ) 0 
2 2
0
3 
O
I (O, S ) =  0 
1 2 2a
0 ma
 3 
 1 2 
 0 0 mb   y
 3 ( x , y , z ) x

6- cylindre de rayon R et de longueur H

O centre de la base 
z
1 2 1 
 mR + mH 
2
0 0
4 3 
I (O, S ) =  0
1 2
mR 0 
 2 
 1 2 1  O
 0 0 mR + mH 2 
 4 3 ( x , y , z )
 
x y
7-cône plein de longueur H, de masse m
O sommet du cône R
 3 6  O
 mR + mH 
2 2
0 0
 20 10  
I (O, S ) =  
3
0 mR2 0 x 
 10 
 3 6  y
 0 0 mR2 + mH 2 
 20 10 ( x , y , z )
1 – Torseur cinétique
1. 1- Résultante cinétique, quantité de mouvement

Soit (S) un système matériel en mouvement dans un repère fixe. On considère un
élément de volume autour d’un point M courant de (S).
On définit la quantité de mouvement de (S) dans le repère fixe R (O; e x , e y , e z ) par la quantité :
  
 
p =  V (M / R )dm
(s )
Nous pouvons développer cette expression en nous servant de la définition du centre d’inertie
G donnée précédemment:
 
p =  V (M / R )dm = 
d OM
dm =
d 

 d mOG
OM dm  =
( ) 
= mV (G / R )
(s ) ( )
s
dt dt R  ( s ) 
 dt
R R
Propriété: La résultante cinétique (la quantité du mouvement) d’un système (S) en

mouvement par rapport à un repère R est égale à la quantité de mouvement d’un point
matériel, portant la masse totale du système et qui serait confondu avec le centre d’inertie G,
par rapport à R. Elle ne dépend donc que de la masse totale du système et de la vitesse de son
centre de masse.

Repère barycentrique :
On appelle repère propre d’un système, un repère dans lequel sa quantité de mouvement est
nulle à chaque instant.
Si en plus son origine est en G, il est appelé alors repère barycentrique RG. Si en plus les
axes gardent une direction fixe, c’est alors le repère de Koenig.
1.2- Moment cinétique – Torseur cinétique

On définit le moment cinétique du solide (S) au point A (arbitraire) dans le repère R
par la grandeur :
 
 A (S / R ) =  AM  V (M / R )dm
(s )
Montrons que ce moment est un champ antisymétrique et donc un moment d’un torseur
appelé torseur cinétique.
Comparons les moments cinétiques d’un même système en deux points A et B:
  
(
 A (S / R ) =  AM  V (M / R )dm =  AB + BM  V (M / R )dm )
(s ) (S )
 
=  AB  V (M / R )dm +  BM  V (M / R )dm = AB  p (S / R ) +  B (S / R )
(S ) (S )
D’où : le moment cinétique est bien un champ antisymétrique

  
 A (S / R ) =  B (S / R ) + p(S / R )  BA
Nous définissons ainsi le torseur cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère R par ses deux éléments de réduction:
 
 p (S / R ) = V (M / R )dm = mV (G / R )
 
(s )
C (S / R )A =   
 A (S / R ) =  AM  V (M / R )dm
 (s )
1.3- Torseur cinétique du solide (S) dans le repère barycentrique RG

Soit (S) un système matériel (solide) de masse m. R un repère de référence et RG le repère
barycentrique de (S) dans R.
Le torseur cinétique du solide (S) au point G (c.d.i de (S)), dans le référentiel barycentrique RG
est:

 
 p(S / RG ) = mV (G / RG )
C (S / RG )G =  (S / R ) = GM  V (M / R )dm
 G G  G
G (S )
Or :
 
V (G / RG ) = 0 car G fixe dans RG.
D’où :

0
C (S / RG )G =  (S / R ) = GM  V (M / R )dm
 G G  G
G (S )
Dans ce cas le torseur est un couple.

Propriété: le moment cinétique  (S / RG ) est indépendant du point où on le calcul.
1.4- Théorème de Koenig pour le torseur cinétique :

Soit (S) un solide de masse m en mouvement par rapport à un repère de référence R et soit RG
le repère barycentrique de (S) dans R.
Théorème
Le moment cinétique d’un solide (S) (animé d’un mouvement quelconque) par rapport
à un repère R, en un point arbitraire O est égal à la somme du moment cinétique de ce solide
en rotation autour de c.d.i G dans le repère barycentrique RG et du moment cinétique de son
centre de masse G affecté de la masse totale du solide au point O par rapport au repère R.
    
 O (S / R ) =  G (S / RG ) + OG  mV (G / R ) =  (S / RG ) + OG  mV (G / R )


ne dépend du po int G
Démonstration :
 
( 
) 
 O (S / R ) =  OM V (M / R )dm =  OG + GM  V (G / R )+V (M / RG ) dm 
(S ) (S )
Ici nous utilisons la loi de composition des vitesses: R absolu et RG relatif en translation /R:
  
V (M / R) = V (G / R)+V (M / RG )
ce qui permet d’écrire :

   
 O (S / R ) =  OG V (G / R )dm +  OG V (M / RG )dm +  GM V (G / R )dm
(S )
  (
 S)
 (
S)


(1) ( 2) ( 3)

+  GM V (M / RG )dm
(S )

( 4)
    
 OG  V (M / RG )dm = OG   V (M / RG )dm = 0 car V (G / RG ) = 0
(S ) (S )
  
( 2) =0
  
 GM  V (G / R )dm =  GM dm  V (G / R ) = 0 car G est cdi de (S)
(S ) (S )
  
( 3) =0
  
Il reste :  O (S / R ) =  OG V (G / R )dm +  GM V (M / RG )dm
(S )
  ( S)

(1) ( 4)
  
 O (S / R ) =  OG V (G / R )dm +  GM V (M / RG )dm
(S )
D’où :   (
 S)

(1) ( 4)
 
= OG  mV (G / R ) +  G (S / RG )
D’où le théorème:
  
 O (S / R ) =  G (S / RG )+ OG  mV (G / R )
2- Energie cinétique d’un solide (S)

Soit (S) un solide de masse m en mouvement par rapport à un repère de référence R.
Définition: l’énergie cinétique de (S) par rapport au repère R est par définition:
1 2
EC (S / R ) = V (M / R )dm
2 (S )
Propriété:
Montrons que l’énergie cinétique de (S) par rapport au repère R est le comoment du torseur
cinématique et du torseur cinétique :
Soit A (S ) , on peut écrire :
  
V (M  S / R) = V ( A  S / R) + (S / R)  AM
donc:

EC (S / R ) =
1 
2 (S )
V(( A  S / R ) + 

(S / R )  AM .
V

)
(M  S / R )dm
1 
( )
 1 
( 
=  V ( A  S / R ) .V (M  S / R )dm +  (S / R )  AM .V (M  S / R )dm
2 (S ) 2 (S )
)
1 
( )
 1 
= V ( A  S / R ) .  V (M  S / R )dm + (S / R ).  AM  V (M  S / R )dm
2 (S )
2 (S )
( )
   
= V ( A  S / R ) . p(S / R ) + (S / R ). A (S / R )
1 1
2 2
Conclusion : l’énergie cinétique de (S) par rapport au repère R est bien le comoment du
torseur cinématique et du torseur cinétique :
 
1 (S / R )   p(S / R ) 
EC (S / R ) = v(S / R ).C (S / R ) =  
1
 . 
2 V ( A  S / R )  A (S / R ) A
A 
2
Rappel : Le comoment est indépendant du point A où il est calculé.
2.1- Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique:

Soit (S) un solide de masse m en mouvement par rapport à un repère de référence R et
soit RG le repère barycentrique de (S) dans R.
Théorème
L’énergie cinétique d’un solide (S) par rapport à un repère R est égal à la somme de
l’énergie cinétique de ce solide en rotation autour de c.d.i. G dans le repère barycentrique RG
et de l’énergie cinétique de son centre de masse G affecté de la masse totale du solide par
rapport au repère R.
1 
EC (S / R ) = EC (S / RG ) + mV 2 (G / R )
2
En effet :

2 EC (S / R ) =  V 2 (M / R )dm =  V (M / R G ) + V (G / R ) dm
 2
(S ) (S )
   
=  V 2 (M / RG )dm + 2  V (M / RG ).V (G / R )dm +  V 2 (G / R )dm
(S ) (S ) (S )
  
= 2 EC (S / RG ) + 2V (G / R ).  V (M / RG )dm + mV 2 (G / R )
(S )
  
= 2 EC (S / RG ) + mV 2 (G / R ) (car  V (M / RG )dm = 0)
(S )
1 
D’où le théorème : EC (S / R ) = EC (S / RG ) + mV 2 (G / R )
2

3- Calcul du Moment cinétique et de l’énergie cinétique d’un solide (S) en mouvement

autour d’un point fixe dans un repère R.
3.1- calcul du Moment cinétique
Soit (S) un solide de masse m en mouvement autour d’un point O fixe dans un repère
 
de référence R(O; x , y, z ) .

z
 
- RS (O; xS , y S , z S ) un repère lié à (S). 
zS 
yS
Par définition du moment cinétique on a:

 
 O (S / R ) =  OM  V (M / R )dm O 
(s ) y
 
Or x xS
   
V (M  S / R ) = V (O  S / R ) + (S / R )  OM = (S / R )  OM (car O fixe dans R)
D’où :

( ) ( 
 O (S / R ) =  OM  (S / R )  OM dm = −  OM  OM  (S / R ) dm )
(S ) (S )
Alors l’expression ci-dessus se simplifie en donnant :

  
( )
 O (S / R) = J O( S ) 

avec J O(S ) : opérateur d’inertie de (S) au point O.
Ou encore:
 
 O (S / R) = M O(S ) .
Remarques importantes:
 
-Il est plus pratique d’utiliser la base RS (O; xS , y S , z S ) liée au solide (S) pour

déterminer la matrice M O( S ) associée à l’opérateur J O(S ) .
 
-Il est encore intéressant de choisir comme base (xS , yS , z S ) une base principale afin
que la matrice soit diagonale


- Aussi il faut s’assurer que la matrice M O( S ) et le vecteur  sont exprimés dans la
 
même base avant de calculer  O (S / R) = M O(S ) . .
3.2- Calcul de l’énergie cinétique

 
- R(O; x , y, z ) un repère de référence
 
- (S) un solide de masse m en mouvement autour d’un point O fixe dans R(O; x , y, z ) .

 
- RS (O; xS , y S , z S ) un repère lié à (S).

2 EC (S / R ) =  V 2 (M / R )dm =   (S / R ) OM  dm
2
(S ) (S )
=  (S / R )  OM .(S / R )  OM dm

 
(S )
= (S / R )  OM  (S / R )  OM dm

 
(S )
= (S / R )(−  OM  OM  (S / R )dm)

 
(S )
( )
  
= (S / R ) J O( S ) (S / R )
D’où:
( )
  
2EC (S / R)= (S / R) J O(S ) (S / R)
En fonction de la matrice d’inertie on peut écrire:
 
2EC (S / R) = (S / R) M O(S )(S / R)
4- Calcul du Moment cinétique et de l’énergie cinétique d’un solide en mouvement

quelconque dans un repère R. 
 zG
z

zS 
yS
G
O 
yG

y  
xG xS

x
RG étant le repère barycentrique. Le solide (S) est en mouvement de rotation autour du c.d.i
G, mais il a un mouvement quelconque dans R.
4.1- Moment cinétique

D’après le théorème de Koenig pour le moment cinétique nous avons:
  
 O (S / R ) =  G (S / RG )+ OG  mV (G / R )
(S) est en rotation autour du point G fixe dans RG alors d’après (1.5-1) on a :

 
( ) 
 G (S / R) = J G( S )  = M G( S ) (S / RG ) (j)
D’où:
  
 O (S / R ) = M G( S ) (S / RG ) + OG  mV (G / R )
Cas particulier : Au point G (c.d.i de (S) ) Le moment cinétique :
 
 G (S / R) = M G( S ) (S / RG )
Le torseur cinétique en G est :
 
 p(S / R ) = mV (G / R )

C (S / R )G =  
( )
 (S )  

G G
(S / R ) = J G  = M (S )
G .  (S / R ) ( j)
4.2- Energie cinétique

D’après le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique nous avons:
1 
EC (S / R ) = EC (S / RG ) + mV 2 (G / R )
2
Le solide (S) est en rotation autour de G dans RG donc :
1   1 
( )
EC (S / R ) = .J G( S )  + mV 2 (G / R )
2 2
Ou encore :
1  1 
EC (S / R ) = (S / R ) M G( S ) + mV 2 (G / R )
2 2
5- Exemple : Tige en rotation autour d’un axe fixe

Soit une Tige homogène d’épaisseur négligeable, de longueur L et de masse m en rotation
autour du bâti d’axe Oz .

Calculer le torseur cinétique de la tige au c.d.i. G et au point O origine du repère R.
      
R(O; x, y, z ) un repère de référence lié au bâti et RS (O; xS , yS , z S = z ) un repère lié à la tige.
On passe de :
     
R(O; x, y, z ) ⎯rot → RS (O; xS , y S , z )

⎯⎯ /z
 
(T / R ) =  z
L
Le centre de masse G de la tige se trouve au milieu de la tige tel que : OG = xS
2

i-Calcul de la vitesse de G: V (G / R )
On peut calculer cette vitesse par deux façons différentes :

Champ de vitesses dans la tige :

  
V (G T / R) = V (O T / R)+ (T / R) OG
 
Le point O de la tige est fixe dans R alors : V (O  T / R ) = 0
D’où :
   L L  L
V (G  T / R ) = (T / R )  OG =  z  xS =  z  xS =  y S
2 2 2
Deuxième méthode : on calcule directement la vitesse du point G par la définition :
L  
d  xS   
  2  L d (xS ) L  d (xS )    L   L 
V (G  T / R ) = + (RS / R )  xS  =  z  xS = yS
d OG
= = =
dt dt 2 dt R 2  dt RS  2
 2
R
R
ii- Calcul du moment cinétique de la tige en G.
 
 G (T / R ) =  GM  V (M / R )dm
(s )
 L   L 
GM = OM − OG = lxS − xS =  l −  xS
2  2
L L
 L2 L

  L    L  
2
  L 2
  L 2 
 G (T / R ) =   l −  xS  lyS dl =   l − l z dl =  z   l − ldl =  z   l dl −  ldl
   2

(T ) 2 − L 2 − L 2  −L 2 −L 
2 2 2 2 
L
   l 3 Ll 2  2  L3 L3   − L3 L3   L3  L2 
 G (T / R ) =  z  − =  
 
 −  −  − 
 =  
 =  z
4  − L   z z m
3  24 16   24 16  12 12
2
D’où :
 L2 
 G (T / R ) = m  z
12

Remarque : On peut aussi calculer  G (T / R ) en utilisant l’expression du moment cinétique

Au point G (c.d.i de (T) ) en mouvement de rotation autour de l’axe fixe (O; z ) :
 
 O (T / R) = I Oz
(T )
.(T / R) bien sur si nous avons déjà calculé I Oz
(T )
.
(T ) mL2
I Oz = (voir TD3)
3
Le torseur cinétique de la tige au c.d.i. G est donc :

  mL 
 p(T / R ) = mV (G / R ) = 2  y S
C (T / R )G =  2
 (T / R ) = m L  z
G
 G 12
iii- Calcul du moment cinétique de la tige au point O.
la relation du torseur cinétique donne :
  
 O (T / R ) =  G (T / R )+ OG  mV (G / R )
 mL2  mL  L mL2 
 O (T / R ) =  z +  y S  − xS =  z
12 2 2 3
 
 p (T / R ) = mV (G / R ) = mL  y S
C (T / R )O =  2
2
 (T / R ) = m L  z
O
 O 3
iv- Calcul de l’énergie cinétique de la tige.
1 2
Par définition : EC (S / R ) = V (M / R )dm
2 (S )
Sachant que :
 
V (M T / R) = l yS
1 
L L
L3 mL2 2
EC (T / R ) =  V 2 (M / R )dm =  l 2 2 dl =  2   l 2 dl =  2  =
1 1 1

2 (S ) 20 20 2 3 6

z

x

CHAPITRE 3 Cinétique Du Solide

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Mécanique des Solides-chapitre III Filières MIP-S3

définit une grandeur locale: la masse volumique :  (M ) =

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 1

 (M ) : Caractérise la répartition de la masse dans le système étudié et définit la densité de

• A, B, C les moments d’inertie par rapport aux axes du repère de référence

2. 2- Système continu (solide)

Le point G est le centre d’inertie du système continu (S).

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 2

Si de plus le solide (S) est homogène ( λ = cte ), et de longueur L, alors

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 3

OM = OM ' HM = HM ' HM = HM '

appartiennent respectivement aux deux parties complémentaires (S1 ) et (S 2 ) de (S). Puisque

(S1 ) et (S 2 ) sont complémentaires. Alors, on peut écrire: (S ) = (S1 ) + (S 2 )

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 4

(Attention, M 1 et M 2 sont deux points symétriques quelconques (courants) respectivement

(S1 ) et (S 2 ) sont les mêmes géométriquement, d’où l’on peut écrire

où M est le milieu de M 1M 2 , donc M  (Δ )

m z=0   zdrrd dz

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 5

où r (M ) désigne la distance de l’élément de volume de masse dm au point O (resp. à l’axe

() , resp. au plan ( )). (voir figs. ci-dessous).

- Par rapport au point O : I (S )/ O =

paramètre associé à une distance élevé au carré : I (S ) = md

m est la masse du système et d est le rayon de giration.

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 6

3. 2- Expressions dans une base orthonormée.

expressions données ci-dessous. 

 (x ) (x ) : est la distance de M à l’axe (O; e )

I (S )/ (O, ex ) = I xx , I (S )/ (O, ey ) = I yy , I (S )/ (O, ez ) = I zz :

aux plans Pz = (O; e x , e y ) , Py = (O; e x , e z ) et Px = (O; e y , e z ) .

I (S )/ O =  (x + y 2 + z 2 dm :) (x ) : est la distance de M au point O

I (S )/ O = I (S )/ (O , ey , ez ) + I (S )/ (O , ex , ez ) + I (S )/ (O , ex , ey ) =

deux plans Pz = (O; e x , e y ) et Py = (O; e x , e z ) .

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 7

D = P(S )/ ((O , ex , ey ), (O; ex , ez )) =  yzdm

E = P(S )/ ((O , ex , ey ), (O; ey , ez )) =  xzdm

F = P(S )/ ((O , ex , ez ), (O; ey , ez )) =  xydm

= −  OM  (OM  (u ))dm −  OM  (OM  (v ))dm

= −  OM  (OM  u )dm −   OM  (OM  v )dm

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 8

= −  (u  OM )• (OM  v )dm propriété du produit mixte

= −  v .(u  OM )  OM dm propriété du produit mixte

= −v .  (u  OM )  OM dm car v est arbitraire

une matrice symétrique (voir chap.I.).

base ( e x , e y , e z ) du repère R (O; e x , e y , e z ).

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 9

Pour cela appliquons l’opérateur d’inertie aux vecteurs de base ( e x , e y , e z ) .

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 10

 (x ) moment d ' inertie de (S ) par rapport à l ' axe (o; ey )

*Les produits d’inertie aussi notés :

produit d ' inertie par rapport au plan (o; e y , ez )

4. 3- Construction de l’opérateur d’inertie et expression de I (S )/  en fonction de

On peut donc écrire :

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 11

En fonction des composantes nous avons :

I (S ) /  =  2 I xx +  2 I yy +  2 I zz − 2I yx − 2I xz − 2I zy

Où : I xx , I yy , I zz sont les moments d’inertie par rapport aux trois axes Ox , Oy et Oz

et I xy , I zx , I zy les produits d’inertie définis précédemment en 4.2).

4.4- Théorème de Huyghens.

Le théorème de Huyghens permet de simplifier les calculs des grandeurs liées à

2020/21 Faculté des Sciences et Techniques d’Al Hoceima 12

 HK .KM dm = HK .()KM dm = HK .()(KG + GM )dm

4.5- Théorème d’Huygens généralisé ou d’Huygens-Koenig