CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

1.1 Introduction à la dynamique des rotors

Les machines tournantes telles que les moteurs, les pompes, les turbomachines et les
compresseurs sont devenues depuis de nombreuses années, omniprésents dans les produits
techniques indispensables à la vie moderne. Elles sont soumises à des vibrations émanant des
déformations causées par des forces dynamiques. Ces vibrations peuvent être dangereuses
d’où la naissance de la discipline de la dynamique des rotors associée à ces machines
tournantes. De ce fait, les enjeux économiques qui leur sont associés sont importants. Leurs
rotors sont souvent composés de plusieurs composants et soumis à des sollicitations
d’origines diverses suivant leurs applications et constituent des structures à comportements
difficiles à analyser. Les progrès effectués dans la conception et la fabrication de ces systèmes
permettent aujourd’hui d’augmenter à la fois les performances et le rendement des machines
en les faisant fonctionner dans des gammes de vitesse de rotation de plus en plus élevées.
Cependant, les efforts générés, de plus en plus importants, sollicitent fortement le
comportement dynamique global de la machine. En effet, les amplitudes vibratoires
deviennent souvent trop élevées posant des défis de celle-ci. Pour cela, l’amplitude de
déformation de l’arbre doit être maîtrisée et ses fréquences de résonance connues avec
précision. L’étude de la dynamique du rotor comme organe fondamental d’une machine
tournante, est donc plus que jamais d’actualité.
1.2. Définition d’un rotor
Une machine est composée de parties tournant autour des axes fixes par le biais de paliers,
l’ensemble des corps tournant autour d’un même axe avec leurs paliers constituent un rotor
(Figure1. à Figure3.). Les parties de la machine qui ne tournent pas sont désignées par la
définition générale du stator. Les rotors de machines ont, pendant leur fonctionnement, une
grande quantité d'énergie rotative et une faible quantité d'énergie vibratoire. Il est très
évident du fait qu'une turbine relativement petite propulse un avion énorme. En
fonctionnement, les rotors subissent des vibrations transversales (flexion), longitudinales
(axiale) et de torsion ; individuellement ou en combinaison. Le but de la dynamique du rotor
en tant que sujet est de garder l'énergie vibratoire aussi petite que possible.

Figure 1.1 : Turbine à gaz

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Figure 1.2 : Banc d’essai typique de rotor

Figure 1.3 : Modèle de rotor

1.3. Historique
La dynamique de rotor a connu un remarquable historique d’évolution, principalement en
raison de l’interaction entre sa théorie et sa pratique. Elle a été davantage motivée par sa
pratique que par sa théorie. Cette déclaration est particulièrement pertinente pour l'histoire
précoce de la dynamique du rotor. La recherche sur la dynamique du rotor s'étend sur au
moins 14 décennies d'histoire.
Rankine (1869) a effectué la première analyse d'un arbre tournant (Figure4). Il a prédit qu'au-
delà d'une certaine vitesse de rotation, l'arbre fléchit considérablement et tourne autour de
cette forme courbée. Il a défini cette certaine vitesse comme la vitesse de tournoiement de
l'arbre. En fait, on peut montrer qu’au-delà de cette vitesse de tournoiement, la déviation
radiale du modèle de Rankine augmente sans limite, ce qui n'est pas vrai dans un cas réel.
Cependant, Rankine a ajouté le terme tournoiement (Whirling) au vocabulaire de la
dynamique du rotor. Rankine a négligé l'accélération de Coriolis dans son analyse, ce qui a
conduit à des conclusions erronées qui ont désorienté les ingénieurs pendant un demi-siècle.
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Figure 1.4 : Modèle de Rankine

La turbine construite par Parsons en 1884 a fonctionné à des vitesses d'environ 18 000 -tr/min,
soit cinquante fois plus vite que le moteur alternatif existant à ce moment-là. En 1883,
l'ingénieur suédois de Laval a développé une turbine à impulsion de vapeur à une seule étape
(nommée d'après lui) pour des applications marines et a réussi à fonctionner à 42 000 tr / min.
Il visait l'auto-centrage du disque au-dessus de la vitesse critique, un phénomène qu'il
reconnaissait instinctivement. Il a d'abord utilisé un rotor rigide, mais a ensuite utilisé un rotor
flexible et a montré qu'il était possible de fonctionner au-dessus de la vitesse critique en
opérant à une vitesse de rotation d'environ sept fois la vitesse critique.
Afin de calculer les vitesses critiques des arbres cylindriques avec plusieurs disques et
roulements, la théorie générale de Reynolds (Dunkerley, 1895) a été appliquée. L'effet
gyroscopique a également été considéré, avec sa dépendance à la vitesse. Dunkerley a
constaté, à la suite de nombreuses mesures, la relation connue aujourd'hui par celle de
Southwell, par laquelle la première vitesse critique peut être calculée, même pour les cas
compliqués. La première phrase du journal de Dunkerley se lit comme suit : "Il est bien connu
que chaque arbre, quelque peu équilibré, lorsqu'il est entraîné à une vitesse particulière, se
courbe et, à moins que la déviation ne soit limitée, pourrait même se casser, bien qu'à des
vitesses plus élevées, l'arbre tourne normalement. La vitesse particulière ou la vitesse critique
dépend de la manière dont l'arbre est supporté, sa taille et son module d'élasticité, ainsi que
les tailles, les poids et les positions des poulies qu'il porte". C'était la première utilisation de la
vitesse critique à terme pour la vitesse de rotation de résonance.
C'est en Angleterre en 1916 que les choses sont arrivées à la fin. Kerr a publié des preuves
expérimentales qu'une seconde vitesse critique existait, et il était évident pour tout cela
qu'une seconde vitesse critique ne pouvait être atteinte que par la traversée sécurisée de la
première vitesse critique.
La première théorie fondamentale enregistrée de la dynamique du rotor se trouve dans un
article classique de Jeffcott en 1919. Jeffcott a confirmé la prédiction de Föppl (1895) selon
laquelle une solution supercritique stable existait et il a étendu l'analyse de Föppl en incluant
un amortissement externe (c.-à-d. des forces d'amortissement qui ne dépendent que de
l'absolu la vitesse du rotor, alors que l'amortissement interne provient du taux de déformation
de l'arbre). Nous pouvons apprécier les excellentes contributions de Jeffcott si nous rappelons
qu'un arbre souple de masse négligeable avec un disque rigide à mi-portée s'appelle rotor
Jeffcott (Figure 1.5). Les paliers sont rigides, et l'amortissement visqueux agit pour s'opposer
au mouvement absolu du disque. Le modèle simplifié s'appelle aussi le rotor de Laval, nommé
CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

d'après de Laval. Les développements réalisés dans la dynamique du rotor jusqu'au début du
vingtième siècle sont détaillés dans le livre d'écriture écrit par Stodola (1924).
Il est moins connu que Prandtl (1918) a été le premier à étudier un rotor Jeffcott avec une
section transversale non circulaire (c'est-à-dire une asymétrie élastique dans l'arbre). Environ
une décennie plus tard, l'étude des systèmes d'arbres asymétriques et des systèmes de rotor
asymétrique a commencé.

Figure 1.5 : Modèle de Jeffcott

En 1933, Smith a obtenu un travail de pionnier sous la forme de formules simples qui
prédisaient que la vitesse d'essorage de seuil pour l'instabilité supercritique variait avec la
rigidité des roulements et avec le rapport de l'amortissement visqueux externe à interne. La
formule d'amortissement a été obtenue indépendamment par Crandall (1961) environ 30 ans
plus tard.
Au début des années 1920, une instabilité supercritique dans les rotors construits a été
rencontrée et, peu de temps après, d'abord montré par Newkirk (1924) et Kimball (1924)
comme une manifestation de l'amortissement interne du rotor (c.-à-d. Amortissement entre
les composants du rotor). Ensuite, Newkirk et Taylor (1925) ont décrit une instabilité causée
par l'action non linéaire de la cale d'huile dans un roulement de journal, qui a été nommé
fouet à l'huile.
Baker (1933) a décrit des vibrations auto-excitées en raison du contact entre le rotor et le
stator. Le scientifique soviétique Nikolai (1937) a examiné la stabilité des vibrations
transversales et de torsion dans un arbre avec un disque monté au centre et la stabilité d'un
arbre avec un disque attaché à l'extrémité libre. Kapitsa (1939) a souligné qu'un arbre flexible
pourrait devenir instable en raison des conditions de friction dans ses paliers à glissement. Au
milieu du vingtième siècle, Hori (1959) réussit à expliquer divers caractéristiques
fondamentales du oil whip en étudiant la stabilité du mouvement de l'arbre et en considérant
les forces de pression dues aux films d'huile. Le mécanisme des vibrations dû au tourbillon de
vapeur dans les turbines a été expliqué par Thomas (1958) et que dans les compresseurs a été
expliqué par Alford (1965). La vibration du rotor creux contenant le fluide était le problème
des vibrations induites par le flux. L'instabilité due aux liquides qui remplissaient en partie les
cavités intérieures des rotors a été démontrée par Kollmann (1962) et en 1967.
Ehrich a rapporté que le fluide piégé dans les arbres du moteur induit des vibrations
asynchrones et a également changé la forme des courbes de résonance. Kuipers (1964) et
Wolf (1968) ont réussi indépendamment en expliquant l'apparition d'une plage de vitesse
CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

instable dans une région postcritique d'un système de rotor contenant du fluide nonvisqueux.
Dans les années 1980, les effets dynamiques du rotor des phoques dans les machines de
traitement des fluides ont reçu une grande attention. La déstabilisation des rotors due aux
joints a été prédite et démontrée dans un compresseur opérationnel par Jenny (1980).
Comme les rotors sont devenus plus légers et les vitesses de rotation plus élevées, l'apparition
de résonances non linéaires telles que les subharmoniques est devenue un problème grave.
Yamamoto (1955, 1957) a étudié divers types de résonances non linéaires après avoir signalé
la résonance subharmonique due aux roulements à billes en 1955. Il a également étudié les
résonances combinées. Tondl (1965) a étudié les résonances non linéaires dues aux films
d'huile dans les roulements à billes. Ehrich (1966) a signalé des résonances subharmoniques
observées dans une turbine à gaz d'avion en raison d'une forte non-linéarité produite par le
jeu radial des amortisseurs de film de compression.
Les phénomènes non stationnaires lors du passage à travers des vitesses critiques ont été
étudiés depuis que Lewis (1932) a signalé son enquête sur le rotor de Jeffcott. Les
phénomènes non stationnaires qui se produisent sont l'un dans un processus avec une
accélération constante et un autre avec une accélération variable (toque de conduite limité).
Natanzon (1952) a étudié les vibrations de l'arbre à des vitesses critiques, et Grobov (1953,
1955) a étudié en général les vibrations de l'arbre résultant de vitesses de rotation variables.
Le développement de la méthode asymptotique par Mitropol'skii (1965) pour les problèmes
non linéaires a considérablement stimulé la recherche sur ce sujet.
À partir du début des années 1960, la plupart des efforts portent sur les roulements
hydrodynamiques, ce qui a été largement stimulé par Lund (1964). Le travail de Gunter (1966)
lié aux problèmes de stabilité dynamique du rotor, combiné avec les méthodes Ruhl et Booker
(1972) et Lund (1974) pour calculer les vitesses critiques amorties, a stimulé un grand intérêt
pour les problèmes de stabilité du rotor. Lund (1987) a donné un aperçu du domaine. Au
milieu des années 1970, l'instabilité dynamique du rotor connaît divers compresseurs à haute
pression et la turbopompe à carburant haute pression du moteur principal de la navette
spatiale une grande attention sur l'influence des forces d'interaction fluide-structure, en
particulier les forces dues aux joints liquides et gaz, dans les pompes et les turbines. Les joints
d'étanchéité de l'arbre ont un effet similaire à celui des roulements à film fluide.
Ils influencent la vitesse critique, peuvent fournir un amortissement ou, d'autre part,
provoquer une instabilité. Les joints d'étanchéité ont acquis un rôle important dans leur effet
sur la dynamique du rotor. Someya (1989) et Tiwari et al. (2004, 2005) ont respecté les
nombreux résultats numériques et expérimentaux et les littératures liées à l'identification des
paramètres dynamiques du rotor des paliers et des joints. Les vibrations auto-excitées, qui se
produisent en raison de forces non conservatrices, conduisent en général à de grandes
amplitudes de vibration qui peuvent finalement endommager ou même détruire des
machines rotatives (Childs, 1993; Gasch et al., 2002; Tondl, 1965; Yamamoto et Ishida, 2001).
Par conséquent, il est essentiel pendant la phase de conception d'une nouvelle machine de
considérer la possibilité d'une auto-excitation et de prendre des mesures contre elle. Une
stratégie pour supprimer les vibrations auto-excitées, basée sur un phénomène anti-
résonance (deux modes voisins ayant des effets opposés) qui peuvent se produire dans des
systèmes à excitation paramétrique (Tondl, 1978, 1991 et 1998) a été décrite par Ecker et
Tondl (2004). L'idée fondamentale de la stabilisation paramétrique a été adoptée en
CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

introduisant une rigidité variable dépendant du temps située les supports du palier. Les forces
non conservatrices ont été générées par les paliers du rotor. Ils ont montré l'annulation des
vibrations auto-excitées à travers l'excitation paramétrique.
Récemment, Shaw et Balachandran (2008) ont fourni un examen complet de la dynamique
non linéaire des systèmes mécaniques, y compris les machines rotatives. Pour les machines
tournantes, elles considéraient à la fois les excitations idéales et non idéales.
1.4. Modèles de rotors
1.4.1. Modèle LAVAL/JEFFCOTT
C’est le modèle de base et se compose :
o d’un arbre de faible masse ayant une raideur en flexion
o d’un disque d’excentricité e
En hypothèse :
 Les vibrations latérales sont non amorties
 Le modèle est symétrique
 La pesanteur et l’effet gyroscopique sont négligés.
 La vitesse de rotation Ω est constante
 Les oscillations se font dans le plan perpendiculaire au plan d’équilibre du système
Les forces appliquées sont :
- Force d’inertie centrifuge due au balourd
- Force de rappel due à la flexibilité de l’arbre

1.4.2. Modèle de palier flexible isotrope

C’est la reprise du modèle de JEFFCOTT avec la considération de paliers flexibles et isotropes.
Autrement, les caractéristiques suivant deux directions (exemple Ox et Oz), sont identiques
(voir Figure 1.6).

Figure 1.6 : Modèle de Jeffcott

Dans ce cas, le système peut être remplacé par l’oscillateur de la Figure 1.7.

Figure 1.7 : Oscillateur dans chaque direction

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k = kx = kz = (2ka.kp)/(2ka+kp)
et
cx = cz = 2cp

1.4.3. Modèle de palier flexible anisotrope

Dans ce cas les caractéristiques suivant deux directions sont différentes (voir Figure 1.8).

Figure 1.8 : Modèle avec paliers flexibles et anisotropes

Avec,
kx≠kz
et
cx≠cz

1.5. Caractéristiques des éléments du rotor

D’une manière générale, un rotor est constitué d’un arbre reposant sur des paliers, et
comportant un ou plusieurs disques. Les sollicitations prises en compte se résument aux
balourds. Les équations du mouvement sont obtenues, à partir des énergies cinétiques et de
déformation des différents composants du rotor et de l’application des équations de
Lagrange.
Les expressions de l’énergie cinétique sont nécessaires pour caractériser le disque, l’arbre et
le balourd. L’énergie de déformation est nécessaire pour caractériser l’arbre. L’expression du
travail virtuel des forces dues aux paliers permet de déterminer les forces généralisées. Les
équations générales du mouvement d’un rotor sont obtenues selon les étapes suivantes :
1. Calcul des différentes énergies des composants du système : énergies cinétiques du disque,
de l’arbre et du balourd, énergie de déformation de l’arbre, et travail virtuel des forces
extérieures.
2. Choix d’un modèle : la méthode de Rayleigh-Ritz.
3. Application des équations de Lagrange sous la forme suivante :

Où,
N est le nombre de degrés de liberté, qi sont les coordonnées généralisées indépendantes,
Fqi sont les forces généralisées.
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1.5.1 Définition des repères

Deux repères principaux sont définis (Figure 1.9) :
 R 0 (A, x0 , y 0 , z 0 ) est le repère galiléen, et lié au support palier indéformable ;
 R(D, x, y, z) est le repère courant, tournant, lié au disque du rotor.

Figure 1.9 : Modèle de rotor à un disque et définition des repères

La détermination des énergies cinétiques de l’arbre et du disque, nécessite le calcul des
vitesses de translation et de rotation du repère R par rapport au repère R0.
De manière classique en dynamique des rotors, la rotation du repère R lié à l’arbre déformé
par rapport au repère R0 est définie par les angles ψ, θ et φ. L’orientation du repère R est
définie par :
 une rotation d’un angle ψ (précession) autour de z0 ;
 une rotation d’un angle θ (nutation) autour du nouvel axe y1 ;
 une rotation d’un angle φ (rotation propre) autour de
l’axe final x (repère final R).

1.5.2 Disque
Le disque est supposé rigide et donc caractérisé par son énergie cinétique. Le vecteur rotation
instantanée du repère R par rapport à R0 (Figure 1.10), est :

Figure 1.10 : Mouvements de rotation de R dans R0

CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

L’énergie cinétique du disque correspondant à son mouvement autour du centre de masse

O est calculée en utilisant le repère R. Le vecteur rotation instantanée, est exprimé dans le
repère R par :

Soient v et w les coordonnées suivant y0, z0 de O dans R0, la coordonnée suivant x0 est
constante. Par ailleurs, la masse du disque est Md et son tenseur d’inertie en O, les axes x, y
et z étant les directions principales d’inertie, a pour expression :

L’expression générale de l’énergie cinétique du disque s’écrit alors :

qui peut être simplifiée car le disque est symétrique (Idy = Idz), les angles θ et ψ petits et la
vitesse angulaire constante (𝜙̇ = Ω).
L’énergie cinétique devient alors :

Où le terme , qui est constant, n’a pas d’influence sur les équations du mouvement et
représente l’énergie cinétique du disque tournant à la vitesse Ω, dans le cas où tous les autres
déplacements sont nuls. Le dernier terme , représente l’effet gyroscopique (Coriolis).

1.5.3 Arbre
L’arbre est représenté par une poutre de section circulaire et est considéré comme
déformable. Il est caractérisé par son énergie cinétique et de déformation.
1.5.3.1 Énergie cinétique
La formulation générale de l’énergie cinétique de l’arbre est une extension de celle du disque.
Pour un élément de longueur L, de section droite constante, l’expression de l’énergie
cinétique est :

Où ρ est la masse par unité de volume, S est l’aire de la section droite de la poutre et I le
moment d’inertie diamétral.
La première intégrale est l’expression classique d’une poutre en flexion ;
La seconde intégrale correspond à l’effet secondaire d’inertie de rotation (poutre de
Timoshenko) ;
Le terme ρILΩ2 est constant et n’a aucune contribution dans les équations du mouvement ;
La dernière intégrale représente l’effet gyroscopique.
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1.5.3.2 Énergie de deformation

Le point C est le centre géométrique de la poutre, B (y, z) est un point de la section droite
(Figure 1.11), E est le module d’Young, ε et σ sont les déformations et les contraintes, v* et
w* sont les déplacements du centre géométrique par rapport aux axes y, z. Si les termes du
second ordre ne sont pas pris en compte, la déformation longitudinale du point B s’écrit :

Figure 1.11 : Représentation d’une section droite de l’arbre

L’énergie de déformation a pour expression :

Comme la relation entre contraintes et déformations est :

L’expression de l’énergie de déformation devient :

Compte tenu de l’expression de la déformation, l’énergie de déformation s’écrit :

De par la symétrie de la section, l’intégrale correspondant au troisième terme de l’expression

ci-dessus, est nulle. En introduisant les inerties diamétrales de la section droite par rapport à
y et z on a :
CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

et l’énergie de déformation a donc comme expression :

Pour éviter des termes périodiques, explicitement fonction du temps, il est nécessaire, compte
tenu des propriétés des paliers, d’exprimer l’énergie de déformation en fonction de v et w
composantes du déplacement dans R0. Le passage de v, w à v*, w* s’écrit (Figure 1.11) :

Ainsi, l’énergie de déformation devient alors :

Finalement, pour le cas le plus courant d’un arbre symétrique (où I = Iy = Iz), l’énergie de
déformation de l’arbre s’écrit :

1.5.4 Palier
Un palier comporte des caractéristiques de raideur et d’amortissement dans les deux plans,
plus des termes croisés (Figure 1.12). Les forces induites par ces paliers sont dues aux
déplacements de l’arbre (repère R) par rapport au support (repère R0).

Figure 1.12 : Schématisation de l’amortissement et la raideur d’un palier

Ces caractéristiques, raideur et amortissement sont supposées connues. Le travail virtuel
δW des forces extérieures agissant sur l’arbre se met sous la forme :

Ou sous une forme plus compacte :

CHAPITRE 1 : Modèles et types de rotors

Fv et Fw sont les composantes de la force généralisée et s’expriment sous la forme matricielle

suivante :

Fréquemment, et en particulier dans le cas de palier hydrodynamique, on a :

1.5.5 Balourd
Le balourd (Figure 1.13) est dû à une masse mb située à la distance e du centre géométrique
de l’arbre et son énergie cinétique doit être calculée. La masse reste dans un plan
perpendiculaire à l’axe x le long duquel sa coordonnée est constante.
Dans le repère R0, les coordonnées de la masse sont :

Figure 1.13 : Représentation simplifiée du balourd

d’où la vitesse :

et l’énergie cinétique du balourd ponctuel :

Le terme mbΩ2e2/2 est constant, et n’influe donc pas sur les équations du mouvement. La
masse mb est sans commune mesure avec celle du rotor, alors l’énergie cinétique peut se
mettre sous la forme :

L’application des équations de Lagrange fournit la force tournante due au balourd.