05 DynamiqueSolide1

Dynamique du Solide 1/2
G. Piroux & F. Maltoni
FARM-SBIM
2022-2023
G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 1 / 46

Objectifs du chapitre
Application des lois de Newton à une système de particules
Decomposition du mouvement : translation et rotation
Le centre de masses d’un système de particules
Rotation des solides : moment d’inertie
Application de la statique au mouvement humain
Description des collisions
Deux séances :
1/2 Centre de masse. Collisions
2/2 Rotation des solides. Statique.

1. Introduction
2. Le centre de masse
3. Les collisions

Introduction
1. Introduction

Introduction
Dynamique du solide indéformable

Un solide indéformable peut être considéré comme un ensemble de
points, solidaires les uns des autres. Indéformable signifie que la
distance entre 2 points quelconques reste constante.
Lorsque nous avons considéré le mouvement d’un corps étendu, nous
avons supposé qu’il se comportait comme un point matériel, qu’il ne
subissait qu’un mouvement de translation : tous les points ont la
même vitesse. En plus de la translation, le corps étendu peut être
animé d’une rotation.
Pour tout mouvement d’un solide indéformable, il existe toujours un
point qui suit la même trajectoire qu’un particule soumise à une force
nette identique à celle qui agit sur le solide. Ce point est connu
comme le centre de masse.
Le mouvement d’un solide peut être considéré comme la somme d’un
mouvement de translation du centre de masse (CM) et une rotation
autour de ce point.
Introduction
Mouvement d’un solide. Exemples

Le centre de masse
2. Le centre de masse
Système discret de particules
Système continu (corps solide)
Mouvement du centre de masse
La quantité de mouvement et sa conservation

Le centre de masse Système discret de particules
Centre de masse d’un système discret de particules
Considérons n particules figées les unes par

rapport aux autres :
n
1 X
~rCM = mi · ~ri
M
i=1
M : masse totale
mi : masse de la particule i
r~i : vecteur position de la particule i
n n n
1 X 1 X 1 X
xCM = mi xi , yCM = mi yi , zCM = mi zi
M M M
i=1 i=1 i=1

Le centre de masse Système continu (corps solide)
Centre de masse d’un système continu (corps solide)

On décompose le corps en N petits éléments
de masse ∆m, éléments assimilés à des
points matériels.
N
1 X
~rCM = ∆mi · ~ri
M
i=1
Si ∆mi → dm, N → ∞, on obtient :

Z
1
~rCM = ~r dm
M
Remarques :
Si un corps est symétrique et homogène, le CM coı̈ncide avec le
centre géométrique.
Le centre de masse d’un corps solide n’appartient pas nécessairement
au solide.
Exemple : CM d’un objet en L

On demande de déterminer le CM du système suivant en forme de L,
supposé très mince et homogène.
On peut décomposer l’objet en 2
morceaux :
I le rectangle A
I le rectangle B
On considère chaque rectangle comme
un point matériel ayant la même masse
et situé au CM du rectangle
Soit
e : l’épaisseur du solide
ρ: la masse volumique du solide
MA = 2.06 m × 0.20 m × ρ × e = 0.412ρe [kg ]

MB = 1.48 m × 0.20 m × ρ × e = 0.296ρe [kg ]
M = MA + MB = 0.708ρe [kg ]
Exemple : CM d’un objet en L

On demande de déterminer le CM du système suivant en forme de L,
supposé très mince et homogène.
Position des CM des rectangles A et B.

Directement du graphique :
i
xCM i
yCM
Rectangle A 1.03 m 0.10 m
Rectangle B 1.96m -0.74 m
1
XCM = (1.03 × 0.412ρe + 1.96 × 0.296ρe) = 1.42m
0.708ρe
1
YCM = (0.10 × 0.412ρe − 0.74 × 0.296ρe) = −0.25m
0.708ρe

QCM 036
Question – (1 réponse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Janvier 2012

Un bâton de 0.1 kg et de un mètre de longueur possède deux masses
attachées : l’une de 0.3 kg à 20 cm d’une des extrémités et l’autre de 0.4
kg à l’autre extrémité. Le centre de masses se trouve à quelle distance par
rapport à la première extrémité ?
a. 57.5 cm
b. 63.8 cm
c. 65.7 cm
d. 70.0 cm
e. 73.4 cm

Exemple : Centre de masse d’un objet irrégulier

QCM 126
Question – (2 réponses) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . June 2013

Parmi les affirmations suivantes, lesquelles sont vraies ?
a. Si un corps est symétrique, le centre de masse coı̈ncide toujours
avec le centre géométrique
b. Le centre de masse coı̈ncide toujours avec le centre de gravité de
l’objet
c. Le centre de masse d’un corps solide n’appartient pas
nécessairement au corps
d. Le centre de masse d’un corps symétrique se situe toujours à
l’intérieur du corps
e. On peut toujours définir le centre de masse d’un corps

Le centre de masse Mouvement du centre de masse

On considère N particules figées les unes par rapport aux autres.
On supposera que la masse de la particule i vaut mi et qu’elle est repérée
par ~ri . M est la masse totale du système.
N
X
M~rCM = mi · ~ri
i=1
↓ dérivation % au temps t
N N
d~rCM X d~ri X
M = mi ⇐⇒ M~vCM = mi ~vi
dt dt
i=1 i=1
↓ dérivation % au temps t
N
X
M~aCM = mi ~ai
i=1


mi ~ai = F~i est la force nette agissant sur la particule i
N
X
M~aCM = F~1 + F~2 + ... + F~N = F~i
i=1
La force F~i qui agit sur la particule i est la somme vectorielle de 2

types de force :
I Les forces extérieures, exercées par des corps qui n’appartiennent pas
au système.
I Les forces intérieures, que les particules exercent les unes sur les autres.
Ces forces agissent toujours par paires suite au principe d’action et
réaction. Leur somme vectorielle est identiquement nulle.
N
X
M~aCM = F~iext = F~nette
ext
i=1

N
X
M~aCM = F~iext = F~nette
ext
i=1
Le centre de masse d’un système de particules se déplace comme le

ferait une particule de masse égale à celle du corps et sur laquelle
agirait la même force nette externe.
Le point d’application des forces externes ne joue aucun rôle quant au
mouvement du CM.

Exemple : Mouvement du centre de masse
http://techtv.mit.edu/videos/3052-center-of-mass-trajectory
Exemple : Centre de masse d’un disque
movies/disqueCM.mov

Expérience : Cône double

Exemple : Cône double
movies/doubleconeCM.mov

QCM 044
Question – (1 réponse). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Septembre 2014

Dans le mouvement du centre de masse
a. Le centre de masse se déplace comme la particule la plus massive
qui compose le système sur laquelle agissent toutes les forces
externes.
b. Le point d’application des forces externes ne joue aucun rôle.
c. Le point d’application des forces externes est très important.
d. Il faut prendre en compte les forces internes ainsi que les forces
externes.
e. Il ne faut prendre en compte que des forces internes.

Le centre de masse La quantité de mouvement et sa conservation
La quantité de mouvement et sa conservation

On considère le même système de N particules.
Soit p~i = mi ~vi la quantité de mouvement de la particule i.
p~total = m1 ~v1 + m2 ~v2 + ... + mN ~vN
N
X N
X
= mi ~vi = p~i = M~vCM
i=1 i=1
La quantité de mouvement d’un système de particules vaut le produit
de sa masse par la vitesse du CM.
d p~total d~vCM
=M = M~aCM = F~nette
ext
dt dt
Si aucun force extérieure nette n’agit sur le système, on dit que ce
dernièr est isolé. Dans ce cas, la quantité de mouvement est
conservée puisque :
d p~total
= 0 → p~total = constante
dt
Exercice
Le dernière étage d’un fusée se trouve assez loin de la terre pour que
l’attraction de celle-ci soit négligeable. Ce mobile de masse M qui s’éloigne
de la terre avec une vitesse de 150 m/s explose soudain et se divise en 2
morceaux A et B, la masse mB = 53 mA . Le fragment A continue à
s’éloigner avec une vitesse de 170 m/s et sous angle de 45o avec la
direction initiale. On demande :
1) d’évaluer en fonction de M et de représenter graphiquement la
quantité de mouvement ptot de la fusée avant l’explosion et p~A après
l’explosion.
2) de déterminer p~B aussi que la direction, le sens et la norme de ~vB
5

3  mA = M

mA + mB = mA + mA = M → 8
5 mB = 3 M

8

Solution
@ Force extérieure
↓ p~tot = M~v
système isolée
5
↓ p~A = M~vA
p~tot est conservé 8
3
↓ p~B = M~vB
8
p~tot = p~A + p~B
p~B2 = p~B · p~B = (~

ptot − p~A ) · (~
ptot − p~A )
2
= ptot + pA2 − 2~
ptot · p~A
2
= ptot + pA2 − 2ptot pA cos 45o
 
|~
ptot | = 150M  |~
pB | = 106.15M 
5 → 3 → vB = 283 m/s
|~
pA | = M × 170 = 106.25M  = MvB 
8 8
|~
pA | = |~
pB | → PQR est un triangle isocèle → p~A ⊥ p~B
Les collisions
3. Les collisions
Introduction
Collisions élastiques
Collisions inélastiques
Application : Collision d’un corps avec le sol

Les collisions Introduction
Les collisions
L’interaction de 2 corps est appelée collision lorsque :
I L’interaction a lieu dans un intervalle de temps très court
Temps d’observation >> Temps de collision
I Les autres forces paraissent insignifiantes en comparaison avec celle
que chaque corps exerce sur l’autre pendant l’impact.
On peut définir trois périodes distinctes :
Avant PENDANT APRES
Forces de collision Forces de collision Forces de collision
inactives actives pendant un temps inactives
∆t très court
Fext << Fcollision

←− Temps de collision −→

Exemple : Raquette de tennis qui frappe une balle
Avant et après collision : F~grav + R~air

Pendant la collision : F~ , Force exercée par la raquette sur la balle
On applique la loi de la dynamique à la balle :

Z tf Z tf Z tf
d p~ d p~
F~ = → F~ dt = dt = d p~
dt ti ti dt ti
Z tf
p = p~final − p~initial =
∆~ F~ dt
ti
I p~final : quantité de mvt de la balle juste après l’interaction.

I p~initial : quantité de mvt de la balle juste avant l’interaction.
∆~
p est appelé aussi impulsion J~ .

Exemple : Raquette de tennis qui frappe une balle
Z tf
p = p~final − p~initial =
∆~ F~ dt = F~moy ∆t
ti
Une même ∆~p est le produit de la force et l’intervalle de temps
pendant lequel s’exerce cette force
I grande force qui s’exerce pendant une période très court
I petite force qui s’exerce pendant une période plus large
Par exemple, avec une ceinture de sécurité, on a intérêt à réduire la
force en augmentant le temps pendant lequel la ceinture agit sur
notre corps.
Expérience : Force moyenne. Rebondissement d’une balle

Conservation de p~ après la collision

Considérons 2 corps de masse m1 et m2
I p~1 , p~2 : quantité de mouvement AVANT la collision
I p~10 , p~20 : quantité de mouvement APRES la collision
I F~ : force impulsive exercée par la masse m1 sur m2
I −F~ : force impulsive exercée par la masse m2 sur m1
Variation de la quantité de mouvement pendant la collision”
Z tf
0
corps 1 : ∆~ p1 = p~1 − p~1 = − F~ dt
t
Z itf
corps 2 : p2 = p~20 − p~2 = +
∆~ F~ dt
ti
p1 = −∆~
∆~ p2
p~10 p20 − p~2 ) = p~2 − p~20
− p~1 = −(~
↓
p~10 + p~20 = p~1 + p~2
Collisions élastiques et inélastiques

Il existe deux types de collision :
I Collisions élastiques
I Collisions inélastiques
Collisions élastiques :
I Conservation de p~total
I Conservation de l’énergie cinétique.
I Remarque : Si la collision a lieu dans un plan horizontal il y a
conservation de l’énergie mécanique.
Collisions inélastiques :
I Conservation de p~total
I Non-conservation de l’énergie cinétique.
I Remarque : Lors d’une collision parfaitement inélastique, il y a perte
d’énergie cinétique maximale : les deux corps restent ”collés” ensemble.

Les collisions Collisions élastiques
Collision élastique à 1 dimension

On considere les corps ”1” de masse m1 et ”2” de masse m2
Avant le choc : Apres le choc :
I ~v1 : vitesse du corps ”1” I ~v10 : vitesse du corps ”1”
I ~v2 : vitesse du corps ”2” I ~v20 : vitesse du corps ”2”
Conservation de la quantité de mouvement :

m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 (1)
Conservation de l’énergie cinétique :
1 1 1 2 1 2
m1 v12 + m2 v22 = m1 v 0 1 + m2 v 0 2 (2)
2 2 2 2

(1) → m1 (v1 − v10 ) = m2 (v20 − v2 ) (3)
(2) → m1 (v12 − v 0 21 ) = m2 (v 0 22 − v22 ) (4)
(4) → m1 (v1 − v10 )(v1 + v10 ) = m2 (v20 − v2 )(v20 + v2 ) (5)
(5)
(3) → v1 + v10 = v2 + v20 (6)
(1) → m2 v20 = m1 v1 + m2 v2 − m1 v10

m1 ×(6) → m1 v20 = m1 v1 − m1 v2 + m1 v10
(m1 + m2 )v20 = 2m1 v1 + (m2 − m1 )v2

2m1 m2 − m1
v20 = v1 + v2
m1 + m2 m1 + m2

(1) → m1 (v1 − v10 ) = m2 (v20 − v2 ) (3)
(2) → m1 (v12 − v 0 21 ) = m2 (v 0 22 − v22 ) (4)
(4) → m1 (v1 − v10 )(v1 + v10 ) = m2 (v20 − v2 )(v20 + v2 ) (5)
(5)
(3) → v1 + v10 = v2 + v20 (6)
(1) → m1 v10 = m1 v1 + m2 v2 − m2 v20

m2 ×(6) → m2 v10 = −m2 v1 + m2 v2 + m2 v20
(m1 + m2 )v10 = (m1 − m2 )v1 + 2m2 v2

m1 − m2 2m2
v10 = v1 + v2
m1 + m2 m1 + m2
Collision élastique à 1 dimension : Cas particuliers
m1 = m2 ⇒ v10 = v2 , v20 = v1
Il y a échange des vitesses. Si v2 = 0 alors v10 = 0.
v2 = 0 et m1 >> m2 ⇒ v10 ' v1 , v20 ' 2v1

La particule lourde garde sa vitesse et l’autre, immobile avant
l’impact, part avec le double de la vitesse de la première.
v2 = 0 et m2 >> m1 ⇒ v10 ' −v1 , v20 ' 0

La particule rebondit. Ex : Choc élastique d’une
molécule de gaz sur une paroi.

Collision de balles

Les collisions Collisions inélastiques
Collisions inélastiques
Conservation de la quantité de mouvement
L’énergie cinétique n’est pas conservée
L’énergie cinétique est dissipée sous forme de chaleur ou déformation
I Ex : balle qui tombe au sol et qui rebondit à une hauteur plus petite
⇒ déformation de la balle
Collision complètement inélastique : le mouvement relatif cesse.
I Maximum de quantité d’énergie dissipée
I Dans le cas où un des objets est initialement en repos, v2 = 0 :
m1 vinitial = (m1 + m2 )vfinal
1 2
Kfinal (m1 + m2 )vfinal
= 2 1 2
Kinitial 2 m1 vinitial

m1
Kfinal = Kinitial
m1 + m2

QCM 117
Question – (2 réponses) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Janvier 2013

Dans le cas d’une collision élastique entre deux objets :
a. l’accélération est conservée
b. l’énergie cinétique est conservée
c. l’énergie potentielle est conservée
d. la quantité de mouvement est conservée
e. la vitesse relative des objets est conservée

QCM 035
Question – (1 réponse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Une mouette entre en collision avec un avion :
a. La quantité de mouvement de l’avion se conserve
b. L’énergie cinétique totale se conserve
c. La variation la quantité de mouvement de l’avion divisé par le
temps de collision est égal à la force moyenne exercé sur l’avion
d. La quantité de mouvement total est zéro
e. La quantité de mouvement final de l’avion est zéro

Les collisions Application : Collision d’un corps avec le sol
Collision d’un corps avec le sol
On va considérer la collision d’un corps de masse m avec le sol lors

d’une chute.
Deux possibilités extrêmes :
I Collision élastique : p~f = −~pi
I Collision inélastique : p~f = 0
Z tf
p = p~f − p~i =
∆~ F~ dt = F~m ∆t
ti
C =2 pour une collision élastique

avec p = mv et
C =1 pour une collision inélastique
on obtient
|Fm ∆t| = |pf − pi | = C mv

Collision d’un corps avec le sol : Chute libre

Dans le cas d’une chute libre, la vitesse atteinte par le corps est
p
v = 2gh
La force exercée sur le corps lors de la collision avec le sol est :

√
mv m 2gh
Fm = C =C
∆t ∆t
Si m=70 kg, h=20 m et ∆t=5 ms :
√
70 × 2 × 9.81 × 20
Fm = C ' C × 280000 N = [280000, 560000] N
0.005
La force exercée est donc équivalente à un poids de 28 à 56 tonnes
C’est la même force lors d’un accident d’une voiture qui s’écrase à 70
km/h contre un mur
Collision d’un corps avec le sol : Chute d’une personne

On considère maintenant le cas de la chute d’une personne.
Quelles sont les conséquences ?
Le paramètre importante est la force exercée sur la personne par unité de
surface :
F
σ=
S
La personne arrive en position verticale sur ces pieds

I Exemple : saut depuis un mur, parachutiste, ....
I Point plus fragile : la tibia.
I Brisure de la tibia par compression longitudinal si σ > 16000 N/cm2
I Stibia =3.5 cm2
La personne arrive au sol horizontalement

I Exemple : Chute d’une grande hauteur
I Surface d’impacte plus grande
I σ ≤20 N/cm2 : pas de conséquences
I σ >35 N/cm2 : 50% de mortalité
Chute d’une personne en position verticale
On considere le cas d’une personne qui arrive au sol avec une vitesse v
v2
décélération (MRUA) : a = 2∆h
v 2∆h C =1 mv mv 2
∆t = = −−−→ Fm = =
a v ∆t 2∆h

Chute d’une personne en position verticale
mv mv 2
Fm = =
∆t 2∆h
Chute libre : v 2 = 2gh
I ∆h ' 1 cm → h > 2 m → σ > 16000 N/cm2 → fracture de tibia
I ∆h ' 10 − 20 cm → h ' 2 m sans conséquences
flexion + roulement → h > 3m sans conséquences (entraı̂nement)
I h > 2 m → risque de brisure des ligaments
Parachutistes : Toujours flexion ∆h > 20 cm

I Parachutistes sportifs : vL ' 3.0 m/s
σ < 1000 N/cm2 → sans conséquences
heq ' 0.5 m
I Parachutistes militaires : vL ' 7.0 m/s
σ ' 5000 N/cm2 → sans conséquences
heq ' 3 m → flexion + roulement

Chute d’une personne en position horizontale

Surface d’impact ∼ 3500 cm2
On considère le cas d’une chute de très haute altitude :

v = vL ∼ 50 m/s
F mvL2 30
σ= = ' N/cm2
S 2S∆h ∆h
La distance ∆h dépend uniquement des caractéristiques du sol
I Surface rigide : ∆h petite → R.I.P
I Surface douce (i.e. neige) : ∆h = 1 m → 50% probabilité de survie

05 DynamiqueSolide1

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Dynamique du Solide 1/2

G. Piroux & F. Maltoni

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 1 / 46

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 2 / 46

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 3 / 46

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 4 / 46

Dynamique du solide indéformable

Mouvement d’un solide. Exemples

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 6 / 46

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 7 / 46

Centre de masse d’un système discret de particules

Considérons n particules figées les unes par

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 8 / 46

Centre de masse d’un système continu (corps solide)

Si ∆mi → dm, N → ∞, on obtient :

Exemple : CM d’un objet en L

MA = 2.06 m × 0.20 m × ρ × e = 0.412ρe [kg ]

Exemple : CM d’un objet en L

Position des CM des rectangles A et B.

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 11 / 46

Question – (1 réponse) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Janvier 2012

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 12 / 46

Exemple : Centre de masse d’un objet irrégulier

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 13 / 46

Question – (2 réponses) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . June 2013

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 14 / 46

Mouvement du centre de masse

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 15 / 46

Mouvement du centre de masse

La force F~i qui agit sur la particule i est la somme vectorielle de 2

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 16 / 46

Mouvement du centre de masse

Le centre de masse d’un système de particules se déplace comme le

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 17 / 46

Exemple : Mouvement du centre de masse

Exemple : Centre de masse d’un disque

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 19 / 46

Expérience : Cône double

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 20 / 46

Exemple : Cône double

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 21 / 46

Question – (1 réponse). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Septembre 2014

G. Piroux & F. Maltoni Dynamique du Solide(1/2) 2022-2023 22 / 46

La quantité de mouvement et sa conservation

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p~B2 = p~B · p~B = (~

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Fext << Fcollision

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Exemple : Raquette de tennis qui frappe une balle

Avant et après collision : F~grav + R~air

On applique la loi de la dynamique à la balle :

I p~final : quantité de mvt de la balle juste après l’interaction.

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Exemple : Raquette de tennis qui frappe une balle

Expérience : Force moyenne. Rebondissement d’une balle

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Conservation de p~ après la collision

Collisions élastiques et inélastiques

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Collision élastique à 1 dimension

Conservation de la quantité de mouvement :

Collision élastique à 1 dimension