Cinétique

126 Chapit,·e4
3) Le non pivotement de (C) par rapport à (rc), se traduit par une seule équation,
lj, = 0, que l'on peut écrire 'V este = =
'Vo et qui est donc une équation de
CHAPITRE 5
liaison semi-holonome.
4) Le non roulement de (C) par rapport à (rc), se traduit aussi par ùne seule équ,1-
tion, q> = 0, que l'on peut écrire (jl = este = ·q> 0 et qui est aussi une équation
Cinétique
de liaison semi-holonome.
5) Calculons l,1 vitesse de glissement de (C) par rapport à (rc):
--
Soit I la projection de G sur le plan (OX 0 , OY 0) etJ un point appartenant à la
génératrice de contact. Pour faire de la géométrie, il faut faire intervenir la notion (le concept) d'espace
(c'est-à-dire longueur, surface, volume). Pour faire de la cinématique, en plus de ce
La ,itesse de glissement enj est donnée par:
concept d'espace, on introduit la notion de temps. Pour faire de la cinétique, une
➔ ➔ ➔ --➔
v OE C/R 0 ) = v (G/R 0 ) + 0 (C/R 0 ) "GJ notion supplémentaire s'impose, celle de masse: la cinétique se définit ainsi comme
--t --➔ ➔ ➔ ➔ étant ladnématlque des masses.
or GJ = GI + IJ avec IJ = rZ où -t '!, r 5 t
le non glissement se traduit par:
➔ ➔ ➔ --t ➔ ➔ ➔ 5.1 Loi de masse d'u,z système matériel (1:)
VJ, v U E C/Ro) = v (G/Ro) + (Q (C/Ro) "CI) + (Q (C/Ro) ,\lJ) = 0.
Ceci est vrai en particulier pour le point I: 5.1.1 Définition
➔ ➔ ➔ --➔ ➔
v (I E C/R0 ) = v (G/R0 ) + (il (C/R0 ) AGI) = 0. • La mécanique classique décrit tout système matériel comme étant un ensemble
➔ ➔
Dire que v (JE C/R 0 ) = 0, VJ appartenant à la génératrice de (C), revient à d'éléments (chacun de ces élémenL~ possédant une individualité qu'il conserve
imposer: au cours de toute évolution du systi'-111e) appelés points matériels ou p,nticules.
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
v (I C/Ro) = 0 et !1 (C/Ro) tdJ = 0.
E Ce1·taines partitions d'un tel ensemble en sous-ensembles sont supposées physi-
:i ➔ ➔ quement possibles, elles seront appelées fragrnentatious ou fractionnements de
La condi1ion !l (C/R 0 ) A IJ = 0 se traduit par une seule équation, \jf = 0,
cet ensemble. Ces sous-ensembles .mnl eux-mêmes des systèmes appelés frag-
que l'on peut écrire aussi par intégration, 1V = 'Vo = este; ce qui montre que ments, le point matériel constituant le plus petit d'entre eux.
le non glissement ne peut avoir lieu que si le système ne précessionne pas.
➔ ➔ Il sera admis qu'à tout système (I:) <le l'espace (univers), on peut faire corres-
De plus, v (I e C/R 0 ) = 0 se traduit par deux équations:
pondre une grandeur scalaire m (L)positive (ou nulle), appelée masse du sys-
x- Rq>sin'V ::::: 0 et y+ Rqicos\jl = 0. tème, indépendante du repère et de l'instant considéré, de telle sotte 4ue œlle
masse soit la somm"e des masses de tous les fragments de (I:).
Le non glissement dans ce cas se traduit par trois équations:
• La manière dont la valeur m(D) est assignée à chaque pa1ùe D du système CE)
"' = 11'0 x-Rqisin\jf = 0 et y+Rqicosljl = O.
constitue la loi de masse de ce dernier.
Ces deux dernières équations sont apparemment des équations de liaison non
Donnons, dans ce qui suit, une dcs1:1 iption de la loi de masse du système matériel
holonomes, mais la prise en compte de la première équation ('V= 'Vo) permet
(L).
de les intégrer.
Soit Dune partie d'un système (L) donné. À chaque point P de D, relativement à
6) En tenant compte cle l'équation traduisant le contact permanent etdes trois
la mesure élémentaire dµ de D, 011 associe une fonction scalaiœ p(P), appelée
équations traduisant le non glissement, le nombre de parnmètres du système
masse spécifique, ou densité, et définie de la façon suivante:
( C) se réduit à un seul paramètre <p.
128 Chapitre5 Cinétique l29
étant d, '"né d11, mesure élémentai1·e de D contenant P, de masse dm(D), on a: • Étant donné un point O arbitraire, par exemple l'origine d'un repère R, le centre
d'inertie G,peut aussi être défini par:
. dw(D) ·
lim --·· ·, - = p (P),
dµ ➔ O ,,Jl
- 1 --➔
Ainsi, la 1tiasse-totale relaùve à la mesure dit est donnée par: OG = m(:E)JOPdm(P)
,E
m(D) = fdrn(D) = jp(P)dµ

D D Les vecteurs vitesse et accélération de G, par rapport au repère R, sont donnés
par:
5.1.2 Cas particuliers
1 J➔ ➔
-i
v (G/R) =
1
J➔
m (l:) v (P/R) dm (P) et a (G/R) ;;,:: m (1:) a (P/R) dm (P).
• Si on a une répartition dans D (D = V, volume) avec une masse spécifique volu• I I
mique (nu densité volumique), alors dµ = dV où dVest l'élément de volume. La
fJ f
masse d<': f) est, dans ce cas, donnée par l'intégrale triple: m (D) = p (P) dV. • Les coordonnées ~u ~en!fe d'inertie G d'un système matériel (1:) relativement
:m repère R0 (O; X0, Y0 , Z0 ), associé aux coordonnées cartésiennes x, y et z, sont
V
souvent notées !;, T], Ç, telles que:
• Si on a une répartition sur D (D = S, surface régulière) avec une masse spécifique
surfacique (densité surfacique ou densité superficielle). alors dµ = dS où dS est
l'élémentd'airedeS.LamassedeDest: m(D) = fJp(P)dS.
s
• Si on a nne répartition sur D (D == L, courbe régulière) avec une masse spécifique
linéîque (den,sité linéique ou densité cuniligne), alors dµ = ds où s est l'abs-
cisse cmvilignê de L. On a alors: m (D) = Jp (P) Ids!.
L
• Dans le cas où Da une densité constante (c'est-à-dire indépendante de P), on dît • Pour un système discret de points matériels P 1, P2, ... , Pn portant res-
que le corps considéré est homogène. On a alors, µ étant la mesure de D: pectivement les masses ml' m 2, ... , m 0 , l'intégrale est remplacée par
m (D) = fl/l. une somme finie:
--➔ 1 n ~
5.2 Centre d'inerh'e d'un système matériel (.L) OG =-
n - ~
,4,J m.OP-
l 1
5.2.1 D1finiticms
• On appelle centre d'inertie (ou entre de masse) d'un système matériel (:E), le G est le barycentre des points Pi affectés des coefficients mi,
point, noté G (E) ou simplement G, défini par la relation: i = I, 2, ... , n.
• • ~1'$.~ue un solide (S) (un système CE)) est homogène, la symétrie gé0;-
Jcrdm (P) = 0 .memque est équivalente à la symétrie matérielle. Le centre d'inertie
l: d'un tel solide (système) appartient à l'intersection de tous le~ élé-
ments de symétrie (centre; axes, plans) du solide (système). Cette pro-
priété de symétrie facilite généralement la détermination du centre
où dm (P) est la masse de la mesure élémentaire de (:E) contenant le point P. d'inertie.
➔
130 Chapitre 5 Cinitique 131
• Dans le cas d'un système (L) composé de plusieurs solides indéfor-

mables ( S;), i = 1, 2, ... , n de masses respectives m (S;) el de centres
1 (.l:) = fllorll <lm ( P) 2
-
d'inertie G;, le centre d'inertie G de ce système est donné par: r
n
L Ill (S1) OG;
où llorll est la distance d'un point P <lu système matériel (::E) au point O et
Lm (S;) i= 1
dm (P) la masse de la mesure élémentaire de (::E) contenant le point P.
i= 1
• Moment d'inertie d'un système matériel (E) par rapport à u11 axe (ô).
Ses vecteurs vitesse et accélération, par rapport au repère R, sont don- +
nés par: Soit un axe ('1) de vecteur unitaire e,._, le moment d 'inertie d'un système maté-
n
riel (.r) par rapport à cet axe, est donné par:
1
-t
V (G/R) = _n
_ __ Lm (S); (G/R)
i= l
l(I:) = - - (OP·ell)e"
Ill OP - + + 112 d111(P) = f11(e,._+ A OP)II
- 2 dm(P)
I I
n
et a~ (G/R) :::: 1 ➔
_n_ __ L m(S;)a(G/R).
i =l o~ 0 ~ un point quelconque de l'axe (ti.), ;,,, un vecteur unitaire de (ti.) et
lle 6 A OPII la distance d 'un point P de (L) à cet axe.
• Le centre d'inertie G d'un système (:E) n'est pas forcément un point

matériel de ce système (cas d'une couronne, d'une circonférence, etc.).
5.2.2 Théorèmes de Guldin

➔
• L'aire de la surface de révolution engendrée par une courbe matérielle, pl.inè, et.
homogène, en tournant autour d'un axe situé dans son plan et ne la traversant
pas, est égale au produit de la longueur de cette courbe par le périmètre du 0 - ➔ ~
(OP· c 6 ) eti
cercle décrit par son centre d'inertie.
• Le ~olume du domaine de révolution engendrée par une surface matérielle,
plane, homogène, en tournant autour d'un axe_situé dans son plan et ne la traver- • Si m C:E) est la masse totale du système matériel {:I:) et I,._ (L) son momcn t <l'iucr•
tie par rapport à un axe ('1) , on appelle rayon de giration de (:I:) par rapport à
sant pas, est égale au produit de l'aire de la surface par le périmètre du cercle
('1), la quantité positive, notée p, telle que : l 0 (:l:) = m (I) p2.
décrit par son centre d'inertie.
5.3 Moments d'inertie 1··--~ REMARQUE -•·.•··~··. ··. . . ~ ,--.--.-•.- ·--•• -•·•·---- -- ----·,,
l
5.3.1 Définitions ' Un système ayant cette même masse to tale m (L) qui serait entièrement
• Moment d'inertie d.'un système matériel (:I:) par rapport à un point. concentrée à la distance p de (t..), présenterait le même moment d'inertie
16 (:E) que le système matériel (L).
On appelle moment d'inertie d'une système matériel (I) par rapport à un
point 0, l'intégrale ; ·
132 Chapi1re 5 Cinitique 133
5.3.2 A-lim1eJ1ts du second ordre d'une loi de masse
p
Z
Soit R0 ( 0; ~ 0 , ~ 0 , 0 ) le repère fixe orthonormé direct associé aux coordonnées
cartésiennes x, y, z et soit CE) un système matériel.
(A)
Les moments d'inertie du système matériel (I) par rapport aux trois plans de coor-
. données du repère R0 sont:
llt = fx dm(P)
2 --
moment d'inertie de (l:) par rapport au plan (OY 0 , OZ 0 )
--
1
r ~
----~----------+Yo
l,r = Jy2dm (P) moment d'inertie de CE) par rapport au plan (OX 0 , OZ 0 ) 0
2
E
In, = fz 2d1n(P}
I: . '
--
moment d'inertie de (.1:) par rapport au plan (OX 0 , OY 0) -112 =
Comme le triangle OPP' est rectangle, on a: 1IOP
lln·ll
2
=
2
llœ11 -llœ·ll
2
= x2+y2+z2- (ax+Py+yz)2
,,-
OP'II" + IIPP'II 2 et donc:
9 -
Les moments d'inertie de (I) par rapport aux trois axes de coordonnées du repère
R 0 sont:
Ixx = J<y 2
r
+z 2)dm(P) -
moment d'inatie de (I:) par rapport à J'axe OX 0
En uûlisant le fait que a 2 + 13 2 + y 2 = 1 ( ~ ,i. est un vecteur unitaire), il vient :
llr'P•ll
2
= u 2 (y2+z2) +P2(x 2 +z 2) +y 2 (x 2 +y 2) -2àPxy-2uyxz-2l3yYz.
rrr = f (x2 + z2) dm (P)

l:
-
moment d'inertie de (:E) par rapport à l'axe OY0
Comme Il C,i.~ /\ OP
111 (I.) est alors:
-,1 =
2
2
11-11
PP' ,
2
l'expression du moment du moment d'inertie
= Jlltt·ll dm (P)
lzz = f (x
l:
2 + y2 ) dm (P) -
moment d'inertie de (:E) par rapport à l'axe OZ 0
111 C:E)
I
= o: 2J (y 2 + z 2) dm (P) + J3 2J (x2 + z 2) dm (P) + y2J (x 2 + y2) dm (P)

I • I l:
Calculons maintenant le moment d'inertie, I 6 (I:), d'un système matériel (l:) par f J
- 2aJ3 xydm (P) - 2o:y xzdm (P) -2Py yzdm (P) J
rapport à un axe (t.) passant par l'origine O du repère Ru et défini par ses cosinus I I I
directeurs a, ~ et y.
(1)
P étant le point générique, de coordonnées x, y et z, soit P' la projection ortho-
gonale de ce point sur l'axe (A). Comme a, 13 et y sont, par définition, les corn• !)Ù les coefficienu Ixy = Jxydm (P), lxz = Jxzdm (Pl Iyz J
= yzdm (P) sont appelés
posantes d'un vecteur unitaire ~., de direction (A), le produit scalaire : I I I
~-4 .'.-4 ~
eA · OP
il
= ax + py + yz fournit la mesur.: algébrique de OP' selon eA • ;',

produits d'inertie du système matériel (:!:) dans le repère R0 •
134 Chapitre ..5 Cinitiqiu 135
r- REMARQUE----- - - 5.3.4 Ellipsoïde d'inertie

l ➔ ➔ ➔
Si p, q, r sont trois entiers positifs ou nuls, on dit que l'intégrale Soit (li) un axe issu de 0, origine du repère R0 ( O; X0 , Y0 , Z0 ), fixe orù1onormé
JxPyqzrdm (P) (où dm (P) est la masse de la mesure élémentaire de

direct, associé aux coordonnées cartésiennes x, y et x.. Soit un point P de l'axe (l'l)
Il orll
:i;
(L) contenam le point P) est un moment d'ordre s := p + q + r de la loi
que l'on définit en portant sur cet axe, à partir de 0, la longueur
. . = ~.
,;~(~ .
-,, 1 t t 111n ----t
de masse de (t) par rapport au repère R0 • On a alors 11· OP = fr7n e 6 et donc c 6 = ,Jl1,. (1:) OP , de sorte que, si x, y et z
,;I,.. (:E) .
sont les coordonnées du point P ainsi comtruit,
Les moments d'inertie de (I) par rapport aux trois plans de coordon-
nées de R0 et ses produits d'inertie dans ce même repère, ~ont appelés
moments du second ordre de la loi de masse de (l:) (ou moments du
second ordre du système matériel (.I:)) par rapport au repère R0 •
Reportons ces valeurs dans l'expression (1) du moment d'inertie, IA (:E), obtenue
au paragraphe 5.3.2, on obtient:
IA (:E) = IA (L) lxxx 2 + 16 (:E) IyyY 2 + li:\ (1) Izzz 2 - 21 6 {:E) Ixyxy - 21 6 (:E) Ixzxz
5.3.3 Relations enh-e moments d'iflertie par rapport à un plan, tm axe, -21,1 (E) ly,YZ-
tm point
Après division par I"' (E) c#- 0, il vient:
Seul le moment d'inertie par rapport à un axe est directement utile en mécanique;
Ixxx 2 + IyyY 2 + l,.z 2 - 21xlY- 21.,xz- 2Iy,yz = 1
les moments d'inertie par rapport à un plan ou à un point servent principalement
d'intermédiaires de calcul. C'est l'équation d'une quadrique 10 • de centre 0, à laquelle le point P appartient
t
quel que soit le vecteur unitaire e,.., c'es t·à-dire quell~ue soit la direction de l'axe
En effet:
(l'l) et quel que soit le sens dans lequel 1-, longueur 110 rll a ét.é portée sur cet axe.
• Le moment d'inertie d 'un système matériel (L) , par rapport à un axe, est égal à
la somme des moments d'inertie de (l:) par rapport à deux plans perpendicu-
laires d'intersection cet axe:
1,0,' :: Ill 2 + lit3I lyy :: 1."I + I."3 ' l ZZ = I."I + llt2 .

-
Comme le moment d'inertie, 16 (E), ne pe11t pas ê tre nul (sauf dans le cas excep-
tionnel où le système (L) se réduit à des points tous portés par le même axe), la Ion-
,
gueur Il OPII n'est jamais infinie, et cette quadrique est nécessairement un
ellipsoïde. On l'appelle l'ellipsoïde d'iuc1tie (ou ellipsoïde de Poiruot) . du syRt~me.
.
• Le moment d'inertie d'un système matériel (I:) par rapport à un point O, ori- matériel (.I:) par rapport au point O. Cet ellipsoïde est associé au système (E) el au
gine du repère R0 par exemple, est égal à la somme de ses moments d 'inertie par point 0, indépendamment du repère chuisi.
rapport à trois plans perpendiculaires passant par ce point:
lo = ln
1
+ Int + lit 3 . r· -··•·"•· REMARQUE •"••··'"·•,··•-- ···-- ,,--··•,. . .",,, ....... -.--.· -,.,.,., .,.. ... ......... ..... ... -...... ,..... ...,....., .
Ce moment d'inertie est aussi égal à la demi-somme des moments d'inertie par
rapport à trois axes perpendiculaires issus de ce point;
1
-
• Dans le cas où le système matériel CE) se réduit à des points portés par
. (l'axe OZ par exemple), alors:
le anême axe 0
I u ::: Ix y = Ixz = I yz = 0 et I"' "" Iyy = I •

L'équation de la quadrique 10 se réduit alors à: I (x 2 + y2 ) = 1.
136
Donc l'ellipsoïde 10 fait pLce à un cylindre de révolutio;,
qui serait infiniment allongé selon cet axe).

'axe OZ 0
(on peut le concevoir comme une forme dégénérée d'11 .. ellipsoïde
~
Chapitre 5
-~
Cinétique
-- - - - - -- --
De plus, comme KH · HP
= KH · GP car KH et ---),
= KH ·(HG+ GP) =
HG sont perpendiculaires,
KH · HG+ KH · GP
137
2
ona: llïœll
2
=
2
IIKIÎll 2 +11HPll +2KH·GP = t 2 +lliiPll +2l-cr.
• La connaissance de cet ellipsoïde permet de calculer L: moment
d'inertie, IA (~). d'un système matériel CE) par rapport à 11n axe (,i) On en déduit la relation entre les moments d'inertie:
passant par le point O.
~2
JIIKrll dm(P) = Jt dm(P) + fllHrll dm(P) + J2t •GPdm(P}.
2
---)2 7~
t t
~ 2,
l: :E
Ce moment d'inertie, 1A (f.) = est égal à l'inverse du carré
~ 7--,, 7~
llorll Comme Je vecteur t est constant, il vient: J2t · GPdm (P) "" 2t •GPdm (P).
du rayon vecteur correspondant à cet axe.
t
De plus, comme Gest le centre d'inertie du système matériel {L),
f-
• Les axes de symétrie de l'ellipsoïde <l'inertie s'appellent les axes princi-
~
ona: GPdm(P) = O.
paux d'inertie du système CE) au point O; les moments d'inertie par
rapport à ces axes s'appellent les mrnnents principaux d'inertie de (I:) l:
au point O. On obtient finalement: Jl]Ïœll 2dm (P) = fdm (P) + fllHPll dm (P)
t2
2
t l: l:
5.3.5 Théorème d1Iuyghens
Soient deux axes parallèle (,:\) et (AG) dis(:,nts d'une longueur t, le second passant Le théorème d' Huyghens s'énonce donc comme suit:
par le centre d'inertie G d'un système (:i:) de masse m CE), et soient IA (I:) et
IA CE) les moments d'inertie par r:ipport aux axes (.i) et (.ic)· Le moment d'inertie d'un système matériel (1:) par rapport à un axe (A) est égal au
G
moment d'inertie de ce système par rapport à l'axe parallèle (Ac) mené par G,
Prenons un point P quelconque dn système matériel CE), et soit PHK le plan mené centre d'inertie de CE), augmenté du produit de la masse m (L) par le carré de la
par ce point perpendiculairement aux axes (.i) et (,iG), et coupant ces derniers aux distance des deux axes.
points li et K
r- REMARQlJE ·--=•-"'---·-----"' . ,. .... ----~-"--

Le moment d'inertie d'un système matériel (1:) par rapport à un axe (A)
est minimum lorsque ce,!- axe passe par le centre d'inertie G de (:E).
L_.
G
5.4 L'opérateur d'inertie
5.4.1 Matrice d'inertie d'un système matériel (.I) par rapport
-
A
_ à un repère R
~ --; Le second membre de l'expression:
De l'identité vectorielle KP :::: KH + llP, on déduit, par élévation des deux
membres au carré: IIKPll 2
= IIKJÎll
2 2
+ 11~11 + 2Krt. ~ . IA (t) = cx 2 IJOC + ~21yy + y 2 I U - 2cx~I xy -2cxyl X1 - 2n."'1
P I y2
138 Chapitre5 139
--4
peut s'écrire comme un produit de matrices: Le gradient de ce champ scalaire, grad lt. (I,), au point M, a pour composantes les
dérivées partielles de It. (I,) par rapport à a, pet y. Si on dispose ces composantes en
matrice colonne, le résultat du calcul peut s'écrire:
a .
aalt. (L)
-lxy -lxj
du système matériel (t) par rapport aux axes OX 0, OY
➔ ➔ ➔
R0 ( O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) orthonormé direct. On a donc:
~ 0 , OZ 0 du repère - -
La matrice carré symétrique ici introduite, notée D0 (t), s'appelle matrice d'inertie
ô
aplt.
a
{l)
a/t. (L)
i)(){
r
-lxz -Iyz Iz, î
[(J.j
= 2 -1 xy l YY -1 yz p .
L'application qui au vecteur ~6 fait correspondre Je vecteur }~r;-. (L), est un

opérateur dont la matrice d'inertie, 0
n
(L) , du système matériel (L) par rapport
--➔ - -
aux axes O X 0 , OY 0 , 0 Z 0 , fournit la représentation analytique, relativernen t à la
➔ ➔ ~ .
base orthonormée (X 0 , Y0 , Z0 ). Cet opérateur, noté JO (1:) et. ~ppelé opérateur
r··~·, REMARQtJE ~ V,C , y _.. , _ _ __ _ ,,~,ft•.. ·~····,·.,-,~--,,=-· ·-•d= ..· ••··~» •,--~-·,~.,,,~~.~"" .. ., ....,.
d'inertie du système matériel (1:) au point O, est caractéristique de {L). Il associe à
--➔
tout vecteur ON le vecteur OQ tel que:
--➔ '
1
• Le point O peut être absolument quelconque (appelons-le M par
exemple) à condition d'exprimer les moments et produits d'inertie de
~
(1:) par rapport à l'axe (6) en fonction des composantes du vecteur
➔ ➔ ➔
OQ = lo CI:) ON = for [ON OP] dm (P) A A
)~
MP dans la base ( X0 , Y0, Z0 ).
• Lorsque le point 0, origine du repère R0 , est en G, centre d'inertie du
---
où dm (P) est la masse de la mesure élémentaire de (L) contenant le point P.
système matériel (I,), cette matrice, notée maintenant 11c (I,), est dite
matrice centrale d'inertie de (E) par rapport aux axes GX 0 , GY0 , GZ0 L'opérateur d 'üi'erlie du système matéri el (L) au point O est symétrique. En effet, si
➔ ➔ ➔ --➔ -
du repère RG (G; x0 , Y 0 , Z 0) orthonormé direct. ON et OQ sont deux vecteurs arbitra ires, on a:
• Si la base associée au repère R0 n'est pas orthonormée, la matrice --➔ - --➔ - --➔ . .. ➔
ON ·J 0 (L) OQ::: ON · JoP A [OQ 1, 1 )PJ dm (P)
d'inertie, 0 0 (L), n'est pas en général symétrique.
E
: : JoN, [OPA [ÜQ J'. OP]ldm(P)

5.4.2 opérateur d'inertie :c f [ON, OP, OQ/\ OP] dm (P)
--➔ - --➔ -
? - t E
Soil M le point associé au vecteur unitaire eA d'un axe (6) par OM ::c e,1,. 0 étant
➔ ➔ -} --➔ - --➔ - -- )
l'origine du repère orthonormé direct R0 (O; X 0, Y0, Z0). Le point Ma donc pour = J[OQA OP, ON, UP) dm (P)
coordonnées a, J3 et y. I:
. --➔ -➔ --, -
Soit le champ scalaire qui fait correspondre au point M le moment d'inertie, IA (:E), :: J[OQAOPJ · lONAOP]dm(P)
d'un système matériel (E) par rapport à l'axe (6): M ( <J., J3, y) ➔ 16 (I). I:
140 Chapitre5 CinitÛjue 141
. - ---➔
·. ·:,: J[ON" OP} · f IQA OP] dm (P)
E
= f [ON" OP, 0 (,,, OP] dm (P)

-➔ - - } ---,
. -➔ 2-➔ -
E ou encore: IA (l:) lloNII = ON ·.Jo (L) ON.
= J[OQ, OP, ON,\ OP] dm (P) -➔ -➔
ON ,J0 CE)ON représente à un facteur positif près le moment d'inertie, I,..(t),
E · d'un système matériel CE) par rapport à un axe (A) passant par le point O.
--¼
; ;::;: JoQ- -
[OPA -·➔ t,OP]]dm(P)
[C,N ·-
r_... REMARQ~~---,--~K~~----~
·-=~·~;·-----=-~
I:
.. --¼ 1-
== OQ · OP" [ ON
-➔
A
-
OP] dm (P) =:
-➔ -➔
OQ · J0 (I:) ON.
:i: Si le vecteur ON est un vecteur unitaire, alors lloNII ::a 1 et donc:
-➔ -➔
L'opérateur <l'inertie J0 ('E) est don,; symétrique, ce qui montre au passage sa linéa- I,..CE) "'ON·Jo(L)ON.
rité. -➔ -➔
Dans ce cas, ON ·Jo p::) ON est le moment d'inertie I6 (1:).
5.4.3 OjJérateur d ,.inertie et moment d '-inertie par rapport à un axe ("1)

L'opérateur q.'inertie, J0 (I:). d'un •;)'St!m<; m~tériel CE) par rapport à un point 0,
par exemple origine du repère R0 ( O; X 0 , Y0 , Z0) orthonormé direct, permet le cal- 5. 4. 4 Axes principaux d'inertie
cul du moment d'inertie de (L) par rapport à un axe (A) passant par le point O.
La matrice d'inertie, I1 0 (1:), associée à l'opérateur d'inertie, J0 ('1:), d'un système
~
En effet, soit ON un vecteur quelwnque de l'axe (ô), on se propose de calculer le m.,.até~icl ➔ CE) au point O, étant symétrique, il existe une base orthonormée
moment cl'inenie du sys1ème ma1ériel CE) par rappor! à cet axe. On a ; (ul' u 2, u 3 ) dans laquelle cette matrice est diagonale. Les produits d'inertie sont
donc nuls dans cette base qui porte le nom de base principale d'inertie du système
=
Î
j'
i -➔
ON --➔ 2
~ " O PIl dm (P) =
lloNII
JlloNIIr -➔ -t 2
--==+:illoN "OPII dm (P)
(L).
➔ ➔ ➔
,: r Les vecteurs ul' u 2 et u 3 ·ne sont autres que les vecteurs propres unitaires mutuelle-
ment orthogonaux de l'opérateur d'inertie J0 (L).
1 -➔--➔~ 1 -- --
-=---~ 2fllONAOPlldm(P)= - 2 J[ONAOP] · [0NAOPJdm(P) On appeJie vecteur propre de ~opérateur d'inertie, Jo (!), de (l:) au point 0, tout
lloNII 1: lloNII 1: vecteur u colinéaire à IT0 (I:) u. Les vecteurs propres sont déterminés par les équa-
tions:
= ---)1 f [ON, OP, ON" OP] dm (P)
2
-➔--➔--➔
lloNII r
où · I10 (!) est la matrice associée à J0 (!) et 1 la matric~ unité ou matrice de
1
::;; -- -➔
I [OP
- " [ONAOl'
2
-➔ -➔
Jl • ONdm(P) -
.K,-onedter.
lloNli 1:
Cet ensemble de trois équations !!St un système linéaire et homogène appelé système
-= l
~ -~ ···s-➔ - - -➔
2 ON· [OPA [ONAOP]Jdm(P) de Cramer. Il n'admet des solutions que si dét [IT 0 (I:) -Â.l] = 0 . . . ·
iiONII I
Cette équation de degré 3 en Â. s'appelle équation caractéristique de l'opérateur
d'inertie, J0 (1:), du système (.t) au point 0, et ses racines, valeurs caractéristiques
ou ~aleurs propres,
Cinétiqtu 143
14% Chapitu 5
• Si le point O est en G, centre d'inertie du système matériel CE), le

La matrice TI 0 (:E) étant symétrique, les valeurs propres sont réelles. À chaque ➔ ➔ ➔
valeur propre correspond au moins un vecteur prop"re: les supports des vecteurs repère (G; ul' u 2, u 3) est appelé repère central principal d'inertie.
propres sont appelés axes principaux d'inertie du système matériel (:t) au point O.
➔
Soit u 1 le vecteur propre unitaire donnant la direction d'un axe principal d'inertie
( A 1 ); le moment d'inertie de (:E) par rapport à un tel axe est donné par:
-- -
Les aKes principaux d'inertie de (:E) relatifs au centre d'inertie
G, Gu 1, Gu 2 et Gu 3 , sont appelés a..-,,:cs principaux centraux d'inertie
de (L) et les trois moments principaux Àl' '..1.. 2 el ;A. 3 , moments princi-
➔ ➔ ➔ ➔ - paux centraux d'inertie de (L).
là (E) = u 1 • Il 0 (.r.) u 1 ::: u 1 · ~u 1 = À- 1 ,:: 0 qui est la valeur propre correspon-
1
L'ellipsoïde d'inertie de (L) en ce point est appelé ellipsoïde central
dante.
principal d'inertie de ce système.
Ainsi, les valeurs propres de l'opérateur d'inertie, J0 (I), du système matériel C:E)
au point 0, sont des réels positifs ou nuls. Ces valeurs propres sont les moments
d'inertie par rappol"t aux axes principaux d'inertie: on les appelle moments princi-.
5.4.5 Cas particuliers
pamc: d'inertie de CE) au point O (ou moments d'inertie par rapport aux axes prin-
-➔ 1er cas: Lorsque le système matériel (L) admet une symétrie de révolution par rap-
2 et Ou 3 . L'opérateur J0 (l:) de (l:) par rapport au point O est dit
-
cipaux Oui, -
Ou ➔ ➔ ➔
port à l'un des axes du repère (0; u 1, u 2 , u 3 ), l'équation caractéi-is,tique admet une
opérateur principal d'inertie.
solution double et on a:
On a donc: fl 0 (L) :::

;i..
1
o ol ➔ ➔
0 :>.. 2 O dans la base principale d'inertie (u 1, u 2, u 3 ).
- ➔
~
si Ou 1 est axe de symétrie de révolution de. CE)

r 0 0 À3
r-- REMARQUE - --.w--•--~·~~,-.~,,.~·---·•~-·-·~,.-----=~----,.

' ~ ➔ ➔
• Le repère (0; ul' u 2, u 3 ) est appelé repère principal d'inertie du sys-
w
-
si Ou 2 est ax e clc sym(·trie de révolution de. (:L)
tème matériel (L) au point O.

• Pour qu'un repère, lié à un système matériel (l:), soit principal d'ineP.
n0 (L) "" oo] -➔
[o0 0 o
tie, il suffit qu'il contienne au moins un axe de symétrie de révolution = Â si Ou 3 est a,'(r, de symétrie de révolution de (L)
de CE). ou au moins deux axes de symétrie de (L).
Â3
• Dans la base principale d'inerlie, l'équation de l'ellipsoïde d'inertie du
système matériel CL) par rapport au point 0, est de la forme: Considérons, par exemple, ce dernier cas. On montre que tout vecteur orthogonal
➔
"-1X2 + "-2r2 +À3z2:: 1. au vecteur u 3 est vecteur propre: il y a donc une infinité de 1·epères principaux
• Le moment d'inertie, 16 (L), d'un système (I) par rapport à un axe d'inertie.
(â) dont les cosinus directeurs par rapport aux axes principaux d'iner-
tie sont a,~ et y, est donné par:
Ill. (L) = Àl a2 + "-2~2 + "-3'Y2.

-➔
- ➔
Soit OZ 0 l'axe correspondant au vec le:ur u 3 , on dit que le système matériel CE) a
une ~étrie de révolution autour de OZ 0 . De plus, si un axe (/.\). ·fait un angle <p
avec OZ 0 , les cosinus direcleurs de (/\) dans un repère principal d'inertie s'écri-
On voit que le système des moments d'inertie au point O est entière- vent:
ment défini par J'oi:ientation des axes principaux d'inertie et par les
valeurs des trois moments principaux d'inertie. •~"fil
o: = sinqicos9, 0 = sin<psin0, y= cos = /\.Sin Cj) + ''·;1 COS Cj). Si IIG (:E) est exprimée dans la base (ul' u 2, u~) et si OG = au 1 + ~u 2 +-yu 1l' alors:
l
l0
m C:E) cp2 + -y2) -m C:E) aj3 -m (l:) a.y
Tio(C,m(l:)) = -m(l:)cxP m(:E) (a2+y2) -m(I:)Py .
-m (l:) a.y -m (l:) py m (l:) ( a2 + p2)
·-~- DÉMONSTRATION - ~-·-"'-""'"""""'"_.__ ,,,.w.,,-~·--·••·•-·~----,...~..-~-·-·""

~----+----Yo
➔
I -·
Soit ON un vecteur quelconque de E 3 , espace· vectoriel euclidien de
dimension 3, ·on a:
/ 1o CE) ON = Jor /\ [ON/\ OP] dm (P)

l:
2e cas : Dan s le cas où le système matériel ( E) admet une symétrie sphérique, l' équa- où dm (P) est la masse de la mesure élémentaire du système (I:) conte-
tion caractéristiquè admet une solution triple et la matrice, IT 0 (I), associée à l'opé- nant le point P.
rateur principal d,'inertie, J0 (l:), est de la forme: -➔ on peut écrire :
-
Comme OP = OC+
- GP,
"-o o).. ooj· = Â.l où 1 est la matrice unité ou rriatrice de Kronecker. Jo(I:)ON =
--➔ f (OG+GP)" [ONA (OG+GP)]dm(P)
--➔ --➔ --➔ --➔ -➔
IT 0 CE) :::
[0 0 l:
f- -
À.
--➔
= OC" [ON A OGJ
l:
-
dm (P) + OG" --➔ -
[ON" GP] dm (P) fI .
On montre, dans cc cas, que tout vecteur est vecteur propre et donc tout repère
J
orthonormé d'origine O est principal d'inertie. -➔ --➔ --➔ -➔ --➔ -
. + CPA [ONAOG]dm(P) + fer" {ON/\GP]dm(P).
i; l:
5.4.6 Premier théarème de Koënig C étant le centre d'inertie de CE), il vient G Pdm (P) = 0 et donc: f --➔ ~
La donnée de la masse, m (I), d'un système matériel CE), de son centre d'inenie G
f OGA [ONACP]dm(P) = füGA [ONI\CPdm(P)]
--➔ --➔ --➔ - ---¼ -➔ +
et de ses moments ·principaux centraux d'inertie constitue la description la plus = 0
commode de (I:) pour ce qui concerne les éléments d'inertie. Cette donnée per- I I
met le calcul facile du moment d'inertie de (l:) par rapport à tout axe (6.) de
- --➔ --➔ f-➔ - --➔
[ON" OGdm (P)] = O
➔
l'espace.
Jt
et CP" [ON A OG] dmJP) ;;
l:
GP I\
En effet, la matrice DG (:E), associée à l'opérateur central principal d'inertie JG (l:)

d'un système matériel de masse m (I:), étant connue, celle en un poillt O quel• d'où:
conque est donnée par: --t
Jo (I:) ON J- --➔ --➔
= OGA [ON/\ OG] dm (P) + CP A [ON A GP] dm (P). f -➔ --➔ ·-➔
t t
C J--➔ --➔ --➔ --➔ --➔ --➔

omme OC" [ON A OG] dm (P) = m (I:) [OC A {ON A OG]]
t
où ll 0 ( G, m CE)) . est la matrice d'inertie par rapport au point O du centre d'inertie --➔
G du système CE) en lequel on suppose que toute la masse de (I:) est concentrée. 1
!
= ] 0 (G, m (1:)) ON
146 Chapitre 5 Qnitique 147
il vient finalement: -
Jo (t) ON ----- -
= JG (:l:) ON+ J0 (G, m (I:)) ON.
Cette égalité ayant Heu quel que soit le vecteur ON, on a: -

5.5 Le torseur cinétique fJ
5.5.1 Défmitio!i
Soit P le point générique d 'un système matériel (L), de masse m ():) et de centre
d'inertie G, en mouvement par rapport à un repère R. On appelle:
• Résultante cinétique de CE) par rapport au repère R (ou quantité de mouvement
L'opérateur d'inertie d'un système matériel CL), de masse m (1:), par du système (:E) par rapport à R), la quantité:
rapport à un point O quelconque, est égal à la somme de l'opérateur
d'inertie de (1:) par rapport à son centre d'inertie G et de l'opérateur ➔
R.:::
f,)v(P/R)dm(P)
d'inertie de G, affecté de la masse totale, m (1:), de CE), par rapport au
I:
point O. Les matrices associées à ces différents opérateurs vérifient donc:
,)
où v (P /R) est le vecteur vitesse instantanée de P par rapport au r.cpère R et
dm (P) la masse de la mesure élémentaire de (L) contenant le point P.
• Moment cinétique (ou moment résultant des quantités de mouvement), en un
point quelconque A, de (L) par rapport au repère R, la quantité:
-- -
dA(EIR) = JAPA~(l'/R)dm(P)
• Le premier théorème de Koënig est une généralisation du théorème l:
d' Huyghens, pour les trois directions Ou 1, Ou 2 et Ou3 . En effet, on
retrouve pour les moments d'inertie: Étant donné deux points quelconques A et B, on a:
- ,) f [AB+BP]
- - /\v(P
➔ / R)dm(P)
- -
l XX O (l:) = I XX. c·,. CE) + m (I:) (P 2 + 'Y 2) ~A(I:/R) = JAP/\v(P/R)dm(P):::
I I .
(02 +y 2 ) étant la distance de l'axe Ou 1 à l'axe Gu 1 . - ➔

= JAB/\v(P/R)dm(P) - ➔ /R )dm(P)
+ JHP1\Y(l'
,: l:
- -
CE) = I YY c (I:) + m CE) ( a 2 + 'Y 2 )
I
YY O -➔
J➔ 5-
=AD" v (P/ R) dm (P) + BP II v (P/R) dm (P)
➔
( a2 + r2) étant la distance de l'axe Ou 2 à l'axe Gu 2 • l: 1:
➔ ➔
- -
1ZZ 0 (1:) = I Z:l G(l:) +m(:E) (a 2 +j3 2) = -
GD (l:/ R) +AB" Rv
( a2 + ~2) étant la distance de J'axe Ou 3 à l'axe Gu2, ➔ (L/ R) ➔ A -

Finalement: u,\ = cr,) 8 (L/R) + Rv BA.
• Tout repère, déduit d'un repère central principal d'inertie par une
Cette dernière égalîlé montre que 1'011 a défini un torseur noté Q et appelé tor-
translation le long de l'un des axes centraux principaux d'inertie,_est
setlf cinétique ou torseur des quantités de mouvement de (:!:) par rapeort au
lui-même principal d'inertie.
repère R. Son moment est dA (I: / R) au point A et sa résultante générale R• .
• Tout repère déduit d'un repère central principal d'inertie par rotation
Si le poi'1t O est l'origine du repère R, 011 a par définition du centre d'inertie:
autour d'un a.."'e de symétrie de révolution du système matériel CE) , est
principal a·inertie. ----- = m (l:)
OG 1 J-
OP dm (P).
:i:
Chapitre5 Cinétique 149
148
En dérivant par rapport au temps, relativemenl au repère R, on o·: ,ient: 5.5.3 Détermination du moment cinétique d'un système (X}
en un point A IE (1:)
➔
v (GIR) ::: m(l:.)
1 J➔
v (PIR) dm (P).
.
Si maintenant on veut calculer le moment cinétique d'un système matériel (!:), de
I:
masse m (E), par rapport à un repère R, en un point A non lié à ce système, on peut
➔ ➔ ➔ ➔
f
Ainsi, v (PIR) dm (P) ::: m (l:.) v (GIR) et donc: R., = m (E) v (GIR).
1:
passer par le centre d'inertie G de (E) en utilisant la formule:
➔ ➔ - ?
➔ . OA(l:/R) =J 0 (E)il(L/R) +m(I:)AGl\v(GIR).
La résultante cinétique, Rv, du système matériel (!:) dans son mouvement par
rapport au repère Rest égale à la quantité de mouvement, par rapport à R, du ➔
En effet, crA(LIR) = f-➔ ?
APl\v(PIR)dm(P) -➔ Av(P/R)din(P)
= [AG+GPJ ➔ f-
centre d'inertie G de (!:) affecté de la masse totale, m CE), du système. L E
On obtient ainsi: &A(:E/R) = ôB(I:/R) +m(I.);(GIR) ABA. ➔
<JA (UR)
s-
= AG Av➔ (PIR) dm (P) + GP
E
-➔ ¾
J
Av ((P) IR) dm (P)
:E
Cette formule, dans laquelle A et B sont deux points quelconques, pennet de cal-
culer le moment cinétique d'un système (!:), par rapport à un rëpère R, en tout ➔
UA (UR) = AGA
- J"'
v (PIR) dm (P) + GP Av➔ (PIR) dm (P) J-)
le
point si on connaît en un point donné. :i: r
➔
crA(E/R) - t
= m(E)AGAv(GIR) ➔
+crc(LIR)
5.5.2 Détermination du mornent cinétique d'un solide (S)
en l'un de ses points A
On se propose, maintenant, de calculer ce moment cinétique dans le cas où le ➔ - ➔ ➔
<JA (L/R) = m (E) AG A v ( GIR) +JG (Y.) .(l (UR)
point A appartient à un solide (S) de masse rn (S).
➔ ➔ ➔ --t ➔
On a al01"s: v(PIR)::: v (AIR) +O(SIR) AAP où fl(SIR) est le vecteur rota·
lion instantanée pu solide (S) par rapport au repère R. 5.5.4 Repère barycentrique ou repère de Koënig•Rc
➔ f-➔ ➔ ➔ -➔
Il vient d.u1s ce cas: o A (SIR) = · AP /\. [ v (A/R) + 0 (SIR) A AP] dm (P) Soit R 0 le repère barycentrique (ou repère de Koënig) associé à un repère R et à un
s système matériel (L), de masse m CE), c'est-à-dire le repère dont l'origine coïncide
avec le centre d'inertie G de CE) et dont les axes sont constamment parallèles aux ·
➔
crA (SIR) :::: JAP Av (AIR) dm (P) + JAP A (0 (SIR) A AP] dm (P)
-➔➔ -➔ ➔ ·-➔
axes du repère R. RG est donc en translation, par rapport à R, à la vitesse ; ( GIR).
s s
Le mouvement du système (Y.) par rapport à ce repère R0 , est souvent désigné par
la locution ~ mouvement de (1:) autour de son centre d'inertie».
➔ - ➔
o-,,.(SIR) =h(S)O(SIR) +m(S)AGAv(AIR)
5.5.5 Théorème de Koënig pour le moment cinétique

._. r .Jrliculien ➔ ➔ . ➔
Comme v (PIR) = v (PIRG) + v (GIR). on a:
Deux cas particuliers importants peuvent être déduits de la dernière relation:
-
1er cas: Le point ~ est le centre d'inertie G de (S), alors AG = 0➔ et donc:
➔
OA(l:/R) = f-➔ ' ➔
APAv(PIR)dm(P) ➔
:::: APA [v(PIR 0
➔ f--t
) +v(GIR)]dm(P)
E l: .
à-G(SIR) =JG(S)!l(SIR).
2e cas: Le point A est fixe par rapport à R (c'est par exemple le point O origine du
➔ (
oA l:/R)
f-
= AP Av➔ (PIRc) dm (P) + JAP Av (GIR) dm (P)
-➔ ➔
➔ ➔ ➔ ➔
repère R), alors v (AIR) :::: 0 et donc: o A (SIR) = h (S) 0 (SIR). l: I
150 Chapitre 5
Cinitiqiu 151
1
--➔ J a(P/R)dm(P)
= AB/\ ➔ - t
+ JBPAa(P/R)dm(P)
1: 1:
➔ - ➔
= ôe (.I:/R) +AB AR.
Ce résultat porte le nom de théorème de Koënig pour le moment cinétique. Le t t ➔ --➔
Finalement: oA (:E/R) = Ôs (1:/R) +Ra/\ BA.
-
moment cinétique au point A de (l:) par rapport à Rest égal au moment cinétique
de ce système dans son mouvement autour de son centre d'inertie G, augmenté du Cette dernière égalité montre que l'on a défini un torseur noté ..R' et appelé tor-
terme m (l:) AG" v~ (G/R), moment cinétique qu'aurait au point 0, dans son mou- seur dynamique ou torseur des quautités d'accélération ou torseur finétique du
vement par rapport à R, une masse ponctuelle égale à m ( l:) portée par le mobile G. second ordre de (:E) par rappo!;t au repère R. Son moment es.t ô/\ (.I:/R) au
point A et sa résultante générale R,.
Si le point O est l'origine du repère R, on a par définition du centre û'inerûe:
5.6 Le torseur dynamique 2 -
OG = m 1(l:) OPdm (P) J--)
5.6.1 Définition 1
En dérivant par rapport au temps, relativement au repère R, 011 obµent:
Soit P le point générique d'un système matériel (L), de masse m (l:) et de centre i .
d'inertie G, en mouvement par rapport à un repère R. On appelle: ➔ 1 ➔ ➔ J 1 J➔
v(G/R) = m(L) v(P/R)dm(P)cta(G/R) = m(L) a(P/R).dm(P)
E L . .
• Ré~ultante dynamique de (L) par rapport au repère R (ou quantité d'accéléra-
tion du système (l:) par rapport à R), la quantité: t ➔ ➔ t
J
Ainsi, a(P/R)dm(P) = m(l:)a(G/R) et donc: R. = m(E)a(G/R) .
i:
➔
➔ J a(P/R)dm(P)
➔ La résultante dynamique, R 3 , du système matériel (E) daus son mo,u vcment par
Ra=
rapport au repère R est égale à la c1uantit.é d'accélération, par rapport à R, du
i:
centre d'inertie G de (1:.) affecté de la masse totale, m (1), du systèine.
➔ -t ➔ -··-► .
➔ On obtient ainsi: ôA(E/R) = BnO:JH) +m(i:)a(G/R) /\BA.
oil a (P / Il) est le vecteur accélération instantanée de P par rapport au repère R
et dm (P) la masse de la mesure élémentaire de CE) contenant le point P. Celte formule, dans laquelle A et B solll deux poiuts quelconques, pe1111el de cal-
culer le moment dynamique d'un système (E) ' par rapport à UII 'r epère R, Cil tout
• Moment dynamique (ou moment résultant des quantités d'accélération), en un
point si on le connaît en un point donué. "'
poin.t quelconque A, de (l:) par rapport ail repère R, la quantité:
~
ÔA(L/R):::: ~ -
JAP/\a(P/R)dm(P)
i:
r·"••mREMARQUE · -; ·•·.,•····~• -···- ·- ····. -,.,..., .....
l ➔
La résultante dynamique, R 2 , du ~rstème matériel (L) dans son mo1.1vc-
' .. , .,.,. .. , _, ..,.,..
ment par rapport au repère Rest égale à la dérivée par r.lpportàu temps,
➔
Étant donné deux points quelconques A et B, on a: relativement au repère R, de la résultante cinématique, Rv; _ _
~
oA(l:/R)::: - t
JAP/\a(P/R)dm(P) = J- - /\a(P/R)dm(P)
[AB+BP] ➔
➔ ~
R.::: m(I:)a(G/R) = mC:E)[ùdt(G/R)]
l R
:::: [-dd [m(E);(G/R)J]
t · · · R
I I
➔
= JAB/\a(P/R)dm(P)
- ➔ J-
+ BPAa(P/R)dm(P)
i
== [!1t.JR
i: r
L- -··
Chapitre 5 CinélÛ[Ue 153
152
5.6.2 Relation entre mome11t ,~ynamique et moment ci11éti~,1e 5.6.3 Théorème de Koënig pour le moment dynamique
d'un système (I) Soit Re le repère barycentrique (ou repère de Knënig) associé à un repère R et à un
système matériel (E), de masse m (I:). Comme:
Pour calculer lé moment dynamique d'un système matériel (1:) par rapport au
repèi·e R, en un point quelconque A, on dérive, par rapport au temps, relativement
à ce repère, l'expression intégrale du moment cinétique de (1:) en A:
➔ ➔
a(P/R) =a(P/Rc)+ -
[d2QG]
2- + [d ➔
d-O(RG/R)
] -➔
AGP
dt R t R ·
[iciA(LIR) ]R:: [~f~p Ai (P/R) dm (P) Ja = J[tt [AP Ai (l'/R) dm (P)] t

I:
➔
ona: 6A(1:/R) = f-➔ ➔
AP,u(P/R)dm(P)
[ dt°"A J- '
d ➔ (UR) ] R ::· AP A a (P / R) dm (P) + f[ d - ] RA v➔ (P/R) dm (P)
dtAP L
:i; E
"" J;J. A! (P/RG) dm (P) + fAi>" [d dt2~ ]
L R
dm (P)
[1/rt = [tm]R -[:/)A. ]R = ~(P/R)-~(A/ R) ou O est l'ori-

:i;
Co mme
f
-➔ ➔ ➔
gine de I~, on a: + AP /\ [20 (Rc/R) A v ( P/Re)] dm (P)
I:
d ➔
[ <ltoA(:E/R) ]
= J APAa(P/R)dm(P)-
R I:
----➔ ? J v(A/R)
E
➔ +
t-. v(P/R)dm(P)
[ dtoA ('UR)
d ➔ ] t (I,/R) - m (l:) v➔ (A / R) +
R ::: OA Av ( G/ R) ➔ ➔ -➔]
+ n (Rc/R) A (0 (Rc/R) A GP] dm (P).
d'où finalement:
Le repère Re étant en translation par rapport au repère R, on a: il (Rc/R) = Oet

donc:
f APA [2Q(RG/R) /\V(P/Rc)Jdm(P)

-➔ ➔ ~ ➔
=0
I
Caspar1ic11liers
{AP" [[;tà (Rc/R) ]R " . GP+Ô(Ra/R)" cô_~Rc/R) "GPJ ]am (P) = o
Deux cas partir.,•· --·• importants peuvent ê tre déduits de la dernière relation:
1er cas: Le point A est le centre d ' inerti<.: G de (1:), alors v (A/R)
➔
AV
➔
(G(R) =
➔
0 d'où 6A (I:/R) = JAP ": (P /Re) dm (P) + JAf'" [dd~
I:
2
~]
R
dm (P)
et donc: l:
➔ ➔ -➔ +
et donc; 6A(1:/R) = 6A(I/Rc) + fAPAa(G/R)dm(P)
I
2e _cas: Le point A est fixe par rapport à R (c'est par exemple le point O origine du
➔ ., ., [ d -> ]
repère R). alors v (AIR) = 0 et do nc: 80 (1:/ R) :,: dt o 0 CE/R) R •
154 Chapitre 5 Cinitiqr.u 155
Ce résultat porte le nom de théorème de Koënig pour le moment dynamique. Le L'énergie cinéùque du solide (S) , par rapport au repère R, est alors donnée par:
moment dynamique au point A de (:E) par rapport à Rest égal au moment dyna-
mique de ce système dans son mouvement autour de son centre d'ine,tie G, aug• ➔ J
T(S/R) = -1 [v(P/R)] ➔ / R) +Q(S/R)
2 dm(P) == -1 [v(A ➔ f
- - ·2 dm(P)
AAP]
menté du terme - ➔
m(:E)AGAa(G/R) , moment dynamique qu'au.ait au point 0,
2s 2s
dans son mouvement par rapport à R, une masse ponctuelle égale à rn (:I:) portée,
T(S/R) =
1Jv➔2 (A/R)dm(P) + Jv(J\
➔ ➔ -
/ R) · {O(S / R) AAP]dm(P)
<
par le mobile G. 2s s
+ lf [0➔ (S/R) "AP] ~ dm (P).
2s
-
5. 7 Énergi,e cinétique T
5. 7.1 Définition Le point A étant fixe dans le solide (S), on obtie nt:
Relativement à un repère R, l'énergie cinétique d'un système matériel (!:), de masse
m (I:) et de centre d'inertie G, à l'instant t, a pour expression: T (SIR) = ~m (S) v (A I R) +; (AIR)
2
- [û (S / R) A iA1dm (Pt ·
1 ➔ ➔
T(UR) = Hr 2
[~(P/R)] dm(P) = Hvr 2 (P/R)dm(P) + ~? (S/ R) ·JA (S) O. (S / R).
·!
Comme - (P)
JAPdm -
= m (S) AG, on p eut écrire et ce guel que soit le point A .
où v (P /R) est le vecteur vitesse instantanée de P par rapport au repère R et dm (P) r
la masse de la mesure élémentaire de (!:) contenant le point P. appartenant au solide (S):
l ➔ ➔ -
T (S/R) = m (S) v2 (A/R) + m (S) v (1\/R) · ((2 (SIR) " AG]
2
l➔ ➔
+il(S / R) ·JA (S)O(S/R).
• Comm e la vitesse, l'énergie cinétique dépend du repère co nsidéré.
• 2T ( I:/ R) est 5ouven t appelée force vive du système ( l) par rapport à R. Cette formule est en général difficile à appliquer, c'est pour cette raison que, dans la
pratique, le point A choisi ne sera pas Lil l poin t quelconque.
Deux cas particulièrement simples se présen tent:

-➔ ~
5. 7.2 Étude de quelques cas particuliers Ier cas: Si A est confon"du avec G, centre <l'ine rlie de (S), AG = 0 et l'éuergie cin t•
tique devient:
a) I.e système (I) se ,·éduit à un point matéti.el P
1 l -> ->
Onadamcecas:T(IJR) = T(P/ R) = ~m(l:)v 2 (P/R) . T(S / R) = fn(S)v 2 (G / R) + !:l(S / R) ·Jc(S)il(S /R )
2
lJ) Le système (E) est un solide indéformable (S)
Si A est un point appartenant au solide (S), de masse m ( S), oh a:
➔ ➔ .
v-> (P/R) = v➔ (A/ R) + n
➔ - ➔
(S/R) A AP où (l (S/ R) est le vectem:: rotation instanta- où crG (S/R) = Je (S) n (S/R) dt Je mo m e nt cinétique du solide (S) au point G
née du solide (S) par rapport au repère R. par rapport au repère R. ·
156 Chapitre Cinétique 157
Ce résuh ,d co·n·~tiü1e le deuxième théorème de Koënig, il permet d e calculer séparé- c) Le système (E) est un système déformable
mçnt l'éne1·gie cinétique de translation du solide (S) par rapport au repère R:
On décompose tout d'abord le système CE) en n solides indéformables
!m (S) v2 l GIR) et l'énergie cinétique de rotation du solide (S) auto~r de son
2 (S) i = l, ... , n tel que (l:) = u (Si), puis on utilise le théorème d'additivité:
centre d'inertie'G, qui n'est autre que l'énergie cinétique de ce soliJe par rapport à
. ]➔ ➔ n
son repèn: barycentrique:
2n (SIR) · crG (S I R) . T(l:) = L T(S/R),
i=1
Les T (S/R) seront calculés comme indiqué précédemment pour le solide indéfor-
,-, . ...... ,.. ........,•,c-.. .--, .-...•..,.,..... ....... ,, , •,•,,•.-•,.; ·•-- ........ _ ,_~,.--· ,.,... ~--- -~,~-- ,.. ,•., .. ... "''·"-' .- ..
mable.
Le rlouble de l'énergie cinétique d'un solide (S) par rapport à un repère 5. 7.3 ÉnergÎ-e cinétique d'un système (J:), compati.ble avec une liaison
Rs' écrit:
Une énergie cinétique compatible avec une (ou plusieurs) liaisons, est une énergie
cinétique calculée en tenant compte.de cette (ou ces) liaisons.
➔ ➔
2T(SIR) "'m(S)v 2 (GIR) +i1 (SI R) ·Oc(SIR)
Elle ne sera donc fonction que des paramètres principaux et de leurs dérivées. Dans
le cas où toutes les liaisons considérées sont indépendantes du temps, cette énergie
Sachant que le torseur cinétiqu! est O. [n~ {S); (G, R), ~ G (S, R)] et que
cinétique sera une forme quadratique des dérivées temporelles premières des para-
le torseur cinématique est /![(l (SIR), v ( GIR) ] , on peut énoncer que mètres principaux.
le dm1hle de l'énergie cinétique, 2T (SIR), d'un système (S), par rapport
à un repère R, est le produit du torseur cinétique et du torswr cinéma- 5. 7. 4 Théorème de Koënig pour l'énergie cinétique
tique.
Soit RG le repère barycentrique (ou repère de Ko~ig) associé! un repère et à un f
système matériel CE), de masse m CE). Comme v (PIR) = v (PIRc) + v (GIR),
~ ~
l'énergie cinétique du système CE), par rapport au repère R, est alors donnée par:
2e cas: Si A est fixe par rapport au repère R, nous avons v (AIR) = 0 et l'énergie
cinétique s'écrit sous la forme: T(:I:/R) = lf ~ 2dm(P) = If [v(PIRc)
➔ ➔ 2
dm(P)
2E [v(PIR)] +v(GIR)]
2E
➔
T(I:/R) = 1 m(:E)v 2 (GIR) +v(GIR) ~
· v{PIRc)dm(P) J
2 E
avec JA (S) "'Je; (S) +h (G, m (S) ). + lJ [v➔ (PIR0 )] 2. dm (P).

2:i:;
J
➔ ➔ ➔
Comme v (P/Rc) dm (P) = m (l:) v '(GIR 0 ) = 0, il vient:
c·~--~ REMARQUE ~,n••----··.•.--;,.,....~-.. . ... ". ,-~.•'., .· H -- " ~ "-"··- ✓. - . - .• • N . ~-
l:
1 ·
T(r/R) = 1 m(I)v 2 (G/R) + If ➔ 2
Pour le câkÙI de l'énergie cinétique d'un solide (S), il faut d'abord com- 2 2E [v(P/R0 )] dm(P)
mencer par voir si ce solide possède un point fixe. Si c'est le cas, il faut uti-
liser la dçrnière relation obtenue, sin on on appliquera systématiquement
le ,kuxième théorème de Koënig.
T(l:/R) = ~m(:E)v 2 (GIR) +T(:EIRc)
Cinétique 159
158 Chapitre 5
Ce résultat porte le nom de théorème de Koënigpour l'énergie cinétique. L'énergie 5.8 Exercices d'application
cinétique de (I:) par rapport à Rest égale à l'énergie cinétique de ce système dans A. Centre d'inertie de solides homogènes usuel.s
•➔ ➔ ➔
son mouvement autour de son centre d'inertie G, augmentée du terme Dans les exercices qui suivent, ou considère le repère R0 (0; :X. 0 , Y0, Z0 )
--➔
~m CE) v 2 (G/R). énergie cinétique qu'aurait, par rapport à R, une masse ponc• d'origine O et d'axe ascendant OZ 0 •
tuelle égale à ru CE) portée par le mobile G.
EXERCTCEl
Déterminer le centre d'inertie G d'une plaque triangulaire OAl3 homogène rec-
--t ➔ - .;
tangle en O et telle que OA = aX 0 , Oll = bY O, et de masse m.
G
➔
0
• ....__ _ _ _ _ __,___ _..,xo
·➔
Z0 0 A
Solution
Commençons par déterminer J'éc1u:itio n de la droite J\J}: elle . est <lu type
y= ux + p.
Au point A (a, 0) on a: 0 = ua +p .
AupointB (b,0) ona: b = p.
D'où finalement: y = - ~x + b.
a
Cette plaque triangulaife est donc définie par les équations:

b
0 S x Sa et O $y~ - -x + b.
a
Les coordonnées de tout point paramètre P appartenant à la plaque sont (x, y, 0),
-=-➔ ➔ ➔
donc le vecteur déplacement éléh1entai1e vaut dP = dxX 0 + cl y YO. Si cr est la masse
surfacique, on a: dm = crdS = adxdy
a b
8
d'oùm::: îJdxJdy = a b etfinalerw:nt: cr=
2
0 0
160 Chapitr45 Cinétique 161
.
Le centre, :'inettjè G de la plaque est donné par: mOG :;:;:
-
fOP dm ,
·--t
d'où m ""a
a R
f d8J pdp = cra[R2-r2].
s
- ex
a ::l.!x+b
a ] a '
li vient donc finalement : cr = : ··
Il vient d m :c: mxc =
.
fs axdx dy = àf x J
a
0
= af[-~x 2+ bx]dx =
[
0
dy dx:;:;: a-Jx[-;;x+ b]dx
0
- 2
a(R -r)
~me l'axe OX 0 est axe de symétrie, le centre d'inertie G (xG, yG) se trouve sur
OX 0 et donc YG = 0. On a alors: mxc = xdm.
pe
f
SCCt4'llf
l
0
<l' OU, a Ra a R
XG ""
3. Orx ::: p cos8, il vient donc: mx 0 = cr Jf p 2 cos9dpd0 = o:. Jcos8d8 Jp 2 dp
b [:;;'y+a b
r -a
On a aussi: myG:;:;: Jcrdxydy = afy J dx dy = aJy[- fy+a]dy _ 2osino:.[R~ 3) d' , _ 2sincxR2 +r2+rR
mxc - - -3- -r ou xG.., ~ R+r .
S O O 0
b
•= af[-ty 2+ ay]dy = iaab2= iab 2~~ mh
3
Cas particuliers :
2R sino:
• , b .. 0 l cr cas: si r =0 Xo "'
3 a c'est le cas d'un arc de disque.
d ou YG CS
3.
2R
2"' caa: sir =a =O XG =3 c'est le cas d'un triangle aplati.
EXF..RCJCE 2
3ecas: sir= R c'est le cas d'un arc de cercle.
Détermin c.:1· le centre d'inertie d'un secteur de couronne circulaire de rayons r et R
avec r <Il.
.. .
·) EXERCICE3
y
0
Déterminer le centre d'inertie G d'une demi-sphère creuse homogène de centre O,
l
de rayon R et de masse m.
0 ' : : :· ..... .. . R
A
Sol11tio11
Tout point P a ppartenant au secteur est repéré par ses coordonnées polaires pet 0
- ; j j
donc dP = dpep + pd0e 8 et l'élément d e surface engendré es1 alon dS = pdpd8 .
Si o est la masse surfacique, on a: dm = odS = opdpd8
162 Chapitre 5 l Cinitique 163
Soluti.un Solution
Tout point P appartenant à la demi-sphère est repéré par ses coordonnées sphé-
Tout point P appartenant à la sphère pleine est repéré par ses coordonnées sphé-
riques R, 9 et <jl, le vecteur déplacement correspondant vaut:
riques r, 9 et q>, le vecteur déplacement correspondant vaut:
-
dP ::: Rsinqid9e➔ 8 + Rdcpeip.
➔
- ➔ ➔ t
dP = drer + rsinq,d9e 8 + rdq>ecp.
L'élément de surface engendré sur la sphère est donc dS = R2 sin<pdq>d9. Si cr est
la masse surfacique, on a: "2 2n L'élément de volume engendré par ce point lorsque ses trois coordonnées varient
dm = crdS =
aR2sin<pd<!)d9 d'où m 2 = f
crR sinq,d<!) d9 = CJ2rtR 2 f simultanément est donc dv == r 2 drsin q>d<pd0. Si p est la masse volumique, on a:
--
m 0 0
donc finalement: cr ::: 7tR 2 • dm_= pdv = pr 2drsinq>d<pd9
2
Le centre d'inertie G de la demi-sphère est donné par: rnOG = JOPdm. 71
s R 2 211
Ce centre d'inenie est sur l'axe de symétrie OA, donc Xe = Yc = .O. d'où m = p Jr 2 dr sinq>d(!l f Jde = p
R'.:I
3
2n donc finalement: p =
3m
21tR3 .
JI 0 0 0
2 211
li vient alors: mzG = JzcrR 2 sin<pd!j>d9 = crR 3 Jsincpcos<pd<p Jd8 carz = Rcosqi -t =
Le centre d'inertie G de la demi-sphère est donné par: mOG fOPdm.
-
S O 0 s
~
2
~
2
"2 Ce centre d'inertie est sur l'axe de symétrie OA, donc xG = Yc = 0.
mzG J 2
J
= 21t<JR 3 sin lj>COSljld = 7t<TR3 sin 21jld(j)
lt
0 0 0 R i 211
"
mz = ncrR3[_cos2q>]2 = ncrR3 = _.!E_7rR3 = ~R li vient : mzc = Jzpr 2 sinq>drdqid9 = p Jr 3 clrf sînq>coscpd(/l J <lO car z = rcosqi
c 2 o 2rtR 2 2 S O O 0
d'où zc = R_ et (-tJG
= Il z
➔ •
2 2 0 11
2
)t
2
lt
2
R4J sin<pcos<pd<p = 4 R4
K'<.fü{CJCH ,1 mzG = 2np
4
" p --,
.dt R JSÎll
,1
2<p d cp
- ----
2 np f
4 sin 2<p d<p
0 0 0
Déterminer le centre d'inertie G d'une demi-sphère pleine homogène de centre O, 71
de rayon R et de masse m. 4 2 4
= 7tpR [- cos2q,] = 7tR 3m
mzc 4 2 o 4 2nR3
A d ' ou' ZG
= 3R ·G =.SRz
S et -o S ➔ O.
EXERCIGE5
On considère une surface matérielle pl.me, homogène (.0), obtenue après avoir
prélevé daf!,s un disque homogène (D), de centre 0, de rayon R et de masse M, une
partie circulaire (cl) de centre O 1 , de rayon r = Â.R (À< l) et de masse m. La partiè
prélevée est intérieure au disque initial (D) . Déterminer le centre d'inertie de (9).
Toutes ces surfaces ont même masse surfacique cr.
164 Chapitre .5 Ci11élique 165
Solution
Solution
1)
-
La surface S du tore est engendrée· par la rotation dù cercle de rayon R autour
-
de l'axe OZ 0 . On a d'après le premier théorème de Guldin:
S = longueur du cercle x périmètre du cercle décrit par le centre

La masse d11 disque (D) est l',-1 = crnR 2 et celle du disque (d) est m = crnr 2 . Celle C = 21tR· 21ta = 4n 2 Ra.
de la surfac,~'(.0) est alors:
2)
de l'axe -
Le volume V du tore est engendré par la rotation du disque de rayon R autour
oz0 . On a d'après le deuxième
- théorème de Guldi11:
-~
M[l-J..2]0G+m00 1 = MOO = 0
-
Si Gest le centre d'inertie de la surface (D), on a :
-----. ~
B.
V "' _ aire du disque x périmètre du cercle le décrit par le centre
C = nR 2 • 21ta = 2n 2 R 2 a.
Moments centraux principaux d'inertie de solides homogènes usuels

----•
d'où OC
--
Dans les exercices qui suivent on cherchera toujours la matriçe d'inertie en G,
centre d'inertie du solide considéré, et on désill'.nera par 11 , 12 et 15 les moments
d'inertie par rapport aux axes Gui, Gu 2, Gus ~ du repère orthonormé direct
➔ ~ ➔
R (G; ul' u 2, u 5) (saufpourlesit:xercices 8 et 9, où la matrice d'inertie sera déti:rmi-
Le centre d'inertie de la surface U» ) est G [ ~ ~ 2• 0,
1
2
o]. ➔ ➔ ➔
née au point O origine du repère R ( O; u 1, u 2, u 5 )). Lorsque les solides considérés
sont homogènes, les distributions de masses correspondantes (linéique ).,, surfacique
a ou volumique p) sont constantes.
E.XERC1Œ6
On considère le tore engendré par la rotation du cercle (8') autour de l'axe OZ 0 •

On désigne par R le rayon de ( 8"') et par a la distance de son centre Cà l'axe OZ 0 •
Dé.terminer, en utilisant les deux théorèmes de Guldin, la surface et le volume de ce
-- EXERCICEJ
Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'une barre (AB) recti-
tore. ligne homogène de longueurt, de masse met portée par l'axe ~ 2
•
1
166 Chapitre 5
Cinétique 167
11 = I 3 = f y dm =
2
AB
(, t
2 2 ➔
--------------+u2
G mt2 0 0
12 0
::::} ne (AB) = 0 0 0 me•['
=12000·
"]
0 mt2 0 0 I
0
12
Solution
➔ ➔ .. EXERCICE2
Le repère R(G; ul' u 2 , u 3 ) est central principal d'inertie de la barre (AB) car l'axe
---t
Gu 2 est axe de symétrie de révolution de la barre (AB). On a donc: Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'un cerceau (C) de rayon
---t
R, de masse met d'axe Gu 3 • ' ·; i
Comme x = z = 0, il vient:
Il = J (y2 + z2) <lm = f y2dm

AB AB
/ è=~------+~,
12 = J (x 2 + z 2) dm
AB
= 0
--:~7
13 = J(y 2 + y2) dm ::::: Jy2 drn , ➔
AB AB . u1
Les coordonnées de tout point paramètre P ':Pfarten:nt à la barre sont (0, y, 0),
Solutio11
donc le vecteur déplacement élémentaire vaut dP = dyu 2 . Si À est la masse linéique,
-
.. ➔ ➔
011 a: dm = Â.dy Le repère R (G; u 1, u 2 , u 3 ) est centr:ci.l principal d'inertie du cerceau (C) car l'axe
G u 3 est axe de symétrie de révolution clu cerceau (C). On a donc:
(,
2
d'où m = JÂ.dy = ').L donc finalement: À =
7 et dm = !.!!dy
(,
t
2
Comm 1: z=0,ilvient: 11 ;; J (y2 , ,:~)dm"" fy dm

2 Solution
12 =
13
J(x
C
= f (x:
2 + z2)
2 :-y2 )dm
dm =
C
fx dm
C
2
= 11 +1 2 = 21 1 = 21 2 •
- ➔ ➔ ➔
Le repère R(G; ul' u 2, u 3 ) est central principal d'inertie du disque (D) car l'axe
G u 3 est axe de symétrie de révolution du disque (D). On a donc:
G
Tour point paramètre P sur le ce n:eau (Cl_,est repérf par ses coordonnées polaires
p = R et 0, le vecteur déplacement vaut dP "' Rd9e 9 donc l'élément de longueur
est dt = Rd0 . Si Â. est la masse lin f ique, on a: dm = À.dt = Â.RdB
2it
Comme z = 0, il vient:
d'où m = Â.R Jdl) = Â.21tR.
O 11 = f (y 2
+ z 2) dm = Jy2dm
Done fi na l ernent: '
A = 2m
nR et d m = ~Rd0
nR ~ ~d8
= 7t
D D
2 2
2,c 12 = f (x 2 2
+z )dm = fx 2
dm
13 = (x 2 + y2) dm = JR 2dm
~ )t
f
'.,dt2 dü = mR2 D D
C 0 I3 = J(x 2 + y 2) dm == I 1 + 12 == 21 1 = 2I 2 •
D
Tout point P appartenant au disque (D) est repéré par ses coordonnées polaires pet
mR 2 - ➔
0 0 e donc: dP = dpep + pd8et 8
2
⇒ TTG({:) =
0
mR 2
0
mR'
= - -oIO·
2
[' OOj et l'élément de surface engendré est alors dS = pdpd8. Si a est la masse surfa-
2 002 cique, on a: dm = adS = apdpdO
0 0 mR 2
R 2it
EXERC:lCE3
d'où m = of pdp f d8 = 01tR2
0 0
gène de rayon R, de masse rn et d'axe G11 3 . -

Déterrni11er la matrice d'inenie en son centre d'inertie G d'un disque (D) homo-
donc finalement: o = nR 2 et dm = 1tR2 pdpd8
m m
R 2lf
I!I = f (x2 + y2) dm = f p2qm = 1t;2J plldp f d8 =mt
D D O 0
mR2
Il= 12 = -4- -
-~
mR 2
-4- 0 0
~ Ile (D) = 0
mR 2
4
mR 2
0 mRf •i
=--010,
4
0 02
0 0 -2-
170 Chapitre 5 Cinitiqm 171
EXERCTCE4
de rayon R, de hauteur t, de masse met d'axe Gu 3 • -

Déterminer la matrice d'inertie en son centre d 'inertie G d'un cylindre creux (C)
13 =
C
J(x 2 +y2 )dm = JR dm
C
2
21 1 = 21 2 = J(x 2 + y2 ) dm+ 2 Jz2dm

C C
(,
2 2n
2
mt
= 13 + 2~R
21tRt
Jz 2dz f dO = mR2+6
(, 0
-2
mR 2 mt 2
Il = 12 = 2 + 12
m
[R22+ t2]
12 0 0
Solution
~ TTG ( C) =
0 [R2 t2]
m 2+12 0
~ ~ ~
Le repère R(G; ul' u 2, u 3 ) est central principal d'inertie du cylindre (C) car l'axe 0 0 mR 2
~
Gu.a est axe de symétrie de révolution de cylindre (C), On a donc :
Quand t tend vers O, on retrouve les résultats énoncés pour le ce rceau (voir
exercice B.2) .
EXERCICEJ
l1 = J
Ç
(y2+z 2 )dm, 12 = J
C
(x 2 +z 2 )dm, J3 = J(x
C
2
+y 2 )dm. rayon R, de hauteur t, de masse met d'axe Gu 3 . -
Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d 'un cylindre plein (C) de
Toul point P appartenant au 9lindre est repéré par ses coordonnées cylindriques R,
--'--) +· ➔
0 et z donc dP = Rd0e 0 + dzZ 0 et l'élément de surface engendré est alors
tlS = RdOdz. Si cr est la masse surfacique, on a : dm = odS = aRdOdz
t
2 2n
d'où m = aR dz f Jd8 = o21tRt
t 0
-2
donc finalement: o = ~ et dm = ~RdOdz.

21tRt 21tRt
172 Chapitre5 Cinétique 173
Sof1ttim1 Quand (, tend vers 0, on retrouve les résultats énoncés pour le disque (voir
➔ ➔ ➔ exercice B.3).
Le. repère R (G; ul' u 2, u 3) est central principal d'inertie du cylindte (C) car l'axe
-➔ •
Gu 3 est axe de symétrie de révolution de cylindre (C). On a donc: Quand R tend vers 0, on retrouve les résultats énoncés pour la barre rectiligne (voir
exercice B.1).
1 0 0]1
[00 '20 130 EXERCTCE6

Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'une sphère creuse
homogène (S) de rayon R et de masse m.
I 1 "" J(y 2 +z 2 )dm, J2 ;:: J(x 2 +z 2 )dm, I~= J(x 2 +y 2 )dm.
C C C
Tout point P aopartenant au cylindre est repéré par ses coordonné,.; cylindriques r,
-/ . • • ➔
e et z donc dP ;:: rdrer + rd0e 8 + dzZ 0 et l'élément de volurne• eE/endré est alors
dv ... rdrdOdz .. Si p est la masse volumique, on a: dm "' pdv :a prrlrd0dz
t
2
d'où m -
R
r Jr<lr Jdz Jd0

21'
:co p 2rc-t
R2 ➔
2 ~G~---'--u2
0 (, 0
-2
m m
donc finalement: p = nR 2t et dm :::; nR2/drd8dz
(,
Solution
➔ ➔ ➔
Le repère R ( G; ul' u 2, u~) est central principal d'inertie de la sphère (S) car tout
axe passant par G est axe de symétrie sphérique de la sphère (S). On a donc:
11 =J(y 2 + z 2) dm, I2 =J(x 2 + z 2) dm, f

I 3 = (x 2 +y 2) dm
s s s
= 31 = 2f(x 2 +y2 +z 2 )dm:;;:: 2fR2 dm.

m [R2
- +t2]
I 1 +I 2 +I 3
- 0 0 s s
4 12
⇒ JTG(C) :;::
0 m[R2 + t,2] 0
Tout point P appartenant à la sphère est repéré par ses coordonnées 51;hériques R,
4 12 8, et (l), le vecteur déplacement correspondant vaut <l1 :; :
Rsincpd8e + Rdq>~ .
L' '1, 8 . 'Il
mR 2 e ement de surface engendré sur la sphère ·est donc dS = R 2 sincpdipd0. Si cr est
0 0 -2-
lamassesurfadque,ona: dm;:; odS = oR 2 sincpdq>d8,
.,
Cinétique 175
174 Chapitre5
Solution
Il 211
➔ ➔ ➔
d'où m = oR 2Jsin,:pdq> Jd9 = o4itR 2 Le repère R ( G; ul' u 2, u 3) est central principal d'inertie de la sphère (S) car tout
0 0 axe passant par Gest axe de symétrie sphérique de la sphère (S). On a doue:
donc finalement: o =~
4n:R2
et dm = m 2 R 2 sin<pdcpd0 = E.!.sinq,dqidO.
41tR 47t
11 211
Il vient alors: 31 = 2JR2 dm = 2 : R2Jsin,:pdq, Jd9 = 2mR 2

11 = J(y 2 + z 2) dm, 12 = fs (x 2 Js
+ z 2 ) dm, 13 = (x 2 + y2) dm
0 0 s .
l1+Li+l3 = 31 = 2Jcx 2 +y 2 +z 2 )dm = 2Jr2dm

s s
Tout point P appartenant à la sphère est repéré par ses coordonnées sphériques r, 8,
- ➔ t ➔
et q,, le vecteur déplacement correspondant vaut dP = drer + rsinq>d0e 0 + rdq>e,p.
~rnR2 0 0
3
=> Ile (S) = 0 ~mR 2

3
0 2 [l
= 3mR2 0 O
l Ol
O.
L'élément de volume engendré par ce point lorsque ses trois coordonnées varient
simultanément est donc dv = r 2 drsint:pclq,d0. Si p est la masse volumique, on a:
0 0 1 dm = pdv = pr 2 drsincpdq>d8
0 0 ~mR 2
3 R Il 2n
d'où m = pJ r clrJsin,:pd<p Jde= p~\n:
2
0 0 0
EXERaCE 7
3
?.!:.~- et drn = 1rcR31"
doue finalement: p = ...
41tR3 · ric.{,nd0
m 2cl rs111c .,, .
Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'une sphère pleine
homogène {S) de rayon R et de masse m. R 1t 21t
Il vient alors: 31 ::: 2J r 2 dm = 2 3m
4 3
J f
1tR r 4 dr sincpdcp f d0 .::: 6-mR
5
2
0 0 0
t00]
-mR 2 0 0
5
_,,
U2 => IlG (S) . == 0 ~mR 2
5
0 2
::: gmR2 0 1 0 .
0 Ol
0 0 ~mR2
5
EXERCICE:; Exprimons r en fonction de z:
Déterminer la 'n'iàtrice d'inertie en son sommet O d'un cône creux (C) de m,asse m,
--➔
de hauteur!, de rayon de base R et d'axe Ou 3 . R
Comme tan a :;; ~ = .!:z il vient: r = ~z et dm = crRd0zdz

t t t .
Le moment d'inertie de ce cylindre infinitésimal par rapport à J'axe
3
dI 3 = r 2dm (voir exercice B.4). On a alors: dI 3 = u; zSdzd0.
Le moment d'inertie du cône, de rayon R et de hauteur t, par rapport à l'axe ~ 3

est: t
2it
Is = dl 3 = "ïs'°
J f
crR3 z 3 dz Jd0 = -crR3rct
-.
2
uRJe ·f d0 = crnRt .
Solution o o 211
·➔ ., ➔ ---,
Le repère R ( 0; ul' u 2, 11 3 ) est principal d'inertie du cône (C) car l'axe Ou 3 est axe
Calculons maintenant sa masse m: m =
f
dm = - - zdz
1
de ~ymétrie de révolution du cône (C). On a donc: d'où u = .!!:.. o o
rtRt
m R3 xt mR 2
donc finalement: I. = - --· = - -
~ 1tRt 2 2
t 211
211 = 1, + 2~gJzSdz Jda= mR2 + mt2
1tRt t 2
0 0
mR.2 mt2
Il= l2 = 4+2
1 1 = J(y 2 f
+L 2 )drn, 12 = J(x 2 +z 2 )dm, T3 = (x 2 +y2)dm
G C C
îm[R2
2+t2] 0 0
2 2
21 1 = 21 2 = J(x +y )dm+2fz 2 dm = I 3 +2Jz2dm.
⇒ n 0 (C) ::::
C C C 0 Im[R2
2+t2] 0
mR2
Considérons un cylindre infinitésimal de rayon r et de hauteur dz, situé à une hau- 0 0
teur z du püint O.Ce cylindre a pour masse dm crdS = =
crrd0dz.
2
178 CinétiqtU 179
EXERClCE9 Exprimons r en fonction de z :
de hauteurt', de rayon de base R et d'axe Ou 3 , -

Déterminer la matrice d'inertie en son sommet O d'un cône plein (C) de masse m,
R
-t
U3 (.
➔
~-----'~-u2
-
pR 2
Comme tana = -R
t z
R
= ~ il vient: r = -z e t dm = -d0z 2dz
t (2 .
Le moment d'inertie de ce cylindre infinitésimal par rapport à J'axe O u 3 est
r 2 dm nR 4
dl 3 = - - (voir exercice B.5). On a alors : dI 3 = i::...::..:_
-
d0z 4 dz .
2 2t4
Le moment d'inertie du cône, de rayon R et de hauteur t', par rapport à l'axe . Ou 3
est: (, 2 rt
f
13 = d1 3 = ~:: Jz 4dz Jd0 = pl~nt_
t 2n
0 0
a Calculons maintenant sa masse m: rn = J dm = pR2Jz2dz:
t2
J d0 = p21tR2c
3
~
-t-t-t - 0 0
Le repère R (O; ul' u 2, us) est principal d'inertie du cône (C) car l'axe Ou 3 est axe d'oùp =
de symétrie de révolution du cône (C). On a donc: 21tR~t
3m R 4 rrt 3mR 2
donc finalement : 13 = - - - -
2nR2t 5 lO
{ 211
3mR2J4
= 13 + 2 - f
3rnR2 6mt 2
-2- - 2 z dz de "' - - + --
21tR t' t 10 5
0 0
11 ;;:, J(y2 + z2) dm, 12 = J(x 2 + z2) dm, 13 = J(x 2 + y2) dm

C C C
2I 1 = 21 2 = J(x +y )dm+2fz dm = Is+2Jz drn.

2 2 2 2 2
3;1[~ +t2J2 0 0
C C C
~TT 0 (C) . = 0 3m[R2+t'l r 0
5 4
Considérons wi cylindi-e infinitésimal de rayon r et de hauteur dz, situé à une hau-
teur z du point O. Ce cylindre a pour masse dm = pdv = pr 2d8dz où p est la 0
3mR 2
0
masse volwnique. 10
180 Chapitre5 Ci11éliq111 181
EXERC1Ci1 10
Détermin t 1· la matr ice d 'inertie en son centre d'inertie G d'une plaque (P) plane
. . -➔
rectang11l:d.-c:: de masse m, de longueur L suivant la direction Gu 1 , de largeur sui-

-➔ -➔
e
vant la di, cction Gu 2 et dont la normale est Gu 3 •
mt2
0 0
12
=> TIG(P) = mL 2
0 0
12
me2 mL 2
0 0
12+72
EXERCICE 11
Solutio,i Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'un pavé (P) de masse m
➔ ➔ ➔
Le repère R (G; 111' 11 ,11 ) est cern,;;l principal d'inertie de la plaque (P) car les et d'arête a.
~ -➔
2 8
axes Go 1 et Gu 2 sont des axes de syrnérrie de la plaque (P). On a donc:
Comme z = 0, il vient:
11 ::; J<y~+i.2)dm = fy 2dm

l' C
12 = j(x 2 +z.2 )dm = fx 2 dm

P C
Solution
13 = J (x 2 + y2 ) dm = 11 + 12 • e -+ "➔ ➔
p L
2 2
¼ rep~e R (~ul' u 2, u 5) est central principal d'inertie du pavé (P) car les axes
Si <J est la masse surfacique, on a: dm = crdxdy d'où m = of dx Jdy = uL(

!..
Gul, Gu 2 et Cu 5 sont des axes de b)'tllétrie du pavé (P). On a donc:
[d ~ ~]
donc finalement: O' = ~ et dm = -~~dx<ly _!:: t
. U U 2 -2
;> Il 0 (P) = avec 11 =12 = 13
o o r3
11 = f (y2 + z2) dm,
p
l2 f p
f
= (x2 + z2) dm, 13 = (x2 + y2) dm
p
1
182 Chapitr~ 5
Cinétiqiu 183
Déterminons la matrice d'inertie du pavé (P) à partir de I 1 par exemple.

Solution ·
Si p est la masse volumique, on a: dm = pdxdydz On considère le système (L) = (AB) u (CD), il a pour centre <l'inertie G tel que:
~ - -t
~ ~ a 2mOG = mOC + mOE V le point O. ~ .
2 2 2
d'où m = p Jdx Jdy f dz = pa 3 Si on prend O = C, il vient:
. ➔ ➔ ➔
2mCG = met+ met donc CG = CE
2
= ~i3.
2
Le repère R ( C; u 1, u 2 , u 3 ) est central principal d'in ertie de la barre (AD) car l'axe
-t .
Ou 2 est axe de symétrie de révolution de la barre (AB) . On a d onc:
m m
donc finalement: p =
3a et dm = 3a dxdydz mt2
-0 0
Ile (AB) =
3
0 0
mt2
0 =3 "'' [1 o
oOO·
·0 0 1
oj
0 0-
3
--➔
Il est aussi principal d'inertie de la barre (CD) car l'axe Ou 3 est axe de symétrie de
ma 2 révolution de la barre (CD). On a donc:
0 0
6
t' l
0
⇒ llG(P) = 0
ma 2
6 0 = m: 0 10 · mt2
3
o o
00 1
ma 2 fIE (CD) = 'mt 2
0 0 30
6 0
0 0 0
EXERCICE12 Le premier théorème de Koë'nig perme.t d'é,cri re:
Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'un système (l:) consti-
tué· par deux. barres perpendiculaires: (AB) horizontale e t (CD) verticale, telles que
C !!Oit le centre d'inertie de (AB). Ces deux barres ont pour masse met pour lon- mt2
gueu~ 2(. On appelle E le centre d'inertie de la barre (CD).
0 0
4
mt2
0 -0
4
0 0 0
D mt2 mt2 7mfi

-+- 0 0 0 0
3 4 12
et donc: ITG (AD) = mt 2 = mt2
E 0
4 u 0 0
4
mt 2 mt.2
0 0 -3 0 0
B ➔ 3
A-------------+ U2
C Ilpermetaussid'écrire:llc(CD) = TTE(CD) +fl 0 (E,m).
Cinilique 185
184 Chapitre 5
Solution
mt2
4
0
mt2
40
0 0
- -
On considère le système (l:)
2mAG = mAO + mAP

----)
-
Si on prend A ii O, il vient: 2mOG = mOO -
= (D) u (P}, il a pour centre d'inertie G tel que:
V le point A.
+ mOP- --+ = -OP .
donc OG -
0 0 0 2
Comme OP -
= au➔ = a [sinau➔ 2 + cosau➔ 5] il vîent:· OG
-
= a [sincxu➔ 2 + cosau➔ 3].
➔ ➔ ➔
2
mt2 mt2 0 0
7me2
0 0 ~repère R (O; ul' u 2, 11 8) est central principal d'inertie du disque (D) car l'axe
T +T 12 Ou 3 est axe de symétrie de révolution du disque (D). La matrice d'inenie en O du
et do nc: llG (CD) = mt 2 mt2 = 7mt2 ·
0 - +-0 0 12 0 disque (D) est:
3 4
0 0 0 0 0 0
mR 2
-4- 0 0
La matrice d'inertie en G du système (S) est: ITc (:E) = TIG (AB) + ne (CD)
7mt 2
0 0
IT0 (D) = 0
mR 2
-4- 0 mRt" OJ
= -- 0 1 0 ,
4
0 0 2
6 mR 2
0 0
5mt2 2
⇒ TTG (1:) = 0 0
6
mt2 La matrice d'inertie en P du point matériel Pest: ITp (P) = 0.
0 0
T Le premier théorème de Koënigpermet d'écrire: nG (D) = IT 0 (D) + fic (0, m).
·~ a ➔ -+
Comme GO = -
EXEllCll .'E 13 2[sinau 2 + cosau 5], on a:
Déterminer la matrice d'inertie en son centre d'inertie G d'un sysième (l:) consti- a2
0 0
tué par un disque (D) de centre O. de rayon R et de masse m, et un point matériel P
4
➔ ➔ • Dc(O,m) =m a 2 cos 2a a 2 sin(Xcosa
--4 0 --4-
--
de même mas.se tel que OP = au oil a est une cons1ante positive et u un vecteur 4
.,...,
a 2 sinacosu a sin 2a
2
unitàire vérifiant (Ou, Ou~) :::: a. 0 - -4-
4
a2 R2
4+4 0 0
et donc: ITG (D) :: m 2

a cos2a R 2 a 2 sinacosa
0 - -4- + -
4 4
a 2sinacosa a 2 sin 2a R 2
0 -+-
4. 4 2
Ce théorème permet aussi d 'écrire: 11G (P) = Ilp (P) + TTc (P, m).
Zo ➔
11 z
r
a2
0 0
4
G
on a: Ile (P, m) "'m 0 a 2 cos 2a a2 sin acoso:
-4- 4
a 2 sinacosa a 2 sin 2a y·•
0
0 -4-
4
ljl
<
·)
a2
0 0
4 ➔
a 2 cos 2a a 2 sinacosa Xo
et donc: IIG (P) = m 0 u
-4- 4
a 2 sînacosa a 2 sin 2a Solution
0 -4-
4
1) On décompose le mouvemenl de la tige en une précession 'I' et une nutation O.
La matrice d'inertie en G du système (L) est: ITG (L) = ITG (D) + IlG (P)
R2+2a2 O
-
La tige étant rectiligne, elle est confondue avec son axe de symétrie de révolu-
lion (OZ) , la rolation propre (j) est nulle.
~
➔
~IlG(l:) = 0 R 2 +2a 2 cos 2a. Zo
[
0 -2a 2 sinacosa ➔
V
➔
1.1 i
C. Vécteurs mome11t cinétique et moment dynamique, et énergi.e cinétique 0 /
➔ ➔ -~
'\l,"..._1..:.._._ __ . Xo Ü ·-- -· - · -··-··- -►. li
EXERCICEJ V
0 8
Soit une tige rectiligne homogène (OP), de 1.ongueurt et de masse m, articulée en
➔ ➔ ➔
son extrémité O origine d'un repère fixe orthonormé direct R (0; X 0 , Y 0 , 2 0).
➔
➔ w
1) Déterminer le vecteur rotation instantanée, Q (OP/R 0 ), de (OP) par rapport
2)
àR .
0
.
Déterminer le ve~teur moment cinétique, ~O (OP/R0), en 0, de la tige (OP)

.➔ ➔ ➔
-
Précessio n
'V, OZo ➔ ➔ ➔
N11tation
-.
e, Ov
R0 (O; Xo-Y0, Z 0 ) ----,,. R 1(0; u, v,Z 0) ~ R5 (O; w, v, Z)---:,,R(C; w, v, Z)
➔ ➔ "
Translation
___,
OG ➔ ➔ ➔
par rapport au repère R0 •

➔➔➔ ➔➔➔
~
où R 5 (O; w, v, Z) et R (G; w, v, Z) so11t deux repères liés à la tige.
3) Déterminer le vecteur moment dynamique, 60 (OP/R 0 ), en 0, de la tige
(OP) par rapport au repère R 0 .
4) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (OP/R 0 ), de (OP) par rapport

au repère R 0 . ·
188 Chapitre 5 Cinitiqu4 189
➔ ➔ ➔ - -➔ ➔ ➔
D,~ pllls, comme Z0 = cos8:Z. -· si n0w, il(OP/R0) "'0v - \jlsin0w+1jrcos8Z. 3) Par définition, le vecteur moment dynamique au point Ode la tige (OP) par
rapport au repère R 0 est:
2) Le i-.,père R(G; ;, ~. Z) est c,·; 1tral principal d'inertie de la tige (Ol') car l'axe
cJ. é:St axe rie symétrie de ré\-, .Jution de la tige (OP). On a donc:
mt2 0 0
Comme le point O est fixe par rapport à Ra (c'est l'origine du repère Ra),
12 ➔ ➔ ➔
alors ! (O/R0) = ô et donc le vecteur moment dynamique en O de la tige
fr;; { OP) "' mél da1, la base (w, v, Z). (OP) par rapport au repère Ra est:
0 O
12
0 0 0 âO (0P/R0 ) = [tcii O (0P/R )]R [lJO (0P/R )]Rs
0 0
"" 0
➔
Or n0 (OP) : ne (OP) + n0 (G, m) (Premier théorème d½ KDenig) +i1(RsfRo) AC!o(OP/Ro)
7
"-
Oil ,·:~primera TI 0 (G, m) dan s la même base que Ile (OP). mt2 ➔ . ➔ •• ➔
=:: - -- [\j/sin 0w + \jl0cos0w + 0v]
' - -· ) ( ➔ 3
Comme là barre est homogènt:, OG =
2z, alors: ➔ •➔
+ [-\jlsin8w+8v+\jlcos0Z) ,.._
➔ mt2 ➔
[-\jlsinSw+Bv]
•➔
3
0 0
➔ + [e·· + 1jl. 2 cos 0 sm
mt2 2 7
t (OP/RO) =·
oo mt [ - [ ivsm . a· cos 8] w
" . 0 + 2'V . 8] v ] .
4 ➔ ➔ ➔ 3
(2 d :ms la base (w, v, Z).
o ~o
4 4) Par définition, l'énergie cinétique de la tige {OP) au point 0, par rapport au
0 0 0 repère R0 est:
➔ ➔
T{OP/R) = 1 mv 2 (0/R0 ) +mv(O/Ro) · (G(OP/R -
0 ) AOC]
mt2 · 2
o o
3 ➔ ➔ ➔ + ~O (OP/R0) · TT 0 (OP) 0 (OPIR0)
Et finalement: Il 0 (OP) = ,il dans 1a base (w, v, Z).
o ~o
3 Comme le point O est fixe par rapport à R 0 (c'est l'origine du repère R0 ),
0 0 0 ➔ ➔
alors v (O/R0 ) = 0 et donc l'énergie cinétique en Ode la tige (OP) par rap-
port au repère R0 est:.
Par définition, le vecteur mom ent cinétique au point Ode la tige (OP) par rap-
port au repère R0 esl: T(OP(Ro) = ln(OP/Ro> . [ITo{OP)O(OP/Ro)l
➔ ➔ ~ ➔
cr 0 (0P/R 0 ) = TI 0 {0P)O(OP/R 0 ) +m0GAv(O/R 0 ). }➔ ➔ • mt2 ·2
= ·cr(OP/R0 ) = (1j,2sin 20+0 ).
Comme le point O est fixe par r apport à Ro (c'est l'origine du repère R0 ),
2ü(OP/Ra) 6
➔ ➔
alors v {O/R0 ) = 0 et donc le vecteur moment cinétiq~e en O de la tige
(OP) par rapport au repère R0 est : EXERCICE 2: Syrtème déformable
Dans le plan vertical
➔ ➔ ➔
Ra (0; X0, Y0, Z0 )
---> --
( OX 0, OY 0) d'un repère fixe
où O X 0 est la verticale descendante, on considère le mouve-
ment d'un pendule double constitué de deux tiges rectilignes homogènes (OA) et
orthonormé . direct
Cinitiqiu 191
190 Ch<1pitre .5
➔
(AB), respectivement de masse m 1 et m 2 , de longueur t 1 et t 2 , et de centre de gra- y
0
vité G 1 et G2 , articulées en A.
"
l) Déterminer le vecteur moment cinétique, ô0 (OA/R0 ), en 0, de la tige (OA)
par rapponau repère R 0 •
2) Donner rexpression de l'énergie cinétique, T(OA/R 0 ), de la tige (OA) par

rapport à Rit·
"'1 - --xu
o"'--~-- -t
3) Déterminer le vecteur moment cinétique, dG (AB/R 0 ), en G 2 , de la tige

2 Le vecte~r vitesse rotation instantanée de la barre (OA) est:
(AB) par rapport au repère R0 •
➔ ➔
r.l(OA/R 0 ) = \j, 12 0 .
4) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (AB/Ro), de la tige (AB) par ---➔ ➔➔ ➔
Puisque Ou 1 est axe de symétrie d e la bane (OA), la base (u 1, vl' Z 0 ) es t
rapport à Rg.
principale d'inertie et la matrice <l'inertie de (OA) en G 1 est :
5) Déterminer l'énergie cinétique, T (l:/R0 ), du système (1:) ainsi constitué par
0 0 0
rapport à Ru.
➔ 0-
ml li 0
"""'"--------------•Yo TTG (OA) =
1
12
ml~
0 0
12
OrTI 0 (0A) = nG (OA) +Jl O (G 1, m 1) (PremierthéorèrnedeKoenigJ
l
---➔ t, _,
comme (OA) est homogène, OG 1 •- - n 1
2
0 0 0
ml~ ➔ ~ ...
alors 0 0 (Gl' m 1) = O -4- 0
dans la base (u 1, v 1 , Z 0 J
Solution 0 0
Le mouvement étint plan, on n'envisagera pas de nutation pour les deux barres. De
plus comme elles sont rectilignes, confondues avec leur axe de symétrie de révolu-
0 0 0
tion, il n'y aura~ lieu d'introduire de rotation propre.
➔ ➔ ➔
0
1) Étudions la barre ( OA) : d;ins la base ( u l' v l' Z0 ).
Précc5sion
---1
➔ ➔ ➔ V l' OZ 0 ➔ ➔ ➔
0 0
R0 (O; X0 , Y0, Z0 )---,;,:R5 (0; ui, vl' Z0 ) repère lié à (OA)
\
192 Chapitre,· Cinétique 193
Lem, .,,·,ent cinétigue de la barre (OA) au point O par rapport à R 0 , est donc: 4) Le solide indéformable (AB) n'ayant pas de point fixe par rapport à R0 , on
2 appliquera le deuxième théorème de Koë11ig.
➔ ➔ ml(I, ➔
cr 0 (0A/R 0 ) == IT 0 (0A)!1(0A/R 0 } == - -\j/ 1 Z0 .
3
On remarque que le moment cinétique ~o (OA/R 0 ) est porté par l'axe de

rotation de la barre.
2) La barre (OA) admet O comme point fixe par rapport à R0 , donc son énergie
cinétique s'écrit sous la forme:
]➔ ➔
T(OA/R 0 ) =
2n(OA/R0 ) · [TI 0 (OA)ü(OA/R 0 )].
mit!
2
2
L'énergie cinétique de la barre (OA) est donc: T (OA/R 0 ) = - -'lr 1 • .......
6 ➔ ~ ➔ ➔
3) Étudions labarre (AB}: Or (vl' v2) = (ul' u 2) = ('!' 1 -'1'2)

Translation
--t .;
➔ : ➔ ➔ OA = t 1 u 1 ➔ ➔ ➔
R0 (0; X 0 , Y 0, Z0 )--3,R 1 (A; X 0 , Y 0 , Z 0 )
Rotation
L'énergie cinétique de la barre (AB) par rapport à son repère barycentrique
-1
➔ ➔ 4
➔ ➔ ➔ ljf2, AZO ➔ ➔ ➔
R8 (G 2; X0, Y0, Z0 ) est donc:
R 1 U,; X 0 , Y 0 , Z 0 ) - - , . R 2 (A; u 2 , v 2 , Z 0)
Translation
...... t2·• }➔ ➔
➔ ➔➔ AG2 = 2 "2 ➔ ➔ ➔ = 2n (AB/}¾) . (Jc/AB/Ro).
R 2 (A; u 2, v 2 , Z 0 ) ~ R ( G 2 ; u 2• v 2 , Z0 )
2-
➔ . ➔ IItl2. 2
Le vecteur rotation instantanée de la barre (AB) est: n (AB/R0 ) = V 2 Z0 • On trouve: T (AB/R8 ) =
24
'1'2 •
------+
G 2 uQ étant l'axe de symétrie de révolution de la barre (AB), le repère
~➔ ➔ ➔ • l 1•· . Son énergie cinétique dans le repère R0 est:
(G 2 ; u 2 , v 2 , Z 0 ) est central princ1pa < meme.et: l ,...
,}
l
0 0 0 1
2 !
ml2
ITc (AB) = 0
'Z
12 0 ➔ ➔ ➔
dans la hase ( u 2 , v2 , Z0 ).
l•
1·
5) Le système (E) = (OA) u (AB), est un système dHormable, donc par additi-
vité:
0 0
.,. ,=:;:;_j;;/C~>llo)
:;,,"'
.·· :,~
= T ( OA/R0 ) + T (AB/R0 )
Le rnument cinétique de la barre (AB) en G 2 par rapport attrepère R0 est:
2
➔ ➔ ml2. ➔
OG2 (AB/Ro) = rrG2 (AB) n (AB/R,,) = 72'1'220.
Cinitiqut 195
194 Chapitre 5
!,._ REMARQUE - = •·~•-•·•M•• •-•---,--- ·- - · -"··••, 0 C 4

m .
,.,--------- - - -- ---,s-----~Yo .
i
On retrouve à partir du résultat ci-dessus, l'énergie cinétique <l'un pen-

zo
dule unique constitué d'une bane de masse 2m, de longueur 2t, en 0
posant: ➔
;,f V 1
/
/B
~-----------><
'-
'-
~➔
Ul
Solution
EXERQCE3
1) Étude de la tige (OA):
➔ ➔ ➔
-
Soit Je système (:E) formé de trois tiges rectilignes identiques (OA), (AB) et (BC), La précession d ' angle 'I' permet de passer du repère R0 (0; X 0 , Y 0 , Z 0 ) au
➔ ➔ ➔
homogènes de masse m, de longueur U et d'une masse ponctuelle M . Ce système repère R (O; ul' v l' Z0 ), lié à (Ot\).
oscille dans le plan vertical (OX ~ , OY ) d'un repère fixe orthonormé direct
0 0
➔ ➔ ➔
R0 ( O; X 0 , Y 0, Z 0), de manière à ce que la tige (AB) reste constamment horizontale Comme O est un point fixe par rapport à R0 , l'énergie cinétique Lie la tige
(OA) est :
et la masse M fixe sur la tige (AB). Les points O et C sont fixes, et en A et B les articu-
1➔ ➔
lations sont parfaites. T(OA/R0 ) = ill(OA/ R0 ) • (I1u(OA)fl(OA/R 0 )].
Le système (L) ainsi constitué est un système défom1able. À chaque instant, ce sys- La matrice d'inertie d e la tige (Ot\) est donnée par:
tème est un parallélogramme, et donc les angles que font OA et CB avec la verticale,
sont égaux.
-
Comme OG 1 = tu➔ 1 et que n➔ (OA / R0 ) ➔
= ljlZ 0 ,
1} Déterminer l'énergie cinétique, T ( OA/R 0 ), de la tige (OA) par rapport à R0 •
2) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (CB / R 0 ), de la tige (CB) par

rapport à R0 • D 0 (0A) --1: ~ ~3t
.2
mt 2
0 0 3
3) Déterminer l'énergie cinétique, T (AB/ R 0 ), de la tige (AB) par rapport à R0 .
0 0 0
4) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (M / R0 ). de la masse (M) par
4mt 2 ➔ ➔. ➔
rapport à R0 • 0-- 0 dau., la base (u 1, vl' Z 0 ).
= 3
4mt 2
5) Donner l'expression de l' énergie cinétique, T CE/R 0 ), du système (:E) par rap- 0 0
3
port à R0·.
Le morne.nt cinétique de (OA) en O par rapport au repère R0 est: Le disque (D) considéré, peut s'incliner par rapport au plan horizontal.
-t 4rnt' 2 ➔
oo (OA/Ro) = -3-\j!Zo 1) Paramétrer la position du disque (D).
4mt2 .
et son énergie cinéùque vaut: T ( OA/R0 ) "" - -'V 2 ➔
6 2) Déterminer le vecteur rotation instantanée, !l (D/R0), de (D) par rapport à
2) Éturle de la tige (CB): Ro.
Les tiges (OA) el (CB) étant identiques et faisant à chaque instant le même 3) Déterminer le vecteur moment cinétique, 3G (D/R0), en G du disque (D) par
angle aveç ia verticale, un calcul analogue conduirait au même résultat pour la rapport au repère R0 •
tige (CB):
4) Déterminer le vecteur moment dynamique, 6G (D/R 0 ), en G du disque (D)
par rapport au repère R0 • ·
T(C:B/Ro):::: 4~(,!\j,2
li) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (D/Ra). de (D) par rapport au
3) Étude la tige (AB): repère R0 •
----t
La tige (AB) étant constamment parallèle à OY O, son mouvement est un mou-
➔ t
vern,:n t de· translation pure par rapport à R 0 , donc n (AB/R0 ) = 0.
Par application du deuxième théorème de Koënig, on obtient:
1
T (AB/R 0 ) = mv2 (G 2 /R 2).
2
-'--) ----t---t ➔ ➔➔ ➔
Comme OG 2 = OA +AG 2 = 2tu 1 +CY0 , v (G 2 /R 0 ) = 2bjlv 1 donc:
T(AB/Ro):;; 2rnt2\j, 2 •
4) É111de de la masse M:
Comme la masse M est fixe par rapport à la ùge (AB) et que cette dernière a
un mouvement de translaùon par rapport à Ra, on a:
➔ ➔
v (!vf/R 0 ) ;;; v (G 2 /R 0 ).
L'énergie cinétique de la masse M est: T (M/R0 ) = 2Mt°2\jf 2 •
5) Par additivil.é, l'énergiè cinétique de Cl:) est:
T(::UR0 ) = T(OA/R0 ) +T(AB/R0 ) +T(BC/R0 ) +T(M/R0 )
T (:E/R 0 ) = t 2 1j, 2 (1i m + 2M). Solution

1) La liaison contact permanent de (D) avec le plan horizontal
EXERCTCE4
traduit par:
On considèr.; le système constitué d'un disque (D) homogène de centre G, de rayon
-➔
01 · Z0 '= -
0 or 01 -
:::: OG + -CI donc: OG z
-'--)-,- -➔
· 0 + GI z
· 0 "" 0
R et de masse m, assujetti à rester en contact ponctuel en I avec le plan horizontal
( OX.a, OY 0 ) d'un repère fixe orth<,normé direct Ra ( O; i 0 , Y0, Zo) où OZ 0 est la d'où z-Rcos0 = 0 et donc: z = Rcos0,
verticale ascendante. Le disque (D) est donc un système à cinq paramètres: x, y,"'• 0 et lp.
198
➔ ➔ ➔ OG
-------+
Translation
➔
= xx 0 +yY 0 +zz 0
➔ ...
➔ ➔ 7
Précession
---1'
\jf,GZo
Chapitre5
➔ + ➔
T Cinitl<jlU
4) Par définition, le vecteur moment dynamique au centre d'inertie G du disque

(D) par rapport au repère R0 est:
199
2) -R 0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 )fixe--➔ RG(G; X 0, Y 0 , Z 0 )------3'-R 1 (G; u, v,Z 0 )

A0 (D/R0) = [1t6G(D/R0)]1¾ +rn;(G/R0) ";(G/R0).
Nutaûon Rotation propre + ➔ .} '
...... --, Comme v (G/Ro) "v (G/R0 ) = O ,, le vecteur moment dynamique en G du
➔ +➔ 8, Gv ➔ ➔ ➔ q>, GZ ➔ ➔ ➔
Z)--➔ R
R 1 (G; u, v, Z0)--,,.R2 (G; w, v, 8 (G; X, Y, Z) lié au solide. disque (D) par rapport au repère R 0 est:
Le vecteur vitesse rotation instantanée est:

➔ ➔
n {D/R0 ) = 1fZ0 +Sv+ <pZ. • ➔ ➔
$c(D/Ro) = [1/c(D/Ro)]Ro"" [ttJG(D/Ro)]l½
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
De plus, Z0 = cosSZ - sin Bw, donc le vecteur vitesse rotation instantanée + il (~/Ro) "c;G (D/Ro)
s'écrit:
mR2 ➔ • ➔ • ➔ mR 2 •· + • ➔
➔ ➔ ➔ ➔ = - -- [ijisîn0w + 1f0cos0w-lj,0sin0Z] + [Sv .... O'Ïfu]
U(D/R0) = -lj,sinOw+év+ (<p+'ÏfcosS)Z. 4 4
3)
➔➔➔ ➔➔➔
Les repères R 2 ( G; w, v, Z) et R5 (G; X, Y,~ sont tous les deux centraux prin•
2
.+ ~R [[<Ji+ \jicos0 -1j,ésine]t + [tj> + ljlcos0] é~J
cipaux d'inertie, car ils contiennent l'axe GZ qui est l'axe de symétrie de révo- ➔ •➔ ➔
De plus, comme u = cos0w + sin OZ, il vient:
lution du disque (D). Mais il est plus judicieux de choisir le repère
➔ ➔ ➔
R2 (G; w, v, Z) dans lequel il sera plus simple d'exprimer le vecteur vitesse
➔ i 0 (D/R 0 ) = mt[[-ijisinB+2qiÔJ;+Êi~+ [2ip+2ijicos0-2flljtsin0Jt].
rotation instantanée U(D/R0 ).
La matrice d'inertie du disque (D) est donnée dans la base ( !, !, Z) par: 5) Le système est indéformable et ne possède pas de point fixe, on applique donc
le deuxième théorème de Koënig:
mR 2 T(D/Ro) = ~v 2 (G/R 0 ) +~D(D/R0) • [rIG(D)Q(D/Ro)].,

0 0
4
--➔ ➔ ➔ ·)
mR 2 Comme OG = xX 0 + yY O + RcosOZ 0 , puisque la liaison «contact perma-
1IG(D) = 0 0
4 nent» du disque avec le plan horizontal se traduit par: z = RcosS, il vîent:
mR 2 ➔ •➔ .- ➔ • ➔
0 0 v(G/1\i) = xX0 +yY0 -ROsinOZ 0 .
2
L'énergie cinétique est donc égale à;
Par définition, le vecteur moment cinétique au centre d'inertie G du disque m [ .2 .2 2. 2 2 l mR 2 [ 2 2 .2 Î
T(L/Ro)= X• +y +R 0 sin Oj+-- \j! sin 0+0 +2(1j>+'ljlcos0) 2j,
(0) par rapport au repère R0 est: 2 8
EXERCTCE 5: Énergie cinéti<[ue d'un système (I), campatible avec une liai.son
Rep~nons l'exemple de la sphère homogène (S), de masse m, de rayon R et de centre

Le moment cinétique en G de (D) par rapport à R0 , est donc:
d'inertie G (exercice 4 du quatrième chapitre), qui roule sans glisser sur le plan
--➔--➔. ➔➔➔
horizontaj (OX 0 , OY 0 ) d'un repère fixe orthonormé direct Ro (O; X 0 , Y 0, Z0 ). On
Ô"G (D/R0 ) = ITG (D) b (D/R0 ) P' ~Ile moment d'inertie de la sphèœ par rapport à un axe passant v,ar son centre
mR2 .
. ➔ mR 2 · ➔ mR 2 . . ➔ nertie G, Calculer l'énergie dnétî<1uc, T (:f,/R 0), du système (L). par rapport au
:::: - - -vsmOw+--ev + -- (q>+\jlcos0)Z.
4 4 2 .père R0 , compatible avec les différentes liaisons.
Solution
On a rl~jà vu que:
_ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
-
R 1 (O; u, v, Z0 ) et R2 (O; ul' v, Z). Les angles d'Euler sont \jf, 0 et q> tels que ·
......~ ~ ~
ljl ::: (OX 0, Ou), 9 = (OZ 0, OZ) et <p :
~
(Ou 1, OX).
1° La liaison «contact ponctuel» se traduit par l'équation; z"' R.
2° Le non glissement se traduit par les deux équations; 1) Déterminer, dans la base associée au repère R 2 , puis dans la base associée au
➔
repère R, le vecteur rotation instantanée, .n (S/R0 ), de (S) par rapport à R0 .
x-Récos1j1-R<jlsin8sin1j1 = 0 et y-Résin\j/+Rqisin0cosljl = O.
• L'énergie cinétique qui n'est compatible avec aucune de ces liaisons, s'écrit:
2) Déterminer, dans la base associée au repère R, les éléments de réduction du
T (S/R 0 ) = i( x 2 + y2 + i 2 ) + ![ 2 1
qi sin 'fl + è + 2
(1jl + (jlcosO) 2]. torseur cinétique, D [(, ~o (S/Ro)], en 0, du solide (S).
Cette énergie cinétique est celle de la sphère (S) libre, c'est-à-dir.: dont le mouve-
3) Dans le cas où A"' B, donner, dans la base associée au repère R , les éléments
2
ment n'est restreint par aucune liciison.
de réduction du torseur dynamique . HT(, 50 (S/R0 )], en 0, du solide (S) et
• L'énergie cinétique compatible avec la liaison «contact ponctuel ,, s'écrit:
l'énergie cinétique de (S). T (S/R0). par rapport à R0 .
Solllt.ion
car à cLaque instant, celte liaison imposez= R et donc z= 0.
Dans cc cas, les paramètres principaux sont au nombre de cinq: x, y, 'JI, 0 et <p.
l) Le mouvement de (S) par rapport au ·repère R0 se décompose en trois rota-
• L'éner;;ie cinétique, compatible à la fois avec la liaison «contact P\'.>nctuel» et le
non gfüsement, est obtenue en tenant compte de; tions:
i. = 0, K = Ré cosljf + Rcj>sin 8 sin 111 et y :a: Résîn ljl- Rqisin0cos1v.

On trnuve finalement:
T(S/R 0 ) = iR 2 (ê 2 +tj, 2 sin 6)
2
+H(p sin 9+é
2 2 2
+ (ljl+<jlcos0)2].
Cette e~pression ne dépend plus que des trois paramètres principaux, '11, 9 et <p.
➔ ➔
V u
EXERCICE6
Un solide (S) de centre d'inertie G, de masse m, est mobile par rapport à un repère
➔ ➔ ➔
fixe orthonormé direct R0 ( O; X0, Y0 , Z0 ) de façon à ce qu'un de ses points soit fixé
--➔ --➔
en O. L'a}{e OG, tel que !loci! ;:: a, est axe principal d'inertie du solide (S) et A,
B et C sont ses moments principaux d'inertie en 0, dans la ba~e associée au repère ➔

Le vecteur rotation instantanée,
'
n (R 1 /R 0), du repère R par rapport au
l
:;t ➔➔ - • --➔ repere R0 , est:
R(O; X, Y, Z), orthonormé direct lié à (S). L'axe OG est colinéaire à l'axe OZ.
On définit aussi deux autres repères orthonormés directs intermédiaires

➔ ➔ ➔
or z0 = cos0Z - sin 0u 1
➔ ➔ •➔ ➔
d'oùil(S/R 0 ) = -\j,sîn8u 1 +0v+ (\j.rcos0+<p)Z.
➔ ➔ ➔ ·) ➔ ➔
De plus, u 1 = cos<pX- sin<pY et v = sincpX+ cos<pY
➔ . ➔ . ➔
==>0.(S/R 0 ) = [-\j,sin0cos<p+O.sin<p]X+ ['Îfsin0sin<p+0cosq,JY
➔
+ [lj,cos8 + <p] Z.
2) Les éléments de réduction du torseur cinétique, 0, en O du solide (S), sont:

➔ ➔ ➔ ➔ . --➔
a) R_. = mv (G/R0 ) = m [ v (0 / lt 0 ) + 0 (S / R0 ) "OGJ.
·)
Commeüestunpointlixe, v(O/R 0 ) = 0 et donc:
➔ ➔ - ➔ • ➔ . ➔ ·➔
Rv = mil (S/R 0 ) "O G = Ill [ -·'Îf sin8u 1 +Sv+ (ljl cos8 + (j)) ZJ A aZ
• ➔ ➔
= Jria[8u 1 +\jtsin8v]
. ➔ . ➔
➔ = ma [ ('Îf sin 8 sin <p + ecos,r) X+ ('-V sin 8cosqi - 8sin <p) Y].
Le vecteur rotation instantanée, n (R2/R 1), du repère }½ par rapport au
repère R1 , est;
➔
!l(R 2/R 1) = 8v.
. ➔
b)
➔ o(S/Ro)
0 = ITo(S)O(S/R u) -
➔ -[A O OJ[- lj,sinOcos<p+.êsin(jlj
0 BO 1i'si118sin<p+8cos<p
➔ ➔➔ ➔➔➔
0 0 C. 'V cos e + qi
R (O;u ,v,Z) ➔ R(O;X,Y,Z)
3° 2 1
A [-lj,sin 0cos<p + ésin<p}].
➔
V == H[~tsinBsincp+écosq,] .
[
C [ 1j1 c:os 0 -1 <P J .
y x
3) a) Dans le cas où A= B, la matrice d'inertie de (S) en O s'écrit
A
o AOoOj ,
[0 0 C
-
l'axe OZ est axe de symétrie ,k révolution, le re père R2 est. donc princi-
pal d'inertie.
.
➔ Les éléments de réduction <111 torseur dynamique, Jf, exprimés dans la

Le vecteur rotation instantanée, n (R/R2), du repère R par rapport au
base associée à R 2 , sont:
repère R 2 , est: ·
➔ ➔ Îla = m:(G/ R0 ) = m[(Jt~(G/ R0 )]R2 +Ô(R 2 /R 0 ) A;(G/R0 )]
!l (R/R 2) = {jlZ.
➔
Le vecteur rotation instantanée, n (S/R0 ), du repère R lié à {S) par rapport au :::: m[_a[ù~ 1 + (ijisin8+\jlécos8);]
. repère R0 , est:
• ➔ ••; ➔ • ➔ ➔]
➔ ➔ . ➔ ➔ + [.-111 si 11Elu 1 +0v+1jJcosOZ] Aa[Ou 1 +1vsin8vJ
n (S/Ro) = \j,Z 0 + ev + <j>Z
204 Chapit,·e 5 Cinitique 205
1 ➔ • '? ➔
T (S/R 0) ;;;; (\jtcos8 + <p) Z]
;;;; ma[ [-lji 2 cos8sin8+ë}~ 1 2 [-\if sin 8u 1 + 8v +
➔ • '? ➔
+ [ijisin8 + 2'110cos0]; _ [iji 2 (sinO) 2 + é2] i]. · [-AIÎfsin8u 1 +A8v+C(ij,cos8+q,)Z]
T {S/R0 ) = HA [iv 2 ( sin8) 2 + ê2] + C [ljrcos8 + <j)J 2].
Comme O est point fixe, alors: [ft~o (S/R ]R

60(S/R0 ) = 0)
0 EXERCICE 7
➔ ➔ ➔
Bo (S/Ro) = [fcà-o (S/Ro) ]R':! + n(R/Ro) /\ c}o (S/Ro)-
- -
Par rapport à un repère fixe orthonormé direct R0 (O; X 0 , Y 0 , Z0 ) un cercle (C 1 )
de centre 0, d'axe OZ 0 , de masse m I et de rayon a, tourne autour de ozO . Un

Or ii0 (S/R 0 ) = IT 0 (S) 3 (S/R0 ) = [~: ~l [-lj,tO ] autre cercle (C 2) de centre C, de rayon a et de masse m 2 roule sur (C 1) de façon à
o od lj,cose +cj) --➔
ce que son axe rencontre OZ 0 et lui soit orthogonal. On définit quatre repères
,,,..._
➔➔➔ ----➔----➔
➔ . ➔ ➔
= --Alj,sin0u 1 + A8v + C [ljfcos8 + <p] Z orthonormés directs, R 1 (0;Xl'Yl'Z 0 ) lié à (C 1) tel que 1v 1 ;;;; (OX 0,0X 1),
➔ '? ➔ -➔ .......-➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ·➔
R' 2 (O; X 2, v, Z0 ) tel que \j/ = (OX 0 , OX 2), R" 2 (C; X 2, v, Za) et R 2 (C; X 2, Y2, Z2 )
alors [lJ0(S/R ]R 0)
2
= -A[ijisin6 + 1i,récos8] ~ +AO; 1 -
2
.......
--➔
lié à (C 2) tel que 8 = (Ov, OY2).
• ➔
+ C [ijicos8 -1if8sin8 + ip] Z
1) Déterminer, dans la base associée au repère R' 2 , les vecteurs rotation instanta-
➔ ➔
➔ • ➔ .. ➔
née, n (C 1/R0 ) et n (C 2 /Ra). de (C 1 ) et (C 2 ) par rapport à Ra.
⇒ 6
0 0 = [-A(ijisin8+\jl0cos8)u 1 +A0v
(S/R )
• ➔ 2) Déterminer, dans la base associée au repère R' 2 , les éléments de réduction des
+ C (Ïjlcos8-ljJ8sin0 + ip) Z]
torseurs cinétique et dynamique, !1 et ..Jf, de (C 1) en 0, (C 2 ) et
➔ • ➔ ➔ ➔
-['Îfsin8u 1 -8v-~Icos0Z] A [-A\jlsin8u 1 [ (C 1) u (C 2)] en C.
. '? • ➔ 3) Donner l'expression de l'énergie cinétique de (C 1), (C 2) et [ (C 1) u (C 2)]
+A8v + C {\jicos8 + <p) Z]
par rapport au repère R0 •
-;, • • ➔
S0 (S/R 0 ) = [-~A'Îfsin0-2A\il0cos8+CB(\jlcos0+<p)]u 1 .
+ [--Alj, 2 cos8sin8 + Ciifsin8 (\j,cos0 + cji) +AÈÎ];

• ➔
+ C [ijicos0-\ÏJ0sin8 + qi} Z
b) Dans le cas où A= B, l'énergie cinétique, T ( S/R0 ), du solide (S) par rap-

port au repère Ra est:
l 1➔ ➔
T (S/R0 ) = 2
(O/R0 ) + ll (S/R 0 )
2mv · cr 0 (S/R0 ).
➔ '?
Comme O est un point fixe, v ( O/R 0 ) "' 0
}➔ ➔
et donc T (S/R 0 ) :::::
2
n (S/R0 ) · cr 0 (S/R 0 )
.,
206 Chapitre 5 Cinétique 207
Solution
1) Le rnouvernenl de ( C 1) par rapport au repère R 0 est une rotation:
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
Re (0; Xo, Yo, Zo) ➔ R1 (O; xl' Y1, Zol
e
e
""--'------v
➔
➔
Le vecteur rotation instantanée , n (R2/R" 2), du repère R2 par rapport au
repère R" 2 , est:
➔ • ➔

➔
n (R 1/R0 ), du repère R1 par rapport au n (R 2/R" 2 ) = ex 2 .
➔
repère R 0 , est: Le vecteur rotation instantanée, n (R 2/R 0 ) , du repère R 2 par rapport au
➔ ➔
repère R0 , est:
.O(R1/Ro) = 'V1Zo·
➔ ➔ • -➔
Le mouvement de (C 2) par rapport au repère R0 se décompose en deux rota- • 0 (R 2 /R 0 ) = 1j, 2 Z 0 + 9X 2 .
tions el une translation:

➔ ➔ ➔ ➔ ➔➔
2) a) Détermination des élémenL~ de réduction du torseur cinétique des <lilfé-
1° R0 (O; X 0, Y 0 , Z 0 ) ~ R' 2 (O; X 2, v, Z 0 ) ren ts solides:
➔
➔ 0 car O est fix e.
V
-➔
Comme OZ 0 est axe de symétrie de révolutiou de (C 1), le repère R 1
est principal d'inertie; la matrice d'inertie en O de ( C{), da11 ,5 la base
associée au repère R 1 , s'écrit donc:
➔
Le vecteur rotation instantanée, n (R' 2 /R 0 ), du repère R' 2 par rapport au
repère R 0 , est:
➔ ➔ .l
Cl(R'2/Ro) = 'V2Zo.
➔ ➔
➔
Le vecteur rotation instantanée, n (R" 2 /R' 2 ), du repère R" 2 par rapport Comme Rv = 0, le torseur cinétique de (C 1 ) esl un couple. Oii a
1
au repère R' 2 , est: alors:
➔ +
0 (R" 2 /R' 2 ) :a O.
Chapitre 5 Cinétiqu~ 209
208
2° Cercle ( C 2):
Comme OC
- --➔ ~ ➔
= OA + AC = aZ 0 + aX 2 ➔
ita2 = m2!(C/Ro) = [!~(C/Ro>]Ro = m2a[- v;X2+Îf2~].
➔ ➔ ' ➔
Rv
2
= m 2 v(C/R0) = m 2a\j/ 2 v. Comme C est centre d'inertie de (C 2 ) alors:
--➔
Comme CX 2 est axe de symétrie de révolution de ( C 2), le repère R" 2 Bc(C2/Ro) = [f/c<C:/Ro) ]Ru
est central principal d'inertie; la matrice d'inertie en C de (C 2), dans
la' base associée au repère R' 2 , s'écrit donc: ⇒ Bc(C /R 1 0) = [:Jma SX 2
2
( 2+ ~lj12Zo)]]Ru
2·· ➔ · ➔ l 2 2 .. ➔
= m2a ex2 + m2a 2\f/2 V+ 2m2a \f/2Zo·
3° Système CE) = [ (C 1) u (C 2 )]:
➔ ➔ ➔ •2➔ .. ➔
Ra= R~1 +R•r = m2a[- 1j12X2+1j12v].
6c (.E/R0 ) = [! ôc (1:/R 0 ) ]Ro + (m 1 + m2) ~ (C/R0 ) /\ ~ (G/R0 )
- - -
où Gest Je centre d'inertie du système (.I:).
On a par conséquent: m 1 OO + m 2 OC = (m 1 + m 2 ) OG.
Par dérivation par rapport au (emps, il vient:

➔ ➔
m 2 v(C/R 0 ) = (m 1 +m 2)v(G/R0 )
➔ ➔
· donc v (C/R 0 ) et v (G/R 0) sont colinéaires d'où:
➔ ➔ ➔
v(G/R0 ) Av(C/R0 ) = 0
-t
et 6c (l:/Ro) = [d ➔ (l:/Ro)] Ro
dtcrC
b) Détermination des éléments de réduction du torseur dynamique des diffé-

l 3)
"i +9ij,
= m 2a 2 [8X 2
. v]
2
➔
+ [ m 1 a 2'l'i
Déterminaûon de l'énergie cinéûque des différenlS solides par rapport au
repère Ra:
..
+ 1m 2 a 2'1..1 2] ;tz. 0 •
2
rents solides:
1° Cercle {C 1):
1 1➔ ➔
➔ ➔ ➔
T(Cl/Ro) ::: 2m,v 2
(0/Ro) +20<C1/Ro) ·Oo(C,/Ro)
Ra 1 = m 1 a ( O/R.0) = 0 car O est fixe. ➔ ➔
Comme O est un point fixe, v (O/Ra) =0
Comme O est point fixe, alors:
et donc T (S/Ra) = 1n
➔ ➔
(S/R0 ) • o 0 (S/R0 )
2
. ·, T (S/ 1 · z➔ 2 ·. ➔ l 2 2
. Ra> "'fl'1 o·m1a\f/1Zo=2m1aij,,.
210
2° Cercle (C 2):
Chap;t,-e 5
î Cinétique 211
Solution
_ 1 2 l➔ ➔
T(C2/R 0 ) -
2m2 v (C/R0 ) +(/!(C~ / R0 ) · Oc(C 2/Ro) 1) Le mouvement de (S) par rapport ;,u repère Ro se décompose en deux rota-
tions et une translation:
1 2 l ➔ -➔ [· ➔ 1 ➔]
"' ~t12a2'Ïf2 + 2 [1j,2Zo + 8X2l . m2a2 ex2 + fV2Zo ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
1° R0 (O; X 0 , Y 0 , Z0 ) ~ R 1 (O; X, v, Z 0 )
= 1m aiv;+~m a Giv;+é J = 1m a2rn1j,:+0 J.
2
2
2
2 2
2
2
3° Système CE) = [ (C 1) u (C 2 )]:

➔
X
EXERCTCE8
➔ ➔ ➔
Par i-apport à un repère fixe orthonormé direct R0 (0; X 0 , Y 0 , Z0 ), une sphère
pleine (S) homogène, de rayon a, de centre d'inertie G et de masse m est mobile de
-~-----xo
0
"' ➔
façon à ce que:
➔
• un point de sa frontière soit fixe en 0, Le vectem rotation instantanée , n {R/R 0 ). du rep ère R 1 par rapport au
repère R0 ,est :
--
• (S) roule sans glisser sur le plan (7t) fixe par rapport à R 0 , parallèle au plan
➔ ➔
Q(R/R 0 ) = 'ÎfZ 0 •
{OX 0, OY 0) et de cote (-a). On définit trois repères orthonormés directs,
..,..._ ➔➔➔ ➔-~➔
•-t l ➔ -➔ ---➔ ----➔ 2° R 1 (O; X, v, Z 0 ) ➔ R 2 (0; X, Y, Z)
R 1 (O; X, v, Z 0) td que 'I' = (OX 0, OX) où OX est un axe de (S),
.,,...,,
➔ ➔➔ --➔ - ➔➔➔
R 2 (O ; X, Y, Z) tel que (j) = ( Ov, OY) et R5 ( G; X, Y, Z) lié à (S) obtenu à partir
--➔ ➔
➔ ➔
du repère R2 par translation de vecteur OC = aX. Tous les résultats seront z y
exprimés dans la base associée au repère R5 .
1) Déterminer le vecteur rotation instantanée, Û(R 5 /R0 ), de (S) par rapport à r

Ro-
r
2) 'fraduice la condition de roulement sans glissement de (S) par rnpport au plan ➔ .
Le vecteur rotation instantanée, O. (R 2/R 1), du repère R 2 par rapport au
(Tt) .
repère R 1 , est:
➔ ➔
3) Détenniner les éléments de réduction du torseur cinétique,
➔ ➔ ➔ U (R 2/R 1) "' cpX.
12 [Rv, cr0 ( S/R0 )], en 0, de la sphère (S).
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
➔ 7 3° R 2 (0; X, Y, Z0 ) ➔ R5 (C; X, Y, Z)
4) Donner les éléments de réduction du torseur dynamique, Jf'[Ra, o0 (S/R 0 )],
➔
en O, de la sphère (S). · Le vecteur rotation i11~tantanée , O. (R 5/ R2), du repère R5 par rapport au
repère R2 , est:
5) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T(S/ R0), de (S) par rapport au
➔ ~
repère R0 . 0 (R 5 /R2) ::: 0 .
Chapitre 5 Cinétique
~12
--➔
➔ 2° Comme GX est axe de symétrie de révolution de (S), le repère R5 est cen-
Le vcdeur rotation ins111nlanée, n (R5 /R 0 ), du repère R 5 par rapport au
tral principal d'inertie; la matrice d'inertie en G de (S), dans la base asso-
repère R. 0 , ~st:
ciée au repère R5 , s'écrit donc:
➔ ➔ ➔
n (R5 /R 0 ) = \jtZ 0 + cpX.
➔ ➔ ➔
Or Z 0 = sin cpY + cosq>Z
➔ ➔ ➔ ➔
donc: .O(R5 /R0 ) = q,X+ljlsincpY+iifcosq>Z.
11 ne pente y avoir de nutation car la sphère {S) quitterait le plan fixe (n). d'où: 9
= ~ma 2 [100~ ➔ ➔
o 1 o [<pX + \jlsincpY + 'ÎfcoscpZ] ➔
001
2) Le point de contact de (S) avec le plan tangent commun de contact {7t) est tel
que: = 2 ma 2 c<p.
5
x . . v . zJ
· + \jfsmcp + \jfcos(j) .
➔ ➔ = a [X
01 ;::: OG + Gl = aX-aZ
- - · - ➔ - sin<pY
➔ - coscpZ].
➔
0
3° Le moment cinétique de (S) en O par rapport au repère R.0 est:
Le vecteur vitesse de glissement de (S) par rapport au plan (x) est;
➔ ➔ ➔ --,.
➔ ➔ ➔ - o (S/R0 ) = oG(S/R0 ) +mv(G/R 0 ) AGO
v, (1 e S/Ro) = v (0 e S/Ro) + n (Rs/Ro) "OI. 0
Comme O est un point fixe, alors v ( 0 e S/R 0 )

➔ ?
et donc: = 2 ma 2 [ cp. X
➔ • •
+ \jfsmY + ljf coscpZ] "a [X- sin q>Y - cosq>Z] "' 52 ma 2-x
cp ➔ + 7 ma 2·. Y
➔ 7 "· z
➔
5 'l'Sm(j} + 5ma~'lfcosq, .
➔ ➔
= a [ cos<p (qi + \j,) Y - sincp (<jl + ljf) Z] 4) Les éléments de réduction du torseur dynamique, ..;ï', de la spl)ère (S) sont:
➔ ➔
::: a(tjl+ljl) (coscpY-sinq,Z).
1° Ïla = m:(G/R0 ) = rn[[:t~(G/R 0 )]Rs +d(R5/R0 ) At(G/R0 )]
La condition de roulement sans glissement de (S) par rapport au plan (7t) est
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
obtenue en annulant la vitesse de glissement: v (1 e S/ R0 ) = 0, ce qui se tra- = m [ a\ji (coscpY-sinq,Z) +aljHp(-sinq>Y-coscpZ)
duit par: qi + ljl = O. ➔ ~➔ ➔ ➔ ➔ ]
+ (cjlX+\jlsin(j)Y+ijlcosq,Z) Aalj,(coscpY-sinZ)
3) Les éléments de réduction du torseur cinétique, n, en G de la sphère (S), sont: ' ➔ ➔ ➔
➔ ' ➔ ➔ ➔ -
= ma [-ij, 2 X + ijicosq>Y -Îjlsin<pZ).
1° ll_, = mv(G/R 0 ) = m[v(O / R 0 ) +!1(R 5 /R 0 ) AÜG].
2" Comme Gest le centre d'inertie de (S), alors:
( ',omme
' 0 est un point fixe, v➔ (0/R ) = 0➔ et donc:
➔ ➔
0
-➔ ➔ ➔ ➔ ➔
. 6c(S/R0 ) = [:t (S/R ]Ro
iiG 0)
ltv = mü(R5/R0) AÜG = m[(pX+ijlsincpY+\jfcoscpZ] AaX
➔ ➔ = [lôG (S/Ro) ]Rs + n(Rs/Ro) /\ 6G (S/Ro> ·
= maljl [ coscpY - sincpZ].
214 Chapitre5 CinitifJIUI 115
Comme: 5) Déterminons l'expression de l'énergie cinétique, T(S/R 0), d(da' sphère (S)
au point O par rapport au repère R 0 •
[tt<i<:JS/l_l0)] Rs = [J\[§ma2 ( <pX + sincp~ + '!rcoscpZ)] ]Rs
'Îf
= lma 2 [wx + (\'Vsincp+\jf<pcosq>)Y Comme O est un point fixe, v (0/ R0) = 0

➔ ➔
1➔ ➔
+ ('!fCOS!jl -\jftpsincp) !] et donc T(S/J\i) =
20(S/R0 ) •o
0
(S/R 0}
T (s/ Ro ) = 1 [ cp. X
➔ . •
+ 'lfsmcp y
➔ ,1,
+ y coscp ➔z- ]
➔
et .a (lls/R0 ) /\ oG
➔ ➔
(S/R0 ) = [ cpX + \jf sincpY + \jf cosq>ZJ
➔ ➔ 2
2 ➔ ➔ ➔ ➔ · [ 52 ma 2cp. X➔ + 57 ma 211,smcp
• • y
➔ + 7 ma 21j/coscp
5
. ➔z]
/\ 5ma 2 [tj)X + ij,sincpY + ij,cosq>Z] = 0
alors:
L'énergie cinétique compatible avec la condition de roulement sans glissement
('i' = -tjl) est:
T (S/Ro) = 190ma2<j>2
3° Le moment dynamique de (S) en O par rapport au repère R0 est:
EXERCICE 9
o➔ 0 :t
(S/R 0 ) = lie (S/R0 ) + ma (G/R 0 )
➔
/\
-
GO
1) Rappeler la formule suivante: VA E solide (S), de ma.-se m etdè centre d'iner-
= ~ma 2 [cp5t+ (i{fsh1q>+'Ïftj)coscp)Y+ ('jicoscp-'l'lj>sincp)ÎJ tie G
➔ ➔ ➔ ➔
- ma (- lj, 2X + 1f coscp Y - ijisin cpZ) A aX
➔ ➔ ➔
= 2 ma 21,1 X [7 ma 2 \jfS!n(j)
➔
'I" +
.. •
+ 2 ma z.(jl\lfCOS{Jl
. ] Y➔ où R0 (O; X 0, Y0, Z 0) est un repère fixe orthonormé direct.
5 5 5
+ [ 7ma 2 ljl
.. 2 2 . . . ] ➔z .
coscp - ma cp\jfsm(jl 2) Une sphère p_leine (S) de centre G et de rayon a roule sans glisser sur le plan
5 5
-➔ - • ➔ ➔ "➔
(OX 0 ~0Y 0) du repère fixe orthonormé direct R0 (O; X 0 , Y0 , Z0 ). Soit I• la
j REMARQUE--- - -- --- _ _ __ _ ___ _ .,,,, ~ " •·•"· particule de (S} qui se trouve en l, point géométrique de contacL On définit
,---.
➔ ➔➔ - --➔
quatre repères orthonormés direci~, R 1 (O; X, v, Z0 ) tel que ljl = (OX 0 , OX),
Comme O est nn point fixe, on vérifie que: ➔ ➔ ~
R 2 (l; X, v, Z0 ) obtenu à partir du repère R 1 par translation de vecteur-
--➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ .· .
01 = xX 0 + yY 0, R, (G; X, v; Z 0) ubtenu à partir du repère R 2 par translation
,,..._
-➔ ·> •·) -➔ ➔ --➔ -➔
de vecteur GI = aZ 0 et R5 (C:; X, Y, Z) lié à (S) tel que cp = (Ov, OY).
Cinétique 217
216 Chapitre5
Tous !es résultats seront exprimés dans la base associée au n: 1)ère R 3 . ~, -~~REMARQUE-- - --------- --·--~~·~· 0
➔
··'··
a) Déterminer le vecteur rotation instantanée,

➔
n (R!/R0 ), ,le (S) par rapport 1 " Si A est fixe par rapport au repère R 0 , alors v (A/R 0 ) =0
7
à R0 • ➔ ➔
et donc: a A (S/R0 ) ::. TTA (S) n (S/R0 ).
~ 7
h) Déterminer les vecteurs moment cinétique et dynamique, ~G (S/R 0 ) et • Si A est confondu avec le centre d'inertie G du solide, alors AG :::: 0
7
ôc (S/R0 ), en G, de la sphère (S) par rapport au repère R 0 . ➔ ➔
et donc: aG (S/R 0) :::: 110 (S) 0 (S/R0).
c) Déterminer les vecteurs moment cinétique et dynamique, 6 • (S/R0 ) et
7 1
6 1• (S/R 0 ), en I*, de la sphère (S) par rapport au repère R0 en utilisa~t la
question b. 2) a) Le mouvement de (S) par rapport au repère R0 se décompose en deux
rotations et deux translations:
Sol11tio11 Le vecteur rotation instantanée, n(Rl/Ro). du repère RI par rapport

au repère R0 , est :
l) Parcléfinition, \fP,&A(S/R 0 ):::: JAPA;(P/R 0 )dm(P) ➔ ➔
s n (Rl /Ro) = \j,Zo.

7 ➔ ➔ -➔
v'AE solide (S), \l(P/R0 ) = v(A/R 0 ) +fl(S / R 0 ) AAP ➔➔➔ ➔➔➔
2° RI (O; X, v, Zo) ➔ R2 (I; X, V, Zo)
où Ô (S/R0 ) est le vecteur rotation instantanée du solide (S) par rapport au ➔
repère R0 • Le vecteur rotation instantanée, n (R 2/R 1), du repère J½ par rapport

au repère R 1 , êst:
➔ J-➔ -) ":7 -➔
Il vient alors: <JA(S / R 0 ):::: APA (v(A/ R 0 ) +n(S/R 0 ) AAP]dm(P) ➔ ➔
s
n (R2/R 1) = 0.
,o) (S / R
A 0)
J-➔ ..
== AP" v (A/R0 ) dm ( P) + AP"' [O, (S/R 0 )
J-➔ ➔ . ~
AP] dm (P) 30 ➔ + ➔ ➔ ➔ ➔
A
}½ (I; X, v, Zo) ➔ R3 (G; X, v, Zo)
s s
➔
= [f~Pdm (P)]" i (A/R0 ) + !AP" [il (S/R0 ) "AP] dm (P) Le vecteur rotation instantanée, n (R3/R2), du repère R3 par rapport
au repère R 2 , est:
·➔
⇒ aA(S/R 0 ):::
•--) ..
mAGAv(A / R 0 ) +ITA(S)O(S/R 0 ).
➔ r ➔
!l (R 3/R2 ) = 0.
-)
I!
218 Chapitre 5 CinitiqtU 219
➔ +i ➔➔ -t
4° R3 (G; X, v, o) ➔ Rs (G; X, Y, Z) Comme Gest le centre d'inertie <le (S), alors:
➔ ➔
➔ OG(S/Ro) = 11c(S)11(Rs/ Ro)
Le vecteur rotation instantanée, 0 (R5/R 3), du repère Ils par rnpport
au repère R 3 , est:
= llc(S)~(R:/R0 ) = ~ma 2 [~ ~ ~l ['ÏJI +<jiX]
0
ooJ
➔
z
Comme Gest le centre d'inertie de (S), alors:
Sc (S/R 0) = [lti'c (S/R l]Ro 0

0
➔
= [1/jc (S/R 0 ) ]R, + d (R 3 / R0 ) "üc (.S/R 0)
Le vecteur rotaùon instantanée, n (R5 /R0), du repère R5 par rapport au
repère Ro, est: 2
=sllla
2 ["X
<p ,➔ +\j/
•· z➔ 0 J +ljl·z➔ O"f/13
2 2 c·x
(fl,➔ +\jf
·z➔ 0 J
= ;: ma 2 r·(j),
2 ·➔ .. ➔ + 'l'·- z➔ 0 J
x + (jl\j/V .
"
b) Déterminons les vecteurs moment cinétique et dynamique, (S/R 0 ) et é\.
!REMARQUE - 61 • (S/R 0
). en I*, de la sphère (S} par rapport au repère R 0
. ÜJJ utilise le
fait que ces champs <l e vecteurs ,ont des ch amps de m o 111ents de torseurs.
11 ne peut y avoir de nutation car la sphère (S) quitterait le plan fixe (S).
L ➔
1° Calcul de a1 • (S/R 0 ):
o➔ 1.(S/R 0 ) = aG(SIR
➔ ➔ -
0 ) +inv(G/ R 0 ) AGI*
b) ~éterminons les vecteurs moment cinétique et dynamique, ôG (S/R 0 ) et ➔
Oc (S/R 0 ), en G, de la sphère (S) par rapport au repère R 0 . où mv (C/R 0 ) est la résultante du torseur cinéùque de (S) par rap--
. port à R .
0
---➔ -➔ --t ➔ ➔ ➔
Comme OG = OI+IG "' x X 0 +yY 0 +aZ 0
Le repère R3 est central principal d'inertie car ses trois axes sont des
axes de symétrie de révolution. La matrice d'inertie en G de la sphère
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
~ ~l.
OrX 0 = cos'!'X -- sinljlv c tY 0 = sinljlX+cosijlv
(S) s'écrit alors: TIG (S) = ~maJ~
l~ o ;J ' ➔
d où v ( G/ R0 ) ==
[' ' ➔ .
x cos\jt + ysin ~1) X+ [ ycos\jt -- xsin 111] v
' ➔
220 Chapitre5 Cinitique 221
et donc: La condition de roulement sans glissement de (S) par rapport au plan (7t)
.' ➔ ➔
-t (
2
SIR o) = gma 2 [ Cjl' X; + ljf. Z➔ a] est obtenue en annulant la vitesse de glissement: v (I E S/R0 ) = 0. ce
<J1•
• • ➔ • • ➔ ➔ qui se traduit par:
+ m [ ( xcos\jl + y sin 'I') X+ ( ycos 111 - xsin \jl) v] A (-a) z 0
y
xcos lj/ + sin \jl = 0 et ycos\jl - xsin 'V + a(j> = 0
]➔
= [ 2 ma 2 (j) - ma [ycos\jl-
. .
xsin\jl] X
5 d'où XCOS'Jf + ysin \jf = acj>\jr et ycos\jl- xsin 'V = -aép
. • -t 2 2 -t
+ma[xcos1v+ ysin\jf]v+ ma \ÎfZ 0 •
+
5 donc: ~ 1.(S/R0 ) = rnma 2 cj>+ma 2 <j>]}t+~ma 2 \jlz 0
2° Calcul de 8 1• (S/R 0 ):
➔ + ➔ -➔
1
= 5ma 2·x
cp + 2sma 'I' 2·z 0
81• (S/R0 ) = Ôc (S/R0 ) + ma ( G/R0 ) AGI*
➔
où ma (G/R0 ) est la résultante du torseur dynamique de (S) par rap- n.. + ma 2··]x.
= [ 2ma<cp <p ➔ + [2 ma 2-- 2· -J ➔ 2 2·· z➔
port à R 0 • 5 5 cpljl + ma Cjl\jl v + 5ma lj/ o
7 2 .. X
➔ 7 2 . . + 2 2 •. z
➔
+ .➔ = cp. + ma cp\jlv + ma ljl 0 .
5ma
.- ➔
Comme v (G/R0 ) = xX 0 + yYo il vient: 5 5
) .. ➔ .. ➔ ,. •. ➔ .. •• ➔
a(G/R0 ) = xX 0 +yY0 = [xcosljl+ysinljl]X+ [ycosljf-xsiniy]·v
et donc:
uf 1, (S /RO) = 2 ma 2 [ cp.. ➔
X + cpljlv •• Z
.. -t + ljl ➔ ]
5 ..
0
.• ➔ .. .• • ➔ ➔
+ m [ ( xcosiv + ysinljl) X+ ( ycosljl- xsin1jf) v) A (-a)Z 0
]➔
= [ 52 ma 2lp-ma(ycosljl-
.. ..
xsinljl) X
➔
+[ 52 ma 2<jl~r + ma ( xcosljl
.. ..
+ ysinljl)
] .. 2 2
v + ma ij,Z 0 •
5
r ·-- REMARQUE •-·-··•·-- ···· · --- --· ·---- - ··"'""--·'--~------- -·---

1 .
1
Il fa11t maintenant tenir compte du fait qu'il n'y a pas de glissement en I.
Le point de contact I de (S) avec le plan tangent commun de contact

--➔ ·••➔ -➔ -t
(1c) = (OX 0, OY 0) est tel que GI = -aZ 0 .
Le vecteur vitesse de glissement de (S) par rapport au plan (n) est: . f

➔ ➔
V (I e S /.-Ro) = V (Ge S/Ro) + n• ➔ (S/Ro) -
/\ GI
• . ·➔ • • -)
= [ ( xcos1v + ysin111) X+ (ycoslj/ - xsinljl) v]
➔ ➔ ➔
+ [q>X + ~2 0] /\ ( --a) Z0
= rxcosljl+ysinljld+ [ycos1j1-xsinljl+acp1J.
î CHAPITRE (5
Loi fondamentale
et théorèmes généraux
pour un ·système rnatériel
6.1 Introduction
Pour pouvoir prédire le mouvement d'un point matériel P de masse m, il faut exami-
ner ce qui crée le mouvement de ce point. L' information à prendre en compte pour
cela, se formule en invoquant un vectetir lié <l 'origine P appelé «force appliquée à
P" (on dit aussi subie par Pou exercée sur P).
À toute force appliquée à P est associé un système matériel (L') <lont la force est
déclarée provenir (on dit aussi que la force est exercée par (I:') sur P).
Il est à noter, d'une part, qu'affirmer qu'une information se formule e11 invoquant
un vecteur force, ne signifie pas nécessairement que cette inlurmatiou consiste dans
la donnée explicite de la force (cas par exemple d'un champ de forces). D'autre
part, il arrive souvent, dans les énoncés d 'exe rcices de mécanique, de donner une
force sans allusion explicite au système matfaicl, (I'), dont elle provient.
Toutefois, ce principe, ainsi formulé, n'atteint que les systè mes Huis de po ints maté-
riels. Il n'est pas assez riche pour traite r de manière déductive le cas le plus usuel:
celui des systèmes matériels continus (les solides par exemple).
Donc, lorsqu'elle cogcerne des systè111cs plus généraux que les familles llnics d e
points matériels, une information à prendre en compte pour la prédiction du mou-
vement ne se formule plus nécessairement en termes de vecteurs forces. On adopte
le vocable «d'efforts» pour désigner, de façon générale, ces éléments <l'information
·(par exemple la cOJtjonction d'une force et d'un couple ponctuel).
La totalité de l'information à prendre en compte pour prédi re le mouvement d 'un
système matériel CE), se formule en iuvoquant les efforts appelés .. efforts totatLX »
subis par (L) . Ces efforts totaux sont conjonction des efforts provenant de (L) lui-
même, efforts intérieurs totaux de (.E), et des efforts prove nant de (.E'), efforts
extérieurs totaux de (:E) .
224 Chapitre 6 _Loi fondamentale et théorèmes généraux pour un systèml matéiiel 225
Il convient i,1ainie11:,nt de schématiser ces dl," i ·; puis de formuler les lois r-cliant les a) Forces concentrées
causes aux dfecs:
l
'! Ce sont des forces s'exerçant localement (ponctuellement) sur le système matériel
(1:) considéré.
1 ~ .
Si Pi (i = 1, ... , n) indique un point où s'exerce la force Fi, le tor-seur ~xt est défini
Les f .... iilles de forces et, plus généralement, les répartitions continues de
forœ,, sont des cas particuliers d'efforts. t par:
10 ?
sa résultante générale: Fcxt =
i=1
➔ ? n -+ ?
20 son moment en un point A: MA (Fe,u) = IAPiAFi.
6.2 Les efforts extérieurs
· i =l
6.2.J J'rÎllClj)Û
Étant donné deux points quelconques A et B, on a:
Un certain nornbre de principes régissent ce11, · schématisation des efforts extérieurs
s'exerça nt sm un système matériel CE):
• À un instant donné, tout système matériel (.E') de l'univers exerce sur CE), non
inclus dans CE'), des efforts schématisés par un champ de vecteurs auquel on
associe 1111 torseur .7appelé torseur des efforts exercés par (I:') sur (.2:).
• Étant donné deux systèmes di~joints, (î,\) et (I:' 2 ), dont la réunion (I:') est dis-
jointe de (:E) ,Je wrseur des efforts exercés par CE') sur (I:) est la somme des tor-
seurs des efforts exercés respectivement par ( 1:\) et CE\) sur (.E): .!T= + ~, J1i
• À chaqtic insranÇ, l'ensemble de tous les systè~es e~éri~urs à (l:) exerce sur CE)
des efforts schématisés par un lorseu~ si;xt [Fext' MA (F ex,)) appelé to~eur? des
On retrouve bien la relation fondamentale des torseurs.
efforts extédeun; exercés sur CE) où Fe,t est la résultante générale et MA (Fex,)
le mom ent en un point A de ce torseur.
r. _.,. REMARQUE~-~--~--,.-------...-~--···~--~·- • •· ,
t ➔
On peut aussi définir des couples concentrés C;. Dans cc cas, la résul-
.
On fora une distinction dans les efforts extérieurs entre efforts à distance tante générale est nulle et1e moment en un point A quelconque est tou-
n
➔ ~ ➔
(efforts dériv.mt d'une fonction énergie) qui seront toujours des données
d11 problème et efforts de contact, ou de liaison, qui seront des inconnues
jours le même: MA (Fexi> = L Ci.
i "' 1
du problème posé.
j b) Distribution à densité massique

6.2.2 Schématisation dans quelques ws simples 1'
Si à l'élément de masse dm(P) en Pest appliquée la force f (P) dm (P), où (P) est f
Précisons, dans ce qui suit, la schématisation utilisée dans quelques cas simples. l une densité massique d'efforts, le torseur ~xt correspondant est défini par:
.!
t
. .
226 Chapitre 6 .
:1~ Loi fondammtak et t l i i ~ grn,/mux pour un .1y.,tè111e mar.iriel 227
1° ➔
sarésultantegénérale: F.,xt = f f(P)dm(P)
➔ 1
6.3 Les efforts intérieurs
I
La description des efforts intérieun à (:E) est beaucoup plus délicate. Lorsqu'on
2° sonmomenlenunpointA: MA(F.,x 1
) = JAP" l(P)dm(P). veut schématiser de tels efforts, il convient tottjours de distinguer une parlie du sys-
l:
tème matériel ('I:), (I: 1). et d'envisager l'action exercée par (J.: 1) sut le reste de
La mesure associée à l'élément de masse dm (P) (volume, surface, ligne) permet de (E), (E 2). La partie (:I: 1) est alors extérieure à (:E 2) et on peut y associer un tor-
préciser le sens précis de ces jntégrales. seur (,7. 2), torseur des efforts exercés par (I: 1) sur (I: 2).
On vérifie, là aussi, la relation fondamentale des torseurs. En effet: Le torseur que réalisent les efforts intérieurs d'un système matériel (E) est noté
~nt. On montre que J'ï'nt est un torseur nul pour un solide (S) .
➔ (Fe,n)
MA ➔ = J-
[AB+ -
BP] " f➔ (P) dm (P)
l:
6.4 Loi fonda11umtale de la dynamigue
=
I
-
JAB A s-
f➔ (P) dm (P) + BP" f➔ (P) dm (P)
I
6.4.1 Défmitiori
Si un repère R 1 est animé d'un mouvement rectiligne et unifo rllle par rapport à un
-
= ABA J f(P)dm(P)
➔ + JBPA
- ➔
f(P)dm(P) autre repère R2 , on dit que R 1 et R 2 sont dynamiquement équivalenl~.
}: }:
La relation ainsi définie est une relation d'équivalence. En effet, on a bien:
• la réflexivité, car R 1 est dynamiquement équivalent à R 1 ,
• la symétrie, car R 1 dynamiquement équivalent à R2 entraîne R 2 dynamique-

ment équivalent à R 1 ,
• la transitivité, car R 1 dynamiquement équivalent à R 2 et R 2 clynami<JUerneut
6.2.3 Exemple équivalent à R3 entraîne R 1 dynamiquement équivalent à R 3 .
L'exc:mplc Je plus simple est celui des forces de pesanteur qui s'exercent sur un sys-
tème matériel (L) de masse m (L) et de centre d'inertie G. 6.4.2 Propriétés
➔
En effet, si Z0 est le vecteur unitairf de la verti-fale ascendante, on peut représenter Si un repère RI est dynamiqueirent équivalrnt à un autre repère R2, et si llll
ces forces par la densité massique f (P) = -gZ 0 où g est une constante positive. Si pointP est en mouvement, alors: a (P /R 1) = a (P /R 2).
~,u est le torseur correspondant à ces forces, sa résultante générale est:
En effet, d'après la composition des accélérations, on a:
➔
F.-x, = f f(P)
➔ dm (P) :::: -gZ 0
f
➔ dm (P) :::: -gZ
➔ f dm (P) = -m (l:) gZ➔
0 0
t
a(P/R1l
t
= a(P/R2) ' ➔ "
+a(PE R2/R1) +2n(R2/R1) I\V(P/R2)·
I I I
Puisqu'il s'agit d'une translation rectiligne et uniforme, on a :
et son moment en Gest: ➔ . ➔ + ~ t
. O(R 2/R 1) = a(Pe R2 /R 1) = 0 etdonca(P/R 1) :=: a(P/R2 ).
JGP /\ r (P) dm (P) = f GP
---l ➔ --➔ ➔
= I\ (-gZ 0 ) dm (P) 1 t
}: I Réciproquement, 5Ï pour tout point Pon a: a (P/R 1 ) ::: a (P/R 2 ), alors R 1 et R 2
= -gZ➔ 0 A GPdm
- (P) J = gZ0 I\ 0
➔ +
= O.
+ sont dynamiquement équivalents.
t ➔
I
En effet, si l'on choi~it un point lié à R 2 , on obtient a (P E R 2/R 1) = 0 qui est
➔
Le torseur correspondant à ces forces est donc un glisseur d'axe (G, Z 0 ). caractéristique d't1ne translation rectiligne uniforme .
Loi fondam;:ntak el théarèmn ginimux pour un syst.ème matériel 229
228 èhapitre 6
On constate ici l'importance de la mécanique du point matériel. En effet, cette éga-

6.4.3 Pt·incipe fondamental de la dynamique
lité traduit le mouvement d'un point mttériel fictif, coïncidant avec G, de masse
Il existe une classe de repères dynamiquement équivalents telle que, pour tout sys- m (:E), auquel on appliquerait une force Fcxt.
tème matériel CE), de masse m CE) et de centre d'inertie G, le torseur dynamique ..H
par rapport à cette classe soit égal au torseur Y des efforts totaux subis par (:E): Ce théorème décrit les mouvements de translation du système matériel CE) par rap-
port au repère galiléen R.
6.5.2 Théorème du moment cinétique

. ➔ ~
L'égalité en un·point arbitraire A du moment, MA (F exc>• des efforts extérieurs exer-
D'autre part; . comme le torseur .!T.tnc est nul pour un solide, il vient finalement: cés sur tout S)'5tème 11\atériel (.E), de masse m CE) et de centre d'inertie G, et du
__J;f';:;; -9='... moment dynamique, 6A (IIR), de ce système par rapport au repère galiléen R,
constitue le théorème du moment cinétique:
Cette chm e est la classe de Galilée, les repères qui la composent sont les repères gali-
léens.
r·•··• 'IlEMA.R QlJE .. .., .•··- ·· •···•··· · ..........·• · --····•···· · .. ... .. .......-• ,................, .. ... = .. . ... .
1 .
Le prirn;ipe fondamental de la dynamique peut aussi être énoncé de la Ce théorème décrit les mouvements de rotation du 5Y5tème matériel CE) autour du
faç o n s.uivante: point A. Ce point A sera choisi de façon à avoir un calcul simple du moment dyna-
mique ou de façon à annuler le moment d'une fon::e qu'on ne désire pas déterminer,
Soit un système matériel (I:), de masse m (l:) e t de centre d'inertie C, il
existe un repère R, dit galiléen, et une chronologie, dite absolue; pour
lesquels le torseur des efforts extérieurs, g;xt,
s'appliquant sur (:E) est
égal au torseur dynamique, Jf, de (I:) par rappo rt au repère R. ·-- ---···· " "'~-
.
Si on choisit A, soit lié au repère galiléen R, soit constamment confondu
avec G, centre d'inertie de CE), le moment dynamique, 6A CE/R), de
(l:) par rapport à R, s'exprime uniquement par la dérivée du moment
6.5 L :s thêorèmes généraux
·' 1 cinétique, ~A (I/R), de (1:) par rapport au repère R.
Pom· un système matériel (L) arbitraire, les torseurs considérés, Y et ..Jf, sont
égaux si , et. seulement si, leurs résultantes générales sont égales et s'il existe un point • Si A est un point fixe du repère galiléen R, la dérivée, par rapport au
où lems moments sont égaux. On obtient ainsi deux égalités vectorielles qui consti- temps et relativement à R, du moment cinétique en A d'un système
tuent les théorèmes généraux de la mécanique. matériel (I) dans son mouvement par rapport à R, est égale au
moment en A du torsêur des efforts extérieurs exercés sur le système:
6.5.1 Théorème de la résultante d)tnamique
La résultantè générale, Fcxt, des efforts extérieurs exercés sur tout système matériel
p:) est égale a.u produit de la masse, rn (:E), de (I:), par le vecteur accélération,
• Si A est constamment confondu avec G, on a:
a ( G/R), par rapport à un repère galiléen R, de son centre d'inertie G; ·
~ ,>
Fext ;:;; m CE) a (G/R)
L
230 Chapitr~ 6 Loi fondammtale et thiori-meJ gméraux pour rrn 1ysth1w matériel 231
6.6 Théorème de l'action et de la réaction Le théorème de la résultante dynamique dans R 1 s'écrit:

~ t
Il s'agit d'une conséquence importante de la loi fondamentale de la dynamique. F.,"1 = m(:E)a(P/R 1 )
t t ➔ ') ' .,
Soient (t 1) et. (1:: 2 ) deux systèmes .matériels sans partie commune. Si on note 7i2 = m(:I:) [a(P/R 2 ) +a(Pe R 2/R 1) +2U(R 2 / Rt) Av(P/R 2 )J
. ➔ t ➔ ')
le torseur des efforts exercés par (:I: 1) sur p:: 2) et par JZ; 1 le torseur des efforts = m(:E)a(P/R ) +m(:E)a(Pe R 2 /R 1) +m(:E) [2n(R 2 / R 1)/\y(P/R2 )].
2
exercés par (l: 2) sur (:E 1), alors:
Cette expression réarrangée s'écrit:
[ffi + JZ; 1] représente le torseur des efforts extérieurs exercés sur (:I: 1) et ') ~
F 0 " 1 -m(:E)a(Pe R2 /R 1) - m(:E) [2H(R 2 / R 1) "v (P/R 2)]
➔ ·t
= m(:E)a(P/R 2).
➔
[JZ; + -9i"2] le torseur des efforts extérieurs exercés sur (:I: 2) . ➔ ➔ ➔ ➔ . ')
En posant Fie = -m (L) a (P e R2/ R 1) et Fic = -m (L) [2n (R 2/ R 1) "v (P /R 2)]
Soit ...W1 le torseur dynamique de (I: 1) par rapport à un repère galiléen R et~ le ~ ➔ ➔ ·..•
torseur dynamique de (l: 2 ) par rapport à ce même repère. Puisque (:I: 1) et (1: 2 ) ona: Fext +F. IC
+F.lC = m(E)a(P/R2) .
n'ont pas de parûe commune, le torseur dynamique de [ (l: 1) + (1: 2)] par rapport
Si on choisit Pen G, centre d'inertie du système matériel (E), il vient:
à Rest Ji'i +Jt;.
Si on applique la loi fondamentale de la dynamique:
on a: Ji'i : : ffi +.?;1 ,

on a: -.,o/2 = .?; +Yi"2'
Cette égalité vectorielle traduit le théorème de la résultante dynamiqUé pour le sys-
à (:El) + (l:2), 011 a: __,o/1 +~ = Yi+ JZ; . tème (l:) dans le repère non galiléen R 2 . · ·
La comparaison de ces trois équations montre que: Le théorème du moment cinétique en un point quelconque A, relativement au
repère galiléen R 1 , s'écrit :
➔ ➔ ➔
6A (:EIR1) = MA (Fex,)
-➔ ➔ ->
JAP " a(P/R 1)dm(P) = MA(Fcxt)
.t
Cc ,fa ultat, qu i est le théorème de l'.a ction et de la réaction, s'énonce comme suit: -➔ ➔
JAP A a(P/R 2 )dm(P) + AP"a(Pe g 2 / R 1 )dmll')
J---) )
(:E 1 ) et (l: 2 ) étant deux systèmes matériels sans partie commune, le torseur des I: . I:
-➔ ➔ ~ ➔ c;
efforts exercés par (2: 1) sur (:I: 2) est opposé au torseur des efforts exercés par (I 2) + fAP A [2Q(R 2/R 1) /\ v (P/R 2)] dm (PJ = MA (Fm).
sur (l: 1) .
I:
Cette expression réarr~ngée s'écrit :

6. 7 Utilisation de repères non galil,éens -➔ ➔ ➔ ') J-➔ ➔
JAP /\ a(P/R 2)dm (P) = MA (Fext) - AP" a(P e R2 /R 1)dm (P)
Soit R 1 un repère galiléen et R2 un repère quelconque. Étant donné un point P, I .E
on a: -➔ ➔ ➔ .
- JAPA [2il(R 2 / R 1) "v(P/R 2)]dm(P) .
t ➔ t ➔ ➔
a(P/R 1) = a(P/R 2) +a(Pe R 2 /R 1) +2il(R 2 /R 1) AY(P/R 2) I:
• . ➔
où a (P /R 1 ) est le vecteur accélération instantanée de P par rapport à R1 , a (P /~)
➔
➔ =
En posan_t Mie -J AP /\ a➔ (P e R 2 / R 1) dm( P)
-
son vecteur accélération instantanée par rap_port à R2 , il (R 2/R 1 ) le vecteur rota- E
tion instantanée de R2 par rapport à R 1 et v (P /R 2 ) le vecteur vitesse imtantat1ée

de P par rappart à R2 ,
Loi Jondamentaü et théorèmes généraux pour un systime matériel 233
232 Chapitre 6
le théorhne du moment cinétique dans le repère non galiléen R 2 .s'écrit:

6.8 Exercices d'application
i> ➔ ➔ ➔ ➔ EXERCICEl
6A(:E/R2) = MA(F ext ) + M.1e + M.te
On considère une sphère (S) homogène, de masse m, de rayon R, de centre G et
dont le moment d'inertie central principal par rapport à l'un des axes E!san~ar
On appellera torseur des efforts d'inertie d'entraînement, Jfe, associé à la dis- son centre est I. Cette sphère roule sans glisser sur le plan horizontal ( OX 0, OY 0)
➔
➔ ➔ ➔ .
tribution massique d'efforts -a (P E R 2 /R 1). le torseur de résultante générale d'un repère fixe orthonormé direct galiléen Ro (O;X0 , Y0, Z0 ) (voir exercice 4 du
.. ➔
Fie = -m (L) a (P E R/R 1) et dont le moment, en un point quelconque A, est quatrième chapitre). Déterminer à l'aide des théorèmes génénmx les équations du
--➔ - ➔ mouvement de la sphère (S).
Mie== -JAPAa(PE R 2/R 1)dm(P).
I:
On appellera torseur des efforts d'inertie complémentaires, Jf,·, associé à la distri- Solution
bmion mas•sique d'efforts -[2'1(R 2 /R 1) A i(P/R 2 )J, Je torsnir de résultante
➔ .. On est en présence de huit inconnues: les paramètres du mouvement x, y, \JI, 8 et<?,
générak Jfc "'
-rn (L) [2i1 (R 2 /R 1} Av (P/R 2)J et dont le mornent, en un point ➔ ---➔
et les trois composantes de la réaction R 1 (Rp R 2, R 3), du plan (OX 0, OY 0 ) sur la
~
➔ J-➔ ➔ ➔
quelconque A, est Mie = - AP A [2!1 (R/R 1 ) Av (P/R 2 )] drn (P). sphère (S), qu'il est plus avantageux d'exprimer dans un repère faisant apparaître la
t
composante normale et la composante tangentielle, soit le repère
Ces deux torseurs fictifs sont relatifs aux mouvements dans le repère non galiléen ➔ ➔ ➔
R0 (0; X 0, Y 0 , Z0 ).
R2.
Faisons le bilan des forces extérieures:

➔ ➔
Je poids P = -mgZ 0
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
la réaction R 1 = R 1X 0 +R 2Y0 +R3 Z0 = Rt+R 3 Z 0 .
R étant galiléen, Je ù1éorème de la résultante dynamique appliqué à 1~ sphère (S),

0
s'écrit: ·
➔ ➔ ~
P + R1 = ma (G/R0 )
~ .. ➔ .. ➔
où a (G/R0 ) = xX 0 + yY0 •
Par projection sur les axes de R 0 , on obtient Je système d'équations:
mx= R 1
my = }½
0 = Rs-mg.
Appliquons le théorème du moment cinétique, en son centre d'inertie G, à la
sphère (S):
A ➔➔ ➔--➔ ➔➔ ~
c (S/R0 ) =:EMc (Fext) = R1 A IG puisque M0 (P) = O.
234 Chapitn: 6 Loi fandamentak et thi<rrèmes gin&aux pour tm systènu malériel 235
Le moment dynamique est donné par: EXERGCE2

Soit une barre (AB), homogène rectiligne, de masse m, de longueur '2t et de centre
-➔-➔
d'inertie G, en mouvement dans le plan vertical (OY 0, OZ 0 ) d 'un repère fixe
➔ ➔ ➔
orthonormé direct galiléen R0 (O; X 0 , Y 0 , Z0 ), de manière à~ que l'extrémité A
➔ ➔ ➔ • ➔ ➔ (respectivement B) se déplace sans frottement le long de OZ 0 (respectivement
avec crG (SIRJ = IIe (S) Q {S/Ro) = I [ <j>sin0u + 0v + (lj, + (j>cos0) Zo] ---➔
OY 0 ).
➔
1) Paramétrer la position de la barre (AB) et donner l'expression de il (AB/R 0 ) .
2) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T (AB/R 0), de la barre (AB) par

rapport au repère R0 • ·
= If (qisin8 + cp8cos8) ~ + ë; + ('li+ <pcos8-cpésin8) Z 0
)
➔ ➔ • ➔ ➔ 3) Déterminer à l'aide des théorèmes généraux les équations· d~1 mouvement de

+I [lj,Z0 A (q,sin8u +av+ (ljl + q,cos0) Z0 )J la barre (AB).
➔
= I[(q>sin8+(j>àcos0 - 'ÏJÉl)~ + (ë+<plj,sin8); Zo ,)
➔ V
• ➔
+ (l)r + qicos8- <j>0sin0)] Z0 • z
➔- ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
De plus, R1 1\IG = (R1X 0 +R 2Y0 +R3 Z0) ARZ 0 = R(R X -R Y ).
2 0
➔ ➔ ➔ ➔
1 0
. ➔ ➔
gl 1 - - ---"'kJ.....-----+Y 0
➔
CommeX 0 = coswu-sin'Vv etY0 = sin'lfu+cos1Vv

➔ -➔ ➔ ➔
➔
R 1 A IG = R [~cOs'lf- R 1 sin\jl] u- R [R 2 sin\j/ + R 1 cosv] v. ➔ '--- - - -H-'---- - - - - " -- ..yo
XoQ 0
Par projection rur les axes associés au repère R 1 (O; ~ .. ~. ), on obtient:
0
Z
1 (qisiuO + <p0cos0-ljtéJ = R[R2 cos'JI - R 1 sin'!'] Sol1ttfo11
-
1 [O + q>Ôsin9] = -R [R2sin'1' + R1 cosvJ 1) La liaison mouvement plan impose ;
'Ï' + <p cose = este. 1° \jf = este car la projection de l'axe de symétrie de révolution GZ de la
---➔
Il a été vu (exercice 4 du quatrième chapitre) que: barre est OY0 , constamment fixe par rapport à R0 .
1° 2° X =Ü.
-
la condition de non glissement au point I se traduit par deux équations de
liaison 110n holonomes:
La tige est rectiligne, donc con/'r.iudue avec son axe de symétrie de révolution
x-Récosf'-Rtj)sinBsin\jf = 0 GZ:q>=cste.
'
---➔
y- Ré sin y+ Rcpsin Scosv = 0. Les contacts permanents des extrérnités A et B de la tige avec les axes OY O el
---➔ ---➔ ➔
OZ 0 conduisent à y == OG - Y0 = tcosS = CH
2° làcondition ~contact permanent» qui imposez= R, est une liaison holonome .
On a donc au total huit équations (deux équations caracti!risanl le non glissem~nt,
ct'l; = 06 ' Z0 = OH = MG '" Ccos( i- 0) = tsin!J .
trois équations oblenues à partir du théorème de la résultante dynamique et trois La barre (AB) étudiée est d o n c un système à un seul paramètre, 0, et
➔ .➔
autres obtenuesà partir du théorème du moment cinétique) et huit inconnues. 0 (AB /R 0 ) = OX 0 .
236 Chapitre 6 Loi fondamrnt;Jk et thét>rèmes génirau:,; pour un système matériel 237
2) Calrnlons l'énergie cinétique de la bax-re (A.Il) en utilisant le deuxième ihéo- d'où par projection sur les axes associés au repère Ra:
rème de Koënig:
2
RA= mt[8cos8-é sin8]
Ra= mg-mt[ësin8+Él 2cos9].

~
L'axe GZ étant l'axe de symétrie de révolution de la barre (AB), le repère Appliquons le théorème du moment cinétique, en son centre d 'inertie G, à la
➔ ➔ ➔
( C; X 0 , v, Z) est central principal d'inertie de (AB). On a donc: barre (AB):
➔ ➔ ➔
Le moment dynamique est donné par:
mt2 dans la base (X 0, v, Z).
o
3
o :!
bG (AB/Ro) =
[d~ (AB/Ra)]
0
d
0 0 0 t R0
L'é nergie ci nétique de la barre (AR) est ainsi égale à:
T ( A TI / R0) = l rnv0
,?'2 1 2·2 2 2• <)
+ mt 0 = mt 0·.
2 6 3
3) Le repère R0 étant galiléen, faisons le bilan des forces extérieures qui s'appli-
quent sur (Ail): ➔ - ➔ ➔ •➔ ➔ ➔
➔ ➔
Deplus,RAAAG = RAYoA (--t)Z = RAYo" [tsin0Y0 - tcosez OJ
1° Le poids P = -mgZ 0 appliqué en G. ➔
= -tRA cos0X 0
➔ en A de l'axe matériel 02
2° La réaction, RA, -
0 sur (AB) . Le fait qu'il n'y ait
➔ ➔
➔ ~ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
pas de frottement impose RA· Z0 = 0. De plus, le mouvement étant plan, RaABG = R8 Z 0 Al!Z = RaZoA
-
➔ ➔ ➔ ➔
[-tsin0Y0 +tcos0Z0 }
HA• X0 ::a O. On a donc RA = RA Y0 • ➔
, .
= tRasin0X 0 •
11° La réaction, RB, en B de l'axe matériel OY O sur (AB). Le fait qu'il n'y ait
➔ ➔
pas de frottement impose RB· Y0 = 0. De plus, le mouvement étant plan, Par projection sur les axes associés au repère R0 , on obtient:
➔ ➔ ➔ ➔
R 8 , X0 = O.OnadoncR8 ; RBZ 0 • mt2 ..
= -tRAcosO+tR8 sin9.
3 0
On a donc trois inconnues : une inconnue du mouvement 0 et deux forces
inconnues RA et R 8 .
Le théorème de la résultante dynamique, appliqué à la barre (AB), s'écrit:

-¼ ➔ ➔ ..
1- REMARQUE - - - - -- --, --..----- -- ·-
··,_,__=w.·~•-·
P +RA+ R 8 ::: ma (G / R 0 ). L'équation du mouvement de (AB) s'obtient en remplaçant RA et Ra en
fonction de 8 et de ses dérivées: RA= mt[ëcos8-é 2sin8] et
➔ -➔ •➔ . ➔ é · "?
alors v(G/R 0 ) = yY0 + zZ 0 = t0cos0Y 0 -t sin0Z 0 ,, . 4 ..
L equauon du mouvement est alors: mt0-mgtsin0 = O.
3
et donc !(G/Ro) = yYo+ ÏZa::: t[[ëcos0-0 2 sîn8]\\-(ësin8+0 2 cos0] zJ L
238
EXERCTCE3
--
Dans le plan vertical ( OX 0, OY 0) d'un repère fixe orthonormé direct galiléen
Chapitr~ 6
l Loi fonda1M11tale ~t théorèmes gér1ira1Lx pour t<n système matériel
Le mouvement plan impose la nullité d es composantes des forces suivant Z 0 :

➔
Ro
➔ ➔ +
= Ro1U1 + Ro2V1 et Fs,s1 = F1111 + F2v1.
➔ ➔
➔
239
➔ ➔ ➔
R0 (0; X 0 , Y 0 , 2 0 ), on considèi:-e le mouvement d'un pendule double constitué de ➔ ➔
Il vient par projection sur u I et v 1 :
deux tiges rectilignes homogènes (OA) et (AB), respectivement de masse m 1 , de
longueur t 1 , de centre de gravité G 1 et de masse m 2 , de longueur t 2 , de centre de li . 2 .
-mi 2'11 l = Roi+ F1 + m lgcosil' J
gravité G 2 . Le point O est fixe par rapport au repère R 0 et au point A, on a une ani- •
culation parfaite. Déterminer, à l'aide des théorèmes généraux, les équations du e, ..
mi"2'I' 1 = Ro2 + F 2 - rn Igsin 'l' 1·
mouvement du système.
➔ Appliquons le théorème du moment cinétique au solide ( S 1):
~---------------Yo ➔ Il est plus avantageux ~'appliquer ce théorème au point O, ca~ cela permettra
V1 .
d'éliminer la réaction R 0 •
On c;o + i\s/'.AÔ .
a: 60 (S/R0 ) = i\ A
~
Commeüestunpointfixe: ô (S/R =
[dd O 0)
0 (S/R0 )]
dt Ro
~ ➔
aveco0 (S/R 0 ) = [IT 0 (S 1)il( S 1/R 0 )) puisqueOappartie1ità (S 1).
➔ ➔ ➔ -
Le repère ( GI' ul' v I' Z0) est central principal d'inertie, car G 1 u 1 est J'axe de
symétrie de révolution du solide (S 1).
Solutfrm D'après le premier théorème de Koiinig, 0 11 a:
Le système CE) étudié se décompose en deux solides indéfonnables: TT 0 (S 1) = ne 1 (Si) +TI 0 (Gpm 1).
(S 1) = (OA) et (S 2 ) = (AB).
--➔ tl ➔ ➔ ➔ ➔
CommeOG 1 = u ,ouadansl?.base (u 1,v l'Z 0 )
a) Étudions le solide (S 1): 2 1
Les forces extérieures s'exerçant sur le solide (S 1) sont:
➔
0 0 0 0 0 0
l O Son poids P 1 . 2 2
m 1t 1 m 11\
➔
20 La force de liaison s'exerçant en 0, R 0
• n O (Gi, m 1) = •0--4 0 et H 0 (S 1) = 0 3- 0
3" L'attion du solide (S 2 ) sur (S 1), s'exerçant en A, F➔ .
ml1
2 2
5251
0 0 0 0
m/1 3"
Appliquons le théorème de la résultante dynamique au solide (S 1): 4 3

➔ ➔ ➔ ➔
m1a(G1/Ro) = P1+Ro+Fss
2 1
-➔ t1 ➔ ➔ t1 ➔
Or, OG 1 = u 1 donc v (G 1/Ro) = "1 1 v 1 .
2 2
240
Calc\llons les mornenls des différentes forces:

Chapitre 6
l Loi fondamentale et théorèmes générattx poor un systèrM matériel
Puisque ( 'l' 1,...._

- \jl 2 ) est ega
.......
➔ ,u
, 1 a' ( u ➔ I' ' J, . " .
2 1), acce eratwn s ecnt:
241
➔
En pr~jetant sur Z0 , le théorème du moment cinétique s'écrit: ➔ +
m/1.. . ml.
Par projection sur u 1 et v 1 , le théorème de la résultante dynamique appliqué
-3-'-1'1 = -gTsm'1'1 +F2 · à (S 2), donne:
b) Étudio ns le solide (S 2): .2 t2 . 2 l2 .. . ]

m2 [ -l1'1'1 - 2'1'2COS('1'1 -'1'2) +21j12sm ('1'1 -'1'2) = -Fl +m2gcos1j12
Les i;-,rces extérieures s'exerçant sur le solide (S 2) sont:
➔
1° Son poid.s P 2 .
➔
2° L'action ,d usolide (S 1) sur (S 2) s'exerçant en A, F • Appliquons le théorème du moment cinétique au solide {S 2) en son centre de
5152
gravité G 2 :
Le principe de l' action et de la réaction permet d'écrire:
➔ ➔
F - -F
S1Si - Së1,
Comme G 2 est le centre de gravité de (S 2), on a:
Appliqu o ns le théorème de la résultante dynamique au solide (S 2):
-
ou UG - -
2 :: .OA+AG 2 = t 1u➔ 1 +. t2 u.. 2 • Le repère (G 2, u+ 2, v➔ 2, Z
➔ -
0 ) est central principal d'inertie, car G 2_u 2 est l'axe de
2
symétrie de révolution du solide (S 2).
Pour la simplicité des calculs, il n'est pas nécessaire d'exprimer ce vecteur dans La matrice d'inertie du solide (S 2 ) au point G 2 est:
une base unique, car ce n'est qu'un résultat intermédiaire.
➔ ' ➔ t2 ➔ 0
v((,2 1 Ro) = t11j,1Y1+21j,2v2
0 ➔ + ➔
➔ (G /R ) ,, [ .. ➔ • 2 t J (.2 [.. ➔ •2➔ ) •
dans la base (u 2 , v 2, Z0 ).
et a 2 o = "1 ll'1V1 -1J11u, + 2 ljl2V2-'1'2U2 •
t ➔ ➔ ➔
Comme le\efforts Fs s ont déjà été exprimés dans la base (ul' vl' Z0), on
2 1
exprimera a ( G:/R0 ) ëlans cette même base.
➔ ➔ t
Or n~ = cos ('I' 1 - '!' 2) u 1 - sin('!' 1 - 'l' 2) Y1
1
242 Chopitn 6 Loifandammtak et thé01ime.s ginér,:mx pour 1111 sy.itime matériel 243
➔ .
Calculons le moment de F5 s : La plaque est soumise à deux forces:
1 2
➔ •➔ ➔
➔ (➔ ) ➔ -➔ ➔ -➔ F1 = m0Z 0 " v (G/R 0 ) appliquée en G

Mc 2 F5 lsi = F512
s "AG 2 = -F5 21
s A AGo4 ➔ ➔ ➔ . . - -➔
F2 = mxX 0 + myY 0 appliquée au point A défini par GA= aX (a> 0).
On note I = kma avec k > 0, le momcut d'inertie de la plaque (P) par rapport à
- ➔ ➔➔
l'axe GZ0 • On introduit aussi un autre repère orthonormé direct R 1 ( 0; X, Y, Z 0 )
,..-....
t2 . ➔ tel que e
-➔-➔
= (OX 0, OX).
= [F sm('!' 1 -'Jl 2) +F 2cos(\j/ 1 -'jf 2)]Z 0.
2 1
➔ •➔
Par projection sur Z0 , le théorème du moment cinétique appliqué à (S 2 ), 1) Déterminer. le vecteur instantanée, n (R/ R 0 ), de (P) par rapport à R 0 .
donne:
2
2) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique en G de la
➔ ➔
ml2.. t2 . plaque (P), n [R_., uG ( P/R 0 )].
12'1'2 = 2[F1sm('V1-'1'2) +F2cos('1'1-'V2)] . .
➔ ➔
3) Donner les éléments de réduction du torseur dynamique, ..H[R., SG (P/R 0)],
En conclusion, on dispose au total d'un système de six équations:
en G de la plaque (P).
tl 2
-m12'V1 = Roi +F1 +m1gcos1J11 4) Donner l'expression de l'énergie ciné tiqué, T (P / R 0 ), de la plaque (P) par
rapport à R0 • ·
t 5) Écrire, à );aide des théorèmes généraux, les équaù~ns du mouvement de la

m1jif'1 = Ro2+F2-m1gsin'1'1
plaque (P).
6) Montrer que le vecteur moment cinétique, dA (P /Ra), en A, de la plaque est

constant.
➔
y
➔
X
-➔
<lans lequel, les inconnues sont: 'V 1, 'I' 2, R0 I' R02 , F 1 et F 2 . o'-- - ----'---------'---Xo
EXERCICE4
-➔ -➔
Solutiori
Dans le plan (OX0 , OY0 ) d'un repère fixe orthonormé direct galiléen
➔ ➔ ➔ "---) 1) Le sy.;tème étudié est à trois par;,.mètres Ç, T] et 9. Le mouvement de (P) par
R0 (0; X 0 , Y0 , Z0 ) où l'axe OZ0 désigne la verticale ascendante, on considère une
rapport au repère R0 se décompose en une rotation et un e translation:
plaque plane (P) de masse m et de centre d'inertie G. ~note R ( G; 0
) le 5t, Y, Z . ➔ ➔ -) -➔ ➔ ➔
repère orthonormé direct lié à la plaque (P) et on po.se: OG = 0 + O. ÇX ,yy l0 Ro (0; Xo, Yo, Zo) -➔ RI (O; X, Y, Zo)
.! Loi fondamentale et théorèmes généraux pour un système matériel 245
Chapitre 6
! Les éléments de réduction du torseur dynamique, ..H, de la plaque (P) sont:
3)
a) R. = m: (G/Ro)
3
= m[:/ (G/R0 ) ]Ro = m[:/ÇXo + 11fol ]Ra
➔ ➔
y X
b) Comme Gest le centre d'inertie de (P); alors:
➔
BG {P/Ro) = [:t6'G (P/Ro) ]Ro
"'--_,_0_ _ _ __.,Xo
.. ➔
0 = kma8Z 0 •
➔
Le vecteur rotation instantanée, fl (R 1 /R 0 ), du repère R 1 par rapport au 4) L'énergie cinétique, T (P /R 0), de la plaque (P) par rapport au repère R0 est:
repère R0 , est: l 1~ ➔
➔ . ➔
T(P/Ro) = 2
2rnv
(G/Ro) +2U(R/Ro) ·OG(G/Ro)
n (R/R0 ) = 92 0 .
1·➔
2°
➔ ➔
R 1 (0; X, Y, Z0 )
➔
-,)
➔
R(G; X, Y, Z0 )
➔ ➔ = 1 m [Ç· 2 + 11 2 ) + 2
2
ez 0 · kma é z➔ 0
➔
Le vecteur rotation instantanée, n (R/R 1 ), du repère' R par rapport au = ~m[Ç 2 +11 2 J +~kmaé
2
.
repère R 1 , est:
➔ 7 5) Déterminons les équations du mouvement de la plaque (P) par rapport au
!1 (,R/R 1) = 0. repère R 0 :
· . ➔ .
➔
n (R/R0 ), du repère R lié à la plaque (P)
. ➔
Les forces extérieures s'exerçant sur la plaque (P) sont:
par rapport au repère R0 , est: il (R/R 0) = 0Z 0 . . ~ '~ ➔
F1 = m0Z 0 Av(G/Ro)
2) l e s éléments de réduction du torseur cinétique, n, en G de la plaque (P), sont: 7 . ➔ . ➔
F 2 = mxX O+myY O
a} il. ==' mi(G/Ro) = m[1/)c]Ro = m[tl[Ç~o+T\YoJ]Rg
Appliquons le thçorème de la résultante dynamique à la plaque (P):
➔ ➔ ➔
ma(G/Ro) =F 1 +F 2
- -➔
li) Comme la plaque (P) est contenue dans le plan (OX0, OY0 ). la matrice ➔ - ➔ ➔ ➔ ➔
d'inertie en G de (P) s'écrit:
= m8Z 0 A [ÇX0 +iJY0 ] +mxX0 AmyY0
-➔ • ➔ ➔ ➔
= mésXo - m0TJXo + mxXo + myYo
TTG (P) = [~ ~ : ] où ex et fl sont deux produits d'inertie. Il vient par projection sur les axes OX 0 et OY O:
-➔ --➔
0 0 kma mÇ = -méTJ + mx soit Ç= x-ê1i

De plus, comme Gest centre d'inertie de la plaque (P), on a: mit= méÇ+my soit'ij = y+éÇ.
Appliquons le théorème du moment cinétique à la plaque (P):
t ➔ --➔ ➔ -➔ ➔ -
On a: oG(P/llo) = F 1 AGG +F 2 AAG = F 2 AAG
~ · -➔ ➔ ➔ ➔
F2 "AG == [mxX0 + myY 0] A (-a) X
%46 . Chapilrt (
, -. · · R' (O · ➔ ~ Î) obtenu à partir
, u, v, ~ ➔· ➔
0 n d e'fi ni't deux autre, repercs orthonormc, <hrecL,. --i
➔ ➔ ➔ 0
or X = cos8X 0 + sin 8Y0 ' • - ) I" ·
➔-➔ ➔ ➔ ➔ ➔
de R par une rotaùon d'angle B autour de l'mœ OZo e~AB (G; u , v-1 Zo ' ie a
donc F 2 "AG = {mxX0 + myY0) " (-a) [ cos8X 0 + sin8Y 0 ) {AB)~ obtenu à parfrr de R' par un e transb.tion de vecteur QG = Rcoso. u .
➔
= ma[ycos9-xsin8JZ 0 1) D~terminer le vecteur rotation inst2.ntanée, Q(RAB/Ro), de (A,.!\) par rapport
u➔ ➔
d 'où kma8Z 0 :: ma [rcos9 - x.si118] Z0 Ro-
➔
_ilB,
-
➔ •• et du cercle (C) sur la bane (AB) aux
et donc par projection sur Z0 : kma8 ::: ma [ycosS- xsin0} Montrer que les réactions R,._
ou encore kÜ = ycos8-xsin8. points A et B, coupent l'axe OZo •
6) Le vecteur moment cinétique de la plaque (P) en A par rapport au repère R0 3) Évaluer 0 ( t), , ➔
est: Calculer explicitement à J'aide des théorèmes généraux lès réac~1s RA➔ et
4)
➔ (P/Ilo) = a
➔ (P/R ) +mv(G/R
➔ ➔ ➔ ➔ d'fi · OA - Ru
OA 0 0
-
0 ) /\GA i On évaluera
•
RA dans la base (u 1, vl' Z0 ) e llll par -'--➔ - ➔1•
➔ - ➔ ➔ ➔ B' ➔ ➔ ➔ ➔ d' n · OB - Ru
= kmaéZ 0 +m[ÇX 0 A1iY 0] AaX. ➔ - Z
➔ t,, ~ et R dans la bait: (u2, V2, Zo) e un par , - ' 2'
VI - 0 l B
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
Comme X = cus0X 0 + sin9Y0 , il vjent: v2 "' Zo A u2 .
➔ , ➔ - ➔ ➔ ➔ ➔
<JA(P/R0) == kma8Z 0 +m[ÇX 0 +i']Y 0) Aa[cos0X 0 +sin8Y 0 ]
•➔ • ➔
= kma0Z 0 + ma [Çsin9 - 1'Jcos8J Z0
• • ➔
= ma [kB + Çsin8-fl cos9) Z0
d'où [t~A (P/ R0)]Ro = m a [kii + ÇsinS + Çécos9-t\cos8 + f\èsin8] Z0.
En tenant compte des équaùons du mouvement précédentes, on a, en rempla-
çant 0, Çet ii :
➔
+Çèco,0 ,- (y+Çè) cos8+1iêsin8] ::: 0 Solulion
----➔ , R e décompose en une rota-
Le mouvement de (AB} par rappot\ au repere o s ·_
donc:~A (P /R 0 ) = este. l}
lion et une tra.nsL:i,ùon:
4 ➔ ➔ ➔ ~ ?
EXERCTCE5 1• Ro(O; Xo, Yo, Zo) -tR' (O; u, I', Zo)
·! ➔➔ ~ ➔
Dam un repère fu:e orthonormé dfrect galiléen Ro (0; X0 , Y0, Z0 ) où OZ 0 désigne y
0
la vnûcale ascendante, on considère un cercle fixe (C) d'équations z = 0 el
x2+y2 = R2, -t
V
Les extrémités d'une barre (AB) homogène, p1tsanle, de longueur 2a<2R, de

massé m et de centre _d'inertie G, se déplacent sam frottement sur (C) .
..--. ,,..._
Onpose 2a
-➔-➔--➔
= (AO,OB), ➔➔ ➔ ➔ -- -
OG = Rcosau, v = Z0 11u, 8 = (OX 0,0u) Oz 0
et g l'intensité de la pesanteur.
248 Loi fondamentale et théodmes groiraux pour un rystèrru, matériel 249
Chapitu 6
-1
Le \'ecteur moment cinétique de la barre (AB) au point O par rappon à R0
Lè vecteur rotation instantanée, n (R'/ R0), du repère R' par rapport au
repère R 0 , est: est:
➔ ➔ l -➔
➔ .-t
n (R'/R0 ) = ez 0 . cr 0 (AB/R 0) = oc(AB/Ro) +mv(G/R0) AGO.
----4 ➔ -1> • ➔
2
0 . ➔
·R' (0; u, v, 2 0 ) ~
➔ ➔
RAB
-t -t ·l
(C; u, v, Z0 )
Comme OG = Rcoscru etdonc v(G/R 0 ) = R8cosav
Le vecteur rotation instanr:mée, l1 ( RA 8 /R') du repère R

·•
par rapporl
il ,1ent alors:
· • R' , est;
au repere AB ➔ rn 2· ➔ • + ➔
cr 0 (AB/R0) = a 0Z 0 +mR9cosa v A (-Rcosa) u
-t ➔
3
nc¾ 111R'l = o_
= [ia â+mR ê(cosa) ]Î
2 2 2
0
Le vecteur rotatiort instau tani'c, 0JRA 11 /R0 ), du re_père RAR lié à la barre
(AB) par ~apport au repère R0 , est f1 (!tAB/R0} = éz .
0 = mà[~+R 2 (cosa) 2 ]z 0.
. ➔
2) a) Réaçfion, RA, en A du ceuk sur (c\ il ): Le' vecteur moment dynamique de la barre (AB) au point O par rapport à R0
est;
~e fait qu}I n'y ai~ pa5 cL· frottement impose îtA • ; 1 ::: Il. On a <lonc
RA= RA1u1 +RAilo·
60 (AB/R0 ) = [td0 (AB/R0 ) ]Ra+ mJ (0/R0) A~ (C/R0 ).
➔ ➔
b) l a reacuon,
• · ➔ , en B du Ct-.-cle sur (AB) :
R Comme O est un point fixe, v (O/R0) = 0
8
~e fah qu;l n'y ai~ pas ck froC1è:ncnt impose R. 8 - ; 2 :::: O, On a donc 6

et donc 0 (AB/Ro) = 0 {AB/R0 )] [i6
= mB [ + R 2 ( cos a) 2] 0 • ~ ~ Z
RB = Rn1 11 2+ Ra2 2 o · · . ➔
Les forces extêrieures s'exerçant sur la barre (AB) sont les deux réactions, R,
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ .-,.
Les ré:_,.c!ion RA et R8 , du cercle (C) ;;i,- (AB) aux points A et B, coupent bien et R 6 • exercées par le cercle (C) sur (AB), et son poids P ,:;: -mgZ 0 •
l'axe OZ 0 .
➔ --) --➔ :t --➔ ➔ -➔ ➔
Calculons LM 0 (Fe«) = OAAKA +OBA R8 + OGA {-mg) 2 0
3) Calculons le vecteur m ome nt cinétiq1 a: de la barre (AB) au point o ar ra ➔ ➔ --)
port à Rn: P p- = Ru 1 A [RA 1u 1 + RA 2 Z0]
➔ • ➔
➔ ➔ ➔
Le rnpèrc ( G; 11, "• Z0 ) est central principal <l'inenie, car l'axe G est un axe + Ru 2 A [R 81 u2 + R82 Z0 ]
de symc'.tric de révolution de la barre (AB).
➔ ➔
+ Rcoso. u" (-mg) Z0
La matrice d'inertie de la barre (AB) en Gest:
-t ➔ ~
"'-RRA 2'lC 1 -RRB 2 v 2 + mgRcoso: v.
2
=
3
ma
0
0 0
0
O
1 ➔ ➔
dan s la base (u, v, Z0 ).
.,
Appliquons le lhéorèrne du moment cinéùque, en 0, à la barre lAB) par rap-
port à R0 :
➔ ➔ --)
l () 0 ~
2 60 (AB/Ro) = M 0 (IF.,11 )
3
Le vectt~r marnent cinétique de ]a, ba1ïe (AB) en son centre <l'inertie G

rapport a R0 est :
ar
P
me. [a2
3
+ R2(coscx) 2] Z
.
Par projection
➔ = -RRA v" -RR v➔ + rngRcosa v.
0 2 1 82 2
➔
de cette dernière égalité sur l'axe OZ 0 , on a:
më[~ + R2 (_cosu) 2] .:: O d'où ë = 0.

-
Il vient finalement: 8 (t) = Îlot+ 8 0 .
250 Chapitre 6 Loi fondamentale tt théarèmes généraux paur un 1ystènui matériel 251
------),
4) Appliquons le théorème de la résultante dynamique àla barre (AB): Par projecti~m sur l'axe Ov, on a:
l ➔ ➔ ➔
ma (G/R0 ) = RA+ R8 - mgZ 0
0 = [-RA 2 - R 82 + mg) Rcoso: <=> RA 2 + R 82 = mg
·2 ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
-mR8 cosCt.u = RA 1u 1 +RA 2 Z0 +R 81 u 2 +R 82 Z 0 -mgZ 0
d ,ou' firna1emen t·, RA 2 -- R 82 -- mg .
----➔
2
Comme OA = OG +GA(::) Ru➔ 1 = Rcoso: u➔ - Rsina. v,
➔
Les expressions des réactions sont alors:
➔ ➔ ➔
il vient: u 1 = cos ex u - sino: v,
--➔ ---➔ - ➔ ➔ ➔
et comme OB= OG + GB <=;, Ru 2 = Rcosa u + Rsinu v,
➔ ➔ ➔
ona: u 2 = cosau+sina.v EXERaCE6
2 Dans un plan (OX ---) , OY
- ---) 1 ·d' un repere
- fi1xe
d'où-mRé cosa~ = [RA 1 +R 81 ]cosa~+ [-RA 1 +R81 Jsinat 0 0), où OX 0 est la verticale descenc ante,
➔ ➔ ➔ 1· 1, . ,
orthonormé direct galiléen R 0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ), ~e pou te, sc 1emat1sce par un
➔
+ [RA2+Ra2-mgJZo. disque (D) de rayon a, tourne autour de son axe OZ 0 • Les efforts exercés par l'axe
➔
--➔ sur (D) sont schématisés par Je vecteur R, on suppose que leur moment est normal
Par projection sur l'axe Ou, on a: --➔ .
à oz 0 , Un fil souple, inextensible, de masse négligeable et de longueu·r t, passe
2
-mRËl cosa = [RAI+ RBI] cosa ç:::> RAI+ R81 = -mRê 2 . autour de la poulie. Deux masselottes m et m' sont fixées ami: extréillités G et G' du
Par projection sur l'axe Ov, on a:
------),
fil.' On suppose qu'il n'y a pas de glissement du fil sur la poulie et on néglige les
efforts de liaison au contact fil-poulie. On désigne par I Je moment d'inertie de (D)
0 = [-RA 1 + R81 ] sînu (:::} RAI = R81 -➔
par rapport à OZ 0 et par g l'intensité de la pesanteur. On définit un autre repère
d •ou, finalement: RAl "' R81 = - m R8• 2 ;;; - rn R8. 02 • ➔ ➔ ➔ .
ormonormé direct R ( O; u, v, Z0) ~ à la poulie et obtenu à partir de R0 par une
-
--➔
2 2
Par projection sur J'axe OZ 0 , on a: rotation d'angle 0 autour de l'axe OZ 0 .
R/\2 + R0 ~ - mg = 0.
La quatrième équation permettant de déterminer les composantes RA et A B ➔
2 O~--t----..Y 0
R82 , est obtenue à partir du théorème du moment cinétique appliqué à la
barre (AB) au point 0, par rapport au repère R ,
0
On a déjà trouvé (question précédente):
•·[a2 ]i ➔ ➔
m0 3 +R2 (coso:) 2 z0 = -RRA 2 vI-RR 82 v 2 +mgRcosav.
➔
G
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
Conune v 1 = sine,; u + cosa; v et v 2 = - sin ex u + cos~ v, il vient:
.,,
{ .,
➔
+ [-RA 2 - R82 + mg] Rcosa v.
Par projection sur l'axe Ou, on a:
--➔ 1)
-
Déterminer les paramètres du mouvement et appliquer en projection sur
l'axe OZ 0 Je théorème d 11 moment cinétique au système total
CE) ::: (D) u {m} v {m'}.
252 Chapitre 6
Loi fondamentale et théorèmes gh1iraux pour un syltbne matériel 253
2) Détern1inei" explicitement les paramètres en fonction du temps. Les efforts extérieurs s'exerçant sur Je système (I,) sont:
➔ ➔ ➔ --➔
3) · Détènniner les tensions T et T' dans !es deuK brins du fil. 1° La réaction, R, de l'axe OZ 0 sur le disque (D).
➔
2° Le poids, P, du disque.
Solution ➔ ➔
3° Le poids de la masselotte m, Pm = mgX 0 •
1) . On considère le système (t) dont les paramètres sont: ➔ ➔
4" Le poids de la masselotte m', PIll' = m'gX 0 .
• la côte x de la masselotce m;
• la côte x' de la masselotte m'; Calculons le moment en O des efforts appliqués au système CE):
➔ -+ ➔➔ ➔➔ ➔➔ ➔➔
• l'angle dè rotation Ode la poulie. M0 (Lfcxt) = M 0 (R) + M 0 (P) + M 0 (Pm) + M0 (Pm')
-➔-➔--➔ ➔ --➔ ➔
À chaque i·nstant, on a: x + x' + na = t et x = aâ. = 00 AR +OOA P +OAAmgX 0 +OB" m'gX 0
➔ ➔ ➔ ➔
➔ = -aY0 AmgX 0 +aY0 Am'gX0
➔
= (m-m')gaZ 0 •
Appliquons le théorème du moment cinétique, en 0, au système (:E) par rap-
port à R 0 :
.) ➔ ➔ •• ➔ ➔
-
ii 0 (:E/R 0 ) =M 0 (J:Fe. 1) <=>J8Z 0 == (m-m')gaZ 0 •
Il vient en projetant sur l'axe OZ 0 :

·· .. (m-m') ga
18 = (m - m') ga <=} e ;:; ~'--~-",.:.;.
I
2) a) En intégrant par rapport au temps l'égalité précédente, on a:
x' .'.f. G•
é = ( m - m') ga t+cste.
➔ I
X0 Si on suppose qu'à t 0, 8= = 0 alors este = O
. (m-m')ga
➔ et donc 6 :;;:: . I t.
Le vc:cteur rotation instantanée, n (R/R0 ), du repère R par rapport au repère
R 0 , est: ' Une deuxième intégration, toujours par rapport au temps, donne:
(m- m') ga 2
Ô. (R/R0 ) = OZ. 0 et donc le vecteur rotation instantanée de CE) par rapport à 8(t) = t +este.
21
R 0 , est:
Si on suppose qu'a t = O, 8 = 0 alors este = 0
DCY:/ Ro) = oio' et donc 8 (t) =
(m m') ga 2
- t •
21
Le vecteur moment cinétique, ~a (:r./R0 ), du système (L), an point O et par • é . . .
b) Comme x :::; a , 11 vient: x =
(m - m') ga 2
I t.
rapport à R 0 , est:
.
(m-m')ga 2 2
➔ • ➔ Une intégration par rapport au temps conduit à x (t) = 21 t .
a0 (:E/R 0 ) = IOZ 0 .
.)
On a considéré là aussi qu'à t = 0, x = 0 .
Comme O est un point fixe, le vecteur moment dynamique, ô0 (l:/R 0), du sys-
tème CE), en ce point et par rapport à R0 , est: c) À partir de x ( t) + x' ( t) + 7ta = t, on détermine l'expression de x' ( t):
~ . [d ➔ ] -- ➔ 2
ôa(E/Ro) = dtcrü(E/Ro) Ro = l □ Zo, x'(t) = t-7ta-x(t) -- t -7ta- (m-m')ga
21 t2 .
254 Chapitre 6
3) a) Appliquons le théorème de la résultante dynamiqùe à la masselotte m :

CHAPITRE Î
➔ ➔ ➔
T+Pm = ma(G/R0 ) .,,.
➔ ➔
TX 0 + mgX 0 = .m xX 0 •
.. ➔ Energie
Comme x= aé, on a: iè = aë = (m - m') ga
2
1
➔ ➔ m(m - m')ga 2 ➔
TX 0 +mgX 0 :;;; I X0 •
On obtient donc par projection sur J'axe ox 0: T + mg = m (m - m') ga

I
2 7. 1 Énergie potentielle
,,
d ou T = mg [<m-m')a 2 - I] ➔ = mg [<m-m')a 2 - 1] X
et donc T ➔ •
7.1.1 Définition
1 1 0 -t
Un champ de force, F, appliqué à uu système (L) , dérive d'un po tentiel scalaire
b) Appliquons le théorème de la résultante dynamique à la masselotte m': V (I:), appelé énergie potentielle d 'iutc rnction, s'il existe un cha mp scalaire V CE)
➔ ➔ ➔ tel que :
T' +Pm' = m'a (G'/R0)
-t -➔ ➔
➔ ➔ .. ➔
F = -gradV (L). On dit dans ce cas, que le champ de forces f est conse rvatif.
T'X 0 +m'gX 0 = m'x'Xo . -t
Pour qu'un champ de forces f d é rive d'un potentiel scalaire V CE), i!,si1fTit qu'il soit
·· = - x,
Comme x' ·· on a: x'
·· = (m'-m)ga 2 - irrotationnel:
I
T'Xo+mg• Xo -- m'(m'-rn)ga2x
I
➔·
o·
-
rot ➔ = ü➔
( F)
On obtient donc par projection sur l'axe ox. 0

: T' + m'g = m' (rn' - m) ga
2
d'où T' = m'g [ (m' -lm) a

2
- 1] et donc T' = m'g [ (m' - lm) a
2
~ l ]xo.
• Le champ scal aire U (:E ) ~ -V p::J est appel é fonct ion d e force.
• Les champs scalaires U (:E) e t V (l:) sont définis à u11e constante addi-
tive près.
7.1.2 Énergie potentielle de pesar!leur

Comme au voisinage de la surface ten{'.s u·e, le champ d 'accéléré\tion de la pesau teur
-t
g peut être supposé uniforme, l'énn3ic potentielle V (.E) est une fonction linéaire
de l'altitude zc du centre d'inertie G d'un système matéri e l (:E) de masse m (L) .
Cette fonction est croissante dans le cas où la verticale es t orientée vers la haut, et on
écrira: .
V (:E) = mgzG + este

256 Chapitre 7 257
Énergie
r · REJ-.,, :iRQUE
• Si 1:, verticalè est orientée vers le bas, l'énergie potenti elle s'écrit:
➔
X0 État de repos
V (I) "' - mgz:c + este Étal allongé

L1x = x-x 0 > 0
0
État comprimé
Lix = x-x 0 <0
►
j b) Ressorts spimux
Dans le cas d'un ressort spiral de constante de torsion C, toute lOrsion d'un angle a.
à partir de l'état de repos, s'accompagne de l'apparition d'un couple de rappel de
moment:
➔ ➔ ➔ . -
x..., M = -CaZ 0 où Z 0 est le vecteur unitaire porté par l'axe OZ 0 du ressort.
0
La constante de torsion C s'exprime en N · m · rd .. : et l'angle de torsion a doit être
exprimé en radians.
7.1.3 Énergie potentielle élastique On définit dans ce ca~ une énergie potentielle élastique:
a) Ressorts lo11git11di11aux
-
Les forces de rappel exercées par un ressort d'axe OX 0 , subissant une déformation
élastique (allongement ou compression). obéissent à la loi de HoolU!:
VCE) = !ca2
2
~ 7.2 Puissance-Travail
~ !.2.1 Cas d'un système matériel (I)
où L1x est la variation de longueur du ressort à partir de l'état de repos. L1x sera posi-
a) Cas de forces concentrées
tive dans le cas d'~n allongement et négative dans le cas d'une compression.
➔
Si N forces Fi s'exercent sur up système matériel (E) aux points Pi, on a, par défini-
k est une constance positive caractérisant la raideur du ressort, elle s'exprime en
Nm- 1 . . tion:
➔ est. un vecteur uniLaire 1e l'axe OX

X -
0 0 du ressort.
n ➔ ➔
Ces forces de rappel dérivent d'une énergie potentielle, dite énergie potentielle !? = I, Fi, v (P/R0)
élastique: i=1
où q est la puis'..ance de l'ensemble des forces exercées sur le .,

"'>stème matériel (E)
V(I) . ~
à l'instant t dans son mouvement dans un repère R0 , et v (P/R 0 ) le vecteur vitesse

instantanée de la particule matériel Pi par rapport au repère R 0 •
259
Chapitre 7 Énrrgù
➔➔ ➔➔ ➔-
b) Cas d'une densité massique d'efforts Or MA (F) = Mu (F) + F /\ DA donc:
➔➔ ➔ -> - -➔ -t ➔
Dans le cas d'une densité massiqlle d'efforts f (P), Ja puissance de ces efforts est q = F · v (Be S/R0 ) +F · (!J (S/R 0 ) /\DA}+ M 8 (F) · r1(S/R 0 )
donnée par:
-t ~ ➔ ➔ ➔
-t -t d'où 2' = F · V (Be S/Ro) + MB (F) . n (S/Ro)-
!Y-::c
J
1:
f(P) · v(P/R 0 )dm(P)
b) Cas de forces concentrées

➔
Soit la force concentrée F, dont le point d'application A est fixé sur le solide (S).
➔ ~ -)
7.2.2 Puissance d'efforts s'exerçant sur un solide (S) Dans ce cas, MA (F) = 0, le torseur représentatif de ce type d'efforts est un glisseur
➔ ➔ ➔
ayant pour axe (A, F), et la puissances' écrit: .9 = F · v (A E S/R0 ).
a) Définition
Un: express!o_n particulièrement _interessante peut être obtenue dans le Ca'l où le c) Cas d'un couple C
~ ➔
systeme matcnel CE) se réduit à un solide (S). • La résultante des efforts est nulle: F = 0.
-,
En effet, A étant un point du solide (S), on a: • Le champ des moments est unifonn e, soit M sa valeur.
➔ ➔
-t ➔ ➔ ---) La puissance s'écrit alors: !2' = M · n (S/R0).
y (P E S/Ro) = V (A E S/Ro) + n (S/Ro) /\ AP
et par conséquent:
d) Cas deforœs dérivant d'une énergie potentielle
Considérons un système de forces dollllé, s'exerçant sur un solide (S), ne dépen-
f (P) . [ V➔ (A E S/Ro)
§!. = J-t ➔ (S/Ro) I\ AP}
+n -- dm (P)
dant que des paramètres de position 111ais pas du Lemps. Si ce système de forces
l:
dérive d'une énergie potentielle V ( S) ( 0L1 d'une fonction de force U ( S)), alors sa
➔ (A E S/R ) · J f➔ (P) dm (P) +U
:::: V
➔ (S/R ) · JAPI\
--
f (P) dm (P).
0 0 puissance est donnée par:
t 1:
!:Z'== -~V(.S) = _ddtU(S)
Or le torseur des efforts
➔ s'exerçant
_ .sur le solide
➔ (S) est défi111· par ses e'l'ements d e dt
1
J
réduction au point A : F == f (P) dm (P) et MA (t) "' (P} dm (P). JAP /\ ( e) Cas d'une li-:liso11 pa,faite
p , :i: . :i:
ar consequent, dans le cas d'un solide (S), la puissance des efforts s'exerçant sur ce Une liaison est dite parfaite si la puissa1,1r:c de toutes les actions réalisant celle liaison
der~er n'est _;1utre que le produit des deux torseurs, le torseur cinémati ue est nulle pour tout mouvement respectant cette liai~on. Les liaisons réalisées par
~{Q(S/Ro), Y(AE S/Ro)] du solide (S) et le torseur des efforts JTl:F,M cl)] contact sans frottement ou sans glissement sont parfaites.
s exerçant sur (S) : A
é.JJ rT ➔ -> ➔ ➔ ➔ 7.2.3 Travail développé par wt P'.l'Cmble de forces

z = (.7 , 8") = [F,MA(F)J · [.Q(S/R 0),v(AE S/R0)J ~
Par définition, le travail développé p;, r un ensemble de forces, F, entre deux ins-
tants t et t , par rapport à un repère R 0 , est donné par:
1 2
Cette expression est indépendante du point A choisi. En effet:

..., -) -t ➔ -
vBe S,v(Ae S/R0 ) = v(Be S/R0 ) +Q(S/R 0) ABA.
Chapitre 7 261
7.3 Thêorème ,le l'énergie cinétique d'où finalement :
7.3.1 Théorème ,Te l'ér1ergie cinétique pour un solide (S)

d
Soit R 0 un repère galiléen et soit JT!e torseur des efforts totaux (extérieurs et inté• q = d? ( S/Ro)
rieurs) exercés sur un solide (S). La dérivée par rappon au temps de l'énergie ciné-
tique du solide (S), T (S/Ro), relativement au repère galiléen Ra, est égale à la
p11issa11ce, P, relativement à ce même repère, des efforts totaux subis par (S).
r- REMARC!UE - -
La puissance des efforts totaux exercés sur le solide (S) , par rapport au • L'accélération correspond à une distribution massique d'efforts de
repère Ro, est: +
densité a (P /R0).
!? = .(Y, W) où 8' est le torseur cinématique. + +-
Comme le principe fondamenta l de la dym1mique s' écrit : Jf= JT. il

fs
1..a puissance de ces efforts fict ifs, !? = a (P /R0 ) · v (P /R0 ) dm (P),
vient: s'appelle la puissance des quantités d'accélérations.

!? = ( Y, ·g') = (, ,W. g') où Jf est le torseur dynamique.
-+ + ➔ + • Dans le cas présent, (S) étant un solide, le torseur des efforts intérieurs
Or,comme.;,7(R.,ôA(S/R0)] et 8'[ U(S/Ro).v(Ae S/Ro)J.ona: est nul, de sorte qu'au premier membre de l'expression précédente,
on peut faire figurer seulement la puissance des efforts extérieurs subis
par le solide (S) . Le théorème de l'énergie cinétique s'énonce alors de
1~ façon suivante:
¼ + ➔ -t +
s.
f
!?"' a(P/R 0 ) · v(Ae S/R 0 )dm(P) +O(S/R 0 ) ·fAP"a(P/Ro)dm(P),
s
Dans tout repère galiléen R 0 , la variation de l'énergie cinétique d'un
solide (S) est égale à la puissance des efforts extérieurs exercés sur ce
solide.
• En termes de travail, le théorème de l'énergie cinétique s'exprime
d'où: comme suit:
!i!'= +
fs a(P/R 0)
+
·v(P/ -:t
1\,)dm(P) +U(S/Ro) s- ➔
· APAa(P/
s
1\,)dm(P)
Dans tout mouvement d'un solide (S) par rapport à un repère galiléen
R 0 , le travail, ( ~ , des efforts extérieurs exercés sur ce ~olldc entre
➔
-O(S/R0 ) •
J--1 •
APAa(P/Ro)dm(P) les instants t 1 et t 2 ~t égal à la variation de l'énergie cinétique de (S)
s entre ces deux instants:
+.
f
2'= /(P/R -t
0 )-v(P/R0 )dm(P) =
f2 1d + 2
dt[v(P/Ro)J dm(P).
. s
En admettant la •règle de dérivation sous le signe somme», on a: où T 1 (S/R0 ) est l'énergie cinétique du solide (S) à l'instant t 1 et
T 2 (S/R 0 ) son énergie cinétique à l'instant t 2 •
262 Chapilre 7
263
73.2 Théorème de l'énergi,e cinétique pour un système de solides (I)

7.4 Intégrales premières
On se limitera, pour simplifier la démonstration, au cas d'un système de solides (L)
composé de deux solides (S 1) et (S 2 ) en mouvement dans un repère galiléen R . D'une façon générale, en mécanique, les équations du ~~u~ement sqnt de~ équa•
0 tions différentielles du second ordre qu'il est important d 1ntegrer. Un prenuer pas
Le mouvement de (L) est alors défini par deux torseurs cinématiques W et 8" • Si
1 2 est franchi avec une première quadrature fournissant ainsi des n1lat,io11s entre les
.9j' et J7; désignent respectivement les torseurs des efforts totaux (extérieurs et
intérieurs) s'exerçant sur (S 1 ) et (S 2), la puissance développée par ces efforts dans paramètres de position et leurs dérivées. Dans bien des cas, il e~t po,s!ible d'obtenir
le mouvement de (L) est: de telles relations a priori sans avoir à intégrer. De telles relal.lons s appellent des
intégrales premières. li existe deux types importants d'intégrales premières.
Or, ,7i est composé de deux types d'efforts:

7.4.1 Intégrale première de l'énergie
Soit un système de solides CE) dont le momement est repéré dans un repère gali-
l
O
ffint action des systèmes extérieurs à (S) . ·
léen R0 • Si l'ensemble des efforts s'exerçant sur un solide (S) du systèmed CE) dérive
2° ~ l action du solide (S ) sur le solide (S ).
2 1
d'un potentiel V ( S), la puissance de ces efforts est donné par_q , _,_ -:- dt V ( S) • En
Il eu est de même pour
Jlî =
J?; de sorte que:
Yi'ext + JZ;l et~ = ~ext + J7i'2

cinétique: q = :?
outre, si T (S/R0) est l'énergie cinétique de (S), on a, par le théorème de l'éne1gie
(S/R 0 ).
Une simple intégration conduit alors à :

Il vient: q = (J7i'ext' W.) W.) + (J\2 W2)·
+ (y;,xt' lf2) + (~l' 1
Par principe de l'action et de la réaction,~! = -.9i2

V(S) +T(S/R 0 ) = este
d'où finalement: ÇZ-:= (Jlj',x,• 8'i) + (~ext' g;) + (~l' 8'.t- 8'2)·
Ainsi, la puis~aucc des efforts totaux exercés sur le système de solides (L) s'écrit: Cette équation, traduisant la conserwHion de l'énergie mécanique du solide {S)
(somme de l'énergie potentielle et <le l'énergie cinétique), est appelée intégrale
première de l'énergie.
f?= ~Xl+ ~nt
7.4.2 Intégmle première du moment cinétique

avec ~xt = (.9j',xt• g;) + (y;,xt' g;) qui représente la puissance des efforts exté-
Le théorème du moment cinétique appliqué à un système matériel (.E), en un point
rieurs s'exerçant sur (:E) et Pint = (~ 1, g'1 - g"2 ) qui représente la puissance des
O fixe d'un repère galiléen R 0 , relativement à ce même repère, s'écrit:
efforts intérieurs au système de solides (1:).
r·- REMARQUE-~ - - - -·-· - •- -·- -·-·- - ---•·- ·-·~-

où M (t) représente le moment, au point O, de tous les efforts s'exe~çant sur le
De l'eKpression de la puissance intérieure, on déduit que, dans un mou- ü
systèrn~ (ï.) et 0 (I./R 0 ) son vecteur moment cinétique par rapport au pomt 0
vement de solide, la puissance des efforts intérieurs à un système de relativement à R 0 .
solides (L) est nulle. • ·) ➔ -➔ ·)
S'il existe un axe fixe galiléen de clii <:c tion unitaire u tel que u · M 0 (F) = 0, il
vient;
En effet, ~ = 7f2 => ~nt== 0.
L
265
264 Chapitre 7
Ainsi, le lJloment des efforts s' exer, . <1 1 t sur le système (l:), par ra r,f•Ort à un axe gali-
léen, étant égal à la dérivée du mom ent cinétique du système CE) en projection sur
r- REMARQUE--·- -· _
· • TI y a autant d'équations de Lagrange que de parametres.
c·e t axe, il vient dans le cadre de l'l,n }othèse formulée ci-dessus: '
• Dans le cas d'un système conservatif, l'écriture des équations de
IAgrange permet d'obtenir directement les équations du mouvement
du système (I), que l'on peut retrouver par combinaison des équa-
tions obtenues à partir des théorèmes généraux appliqués à (I),
d'où fin. d~ ment:
Ce tte .-dation est une intégrale pre1 .1 iè re du mouvement. On l'appdle intégrale pre-
mière du moment cinétique.
➔
No t,,ns que si l'axe de directi o,1 u n'est pas galiléen, les opéra tions déri-
vali, ,11 et projection ne cornm1: 1ent plus.
j
l.a.,;,,,e...
7.5 Équations de Lagrange .:l'un système conservatif

O n appellé sy,,tème conservatif, tout s>•stème dans lequel les seüles forces qui tra-
vaillent dédvent d'une énergie potentielle.
Soit CE) 11n tel système, ayant n paramètres, qi . i = 1, ... , n, d'énergie cinétique
T (:E/R 0 ) par rapport à un repère fü.:e R0 et d'énergie patentielle V CE), les équa-
tions de l.agrang11de CE) s'écrivent :
i = 1, ... , n.
En introduisant le Lagrangien du systèm e (l:), L (I/ R0 ) = T (I/R0) - V (l:), ces

équations deviennent:
::: 1
1
•• • , n
267
266 Chapitre 7 Énergie
7. 6 Exercices d'application Solutitm
l) Le mouvement du point (P) par rapport au repère Ro se décompose en deux

EXERCTCEJ rotations:
- ➔ ➔ ➔
Soit R0 ( 0; X 0 , Y 0 , 2 0 ) un repère fixe orthonormé direct galiléen lié à la Terre où
O Z 0 désigne la verticale ascendante. Un cercle (C) de centre O et dé rayon a
--➔
tourne à la vitesse angulaire constante ro autour de l'axe 02 0 de façon à ce qu'un
-➔
•
1°
. ➔ ➔ ➔
Ro(O; Xo, Yo, Zu) - + Rl (O; u,
y
➔
➔
0
➔ ➔
V, Zo)
de ses diamèt.es AA' soit confondu avec 02 0 • Un point matériel P, de masse m, _est
➔
mobile sans frottement sur (C). V
➔ ➔ ➔
On définit deux autres repères orthonormés directs, R 1 (O; u, v, Z0 ) lié à (C) et
-➔
obtenu à partir de R0 par une rotation d'angle 'I' autour de l'axe OZ 0 , et
➔ ➔ ➔
-
R ( O; X, v, Z) lié au point P et obtenu à partir de R1 par une rotation d'angle cp
autour de l'axe Ov.
➔
1) Déterminer le vecteur rotation instantanée, ü (R/R 0 ), de (P) par rapport R 0 ,
Le vecteur rotation instantanée, n(Rl/Ro). du repère I{I par rapport au
2) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique, repère R0 , est:
.Q [(, ôp (P/R0 )], en P du point matériel P. ➔ ➔ ➔
n (R 1 / R0 ) = ljfZ0 = wZ 0 .
3) Donner les éléments de réduction du torseur dynamique, ...H(Ra• ip (P /R0)], ➔ ➔ ➔ :) ·➔ ➔
en P, du point matériel P. 2° R (O; u, v, Z 0 ) -➔ R (O; ..-, , v, Z)
1
4) Déterminer l'équation du mouvement de P en utilisant les théorèmes géné-
raux.
5) Retrouver ce résultat en utilisant le théorème de l'énergie.
6) Donner l'expression de l'énergie poten~elle, V (P), du point matériel P et

écrire l'intégrale première de l'énergie. p
-----► ll
Le vecteur rotation insta11t:111ée, Q (R/R 1). du repère R par rapport au

repère R 1 , est:
➔ . ➔
A' n (R/Rl) = cpv'
268 Chapitre 7 Énergî4 269
➔
Le vecteur rotation instantanée , n (R/R 0 ). du repère R par rapport au repère R étant galiléen, le théorème de la résultante dynamique, appliqué au
0
Il,,, es t: ' pointP, s'écrit:
::t . . ➔ 7 ➔ 7 -➔ ➔ ¼
U ( i(/Tl. 0 ) = 1ï1Z 0 + (j)v = wZ 0 + cjlv. P+R = ma(P/Ro)
2) Les él!:rnents de réduclion du torseur cinétique, n, du point matériel P, sont: ➔ ➔ ' ➔ -➔]
où ma(G/R )
0
= ma [ [ip-ro2 sin<pcoscp]X+2ro<j>cos<pv- [m 2 sin 2 <p+cp 2]Z .
a) il ,. = m;(P/Ro) = m[t_al]R. = ma[[ttz]R +O(R/Ro) AZ] Par projection sur les axes de R0 , on obtient le système d'équations:
➔ ➔ ➔
c: ma[roZ 0 +<j>v] /\Z .
ma [lp- co 2 sin<pcos<p] = rngsincosq, =0
.;. [ ➔ ➔ ?] ➔ ➔ ➔
Rv = ,ma m[cosq,Z-sinq,XJ +(j)v 11.Z = ma((j)X+wsinq>vJ. -ma[ro2sin2qi+<j> 2] = R-mgcosq,.
b) La matrice d'inertie en P de (P) es t nulle : ITp (P) = 0 Système d'équations que l'on peut encore écrire:
'➔ ➔
0 -~<Tp(P/R0 ) = ITp ( P)rl(R/R 0 ) = O.
7
q> - ro 2 sin q, cosq, = !a sin q,
ù)cj>coscp = 0::::} sin<p = este
3) Les él f ments de réduction du torseur dynamique, .Jl, du point matériel (P),
sont: R = m[gcosq,-a(ro2 sin 2 <p+cp2]].
a) ii., :=m!(P/R0 ) = rn[[!~(P/R 0 )]R +U(R/R 0) "t(P/Ro)] C'est un système de trois équations à trois inconnues (1), cp et R.
[ ➔ 7 ➔
= '.na ipX+m<j>cosqiv+ (ooZ 0 +cpv] /\ [q,X+rosin<pv] .
7 ➔ ➔] 5) Par définition, l'énergie cinétique du point matériel P, par rapport au repère
R0 , ·est:
C .mi;ne
:t
z0
➔ ➔
= cos<pZ - sin <pX, il vient: T(P/R0 ) = ~mv2 (P/R0 ) ::: ima 2 [q, 2 +m2sin2qi].
➔ [ ➔ 7 7 ➔ 7 ➔ ➔ ,l
tt,, = ma ipX + w<j>cos<p v + [<û(coscpZ -· sinq,X) +cjlv] A [<pX+ rosin<p vlj La dérivée, par rapport au temps, de l'énergie cinétique du point matériel P
est:
. ~
=IT\a [ cp.. xi +wpcos<pv+ro [ <pcoscpv-rosm<pcos<p
. 7 . X
➔ -rosm
• 2 ➔ ➔]
<pZ]-(j) 2 z ~T(P/R0 ) = ma2q,(ip+ro2sin<pcos<p].
dt
"' ma[ rcp - oo sincrcos<pJ x+ 2wrcosq, ~ - cw2sin2cp +
2 <p2 1 z]. Calculons la puissance des forces extérieures qui s'exercent sur le point maté-
riel P: ..
b) ~l'( P/R 0 ) == (!dr(P/R 0 )]R +m;(P/R0 ) 11.:(P/R0 )
0
Çff.
➔ ➔ J ➔ ➔
R·v(P/R0 ) + -gZ 0 ·v(PIJlo)drn
= [l&r(P/Rol]R. = t 7 ➔ ➔
= RZ-a[(f!X+wsin<pv] f't ➔ ➔
+ -gZ 0 ·a(<j>X+rosin<pv]dm
4) Faison.s le bilan des forces extérieures, nous avons: -➔ ➔ ➔ ➔-
• ➔ ➔ 7 ➔
= J-g[coscpZ-sincpX] ·a[<j>X+rosin<pv]dm = mgacjlsincp.
1° Lep01dsP = -mgZ 0 = - mg[coscpZ - sin<pX].
➔
Le théorème de l'énergie cinétique appliqué au point matériel P, relativement
2° La réaction R du cercle (C) sur le point P est perpendiculaire au plan au repère R 0 , s'écrit alors:
~►-➔
~ox,_gv) car le mouvement de P sur (C) se fait sans frottement:
H."" RZ.
!2'= t? (P/R0 ) ~ mgacpsin<p = ma2cp (iji + ro2sin<pcos<p].
271
Énergie
270 Chapitre 7
. ➔
4) Déterminer l'équa tion du mouve111-::ot de (S) el l'expres,ion de la~action RA

Équation que l'on écrit aussi sous la fonne simplifiée; ➔
(respectivement Rs) cxerc_ée par l'axe OX- •
(respectivement OY O ) sur 1e
0
gsinq> .= a [ip + w2 sinq,cosq,J . solide (S) , en utilisant les théorèmes généraux.
ip + ro 2 sin<pcos~ = Îsînq, est donc l'équation du mouvement du point maté• 5-) Retrouver ['équation du mouvemcut de (S) en utilisant le théorème de l'éner-
riel P. a gie.
6) Donner l'expression de l'énergie J)Otentiel!e, V(S), du solide (S) et écrire

6) L'énergie potentielle, V (P), du point matériel Pest telle que: !i! = - dVd~P) .
l'intégrale première de l'énergie .
a . . . . dV (P) ..
C omme :z-. = mga<psmq>, 11 VJent: --"ëÏt = -mga<psmq>. ➔
li
C
On obtient finalement: V (P) = mgacos<p + C 1 où C 1 est une constante. ➔
Y'
L'intégrale première de l'énergie est: T (P /R 0 ) + V (P) = C 2 où C2 est une
constante
B
EXERCTCE2
la Terre, R' (0'; X',

0
--
Dans [e plan vertical (O'X', O'Y') d'un repère fixe orÙlonormé direct galiléen lié à
➔ Y',
➔ Z➔ ) , soient deux axes orthogonaux OX
0
➔. ➔
-
➔
-
et OY d'un
-
repère orthonormé direct galiléen R0 (O; X 0, Y 0 , Z 0 ) tels que OX 0 fasse un angle
0 0
Solution
O' L__ __ _L__-1---~- - ----,..X'
➔
de i avec l'horizontale de ce plan. 1) Le mouvement du solide (S) par rapport au repère R0 se décompose en une
Un solide (S) homogène, de centre d'inertie G et de masse m, ayant la forme d'un translation de vecteur oÂ suivie d ' une rotation d 'angle ( 0 - ; ):
-
segment de droite AB de longueur 2a, est mobile dans ce plan de façon à ce que A
(respectivement B) se déplace sans frottement sur OX 0 (respectivement

- ..--..- --➔ -➔
.
-➔
sur OYO ) .
On pose 8 = (OX 0, AB) et on définit le point C par OA = BC (ou AG = OB).

--➔
-
➔ ➔ ➔ ➔ _., ➔
Ro(O; Xo, Yo, Zo) --t RI (A; Xo, Yu, Zo) -➔ R(A;
➔ ➔
ll, V,
➔
Zu)
➔ ➔
➔ ➔ ➔ V u
On introduit aussi un autre repère orthonormé direct R(A; 1.1, v, Z 0 ), lié au solide
-➔
(S) et obtenu à partir de R0 par une translation de vecteur OA suivie d'une rota-
tion d 'angle ( 0-;) autour de l'axe OZ. 0•
➔
1) Déterminer le vecteur rotation instantanée,

➔
n (R/R0 ), de (S) par rapport R0 . =
A
--'------xo
~ '
2) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique, Le vecteur rotation insumtanéc, U ( R/R 0 ) , du n; père R par rapport au repere
➔ ➔
n [}\, crc (S/Ro)l, en C, du solide (S).
R 0 , est :
➔ +
3) Donner les éléments de réduction du torseur dynamique, -H[R •• oc (S/R0 )], Û (R / R0) = éZ 0 •
en C, du solide (S).
272 Chapitre 7 Énergie 273
2) Lës _- 1,; n~ents de réducùon du torseur cinétique, il, du solide (S), sont: b) Le vecteur moment dynamique du solide (S) au point C par rapport à R 0
a) i!v = mL1/)c]Ro avec oë = OA+ .w est:
- -➔ , · ➔ ➔
f1Ù OA :::: lloAllxo = 2acos (Tt - 0) Xo = -2acos0Xo
- 2 acos0 > 0 car 0 est un angle grave
➔ + sîn0Y
➔ ]
e, Aê =ai= a[-sin( o-;)x 0 + cos( 0-;},0]
-
Comme OC= 2a [- cos0X
= a[cosex 0 + sinev01 0 0
--
d'oùOG ➔ -t•a[cos0X
= - 2acos0X ➔ + sin0Y
➔ ) = a[-cos9X
· ➔ +sin0Y
➔ ].
0 0 0 0 0
llvientfinalement: R\':::: m[ftoê]Ro = ma0(sin0Xo+cos0\\J.

➔ ➔ ➔ - 4} Les forces extérieures s'exerçant sur le solide (S) sont:
b) Le repère (G; u, v, 2 0) est central principal d'inertie de (S). car l'axe Gv
7 ➔ --➔ -
est un ~xe de symétrie de révolütion du solide (S). a) Les deux réactions, RA et R8 , exercées par les axes OX et OYO sur le
. 0 ➔
La matrice d'inertie du solide (S) en Gest: solide (S). Comme ce dernier se déplace sans frottement, RA est perpen-
--➔ ➔ -➔
diculaire à l'axe OX 0 et R8 est perpendiculaire à l'axe OY0 .
ma2 0 0
➔ ➔
3 ➔ ► ➔
b) Son poids P = -mgY'.
nr,(.S) = o o o dans la base (u, v, Z0). ➔~ -➔➔ -➔➔- ➔
Calculons !.Mc (Fcxi) = CA/\ RA+ CB"' R 8 + CG A (-mg) Y'
rna 2
0 0 -3-
➔ ➔ ➔ ➔
= 2asin0Y0 /\RAY0 +2acos0X 0 AR8 X0
Le vecteur moment cinétique du solide (S) en son centre d'inertie G par ➔ ➔ ➔
rapport à R 0 est: + a [ cos9X 0 - sin0Y 0] A (-mg) Y'.
➔ ➔ m . ➔
➔ Ji ➔ ➔
(JG(S/Ro) ;:; ITG(S)O(R/Ro) = 3a 2 0Zo· Comme Y' =
Le vectel.)r moment cinétique du solide (S) au point C par rapport à R 0
2 [X0 + Y0 )
est.: ·
➔ ➔ ➔ ·----+ ilvient::EMC(Fcxi> = -1mga[cos9+sin0]Z 0 .
oc(S / R0 ) = oc(S/R 0 ) +mv(G / R0 ) AGC.
➔ + sinOY ➔ 0] 1° Appliquons le théorème du moment cinétique au solide (S) par rap-

Comme - OG = a [- cos0X
GC ::::- 0 port à R0 :
➔ m 2·➔ • ➔ ➔ ➔ ➔
oc (S/R 0 ) = a 02 0 + ma0 [sin0X 0 +cos0Y 0] Aa [- cos0X 0 +sin8Y0 J
3 Ôç {S/Ro) = l:M,c {.txl)
4 2. ➔
= 3ma ezo. 4 2-- ➔-
= - ./2 mga [ cos8 + sin 8] z➔ 0
3ma
-
8Z0
2
3) Les éléments de réduction du torseur dynamique, Jl, du solide (S) sont:
Par projection de cette dernière égalité sur l'axe OZ 0 , on a:
a) ~a= ~;(G/R0) = m[:ti(G/R 0)]R
0
4 2" ,/2 mga[cos8+ sin8]
= ma[ ac sin ex +
0 cosev 01 + 02 rcosex 0 - sine,\1] 3ma 6 =-
2
f 4 e··
;:; ma[cé 2 cos0+0sinO}Xo+ [ - 0 2sin0+0èos8JYol l 1 ant par ma, 1·1 Vient:
· !'fi
en s1mp · i? =- .f2 g [ cos8 + s1n8].
2
•
274
En multipliant par 2é et en intégrant par rapport au temps, on obtient

finalement: ·
Chapitre 7
l 275
'.!aé 2 = - ./2g [sin 9 - cos8] +este, équation du mouvement du solide

3
➔ ➔ ➔ ➔ 1
(S). :.: RA• v (A/R 0 ) == 0 car RA et v (A/R 0 ) sont ort 1ogonaux.
2° Appliquons le théorème de la résultante dynamique au système (S): ➔ ..

➔ ➔ ➔ ➔ .
= R 8 • v (B/R 0 )
ma (G/llo) = RA+ R 8 -mg Y'
- ➔ ➔
+ [BB /\ Ra] . n (S/Ro)
2
ma[ [é cos0+ësin0] X. 0 + [-é 2
sin8+ë cos0] Y0] = RJ0 + R8 X0 ➔ ➔ ➔ ➔
= Rn. v (B/R 0 ) :::: O car R0 et v (fi/R0 ) sont orthogonaux. _
./2 ➔ ➔
Par projection sur l'axe OX 0 , on a:
·2 .. '
- fi.
-rng2 [Xo+ YoJ.
Donc !z' = -mgf aé I sin8 + co5Ü].
Le théorème de l'énergie cinéti<iue appliqué au solide (S), relativement au

rna[8 cos8+0sin9J = R8 -mg
2 . repère R0 , s'écrit alors:
-➔
Par projection sur l'axe OY O, on a: d
P=-T(S/R J2 . = 04 ma 2·9 9" .
dt 0 ) {=)-mg-a0[sinO+cos9]
2 3
·2 .. ✓2
ma [- 8 sin8 + 8cos8J = RA - mg
2 . en simplifiant par ma, multipliant par 2 et intégrant par rapport au temps, on
obtient finalement:
La connaissance de e, à l'aide de l'équation du mouvement de (S),
nous permet donc de déterminer RA et R8 . ~aé 2 = -J2.g [- cosB + sin 8) +este.
3
5) Par définition, l'énergie cinétique du solide (S), par rapport au repère Ro est:
6)
.
L'énergie potentielle, V (S) , du sohde (S) est telle que: 2' =
c.
-dV(S)
dt •
T (S/R 0 ) Comme 2' = - mg Ji aB[sinB+cos
. 0) , ·1 .
1 vient :
2
dV (S) = mg/2aé [sin0 + cosO] •
dl 2
La dérivée, par rapport au temps, de l'énergie ci~étique du solide (S) est: On obtient finalement : V (S) = mg1a [- cosO + sin0] +este•
2-- T(S/R) = '.!ma 2 éë. L'intégrale première:: de l'énergie est: T (S/R 0) + V (S) = C où C est une
dt .'O 3
Calculons la puissance des forces extérieures qui s'exercent sur le solide (S): constante
Sè = !i!➔ + .0,. + g, gma2é 2+ mgha [- cosB + sinB] = K où Kest une constante.

RA Rn P 3 2
➔ ➔ ➔ ➔
ll
Ç,Z~
p
= -mg Y'. V (G/Ro) + MG (P) . n (S/Ro) i EXERŒCE3
➔ ,Y
Soit Ro (O; x ➔ ,z
➔ ) un repère fixe orthonorrne, d'1rect gal'l' 1e a' l a ~
I een l" ~erre ou'
➔➔ -➔➔ ➔ ➔➔ 0 0 0
= -mgY'. V (G/Ro) + [GG /\ PJ . n (S/Ro) = -mgY'. V (G/Ro) QY O désigne la verticale ascendante. Donner l'équation du mouvement d 'une
fi_ ➔➔ • ➔ ➔ fi.. masse ponctuelle p de masse m, se déplaçant sans frottement sur une surface para-
= -mg
2 [X 0 + Y0] · a8 [ sin8X0 + cos0Y 0J = -mg
2 ae (sine+ cos0] bolique d'équation y = ax 2 avec a constante positive.
276 Chapitre 7 277
1) Exprirnei-, la p11issance de la résulta. te, r..F, des forces appi i.ptées à la masse 2) L'énergie potentielle, V (S), du solide (S) est telle que: !i! = - dVd( S) .
ponctuelle P. . t
· dV(S) .
2) Donner l'expression de l'énergie potentielle, V (P), de la ma,;~e ponctuelle P. Comme !i! = -2mgaxx, il vient: ~ = 2mgaxx.
3) Déterminer l'énergie cinétique de P, T (P/Ro), par rapport all repère Ra. On obtient finalement: V (S) = mgax 2 +este.
4) Évaluer ia pulsation de ce mouvement dans le cas d'oscillations de faible ampli- 3) Par définition, l'énergie cinétique de la masse ponctuelle P, par rapport au
tude. repère ~ est:
. 1 1
2mx
➔
T(P/Ro) = mv 2 (P/llo) = 2 (1-Ha2x2].
Yo 2
y= ax 2 4) Comme toutes les liaisons sont parfaites, il y a conservation de l'énergie méca-
nique. On a donc:
i; p
T (P/Ro) + V (P) =este~ lmx 2
[1 + 4a 2 x 2 J + mgax 2 = este.
L'équation du mouvement est obtenue en dédvant par rapport au temps cette
➔
intégrale première qui est l'intégrale première de l'énergie. Il vient alors:
ozo
_,,,--,...-:::::..._ _ _ Xo
➔ mxx [1 + 4a 2x 2] + ~ mx 2 ( Ba2xx) + 2mgaxx = 0
0
:Îc.[mx[l+4a 2x 2] +4ma 2xiê2+2mgax] = O.
Solution Comme x.e O, alors mx [ 1 + 4a2x2] + 4ma2xx 2 + 2mgax = 0.
1) Les forces extérieures s'exerçant sur la masse ponctuelle P sont: x
Dans le cas de faibles oscillations, x, :ic. et sont des infiniment petits du même
1°
➔
Là rél!ction R exercée par la surface parabolique sur la masse ponctuelle
ordre. On obtient à l'ordre 1: mx+ 2mgax = 0 <==> x+
2gax = 0.
P. Gomme ·cette dernière se déplace sans frottement, ~ est perpendicu- La pulsation du mouvement est co = ./2ag.
laire à cette surface.
➔ ➔ Son équation horaire s'écrit: x (t) = A cos [,,/2agt + <p] où A et (jl sont respec-
2° Son poid9 P = -mgY O. tivement l'amplitude maximale et la phase à l'origine rlcs temps.
A chaque instant, la particule est repérée par ses coordonnées cartésiennes
-~ -➔
(x, y) dans le plan {OX 0, OY 0 ) du mouvement. On a donc un seul paramètre EXERCICE4
x, puisque à tout instant la liaison géométrique impose y = ax2.
On considère un cerceau (C) de centre 0, de r·a yon R, immobile dans le plan verti-
De plus, comme le contact se fait 9ans frottement, le torseur des éfforu de con-
. ➔ • ➔ +
tact est ·u n g11sseur [P, R) tel c1ue R • v (P /R0) = 0.
Calculon5, la puissance des forc.es extérieures qui s'exercent sur la masse ponc-
tuelle P: · ·
- ---+-➔
OX 0 désigne 1a. verticale descendante.

- •
cal fixe (OX0 , OY0 ) d'un repère orthonormé direct galiléen
A l'intérieur
➔➔➔
Ro (O; X0 , Y0, Z 0 )
de (C), se trouve•une tige
homogène (T2) de longueur 'U et de masse m 2 • Les extrémités A et B de cette tige

où
restent constamment en contact sans frottement avec (C). Une deuxième tige (T 1)
homogène, de mas5C m 1 et de centre G 1 joint le centre de masi;e G 2 de T 2 au
centre O de (C) . L'ensemble de ces différents solides constituent le système .Cr.) •.

278
Chapitre 7
É11ergie 279
Toutes les liaisons sont supposées parfaites. On définit aussi un autre repère ·ortho- ->
Le vecteur rotation instantanée, U (R 1/R 0 ), du repère R1 par rapport au
~ . + +➔ -►---➔
norme direct R1 (0; u, v, Z0 ) Hé au système (L), tel que (OX , Ou) = 9.
0
repère R 0 , est:
➔ . ➔
n (R 1/R 0 ) = BZ 0 •
1) Exprimer les coordonnées de G1 et G 2 en fonction de R et t, dans la base asso-
ciée à R0 . · À tout instant, le triangle OAil est isocèle en O car OA =Oil == R, donc
2) Exprimer la puissance de la résultante, "J:.F, des forces appliquées au système 0G 2 est à la fois médiane, médiatrice et hauteur. Le triangle OAG 2 est donc
cr). rectangle en G2 , il vient alors: OJ\ 2 = AG:+ et comme AG 2 == t, on a oc;
3) Donner l'expression de l'énergie potentielle, V (:E), de (:E). oc;= OA 2 -AG~ = R 2 -t 2 .0uobtientfinalement: OG 2 = ,JR2 -t2 •
➔ ➔ ➔
4) Déterminer l'énergie cinétique du système (I:), T(L/R ), par rapport .au Comme u = cosOX 0 + sin0Y 0 , on a:
0
repère R0 •
--➔ ➔ ~ ➔ , ➔
OG 2 = OG 2 u = .JRL-t· [cosX 0 + smOY 0 J.
5) Établir l'équation du mouvement de ce système.
La tige T 1 étant homogène, G 1 est le milieu de OG 2 , donc:
0 ➔ --➔ ➔ 1 ~ •➔ ➔
Yo OG 1 = OG 1u = 2',1R 2 -t 2 [cosX 0 +sin8Y0 ].
➔
V
0 2) Les forces extérieures s'exerçant sur le système (l:) sont:
➔
ozo 1°
➔ ➔
Les réactions, RA et RB, exercées par le cerceau (C) sur la tige T 2 aux
extrémitts A et} de cette dernière. Comme la tige T 2 se dé:place sans frot•
tement, RA et RB sont perprndiculaires au cerceau (C).
➔
2° La réaction R 0 appliquée au point O centre du cerceau (C}.
➔ •➔
3° Le poids de la tige T 1 , P 1 = m 1gX 0 .
➔ ➔
4° Le poids de la tige T 2 , P 2 = m 2 gX 0 .
Solution Calculons la puissance des forces extérieures qui s'exercent sur le S)'Stème ( :E):
1) Les tiges T 1 et T 2 sont solidaires en G 2 • Le mouvement du système (L) par

rapport au repère R0 est une rotation d'angle 0 par rapport •à l'axe oz 0
.
L'angle 0 est donc le seul paramètre du problème.
➔ ➔
➔
Comme il n'y a pas de frottement au point A, RA .l v (A/1\1) ci donc:
V !:è➔ = o.
RA
Un raisonnement analogue conduit à §'!➔ = 0 et §'!➔ = O.
Re Re,
. ➔➔ -➔ ➔ ➔
gp = mlgXo · V (G/Ro) + MG[ (l'1) · Q (S/Ro)
l
➔➔ --➔➔ -) -➔➔
= rn 1 gX 0 •v(G 1 /R 0 ) + [G 1 (; 1 "'P 1 ] -U(S/R 0 ) = m 1 gX 0 •v(G/R0 )
280 Chapitre 7 Énergù 281
•
Le repere ➔ v,
(0, u, ➔ ➔z ) est pnnc1pa
. . l d'.merlle . d e T , car l' axe G
-➔u est un
0 1
axe de symétrie de révolution de la tige T 1 .
La matrice d'inertie de la tige T 1 en O est:
0 0 0
4m p 2
0--1- 0 ➔➔➔ ~
= 3 dans la base (u, v, Z0 ) avec p = •
2
0 0
L'énergie cinétique de la tige T1 par rapport au repère R0 est:

2mlp2 . 2
T(T1lllo) = -3-9
a ➔ ~ ·o· ➔ ➔
el d , .ne: .:Z:1
P1
= m2gXo · .J R • - !.· O r- sin 0Xo + cos0Yol
b) C-alculons T (T:/Ro),
= - m 2 JR 2 - t 2ésin0.
1
Ilvientfinalement : if!.= -- m 1
LF 2
gJR2 -f.!ésin0-m 2gJR2 -t2ésin8 Comme il n'y a pas de point appartenant à la tige T 2 qui soit fixe par rap-
port au repère R0 , on calcule l'énergie cinéùque de cette dernière en son
= -Gm, + m]gJR 2
2 -t2 8sin0. centre d'inertie G 2 , on écrit alors:
3) L'én <:rgie potentielle, V (S) , du solide (S) est telle que: 5! ± :a: - dV (S}
. EY dt
Comme §!If= -Gm mlgJR 1+ 2
2
- t 2 0sin0, il vient: ➔ ➔ ➔
Le repère (G 2 ; u, v, Z0 ) est central principal d'inertie de T 2 , car l'axe
-+
d~l~S) = Gm +m }dR - t 2ésinO.
1 2
2 Gv est un axe de symétrie de révolution de la tige T 2 •
011 obtient finalement: V(S) = -Gm +m JgJR -t cosO+cste

1 2
2 2 La matrice d'inertie de la tige T 2 en G2 est:
où la valeur de la este dépend de l'origine des énergies potentielles.

4) L' én-:rgie cinétique du système CE), T (I:/R 0 ). par rapport au repère R est
0 ➔ ➔ ➔
égale à la somme de l'énergie cinérîque de la tige (T 1), T(T /Ro), et de dans la base (u, v, Z0).
1
I' éneq;-ie cinétique de la tige (T 2 ), T (T 2/R0 ) par rapport â ce même repère:
T(t/R0 L:,; T(T 1/R0 ) +T(T/R 0 ) .
a) Calculons T (T 1 /R0 ):
Comme le point O apparti ent à la tige T 1 et qu'il est fixe par rapport au L'énergie cinétique de la tige T 2 par rapport au repère R0 est:
repère R0 , il vient:
· 2 m2" ·2
1
= 1m 2 (R 2 - f.!)è
J -➔ ➔
T(T/R0 ) '"' fl(T 1/R0 ) · [ll 0 (T 1)(l(T 1/R 0 )). T(T1/R 0 ) + 8 .
2 2 6
282 Chapitre 7 ÉnergiL 283
L'énergie cinétique du système (E} est alors: à ce qu'un de ses points soit maintenu en O par une liaisou sphérique parfaite. Le
--➔
1 m t2 2m p 2 solide (S) est de révoluti6n autour d'uu axe passant par 0, soit OZ. 011 pose
T(I/Ro) = -m 2 (R2-t2)é2+_2_é2+ __
3 8
1_ 2
2 6 - - = aZ
OG ➔ où a est une constante positive et on note A, A et C les moments princi-
~
2 paux d'inertie en Ode (S). Le solide (S) est soumis à un couple de moment §'
= [~ [R2-~t2]+~m 1p2]é2 ---t
porté par J'axe OZ 0 tel que le vecteur rotation de (S) par rapport au repère R 0 ,
= [";2[R2-:t2] + :1 [R2-t,2J ]a2. r~ (S/Ro), soit constamment orthogollal à OZo. On définit trois autres repères
➔ ➔ ➔
orùwnormés directs, R 1 (O; u, v, Z0 ) obtenu à partir de R 0 par une rotation
- ➔ ➔ ➔
5) Comme toutes les liaisons sont parfaites, il y a conservation de l'énergie méca- d'angle 'V autour de J'axe OZ 0 , R 2 (0; ul' v, Z) obtenu à partir du repère R 1 par
--
nique. On a donc: T (I:/R0 ) + V (E) = este - ➔ -~ ➔
une rotation d'angle Sautour de l'a.'<e Ov et R5 (O; X, Y, Z) lié au solide (S) et
[~
2
[R 2
-~t ]+ : 1 (R2 -t2J]è 2 -Um 1 +m 2]gJR2 -t2 cos0 = este .
2 obtenu à partir du repère R 2 par une rotation d'angle <p autour .de l'axe OZ . Tous
➔ ➔ ➔ .. .
les résultats seront exprimés dans la base (u 1, v, Z) associée au repère R 2 .
L'équation du mouvement est obtenue en dérivant par rapport au temps cette
intégrale première qui est l'intégrale première de l'énergie. Il vient alors: 1) Donner une intégrale première du mouvement en . écrivant que
Z
[n~ 2
[ R
2
-
1
~t2] + ~ [R 2 -t2 ] ]2éë + Gm 1 + m2]gJR 2 -t2 ésin0 ::: 0
Ll(S/R0 ) • 0 = O.
2) Calculer )a puissance des efforts extérieurs appliqués à (S).

[m 2 [R2 -~t2]+ n; 1 [R2 -t21]2è0+ (m 1 +2m 2JgJR 2 -t2ésin0 = O.
3) Donner l'expression de l' énergie potentielle, V (S), du solide (S) .
Comme è;icO,
1 1
4) Déterminer l'énergie cinétique, T (S/ R0 ), du solide (S) par rapport au repère
2[m 2 [ R2 -~t 2] + ~ [RLt2] ]ë+ [m 1 +2m 2JgJR 2-t 2sin8 = O. Ra·
Pour de faibles amplitudes du mouvement, 8 est petit et donc sin 8"' 8, l'équa- 5) Trouver une second e intégrale ptcmièrc en util isa nt le tli fmè 1i1c d e l'énergie.
tion s'écrit alors: -)
6) Calculer le couple ?f.
➔
z
Le mo.uvcment du système (L) est un mouvement oscillatoire autour de la
EXERŒCE5
- ➔ ➔ ➔
Soit R0 (O; X 0 , Y0 , Z0 ) un repère fixe ortl1onormé direct galiléen lié à Ja Terre où
O Z 0 désigne la verticale ascendante. Un solide (S), de masse m, est mobile de façon u
284 Chapitre 7 Énergie 285
➔ ➔➔ ➔➔➔
Soluticm 3° R 2 (O; ul' v, Z) ➔ R5 (0; X, Y, Z)
l) · Le mouvement de (S) par rapport au repère R 0 se décompose en t,rois rota-

tions:
y➔
➔
V
➔
u Oz
➔
Le vecteur rotation instantanée, n (R5/R2), du repère R5 par rapport au
repère R 2 , est:
➔ ➔
0 (R 5/R 2) = ipZ.
➔ ➔
I ,è vecteur rotation instantanée, n (R 1/R0 ), du repère R 1 par rapport au Le vecteur rotation instantanée, n (S/R0 ), du repère R5 lié à (S) par rapport
i-.:: père R0 , est: au repère R0 , est:
-) ➔ ➔ ➔ • ➔ ➔
n (R1/R 0 ) = ,j,Z 0 • n (S/R0 ) = \j!Z 0 + ev + cpZ.
➔ ➔ ➔
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
2° i ' l (0; u, v, Z 0 ) ➔ R 2 (0; ul' v, Z) Or Z0 :a - sin0u 1 + cos OZ
➔ ➔ , ➔ ➔
d'oùQ(S/R 0 ) = -\jfsin8u 1 +8v+ (\jfcos9+qi)Z
➔ ➔ . ➔ - ➔ ➔ ➔ ➔
0 (S/Ro) · ZD = [-1j,sin8ul +Sv+ (1/f cose + q>) Z] · [- sin 0ul + cos8Z]
➔
z :::: 0
(\jlcosO + qi) cos9 + \jl (sin0) 2 ::; O
~~- ljt + qicosO ::; O.

➔
o ------~-----u 2) Les efforts extérieurs s'pxe,·çant sur le système (l:) sont:
➔ -➔
1° Le couple de moment 8" porté par l'axe 02 0 •
-➔
2° La réaction .) -
R0 , appliquée au point 0, du plan (OX 0
, OY ) sur le solide
0
(S).
3° Le po1'ds P➔ = -mgZ➔ 0 •
. ➔
Le vecteur rotation instantanée, 0 (R 1/R 1). du repère R2 par rapport au

Calculons la puissance de ces efforts:
repère R 1 , est:
-l, , ➔
!? = !?-. + .S?➔ + 9.
il {R 2/R 1) = év. 8' Ra p
l
Éneigie 287
286 Chapitre 7
1
4) Par définition, l'énergie cinétique du solide (S), T(S/H 0), par rapport au
repère R0 est:
1 l ➔ ➔
➔ ➔ -- ➔ ➔ T(S/R0 ) = 2
= Ra· v (O/R 0 ) + [00 A R0 ] · O (S/R 0 ) 2mv (S/R0 ) +;/2(S/R 0 ) · [TT 0 (S)O(S/lt 0 )J.
➔ ➔
= Ra· v (0/R0) Comme le point O est fixe par rapport au repère R0 , il vient:
l ➔ ➔
Comme le point O est fixe, v ( O/R0 )
➔
= 0+ et donc· g-Ro =0. T(S/Ro) :::::
2.0(S/R0 ) • [TT 0 (S)U(S/R 0 )].
➔ ➔➔ ---)
Le repère ( O; ul' v, Z) est principal d'inertie de (S), c::ir J'axe OZ est un axe
de symétrie de révolution du solide (S).
La matrice d'inertie du solide (S) eu O est:
La liaison en O étant parfaite, !il'., = 0.
l . Ro
L- -
n 0 (S) AOOJ
= OA o danslabase (upv,Z).
➔➔➔
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
[0 0 C
fi'~ = -mgZo · v (G/Ro) + Mc (P) · 0 (S/Ro)
p
➔➔ --➔➔➔ ➔➔
L'énergie cinétique du solide (S) par rapport au repère l\J est; , ··
= -mgZo. V (G/Ro) + [GG A Pl . n (S/Ro) = -mgZo. V (G/Ro)
T(S/Ro) ""~[-lj,sin8~1+é~+ ( 1jrcos8+<p)Z] · [-A,vsin9~1 +Aéi
-
Comme OC= aZ➔ on a:
+C(\jfcos0+<p)Z] = ~ [)f 2 (sin8)2+è 2J +~[ljrcos0+1jl)2.
2 2 '
5) Comme toutes les liaisons sont parfaites, le solide (S) constitue un système cou-
servatif, on a: ,
T (S/R 0 ) + V (S) = este

➔ •➔ ➔ ➔ ➔ • ➔
= {-)j,sin9u 1 +9v+'Îfcos9ZJ AZ = a\jfsin8v+a8u 1
➔ ➔ ➔ • ➔ •
i['Ïf 2 (sin0) 2 +è 2J +~[ljlcos0+<p] 2 +mgacos0 = este
etdonc: !Z"P = -mg[-sin0u 1 +cos9Z] · [a\jlsin0v+a8u 1] = mga0sin0.
A [\jl 2 (sin8) 2 + ê2 ] _+ C [)j,cos8 + •li] 2 + mg acosO = csle.
-➔ --➔ ::t
Comme 8" est porté par OZ 0 et U (S/R0 ) est orthogonal
➔ 4 ➔
-
à OZ 0 (donc 8"
-➔
.
Cette deuxième intégrale première est l'intégrale première de l'énergie.
estorthogonalà0(S/R0 )), fi'..,,= 8'-0(S/R0 ) = O.
3'
6) Appliquons le théorème du moment cinétique, en 0, au solide (S);
Il vient finalement: fi!= mgaêsin e.
➔ ➔➔ -➔➔ --➔ --➔➔--➔ -➔➔ ➔
6 0 (S/R 0 ) = M0 (R 0 ) + M0 (P) + If = r-.1 0 (P) + 8" car M 0 (R 0 ) = O
3) L'énergie potentielle, V (S) , du solide (S) est telle que: q = - dV (S) .
dt Comme O est un point fixe, ou a:
Comme fi'= mgaêsin8, il vient: dVd(tS) = -mgaésin8 .
Bo (S/Ro) = [J?o (S/Ro)] R,
On obtient finalement: V(S) = mgacos8 + este
= [:t60 (S/Ro) ]R! + 0. (R~ / Ro) /\ 60 (S/Ro)
où la valeur de la este dépend de l'origine des énergies potentielles.
288 Chapitre 7 Ént7gie 289
➔ ➔ ➔
. • ➔ •. ➔ • ➔ R 2 ( O; X, Y, Z) obtenu à partir de R 1 par une rotation d'angle q, autour de l'axe
= -A [\jisin8 + 1jJO, n sO] u 1 + AOv + C [ijicos8 + ip-'Îf0sin6] Z
--t -➔ ➔
➔ . ·, ➔ ➔ • ➔ OZ. La réaction de l'axe OZ sur la tige (AB) sera notée RA .
+ [-ljlsin6u 1 +0v+ljtcos8Z] /\. [--Aisin8u 1 +A8v
· + C (iycos0 +<j>) } ] 1) Donner les équations du mouvement de (AB) sous forme d'intégrales premières.
, --➔
.
. • ➔ 2) Evaluer le moment en A du torseur des forces dû à la liaison A e à l'axe OZ .
:::: [A (-ij,sin8 - 2,j18cosEl) + C8 (ljlcos9 + <j>)] u 1
..
+ [A ( 8 -,if 2 cosO sin0) + C'Îf sin 0 (\jlcos0 + cp) ] v
+ C (ij,cosB+ qi-\j,8sin8) Z.
• ➔ i
➔ ➔ . --➔ ➔ ➔ .. ➔ . • ➔
De plus, M0 (P) "' OGA P = :iZ A (- mg) [- sin0 u 1 + c6s0Z] = mgasm8 v
--, ➔ ➔
et&'= 8'[ - sin8u 1 +cosOZ].
--➔ ➔
En prnjetanl sur l'axe Ou 1 par exemple, il vient : '..,J-,=----- ~Yo

- lf, i,18 ::: A(-\jfsin0-2'Î'ée<,s8) + Cé (\jlcos8 + <j>)
x
·,
g'"' A[iji + 2\jl0cotg8] - Cê [~1cotg8 + ·<j>e].
---; . SIIl iil
Sur l'axe OZ, il vient: i Solution
8"cos0 = C[i.j,cos8+qi - ljiê sin8] 1) Le mouvement de (AB) par rapport au repêre R0 se décompose en une rota•
c[l)t + c!e -'Î'étg8] .

=-=➔
tion d'angle (jl autour de l'axe OZ et une translation le long de ce dernier. .

8'"'
➔➔➔ ➔ -l- ➔
Ra (O; X 0 , Y0 , Z0 ) ➔ R 1 (O; X 0 , u, Z)
EXERCTCE 6 ➔ ➔➔ ➔➔ i
R 1 (0; X 0 , u, Z) ➔ R 2 (O; X, Y, )
➔ ➔ ➔
- -
Soit Ro (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) un repère fixe orthonormé direct galiléen lié à la Terre où ➔➔➔
1¼ (O; X, Y, Z) ➔ RAB (A; X, Y, Z)
➔➔➔
OZ 0 dési[;IH~ la vertica.Je ascendante. Soit OZ un axe matériel fixe par rapport à R

,,.... 0
➔
--➔ e au plan (OY
- --➔ - - u
tel que O'/. 0 , 02 0 ) et l'angle (OZ 0 , OZ) = a constanL Une tige
➔ ➔
(AB) homogène, de centre d'inertie G, de longueur 2a et de masse m est mobile par z u
--t
rapport à R 0 ·d e façon à ce que A e à l'axe OZ et que (AB) soit à tout instant per•
--t
pendicula ire à OZ; cette liaison est supposée parfaite (sans frottement). Soit
RAB
➔➔➔
(A; X, Y, Z} le repè~ orthonormé direct lié à (AB) tel que AB = 2aX. On
• - ➔ Ox 0
-➔ ➔ -➔ --➔
pose OA :: rZ d. (OX 0 , OX) :::: 1p. On introduit deux autres repères orthonor-
➔ ➔ ➔ Le vecteur rota~ion instantanée, .Ô. (R,. 8 /R0 ), du repère RAB par rapport au
més direc is, R 1 (O; X0 , u, Z) fixe par rapport au repère R 0 et obtenu à partir de ce repère R0 , est:
. --➔ ➔ ➔
dernier par une rotation d'angle a constant autour · de l'axe OX 0 , et n (RA 8 /R0 ) = lj>Z.
290 Chapit,-e 7 Énergie 291
a) Les efforts extérieurs s'exerçant sur la barre (AB) sont: c) Par définition, l'énergie cinétique de la barre (AD), T (AB/R 0 ), par rap-
➔ ---t port au repère R0 est:
1° La réaction RA, appliquée au point A, de l'axe OZ sur la bat ce (AB).
➔ ➔ 1 2 (G/R ) 1➔ ➔
T(AB/R 0) = + · [llc(AD)Q(R,\ll/R 0 )].
2° Le poids P = -mgZ0 • 2mv 0 2n(RAB/R0 )
➔ ➔ ➔
Calculons la puissance de ces efforts: Le repère (G; X, Y, Z) est ceutral principal d'inertie de (AB), car l'axe
---t
!i!= fi!.. +!i'~. GX est un axe de symétrie de révolution de la barre (AB),
~ p
La matrice d'inertie de la barre (AB) en Gest:
La liaison en A étant parfaite, !i?,. = 0.
RA
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ 0 0 0
!4p = -mgZo. V (G/Ro) + MG (P) . n (RAB/Ra)
➔ ➔ ➔
0 dans la base (X, Y, Z).
ma 2
➔ ➔ ➔ -➔
0 0 -3-
avec v(G/R 0) = v(A/R 0) +O(RA 8 /R 0 ) AAG.
--➔ ➔ ➔ -➔ L'énergie cinétique de la barre (AB) par rapport au repère R 0 est:
Comme OA = rZ on a: v (A/R0 ) = rZ
1 ·2 1 ➔ ma 2 ➔
➔ ---t ➔ ➔ ➔ T(AB/R0 ) = m[r +a 2 cp 2 J + cpz- q,z
et Q (RAB/R0 ) A AG = (j>Z A aX = atj>Y 2 2 3
➔ -➔ ➔ 2
d'où v(G/R0 ) = rZ+aqiY = l m[r· 2 +a<p]+-
2 .2 ma . o
-qi•.
➔ •➔ ➔
2 6
et donc: ~ = -mgZ 0 · [ rZ + atj>Y].
p d) Comme toutes les liaisons sont parfaites, la barre (AD) constitue un sys-
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
Comme Y ::;; cosqi u - sin qiX0 et u = cosaY O + sinaZ 0 , on a: tème conserva tif, on a T (A11/R 0 ) + V (AB) := este
➔ ➔ ➔ ➔ 1 1·2
r + a 2·21
<p + -ma2.2
-(f) + mg [ asm<psmo.
. . + rcosa ] = este
Y= -sinljlX 0 +cosqicosaY 0 +cosqisino:Z 0 . 2m 6
➔ ➔ ➔ 2
De plus, Z = - sin aY O + cosaZ 0 , il vient finalement: m-2
r +2ma
--rp. 2 +mg [ as1ncps111n+rcoset
. . ]
= csle
2 3
➔ • ➔ ➔ ➔ ➔
2;, = -mgZ 0 • [ r (slnaY O + cosaZ0 ) + acj) (-sinaX0 + cosqicosaY 0 1 r-2 + 2a 2 q,• 2 +g [ asm<psma+rcosa
• . l = este.
2 3
➔ •
+ cos<psinaZ0 ) J = -mg ( acpcosqisina + rcosa] Cette intégrale première est l'intégrale première de l'énergie, clic traduit
la conservation de l'énergie mécanique.
==> q = -mg [aq,cos<psina + rcosa].
2) Appliquons le thêbrème du moment cinétique, en G, à la tige (AB):
b) L'énergie potentielle, V (AB), de la barre (AB) est telle que: i ➔ ➔ ➔ ➔ - ➔ ➔ --) ➔ 7
c'.JG (AB/R 0) = MG (RA) + MG (l') == MG ( RA) car Mc (P) ::: 0
!i'"" _ dV (AB)
dt . Comme Gest le centre d'inertie <le (AB), on a:
Comme !Z = -mg [a<j)cos<psina + rcosa), il vient: ÔG (AB/R 0) = [lüc (AB/R0)] Ro

dV(AB) ( . . .
dt = mg a<pcosqisma+rcosu].
iG (AB/Ro) :: [ l[ 111t1pz]]Ro "' rn;\jz
Onobtientfinalement: V(AB) = mg[asin<psina+rcosa] +este
d ' ou, M
➔ G ( ➔!''A ) = ma2 .. 1
-3-(j}L,.
où la valeur de la este dépend de l'origine des éneigies potentielles.
Chapitre 7.
.
Problèmes d'examens
➔ ➔
Détenninons les composantes de MG (RA) suivan_t:
, 7 ➔ ➔ ➔
ma 2 .. ➔ i
1° LaxeOX: MG(R1,_) -X= - -cpZ-X = O.
3
.._ -➔ m a2 ➔ ➔
➔ ➔
2° L'axe OY: Mc (RA) · Y = - - cpZ · Y = 0,
3
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
La lîaison en A étant parfaite, on a: RA· Z = 0 et Mc (R.,) · Z = 0,
➔ ➔ -➔
Problème 1
La composante de MG (RA) suivant l'axe OZ est donc nulle.
Soit (B) une boule homogène, de masse m, de rayon R et de centre d'inertie G. Soit
➔ ➔ ~
➔ ➔ ➔
Finalt'. rnen~: Mc (RA) = 0. R0 ( 0; X 0, Y 0 , 2 0 ) le repère galiléen fixe orthonormé direct lié au laboratoire dont
-➔ ➔➔➔
l'axe 02 0 est l'axe ascendant. Le repère R8 (G; X, Y, Z) orthonormé direct est lié à
-➔ -➔
la boule (B}. Cette dernière se meut sur le plan (OX 1, OY 1) incliné d 'un angle o.
sur l'horizontale. Ce plan est lié au repère fix e orthono rmé direc t
➔➔➔ --➔ --➔ •
R 1 (O; X 1, Y1, Z 1) tel que OX 1 = OX 0 . Les coordonnées du centre d'in er tie G
➔ ➔ ➔
dans le repère R 1 (0; XI' Y l' Z1) sont x, y et R. On notera z la coordonnée de G sui-
-➔
vant l'axe OZ 0 • Soit I le point géométrique de contact de la boule avec Je plan

-➔ -) -➔ -
(OXI' OY 1). On appelle Gu l'axe parallèle à l'axe déterminé par le vecteur 01,
-➔ ➔ ➔ ➔
Gv l'axe tel que le repère R2 (G; u, v, Z 1) soit orthonormé direct. On définit aussi
➔ ➔ ➔ ➔ ~ ➔
deux autres repères intermédiaires Re (G; X 1, Yl' Z 1) et R3 (G; w, v, Z). La posî-
tio_n de (B) dans R0 est repérée pa1· les coordonnées de G et les angles d'Eulerljl, 0 et
........ .,...._
- -➔ -➔ -----➔ -➔ -·-➔
<p tels que lj/ ;; (GXp Gu), 8 = (GZ 1, GZ) el cp = (Gw, GX). On utilisera, pour
. ➔ ~ ➔
1. exprimer tous les résultats vectoriels demandés, la base ·(u, v, Z 1 ) associr.e au repère
1·
R 2 , La boule (B) est dans le champ de pesanteur d'intensité g positive.
l ➔
Z1 2o
➔
' \
294 Problimes d'cxanums 295
Problèrrus d'examens
Première partie 3) Écrire le théorème de l'énergie cinétique appliqué à la boule (B) dans le
repère R0 . En déduire une intég1,1le première du mouvemenL,
1) Paramétrer la position de la boule (B) dans sou mouvement par rapport à R0 •
➔
2) Déterminer le vecteur rotation instantanée, U ( B/R0), de (B) par rapport à R 0 . Solution
➔
3) Déterminer le vecteur vitesse de glissement, v (I E B/R0 ). de la boule (B) par Première partie
rapport au repère R0 • ---➔ --➔
1) La boule (B) reste constamment dans le plan (OX 1, OY 1 ). cette liaison
4) Déterminer la matrice, Ile (B), associée à l'opérateur d'inertie Je, en G de la impose:
boule (B). z = y sin O.+ Rcosa. La boule (D} est donc un système à cinq paramètres x, y,
\jl, 0 et <p.
5) Déterminer les éléments de réduction du torseur cinétique, n [Ïlv, &G (B/R0 )J,
en G de la boule (B). 2) Les différents repères sont tels que:
Inclin"i,o n
6) Déterminer les éléments de réduction du torseur dynamique, d ' angle
➔ + ➔ ➔ ➔ a ➔ ➔ ➔
A [R3 , ôG (B/R0 )], en G de la boule (B). Ro (O; Xo, Yo, Zo)-- -----;> RI (0; xi' Y l' Z1}
➔ = T+N
7) Si R
••➔
➔➔ est la réaction du plan (OX
➔
---➔
1,0Y 1) sur la boule (B) avec
➔ ➔ +
N = NZ 1 composante normale, et T = T I u + T 2 v ~omposante tangentielle,
écrire les équations du mouvement de la boule (B). Il n'est pas demandé de les
➔ ➔ ➔ -
Tunslaùon
OG
R 1 (0; X 1, YI' Z 1)---;,,.RG(G; X 1, Y 1, Z 1 )
➔ ➔ ➔
résoudre . Précession
➔
➔ ➔ ➔ 'Î'Z1 ➔ ➔ ➔
8) Donner l'expres..~ion de l'énergie cinétique, T (B/R 0 ), de (B) par rapport au RG(G; x 1, YI' Z 1)----,,R 2 (G; u, v, Z 1)
repère R 0 , compatible avec la liaison contact ponctuel.
Nutation
•➔
9) Délenni11e::r l'énergie potentielle, V(B), de (B) en fonction de m, g, y, R et a. ➔ ➔ ➔ 0Y ,) -> ➔
O~rc~a l'origine des énergies potentielles au niveau du plan horizontal R2 ( G; li , V, 7..1) ~ R3( G; w, V, 7. )
{OX 0, OY 0 ).
Ro(ati on propre
➔
+ ➔ ➔ ➔ cpZ -~ ·➔ ➔
10) Exprimer la puissance de la résultante, LF, des forces appliquées à la boule (Il) .
R (G; w, v, Z) __,,.R 8 (G; X, Y, Z)
3
Deuxième partie Le vecteur ,~tesse rotàtion instantanée de la boule (B) par rapport au repère
R 0 s'écrit alors:
On suppose maintenant, dans tout ce qui suit, que le mouvement de (B) se fait sans
➔ ➔ ' ➔ ➔
glisserncnl. n (Il/R0) = <pZ + ev + 1j,Z 1 .
➔ ➔ ➔
1) Traduire le roulement sans glissement de la boule (B) par rapport au repère

Comme Z =_ sin8u + cos0Z 1 alors:
➔ ➔ '➔ ➔
R0 • Les équations traduisant le non glissement sont-elles holonomes? n(B/R 0 ) = tj>sin8u+Ov+ (\j.r+tj>cos9)Z 1 •
2) Donner l'expression de l'énergie cinétique, T(B/R 0 ). de {B) par rapport au 3) La formule de distribution du champ des vitesses de la boule ·.(B) nous peri11et
repère R0 , compatible à la fois avec la liaison contact' ponctuel et le roulement d'écrire:
sans glissement. ➔ ➔ ➔ -
V {I E B/ Ro) = V (GE B/R(J) + n (B / Ro) /\ GI .
Problèmes d'examens 297
296 Problèmes d'examens
_ ___,. -~ ·~ ➔ ➔ •➔ .➔ ➔
0, OG = xX 1 +yY 1 + RZ 1 d,,nc v (G/R0 ) = xX 1 + yY 1 . 5) La résultante, Rv, du torseur cinétique est:

➔• ➔ -} ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ •➔ . ➔
CommeX 1 = cos111u--sinljlv etY 1 = sinljfu+cosl!fv ~ = mv (G/R0 ) "' m [xX 1 + yY1J
➔ • • ➔ • • ➔ • • ➔ • • ➔
il vient: v (GE B/R0 ) = [ xcos\jf + y sin l.jl] u + (- xsin \jl + ycos-q,] v "' m [( xcos"lj/+ ysin\jl) li+ (- xsin\jl+ ycoslj/) vl.
➔ ➔ •➔ ➔ -➔ ➔
de pins n (B/R0 ) = tpsin0 u + 0v + (1jf + qicos0) Z 1 et GI = -RZ I Le vecteur moment cinétique, ~ G (B/R 0 ), en G de la boule (B) par rapport au
➔ -➔ ➔ •➔ ➔ ➔ repère R0 est:
donc: O(B/R 0 ) /\GI"' [tjisin0u+8v+ (1i1+qicos0)Z 1] /\ (-RZ 1)
➔ ➔ ·2 ➔ - ➔ ➔
. ➔ ➔ crG(B/R 0 ) = I1c(B)O(B/R0) = mR2 [qisin0u+0v+ (ljl+tjlcos0)Z 1] .
= -ROu + Rcpsin8 v 5
➔ • • ' } • • ➔ ➔
d'où: v ( I E B/R 0) = [ xcoslJf + y sin 11, - R0] li+ [ - xsin 'I' + ycosljl' + R(jlsin6] v. 6) La résultante dynamique, Ra, est donnée par:
➔ ➔ ➔
➔ ~ .. ➔ .. ➔
4) Le repère R 2 (G; u, v, Z 1) est central principal d'inertie de la boule (B) car Ra= ma(G/R 0 ) = m[xX 1 + yY1]
.. .. ➔ .. .. ➔
tout axe passant par G est axe de symétrie sphérique de la boule (B). On a = m[(xcoslj/+ ysin\jl)u+ (-xsinljl+ ycos\jt)v].
donc: ➔
Le vecteur moment dynamique, 6G ( B/R0), en G de la boule (B) par rapport
au repère R0 est:
➔
6c(B/R0 ) "'
[ddG (B/R0
dt
)j Ro =
2 2 . . ➔
5mR [(ipsin8+<jl9sin8-81jf) u
T1 ~" f (y 2 + z 2) dm, J2 = f (x 2 + z 2) dm, 1 ;::
3 J(x 2 + y 2) dm
.. ➔
+ (8 + cjlljlsin9) V
s s s
I 1 -: ! 2 +1 3 = 31 = 2J (x 2 +y 2 +z 2 )dm = 2fr 2 dm.
s s
7) Le théorème de la résultante dynamique, appliqué à la boule (B), s'écrit:
Si p <:St la.masse volumique, on a dm "" pdv "' pr 2 sinlj)dlj) d9 d'où:
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
R 1î 21t IF = T + N + P = ma (G/R 0)
3
m = rjr 2drfsinrpd((l Jd0 = p~ 4n: ➔ ➔ ➔
T 1u+T 2 v+NZ 1 -mgZ 0 = ma(G/R0 )
➔ ➔
0 0 0 ➔ ➔ ➔ ➔
3m 3m • où z 0 = sin(lsin \jl u + sinacos\jl v + cos a Z 1 •
donc finalement: p = '11tR 3 et dm = 1tR2 r 2 drsmqidq> d0. ~ ➔ ➔ '
4 Par projection sur les axes associés aux vecteurs de la base (u, v, Z 1). il viem:
R 11 211
Il vknl alors: 31 = 2fr 2 dm ::: 2 Sm 2 Jr 4 drf sinq>d<j')

. s 4n:R
f d8 ;:: ~mR2
5
Ti.,-mgsinasin\j/:; m~(xcos\jl+ ysinljl)
0 0 0 T 2 ...'.mgsino:cos\jl =m (-xsin\jf+ y'cos\jf)

d'où: 11 = 12 = 13 = I = gmR2 · N-mgcosa;:: O.
Appliquons le théorème du moment cinétique, en son centre d'inertie G, à la

2
-mR2 0 0 boule (B):
5
➔ ➔ ➔ ➔-➔➔-➔➔ -?
ITG (B) = 2 R" 6G (S/R0 ) = EMG CEF) = TA IG +NA IG +PA GG

0 -m.
5
0 ;:;
" [" ol
gmR2 0 1 0 .
➔-) ➔ ➔ ➔ ➔➔
0 0 1 = [T 1 u + T 2 v] /\ RZ 1 + NZ 1 "RZ 1 + (-mgZ 0 A 0)
2
0 0 -mR 2 ➔ ➔
5 == RT 2 u-RT 1 v.
298 Problinw d èxamem Problèmes d'examens 299
➔ ➔ ➔ ~
Par projection sur les axes associés aux vecteurs de la base (u, v, Z ), on 10) La puissance de la résultante, LF, cks forces appliquées à la boule (ll) est:
1
obtient:
q • = q➔ + !:l'➔ + !i!'➔
-RT = ~mR 2 {ijisinB+cj>Èlsin0-Èllj,]
1 I:F P T N
➔ ➔
avec PP= f-gZ 0 · v (P E B/R 0 ) dm
RT 2 = gmR 2 (ë+cjl1j,sin9J
= -gZ➔ 0 • J( v➔ (GE B/R0 ) + n➔ (B/R0) /\ GP)
-➔
dm
0 = iji + cj,cos9- cj,ÔsinB.
= -mgZ➔ 0 · v➔ (GE B/R 0 ) -
➔ ➔ f~
gZ 0 • n (B/R0 ) " GP<lm
Système d'équations que l'on peut aussi écrire sous la forme : ➔ ' ➔ . ➔ ➔ ➔ ➔
= -mgZ 0 · [ xX 1 + yY1] - gZ 0 · .Q (B/R 0 ) /\ 0
T 1 = -~mR[ijisinB+cj>ÈlsinB-Éllj,] ➔ - ➔ -➔
= -mgZ 0 · ( xX 1 + yY1 } = -m gysina
T 2 = gmR(B+cj,\jrsinOJ
0 = iji + cpcosB-<j>ésin 0.
8) La boule (B) étant indéformable et ne possédant pas de point fixe, on

applique le deuxième théorème de Koënig: = [TI :i + T 2;J, [l XCOS'lf + );~i111v - Ré]~+ (-xsin1jf + ycoslj/ + Rtpsin El] i]
l 2 (B/R 1➔ ➔
T (B / R0 ) + ifn (B / R0 ) [TTG (B) i1 (B/R 0 )]. ::: T 1 (xcos1i{+ysinljl - R0) +T 2 [- xsinljl+ycosv +R.tj,si nB].
:
2mv 0) ·
L'énergie cinétique compatible avec la liaison contact ponctuel s'écrit: On obtient finalement :
l ·2 ·2 1 ➔ •➔ ➔ !21 . ::; - mgysincc +Tl [ XCOS1j/ + )::<Îll'lf- Ré)+ T2 (- xsin 111 + ycos'{/ + Rq,sin 0].
T(B/R0) =
2m(x +y] + 2(cj>sin0u+Bv+ ('if+cpcos0)Z 1] u
2 ➔ •➔ ➔
•5rnR. 2 [<psin0 u + Bv + (1.j,_+ (j)cos0) Z 1J
Deuxième partie
---,
+y2] +WR2 [q, 2sin 2e+é 2 + (~l+<pcos0)2]
2 -➔
. 'l'(ll/Ro) = ~m[x 1) Le non glissement de (B) par rar•porl au plan (OX 1, OY 1 ), donc par rapport
à R0 , se traduit par deux équatio11s de liaison non holon omes:
ca1· à chaque instant, cette liaison imposez = ysin cc+ Rcosa et donc z= O.
XCOS't' + ysin 't' - Rè ::; 0 et -- xsin 1v + };C0S1j/ + Rtjlsin 8 = 0
9) L'énergie potentielle, V (B), de la boule (B) est telle que: P= - ~ V (B).
dont la prise en compte permet c.k i·éduire le nombre ùe paramètres à 3: ljf, B
Comme P - -mgZo - -- <)V(B)
èx
XO- aV(B)
èlyO
Y- av(B)
ozO
Z elq>.
ëlV(B) êJV(ll)
on a: ~ = ;}y- = 0 et donc V (B) ne dépend que de la variable z. 2) L'énergie cinétique compatible ;\ la fois avec la li aison co ntact ponctuel et le
non glissement, est obtenue en tcu;1nt compte de :
1 dV(B)
D epusa;:-=mg d' ,
ou:V(B) =mgz+cste. z= 0, :x = Récos'{/ + Rtj)sinOsi11111 el y= Rèsin'I'- füpsin0cos1Jf.
On trouve finalement:
Commeàz = 0 V(B) = O,i!vient_:cste = 0 etdonc:
V (B) = mgz = mg [y sin a+ Rcosa]
car z = ysina+Rcosa.
300 oblèmes d'examens Problèmes d'examens 301
+ iR 2 [qi 2 (sin6) 2 + è 2 + (\Îf +<pcos6) 2

]
= i' 0
mR 2 [è 2
+q, 2 (sin6) 2 +;(~r+qicosB) 2 J- ➔
V
3) Le théorème de l'énergie cinétique appliqué à la boule (B) dans le repère R0

s'érriI:
dT (B/R 0 )
5! -t "" _ _ __;_ •
rr, dt 0 ➔
Qu
Co,mne dans ce cas (roulement sans glissement) la boule {B) ronstitue un sys-
tènti: conservatif, on a aussi; fi!_,, "" dV (B) 1) Donner l'expression du vecteur rotation instantanée de R 2 par rapport à R0 ,
H dt ➔ ➔ 7
n (R 2/R0 );des vecteurs vitesse et accélération, v (G/R 0) et a (G/R0), d11
. dT (B/Ro)
Ilv1-·,,t;' dt
dV (B)
:::--d-t-etdonc:T(B/R0)+V(B) =este !
centre d'inertie G de (B); du vecteur vitesse de glissement, (1 E B/R0 ), de
(B) sur (S).
i7Omn. 2 [ë 2 +(p 2 (sin0) 2 +~(1if+<pcos0) 2] +mg[rsina+Rcosa] ::: este.

2) ~xprimer le moment cinétique, dG (B/R0 ), et le moment dynamique,
Oc (B/R0 ), en G de la boule (B) dans son mouvement dans R0 • Donner
l'expression de l'énergie cinétique, T (B/R0 ), de la boule par rapport à R0 •
Problèmg 2
3) On suppose que le mouvement de (B) satisfait, à tout instant, aux deux condi-
Une bouL: (B) homogène, de masse m, de raron b et de centre d'inertie G roule sur
tions sui van tes:
la surface intérieure d'une sphère creuse (S) de centre O et de rayon a (a> b). La ➔
➔ ➔ ➔
sphère (S) est fixe dans un repère_ R 0 ( O; X 0 , Y 0 , Z 0 ), galiléen fixe orthcinormé • Le vecteur vitesse de glissement, v (1 E B/R0 ) est nul.
direct lié au laboratoire, par rapport auquel on observe le mouvement de la boule • Le torseur dynamique de (B) est égal à un torseur ..7ciont le moment en I
➔ ➔ ➔
(11). On note I le point de contact entre la boule {B) et (S) et R 2 (O; u, v, Z) le
-~-➔ ➔ ➔➔
est donné par: iJ1 (..'7) = (tma (a-b) sine]~.
repèretclqueOG = (a-b)Z etu-Z 0 = O.
a) Écrire les cinq équations différentielles permettant la détermination des
Le mouvement de _{B) par rapport à R0 est à cinq degrés de liberté, c·'est pourquoi
..-.. cinq fonctions inconnues.
on introd1~ comme fonctions du temps \jf, 0, p, q et r données par \jl ::: ( OX0, ~ ) . b) Montrer, en particulier, que r = 0.
-➔
0 ::: (OZ 0, OZ) .. p, q et r étant les composantes du vecteur .rotation instantanée de
(B) par rapport à R0 , exprimé dans la base associé au repère R2 : Solution

➔ ➔ ➔ ➔
!l(B/R0 ) :;c, pu+qv+rZ. I) Les différents repères sont tels que:
Rotation
On utilisera, pour exprimer tous les résultats vectoriels demandés, la base (;, :, Z) . ➔ ➔ ➔ 'Î'Îo ➔ -➔ ➔
associée au repère R2 • R0 (O; X 0, Y0 , Z 0 )--➔ R 1(O; u, vl' Z0 )
Problèmes d'exame11S 303
302 Problème.i d'examens
-+ ~ . ..;
Rotacion v(GE B/R 0 ) = (a - b) [ljrsin0u-Ov]
➔ ➔ ➔ o:.
R 1 (O; u, vl' Z 0 ) ~ R2 (O; u, v, Z)
➔ ➔ ➔
➔ . ➔ ➔ ➔ - ➔
de plus .Q (R 2 /R 0 ) = [Su+ \jlsinO v + \jfcos0 Z] et CI = bZ
Le vecteur vitesse rotation instantanée de la boule (B) par rapport au repère ➔ - . ➔ + ➔ ➔

➔ ➔ •➔
donc: 0 (R 2 /R0 ) /\ Gl = [0u + 'itsin0 v + 1i1cos8 Z] "bZ
R0 s'écrit alors: .n (R2 /R 0 ) = lj,Zo +Su. ➔ • +
➔ ➔ ➔ ➔ . ➔ ➔ ➔ = b [ 'Î' sin O u - 8 v]
Comme Z0 = sin8v+cos8Z alors: U(R 2 /R 0 ) = 0u+'i!sin8v+'Ïfcos!lZ. ➔ ➔ •➔
d 'où : v(IE B/R0) = a[wsin9u-8v].
En utilisant la dérivation dans un repère mobile, le vecteur vitesse instantanée
➔ ➔ ➔
s'écrit: 2) Le repère R2 ( G; u , v, Z) est central principal d'inertie de la boule (Il) car tout
axe passant par C est axe de symétrie sphérique de la boule (B) . Ou a doue:
Il vient:
➔ ➔ ··-➔ . ➔ ➔ ➔ ➔
v (G/R 0 ) = n (R2 /R0) A OC = [0u + ljrsin8 v + ljtcosO Z] /\ (a - b) Z
➔
v(G/R 0 ) "' (a-b) ['Îfsin0u-8v].
➔ . ➔ . 11 = f (y 2 +z 2)dm, f
I 2 = (x 2 +z 2 )dm, 13 = J( x2 +y 2 ) dm ,
s s s
En utilisant de nouveau la dérivation dans un repère mobile, le vecteur accélé-
11 +1 2 +1 3 = 2J (x 2 +y 2 +z 2)dm = 2J/dm.
ration instantanée s'exprime sous la forme:
s s
:(G/R~) = [;\i(G/R0)]Ro = [1J(G/R0)]~ +~(R2/R0) A;(G/R0). Si p est la masse volumique, 011 a dm = pdv = pr 2 sin q>dcp dB d 1où:
d ➔ ] • ➔ .. ➔ b ,r 2,r g
Comme [ d,v(G/R 0 ) ~ = (a -b) [(ifisin0+1jl8cos0)u-0v]
m = pf r 2
drf sin<pd(!) f dB= p~ 1n
0 0 0
cl
3 3
➔
u (R2 /R 0 )
➔ •➔
(G/R0 ) = [Su+ 1j!sin9
➔ ➔ ➔ • .;. donc finalement: p = m et clin = m r 2 drsinq>d<pdO .
Av v + ljrcos0 ZJ A (a-b) ['i1sin9 u- 9v] 4rtb 3 4nb 3
b n 2n
::; (a-b) [o/0cos0~+'V 2 cos8sjn9;
Il vient alors: 31 = 2J/dm = 2.2!
s
11
4nb •
0 fr '1drfsincpdcp f dO = 5~mb 2
2
+ [-é - 1j! 2 sin 20)Z] • 0 0 0 .
on obtient finalcincnl: d'où 11 = 12 = 13 = I :::: ~mb 2

:J
~ (G/R0) = (a - b) [ ['jisin0 + 2'ÏfÎlcos0] ~ + [ljt 2 cos0~in 9 - 0];

gmb 2 0 0
+ [-Ô 2 -1j! 2sin 2 0JZ]. 5
De (B) = 0 ~mb 2 0 = ~mb 2 0 l O . [l OO]

La formule de distribution du champ des vitesses de la boule (B) nous permet 5
d'écrire: ù Ol
0 0 ~mb 2
~ ➔ ➔ - 5
v (1 E B/R0 ) = v (Ge B/R0 ) + .Q (R 2 /R0 ) "CI.
'.\\l'i Problèmes d'examens Problèmes d'examens 305
Le vec teur moment cinétique, ◊G (B/R 0 ), en G de la boule (B) par rapport au Pmblème3
rep è ï e R0 est:
Une plaque plane pesante (P), de masse m est telle que son périmètre contienne un
segment rectiligne MN. On désigne par G le centre d'inertie de {P) et par
➔ ➔ ➔ -
R 5 (G; X, Y, Z), un repère orthonormé direct lié à la plaque, l'axe GX étant parai-
, ......, -
lèle à MN et l'axe GZ perpendiculaire à la plaque (P). Dans ce repère, la matrice
Le vectem moment dynamique, oG (B/R 0 ), en G de la boule (B) par rapport à
R0 est: d'inertie en G de_la plaque (P) s'écrit:
,
Oc; (Il/Ro) =
[ddc (BIR.a)] = [ddc (B / R
---- d
0) ] ➔
+ !l (R2/Ro)
➔
/\ aG (B/Ro)
, dt R0 t J½
= gmb 2 (ii~ + (ljisinB + \Îf0cos0)
5
i + (~rc~s0-ljlésin0) ZJ.
On donne g, intensité de l'accélération del~ pesanteur, et on appelle d la distance
La boule (B) .étant indéformable et ne possédant pas de point fixe, on
de G à MN. On suppose que MN se trouve dans un plan fixe (H) horixontal. On
applique donc le deuxième théorème de Koënig: définit alors les repères et les paramètres suivants:
l 1➔ ➔
➔➔➔ ➔➔➔
T(B/R 0 ) = , t11v 2 (B / R0 ) +~/1(R/R 0 ) · [flc(B)!l(R 2 / R0 )] R0 ( 0; X 0 , Y 0 , Z0 ) repère parallèle au repère absolu et R1 ( G; X, Y l' Z0 ) avec:
-➔-➔
---- -➔ -➔-➔
..--.
T(B/R 0 ) = !m(a-h) 2 [\Îf 2 sin 2 0+é 2 ] +~ h2[é 2 +'Î'2]. \JI = (GX0 , GX) compt~ositivement autour de GZ0 et 0 = (GZ 0 , GZ) compté
2 .5
positivement autour de GX,
3) a) Le non glissement de (B) par rapport à la sphère (S), donc par rapport à
R , se traduit par deux équations de liaison : 1) La liaison plan (H)-plaque est parfaite; immobile à l'origine des temps, la
0
plaque est abandonnée à l'actiori de la pesanteur.
lj1 sin0 := 0 ( 1)
a) Faire l'anaJyse des efforts s'exerçant sur la plaque (P); on caractérisera le
et ô ;::: ·o donc 0 = 0 0 = este. (2) torseur des efforts dû à la liaison.
ï 7 . ➔ h) Montrer que la projection K de G sur (H) est fixe.
Deplusbc(B / R 0 ):::: ma(a-b)sm8u
5
c) Calculer le moment cinétique, ~G (P /R0 ), de (P) en G.
~mb 2 [ë~ + (1iisin0 + ljlècosO); + (\jicos0-ljfésin0) Z] d) Montrer que 3G (P/R0 ) est un vecteur horizontal,
7 t e) À quelle condition doit obéir Ile (P) pour que MN se déplace parallèle-
= -ma(a-b)sinOu
5 ment à lui~même?
.
On en déduit : f) Cette condition étant remplie, montrer que l'intégrale première de l'éner•
.. 7 gie conduit à une équation en 0. On appellera G' la projection de G sur
0 = (3)
5ma(a - b)sin0
MN et on posera GG' ;:: d, G' aura donc pour abscisse (-d) sur l'axe GY.
l°Ji sin 0 + ljlâ cose = 0 (4)
2) On suppose maintenant que MN est assujetti, par une liaison parfaite; à glisser
iJicosEl-;-lj,ésin8 = O. (5) sur une droite fixe OX 0 du plan (H) de façon à c~ que la plaque puisse tour•
ner autour de OX 0 et se déplacer parallèlement à ox • ·
b) Commer= ljlcos0,ilvient: r= ljicosEl - ljlésinO 0
;1) Analyser les efforts s'exerçant sur la plaque (P); déterminer Je torseur
or d'après l'équation (5) : ljicos0 -1jJOsin6 = O donc r:::: O. caractérisant la liaison.
306 Problèmes d 'exame,is Problnna d'e=mens 307
b) Si Ç est l'abscisse de G sur OX 0 , évaluer Çen fonction du temps et des con- ➔
ditions initiales.
z
c) Trouver une intégrale première pour le second paramètre 0 seul.

➔ ➔ ➔
Zo G ~ L---•Y o ;{ G .-...:-'-----Z 0
Solution
0 0
1) Les différents repères sont: ➔
X y➔
➔
y
1
➔ ➔ ➔ ➔ . ➔ ➔ ➔
CommeZ 0 = sin0Y+cos8Z alors.O(P/ R0 ) :::: 0X+ijt[sin0Y+cos0Z].
Rotation
➔ a) Les efforts s' exerçant sur la plaque (P) sont :
➔ ➔ ➔ 'Îf Zo ➔ ➔ ➔ ·➔
Re (G; X 0, Y 0 , Z0 ) ---'>-R 1 (G; X, Y 1, Z0 ) 1° Le poids: -mgZ 0 •
2° Les efforts de liaison MN; cette liaison é tant parfaite, la puissance du

Rotation
-➔
torseur des efforts qu' elle développe est nulle doue:
➔ ➔ ➔ ex ➔ -~ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
R - v(M/R 0 ) +M~1 (R) - (l(P/R 0 ) = O.
➔
R 1 {G; X, Yi, 2 0 ) ~ R5 (G; X, Y, Z)

➔
Sa résultante R est perpendiculaire au plan (H) cl son monient en M
➔ 4 ➔
par exemple, MM (R), a uw; projection nulle sur Z0 •
b) Le théorème de la résultante clyuamique appliquée à la .plaque (P) et pro-

jetée sur le plan horizontal permet d'obtenir:
➔ ➔
a (K/R 0 ) =0
➔
puisque la résultan Le des efforlJ cxtéricu, s est por1ée par z0
➔
d'où: v (K/R 0 ) est un vecteur constant par rapport à H.0 , nul à l'instant
initial, clone nul tout au cours du mou vement: K est lixc.
M /
c) Le moment cinétique de (P) e n G par rapport à R 0 est donné dan ~
/
4 ➔ ➔
/
➔ J,( 1 R5 (G; X, Y, Zf par:
Xo K
N
ôG(P/Rol = flc(P)~(P/Ru) "'r~ -: ~ l[\jts~nel
0 ~ICOS~j
0 A+B
Le vecteur vitesse rotation instantanée de la plaque (P) par rapport au repère

Aè -- F\jl sin 0 ]
R0 s'écrit alors: • ➔ (
soit : <\; P /R 0 ) = -- FÔ+Jl,j 1 sin8 ·
[
➔ - ➔ • ➔ (A+ B) 1jrc:os 8
il(P/R 0 ) = 8X+'l'Z 0 .
308 Problème, d'examens Problèmes d 'e.-.:amens 309
d) J .e théorème du moment cinétique appliqué à la plaque (P) en G s'écrit: 2) Dans cette partie, on suppose que MN glisse sur la droite OX0 fixe du plan (H).
➔ [d&G (P/R 0 ) ] ➔ ➔ a) Cette liaison étant supposée parfaite, la résultante des efforts s'exerçant
ŒG (P/Ro) = dt Ro = MG (R) , sur la plaque ainsi que leur moment sont nuls en projection sur l'axe
--➔
puisque le moment du poids y est nuL En projetant sur la direction 2 0 il OX 0 .

vient:
b) En appliquant le théorème de 1a résultante dynamique à la plaque étudiée,
--➔ .
en projection sur l'axe OX0 , il vient:
est fixe
➔ ➔ ➔ ➔
ma(G/R 0 ) ·X 0 :::: 1:F•X0 d'où ç·• = 0
➔ ➔
dans R 0 donc aG (P/R 0 ) · z 0 = este. soit, en tenant compte des conditions initiales: ~ == ~o et ç = ~0 t + ç0 •
➔ ➔ ➔
Comme ,2 0 = cos0Z+sin0Y alors: c) En appliquant le théorème du moment cinétique en projection sur l'axe
--➔
OX 0 en un point de cet axe, il vient:

-F0sin0+Blj,sîn 28+ (A+B)lj,cos 28 = este
soit: (Acos 28 + B) '1,r- Fèsin0 = este = 0 (1) (md 2 +A)ë+mgdcos8 = O.
d'après les conditions initiales lj, (t = 0) = é (t = 0) 0, car la plaque En multipliant par 2è et en intégrant par rapport au temps, on obtient
➔ ➔
(P) est immobile à l'instant initial donc: crG (P/R 0 ) · Z0 = 0 et l'intégrale première:
d'G (P/R 0 ) est constamment horizontal. (md 2 +A)é 2 +2mgdsin8 =: este.
e) Pour que MN se déplace parallèlement à lui-même, il faut que ljl = 0 ou
encore, compte tenu del' équation ( 1), F{I sin 0 = 0. De plus, comme il y a Problème4
mouvement, Ô est forcément non nul, ce qui impose F = 0 donc IIG (P)
est diagonale. On considère un solide (S) constitué d'un cylindre de révolution plein, homogène,
de rayon R et de hauteur 2h auquel sont fixés deux points matériels P 1 et P 2 • On
f) On suppose que cette condition est réalisée. La liaison en MN étant par•
faite, la seule force qui travaille au cours du mouvement est le poids de la appelle C le centre d'inertie du cylindre, et on définit un repère Rs (C;
➔
X, l Z)
plaque. Il s'agit d'une force conservative, donc l'énergie mécanique de la orthonormé direct attaché au cylindre, tel que X soit le vecteur unitaire de l'a.xe de
plaque (P) est consen•ée au cours du temps. ' d u cy1·111 d re. Les coord onnees
' lutlon
revo , de P et P dans le repère ➔ Y,
C; X, ➔ Z),
➔
Rs (
I 2
L',;nergie potentielle dont dérive le poids vaut; V (P) = mgdsin0 +este. sont:
ne plus, son énergie cinétique est donnée par le théorème de Koënig:

l 2 (G/R )
l ➔ -➔
T(P/R 0 ) =
2mv 0 + D(P/R 0 )
2 · [IIG(P)O(P/R0 )].
➔ .➔ ➔ .➔
Comme dans ce cas: .0 (P/R 0) = ex alors oG (P/R 0) = A0X
--➔ --➔ --➔ --➔ ➔ La masse du cylindre est notée M, les masses de P 1 et P2 sont égales et notées m.
de plus OG ::: OG' + G'G où G' esl fixe par rapport à R 0 et G'G ::: dY
➔ •➔ •'
donc: v (G/R 0) ::: d8Z, 1) Trouver le centre d'inertie du solide (S). Calculer la matrice d'inertie, IIe (S),
On trouve: T (P /R0) = i (md 2 + Al é

2
2)
en C de (S) dans le repère R 5 •
Le solide (S) se déplace sur un plan (matérialisé) (OX.0, OY0). On appelle-

· et l'intégrale première de l'énergie permet d'écrire une équation différen- ➔ ➔ ➔
tidle en ff: Ro(O; X 0, Y0, Z0 ) un repère orthonormé direct attaché au plan. Le contact
(rnd2+A)é 2 +2mgdsin0::;;; este. entre (S) et le plan s'effectue constamment par une génératrice 1 1 du
1 2
310 Problèmes d'examrns Problèmes d 'examem 311
-- -
cylindre, La position de (S) est repérée à l'a~e des coordonnées Ç, TJ, R de C
dans le re~ère R0 , et les angles 'I' = (CX 0 , CX) mesuré autour de CZ 0 et

.
0 = ( CZ 0 , CZ) mesuré ~.
autour de CX
- ➔ ➔ ➔
Prêc~ssion
➔
lj!Zo
Rotation propre
➔ ➔
R 1 (C; X 0 , Y 0, Z 0 )----c;.R 2 (C; X, YI' Z 0 )
➔
➔ ➔ ➔ éx
R 2 (C; X, 'l:\, Z0 ) . ~ R 5 (C; X, Y, ï..)
➔ ➔ ➔
a) Calculer la vitesse de glissement aux points de contact 11 et 12 . Écrire )es
conditions de non-glissement en ces points.
➔ ➔
b) Montrer que si la vitesse de glissement aux points 11 et 12 est nulle, il en

y
1 z
est de même pour tous les points de la généq1.trice 1112 . Montrer que la
position de (S) est alors définie par un seul paramètre.
Dans toute la suite, le contact de (S) et du plan se fait sans glissement. On Î0 c-~---Y0
donne les conditions initiales: Ç0 = 'llo = 0 et 'l'o = 0 0 ::: 0.
0
3) Calculer la résultante cinétique et le moment cinétique en 11 de (S), dans son
mouvement par rapport à R0 , à l'aide du seul paramètre 0. Calculer l'énergie
cinétique de (S) par rapport à R0 •
4) Déterminer en fonction de 0 les éléments de réduction en C puis en 11 , du tor-

1) Le cylindre considéré étant homogène son centre d'inertii est C. De plus
seur dynamique de (S) par rapport à R0 .
comme les deux masses ponctuelles fixées en PI et P2 sont identiques el symé-
triques par rapport à C alors le ccutre d'in ertie du système total (S) esl C.
La matrice d ' inertie Ile du cylindre est diagonale dans le re père

➔➔➔ - '
➔ Rs (C; X, Y, Z) car l'axe CX est d e symé trie de révolut.ion ; eJle ·est d e la forme
z
suivante (résul ta t classiqu e):
➔
~...,_+-------+Yo MR 2
-2- 0 0
➔
~;:--_::,,~--►Yo Mh 2 MR 2
Ile= 0 --+-- 0
3• 4
➔ Mh 2 MR 2
X 0 0 -- + --
3 4
. ➔ ➔ ➔
De plus, si la masse rn est en P de coordonnées ( a, b, c) dans R 5 (C ; X, Y, Z),
Solution
l
alors:
Les différents repères sont :

Tr.mslation :::
[m (h' +<') - mab
-mac
-➔ -mab m(a 2 + c 2 ) -mb c
➔ ➔ ➔ oc ➔ ➔ ➔
R 0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) ~ R1 (C; X 0 , Y 0 , Z 0 ) - mac --rn bc m ( a 2 + b 2 )_
312 .i'roblènus d't1;(amms Problèmes d'examens 313
--➔ ➔
d o nc : b) Soit Q un point de 1112 tel que I 1 Q = À.X avec À.variant de O à 2h.
~ ➔ ➔ -
V (Q/Ro) = V 01 E S/Ro) + n (S/Ro) /\ l1Q
R2
2mR 2 + M _:__ 0 -2mhR s'il n'y a pas de glissement en 11 et 12 alors comme \j, = 0,
2 ➔ - ➔
TTC (S) = 0 "(

R· \~ m+ M)
4 +h (2m+ M)
3
2 0
Q (S/R0 ) = 0X et donc:
➔ --➔ ~
..,
pour tout point ;;Q ·•dû segment I 112 , soit
-2mhr 0 M ( M)
4R2+h2 2m+3
0 (S/Ro)
➔
v(Q/R0) = O.
A QI! = 0
➔
On posera pour simplifier: De plus, comme \jl = 0, \jl ='l'o•~= Rêsin'l' 0- ~t 11 =-RÔcos\1'0 , la
position du solide (S) ne dépend plus que dtq:iaramètre 8.
TTc (S) = A O
0 B O ·
-E1 3) Les conditions initiales du mouvement sont:
[
-E O C !; 0 = llo = 0 et 0 0 = 'l'o = 0 •
ce qui entraîne ~ = 0 <lonc I; = 1; 0 = 0
2) Le solide (S) est à quatre paramètres: ç,, 11, ljf, 0. Le vecteur vitesse rotation ins-
➔ . ➔ ➔
tantauée de (S) par rapport an repère R 0 est: D. (S/R 0 ) = 0X + ')12 0 • et 11 = -Ré soit 11 = Tlo - R ( 8 - 8 0 ) = -R8.
➔ . -
a) La vitesse de glissement anx points de contact I 1 et I 2 peut être obtei:ue a) La résultante cinétique R,. de (S) par rapport à R0 est:
par la formule de distribu1 io n des vitesses: ➔ ~ -➔
Rv = (M + 2m) v (Ce S/ R0 ) = -(M + 2m) R8Y 1
➔ ➔ ➔ -➔
v (I; e S/R0 ) = v (Ce S/ R0 ) + n (S/ R0 ) /\ CI; i o: 1, 2. ~
puisque v (CE S/R0) = i\Y 1
➔
:;::
.➔
- R8Y 1 •
~ ➔ ·➔ ➔ .➔ •➔ ➔
Comme OC= çX 0 + rtY O + RZ 0 , v (Ce S/ R0 ) = 1;X0 + 1)Y 0
➔ • ➔ . ➔
b) Le moment cinétique en 11 de (S) par rapport à Ro est donné par:
ou encore v(CE S/R 0 ) = [l;cos \j/+rtsinljl]X+ [-çsin\jf+l)cos\j/]Y 1 ➔ ➔ ➔ -➔
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ . ➔
al (S/Ro) = ac(S/Ro) +R,.ACI1
1
carX 0 = cos\j,X-sin\jlY 1 etY 0 "" sin\j1X+cos\j1Y 1 • ➔ ➔
➔ ➔ ➔ ➔ ➔ ➔
avec ac (S/R0 ) = Ile (S) 0 (S/R0 ).
Comme CI 1 :;; -hX-RZ0 et Cl 2 = hX-RZ 0 ➔ . ➔
Comme Q(S/R0 ) = 0X
on obtient, après calculs: ➔ •➔ •➔
➔ . • ➔ . . ➔ il vient: ac (S/Ro) = A8X- E8Z.
v (I 1 E S/R0 ) = [çcosljl t· rt sin ljf] X+ [-çsin\lf + ri cos111 + R0- hljl] Y 1 ➔ -➔ - ➔ 2· ➔
De plus, RvACl 1 = - (M+2m)Rh0Z 0 + (M+2m)R 8X
(; [
. ➔ • ➔
: (1 2 E S/R 0 ) = [~ coslj/ + i15in1v] X+ [-~sin'lf +i\cos111 +Ré+ hljJJ\\. d'où: &1 (S/R0 ) = (A+ (M+2m)R 2 ]8X+E8sinOY1
1
➔
Le non glissement, en ces points, de (S) par rapport au i·,lan horizontal - [Ecos0 + (M + 2m) Rh] 8Z0•
➔ ~ ➔ • ➔
fixe, se traduit alors par: v ( l I E S/R 0 ) = 0 et v (1 2 E S/;~0 ) = 0
c) L'énergie cinétique du système est obtenue à l'aide du théorème de
soit: ~cos\lf+i\sin\lf = O Koënig, on trouve en tenant compte des résultats précédents:
-~sin\j/+l'}cos ljf + RO + h\ji :::: O 1 2 1➔ ➔
T(S/~) = (C/R 0 ) + n(S/Ru) · [Ilc(S)Cl(S/Ro)J
2mv 2
- ~sin1j1+itcosljf+RO -h1j1 = 0
T(S/llo) = ~[A+ (M+2m)R2Jé 2 .
ce qµi conduit à: ljr = 0, l = ROsin\jl et i\ = -Récos\jf.
314 Problimes d 'examem Pro/JlimeJ d 'u:arntns 315
4) a) La résultante du torseur dynamique est: 3) Énumérer les forces extérieures appliquées à (S) et calculer le moment en 0,
➔ ➔ ➔
➔ t .• ➔ M0 (:EF), de la résultante, :EF, de ces forces.
R3 = (M+2m)a(Ce S/R0) = -(M+2m)R6Y 1 .
b) Le moment dynamique en I I est donné par: 4) À l'aide du théorème du moment cinétique, déterminer le couple Il.
~ ➔ ➔ --+
61 (S/R0 ) = l'ic (S/R 0 ) + (M + 2m) a (CE S/R0 ) A CI 1 5) Montrer que le théorème du moment dnétique en projection sur le plan hori-
1
, ,. d ➔ zontal permet de mette en évidence une intégrale première.

ou ôç (S/R0) = dt [oc (S/R0 )] Ru
6) Comment peut-On trouver la troisième équation du mouvement sous forme
d ➔ ➔ ➔
d'intégrale première?
= dt [oc (S/Ro)J R +n (S/Ro) A (Je (S/Ro).
On trouve, en tenant compte des résultats précédents: 7) Montrer qu'il existe un mouvement en Ode type pendulaire à q> et 'I' constants.
ôc (S/Ro) ::: AÜX + Eé 2 Y- Eëz
Solution
et donc:
Les différents repères sont:
SI l
(S/Ro) == [A+ (M + 2m) R 2 ) ëx + [E0sine + E0 2 cos8] y1 Rotation
➔
2 ➔ ➔ ➔>i'Zo ➔ ➔ ➔
+ [-Eëcos6+E0 sin0- (M+2m)hRë]i0 . R 0 ( 0; x 0 , Y 0, Z0 ) ------;,> R 1 ( o; u, v I' Z0 )
Rotation
,. ...-~ REMAR.QlJE ~ f f i ' ~ : l ! . ~ . . ,~ ~-;., ...~:11-~.'.\oli,';.w•- " l ~ . . ? , - . ~,.._~•~"'·.,,,,=!'"'-~t<•••;f~-t:.k,...-.~,-_-- ; . . ...,-~.....-...r-....,,,~
➔ ➔ ➔
•➔
0u ➔ ➔ •➔
R 1 (O; u, vl' Zo) ~ R 2 (O; u, v, Z)
f ➔ ~
Comme dans ce cas v (1 1 E S/R0 ) est colinéaire à v (CE S/R0 ), on a direc-
Rotation
tement: ➔
t d ➔ ➔ ➔ ➔ tj,Z ➔ -¼ 1
o1 (P/R 0 ) = d-[o 1 (P/R0 )JR. R 2 (O; u, v, Z) ________,..R 5 (0; X, Y,'/.)
1 t I O
0 étant un point du solide (S), ce. 1.lc1nier a un motm:rncnl à IJois pan1111i''.lics: 'l'• 0
et <p.
Problème5 1) La rotation instantanée du solide (S) par rapport à R0 est donriéc par:
➔ ➔ ➔ ➔ . ➔ ➔ ➔ . ··> ➔ ➔
Soit Ro (0; X 0, Y 0, Z 0) un repère galiléen fixe orthonormé direct lié au laboratoire. Q(S/R 0 ) = 8u_+ ljlZ 0 +<pZ :c: Ou+ljlsin0v+ (<p+ljlcosO)Z;
Un solide de révolution (S), ho~gène et pesant, est mobile sans frottement autour ➔ ·)
Elle est horizontale sin (S / R 0 ) · Z 0 = 0, c'est-à-dire si IÎf + <pcosO = 0 (1)
d'un point fixe- -·O
)
de son axe OZ. li est en outre soumis à un couple H variable,
d'axe vertical OZ 0 , de façon à ce que la rotation instantanée du solide soit toujours 2) Comme O est un point fixe par r;i.pport à R 0 , le momeut cinétiqttc de (S) en 0
➔ ➔ ➔
hori~ontale. 011 désigne par a la distance de O au centre de gravité G, par A, A, C les par rnpport à R0 est donné dan~ (u, v, Z), base principale car 1:011te11a11t l'axe
-➔
moments d'inertie principaux en O et par m la masse du solide (S). de révolution OZ par:
1) Donner la relation exprimant, en fonction des angles d'Euler, que la rotation

instantanée du solide (S) par rapport à R0 est horizontale.
➔ . ➔ ➔ ➔
(JO (S/Ro) = A9u + Aiv sin 8 v + C ( cp + lj!cos9) Z.
2) Déterminer le moment cinétique, 6"0 ( S/R ),
0
de (S) au point O.
316 ;toblèmes d'examens Problèmes d 'examen.1 317
.3) Les 1;,rces extérieures appliqn:cs au solide (S) étudié sont: 6) La troisième équation du mouvement est fournie par l'intégrale première de
. ➔ ➔ l'énergie; en effet le système {S) est conserva tif puisque:
1° Le poids P "'-mgZ 0 .
1° La liaison en O est parfaite (sans frottement).
2° Le couple de moment iÎ ,.c Hl 0
.
➔ ➔ ➔
➔ 2° Le couple H ne travaille pas car H · il (S/R0 ) = 0.
3° La réaction en 0, R.
➔ ➔ ➔ ➔ la seule force qui travaille au cours du mouvement est le poids qui dérive de
Leur moment en O est alors !'1 0 ('EF) :: HZ0 + mga sin0 u.
l'énergie potentielle:
4) En appliquanr le théorème du ·moment cinétique à (S) en O r,ar rapport à R0 , V (S) ;:;; mgacos0 +este.
il vient puisque O est un point fixe:
De plus, le point O étant fixe par rapport à R0 , l'énergie cinétique T (S/R 0 )
est donnée par:
➔ ➔
2T (S/Ro) :::: !l {S/Ro) · O'o (S/Ro)
➔
En prnjetant sur la direction :.\r il vient: soit: 2T(S/R0 ) ;;; Aé 2 +A,j1 2 sin 20+C[q>+'ÏfcosB] 2
➔ [d60 (S/Ro)]
Zo · _ dt Ro "'
rd~o.
(S/Ro) .
dI
Zo] Ro
➔
= H puisque Z0 ,,st fixe dans R0 .
donc:AÊl 2 +A1j, 2 sin 20+C(tjl+ijfcos0] 2 = -2mgacos0+K'. (3)
7) D'après l'équation (1) 1jJ = -cj)cos0; en reportant cette expression de \jl dans
les équations (2) et (3), on obtient après calculs:
Comme 6O (S/R 0) -2 0 c= A1itsin 2B+Ccos8(cp+ijfcosB) onnbtient:
A 2 é 2 +qi 2 sin 20[Acos 2 0+Csin 2 0] 2 "' -2Amgacos0+K {2')
H = !.!_[A~rsin 20+Ccos0((p ~\jJcosB)]. (I') (3')

dt
L'élimination de ljl entre ces deux équations est immédiate; on trouve:
5) La composante horizontale du moment cinétique ô0 {S/R0 ) est: 2 ·2
sin 8[A0 +2mgacos6 - ~] +R == 0 avec R = A-C.
~A-K
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
01 (S/Ro) = CTO {S/Ro) - [CTO (S/~) • Zol Zo
En remplaçant, dans l'expression de R, K et K' par leurs expressions obtenues à
_soit: c\ (S/R0) = Aé~ + sin0 [A~rcos8- C (q, + 'Ïfcos0)] J1 • partir de (2') et {3') on obtient:
(4)
Si cjJ = 0 alors \jl = 0 d'après (1) et H = 0 d'après (l'), de plus R = 0
d'après (4). On en déduit donc que lorsque 0 n'est pas stationnaire, il a un
mouvement pendulaire décrit par:
➔
donc: cr 1 (S/R0 ) •
[d3
----
1 (S/R 0 )]
= AmgaésinO
Aé 2 +2mgacos8-K' = O.
dt R0
ou encore, en intégrant par rapport an temps: Problème 6

➔ ➔ ➔
1 2 Soit R0 ( 0; X 0 , Y 0, Z0 ) un repère galiléen fixe orthonormé direct lié au laboratoire.
o 1 {S/R0) "'-Amgacos6+cste
2 0 n cons1'd'ere un repère orthonormé direct R ( O; :i: ➔ ➔
X, Y, Z) de même orientation,
soit:A2 é2 +sin 20[A1Î'cos8-C(cjJ+1!1cos0)] 2 = -2Amgacos0+K {2) --➔
tournant autour de l'axe OZ confondu avec l'axe
--➔
oz 0 avec une vitesse ùl cons-
➔ ➔ ➔
intégrale première du mouvemen·t où la constante K est définie à l'aide des tante. R (O; X, Y, Z) constitue le repère mobile ou relatif. Une particule matérielle
conditions initiales. P de masse m est repérée dans l'espace par ses coordonnées x, y, z dans Je repère
318 Problimts d'exameru Problèmes d 'aulmms 319
relatif. On suppose que les forces extérieures auxquelles est soumise P dérivent L'accélération d'entraînement del.' est donnée par:
d'une énergie potentielle V (x, y, z). • ➔ ➔ -➔ ➔ ➔
ac(P) == il(R/ R 0) /\ [11(R/R 0 ) AÜP] = -w 2 [xX+yYJ.
➔ ➔ -➔ ➔
La force d'inertie correspondante est f C = -ma e (P) == mw 2 [xX + yY] .
Première partie
D'autre part, la résultante des actions extérieures est donnée par:
1) Écrire les équations du mouvement relatif de P. Calculer la puissance des
➔ --¼ dV ➔ dV ➔ dV ➔
forces d'inertie d'entraînement et montrer que celles-ci dérivent d'une éner- F = -gradV(x,y,z) == - dxX- dyY - dzz.
gie potentielle W (x, y, z). Montrer que la puissance des forces d'inertie com- ~ .. -➔ •. ➔ .. ➔
plémentaire est nulle. De plus a(P / R) = xX+ yY+ zZ
les équations du mouvernen t relatif de P sont alors:

2) Écrire le théorème de l'énergie cinétique pour le mouvement relatif de Pet en
déduire une intégrale première. Retrouver celle-ci directement à partir des .. 2 - - · dV
mx=2mwy+mwx •-
équations du mouvement. · 1
ex
.. · dV
my = -2rnoox+ mw 2 y - -
Deuxième partie dy
dV
En application des résultats précédents, on se propose d'étudier les mouvements de mz= -·ërï•
P dans les conditions suivantes:
La puissance des efforts d'inertie d'entraînement est:
Pest astreinte par une liaison bilatérale sans frottement à se déplacer sur le cercle de ➔ ➔ 2 . .
-
centre C, lié au repère relatif, d'équation: y == 0 et x 2 + z2 - 2ax = 0. ·
~ = f, • v (P/R) = inw [xx+ yy ]
-
Pest en outre soumise à une force F~ = kmPP', P' étant la projection
ox
,....._
et k une constante positive ou négative. On pose qi == (OX, CP).
de P sur l'axe
Calculer en fonction de q, l'énergie cinétique relative de P et les fonctions V et W.

-- e
dW ,
➔
mw 2
➔
2
2
!? = - - ou W == - - - [ x 2 +y J +este.
dt
La puissance des efforts d'inertie de Coriolis est nulle; e11 effet;

➔ ➔ ·)
Déduire du théorème de l'énergie cinétique, l'équation qi 2 == f (q,) régissant le ~ == fc · v(P / R) = [ - 2mwZ,\v(P/R)] ·v( l'/R)
mouvc:meul de P. ➔ ➔ ..
= - 2m(v(P/R),WZ,v(P/RJ) = O.
Solution 2) Le théorème de l'énergie dans le repère relatif R s'écrit :

Première partie dT(P
dt/ R) :a
p u1ssance
. d es e rr·orts exteneurs
-· et d es euorts
rr
c1• inertie
· ·..
·> -➔ ➔
1) Le repère R(O; X, Y, Z), repère relatif en rotation uniforme par rapport à
-➔ ➔ ➔
orT(P/R) = fm{x 2
+j,2+:?J
R0 ( O; X 0 , Y0 , 2 0 ) n'est pas galiléen; il faut donc prendre en compte les forces
il vient donc, en tenant compte des résultats précédents:
d'inertie qui agissent sur la partièule P étudiée.
---} ➔ ➔ ➔ ➔ ➔ m[x 2 +y2+:.?J = mw 2 [x 2 +y 2J - 2V+cste.
Comme OP = xX + yY + zZ et n (R/R0) = wZ
➔ • ➔ .➔ • ➔
alors: v (P /R) = xX + yY = zZ et l'accélération de Coriolis de Pest, puisque Les équations du mouvement COJ1duisent à:
Rest direct: m[xx+yy+Ï.ÏJ = mrn 2 [xx+y)·]-ddVx _ ddV}:_ dVi
➔ ➔ ➔ • ➔ -➔ X y dz.
ac(P) = 2WZAv(P/R) = 2ro[xY-yZ] qui est bien la dérivée par rapport au temps de l'intégrale première d e l'éner-
➔ ➔ •➔ • ➔
La force d'inertie de Coriolis vaut: f c = -mac (P) = -2mm [ xY- yY]. gie cinétique.
320 Problimer d'exam~ns Problèmes d'examens 321
Deuxième jwrlie . dT ~ dW
Il vient: dt (P/R) =- dt(q>)-dt(<p) etdonc:T(P/R) = -V(<p)-W(qi)+cste
➔
z ~ma2qi2 = - ~mka2sin 2qi + ~ma2w 2 (l,+ coscp) 2 + este
qi 2 = w2 ( 1 + cos q>) 2 - k sin 2q, + este .
~!•~ RUIARQUE _._,..__......,_ ,>\f_,"'°",..,,,..."'·r.OV<V.--.....,:,,p,..,,.,....,_~,.._,.-µc.......,_.,~ -

· _.___,_._.,.,._...,..__.- ·.;.~,_.,._._...,c.,_.
f
_o_ _,___ -~~--- •x ➔ i dV ➔ ➔ •
On peut aussi utiliser -d = -F - v (P/R) = mkzz.
, t
JI faut remarquer que les équations du mouvement ne sont valables qu'en
➔
tenant compte de la réaction R du cercle für la particule étudiée. On
obtient, en projetant sur l'axe tangent:
Le vectenr pmîcion est do nné par : 0- P ➔
a ( l + cos<p) X + asin <jl Z➔ .
cp 2 == w2 ( l + coscp) 2 - k sin 2,:p +este,
La vi tesse relative de P est alors: 1
i ."" ..;.., .u
➔ ➔ ➔
v ( P/R) = - .1sin cp cpX + acos 2
liaison sphérique en A, sans frottement, le point A restant en coïncidence avec un
• , Ill (J)2 2 2 ➔ ➔ ➔
La foncuon West donnee par : W = - --- [x + y ) +este. point fixe O d'un repère R0 (0; X 0 , Y 0 , Z 0 ) galiléen fixe orthonormé direct. La tige
2
➔
Comme x ....: :1 ( 1 + coscp) et y = 0, il l'ient: W (<p) = -ima 2 ro 2 (1 + cos<p) 2 + este (AB) est en outre soumise au champ de forces à densité massique (-gZ 0 ), uniforme
et constante. Démontrer qu'il existe des mouvements au cours desquels (AB) forme
e t la fonction V est telle que: ➔
avec Z 0 un angle constant. Décrire ces mouvements.
➔ - ---➔ ➔ ,}
F = kmPP' = - gradV = -mkzZ = -mkasin1p Z
donc: dV = ~I_\! = 0 et dV = mkz Solution
dx dy dz
a) La tige (AB), ayant une extrémité fixe, estrepérée par ses trois angles d 'Eitler'V,
z2 1
d'oùV(1p) == rnk +cste = mka 2 sin 21jl+c ste. B et q>. De plus, la tige (AB) étant rectiligne, elle est confondue avec son axe de
2 2 - --➔
symétrie de révolution OZ = AZ; la rotation propre q> ne sera pas considérée.
Le théorème de l'énergie cinétique appliqué à la particule P dans le repère relatifR 1
s'écrit : Les différents repères intervenant sont donc:
Précession
~
➔ ➔ ➔ lj,Zo ➔ ➔ ➔
R0 (0; X 0, Y 0,Z 0)--;1-R 1 (0; u, v, Z0 )
Comme la particule P constitue un système conservatif, on a aussi:
Nuution
➔ -¼ ➔ é~ ➔ ➔ ➔
R 1 (O; u, v, Z0 ) ~ R(O; u, w, Z)
322 Problènus d'~amem 323
-➔ -
Le vecteur rotation instantanée de la tige (AB) par rapport au repère R0 est En projetant le théorème du moment cinétique sur les axes Ou t:t Ow, on
alors donné par: obtient les <leux équations du mouvement:
➔ ·> ➔ m~.. mgt ·
n (AIVRo) = 'Ïf Zo + éu. 3 [8-~r 2 :iin8cos8] =
2
sin8
b) Dans le repère galiléen R 0 , les efforts qui s'exercent sur (AB) sont: 'Îf sin0- 2~1êcos8 = 0.
➔
1° La réacùon R à l'extrémité O (force de liaison inconnue). d) Supposons 0 constant au cours du mouvement: 8 = 0 0 , les équations ckvien•
nent:
2° La force, résultant du champ massique, appliquée au milieu G de (AB):
• ➔ ljt2sin8 0 cos0 0 = -~siu0 0
F = -mgZ 0 • 2t
➔
ijisin0 0 = 0
c) Comme on ne désire pas calculer la réaction R, on applique le théorème du
ou encore:
moment cinétique à la tige (AB) au point O pour obtenir les équations du
mouvement. ( \jf 2 cos0 0 +~)sin0 0 = 0 et 'jisill0 0 = O.
.d ➔ ➔ ➔ •
Pour que de tels mouvements existent, il faut que:
dt [ a 0 (AB/Roll Ra = l:M 0 (forces extérieures) = M0 (F)
soit sîn8 0 = 0 positions d'équilibre :eo} 00 = 0 011 rc
➔ • ~ • t➔ ➔ t➔ ➔
M 0 (F) = OGAF == :?" (-mgZa) = :?" (-mgsin0)w soit 'Ïf 2 cos0 0+ ~= 0 et 'V = este
2t
=
mgt ➔ ➔
sin 0 u puisque Z 0 = cos0 Z + sin 8 w.
➔ ➔ c'est-à-dire cos8 0 2t'.ij, 2 = - 3g et 'Ï' = este = 1j1 0
➔ .
2
➔
De plus, cr 0 (AB/Ra) = Il 0 (AB) n (AB/R 0 ) puisque O est fixe dans Ra .
dans ce cas: 0 0 == ar cm [-2¾] .
2t1110
➔➔➔
Le repère R (0; u, w, Z) étant principal d'inertie, car contenant l'axe OZ de
--➔ Problème 8
➔ ➔ ➔
. révolution, le théorème de Koënigpermet d'y écrire: Soient R0 (O; X 0 , Y 0 , Z0 ) un repère fixe orthonormé direct et deux constantes posi-
--> - ,
tives a et b. On considère le cercle (C 0 ) du plan (OX 0 , OY 0 ), de centre O el de
Il 0 (AB) = Ilc(AB) +Il 0 (G,m) =
A ool
o AO où A::: m i2 . rayon a, lié à R 0 • On considère le cercle (C), de centre B et de rayon b, répondant à
[ 3 chaqu.e instant aux deux conditions suivantes:
0 00
·➔ ·)
➔ . ➔ ➔ ➔ 10 (C) reste en contact avec (C 0 ) en un point I, de manière (Jllc Ill :::: IJZ 0 .
Comme il (AB/R 0 ) = Ou+ 'Ïf sin8 w + 'Ï'cos0 Z
~ ➔ ➔ 20 . --➔ - ➔ .
eto 0 (AB/llu) = A[Ou+'Vsin8w] L'axe de (C) coupe OZ 0 eu A de manière à ce que OA = bZ 0 .
. au cerce
0 n !1e l (C) un tne ➔ Y,
"d re ort1mnormé direct (B; X, ➔ Z)
➔ constituant le
d ➔ ] .. ➔ • ➔ -➔
[ dt [o O (AB/R0 )) Ro = A[0u+ [\jisin8+'Ï'Ocos0Jw]
rep è re R , te I que Z
➔ = --
➔ •
AB O n cl'" ➔ u
. 1c repère orthonormé direct. (B· Z
c,1111t ➔ Z
➔ )
0
➔ ➔ IIABII ~ ' . '
+ n (AB/Ro) /\ (l'o (AB/Ro) constituant le repère R' en posant u "" Z 0
7 ·}
A
➔
Z.
,,.._ .--...
--
on trouve: - -➔ _,. - ➔
On pose (OX 0, 01) = 0 et (Bu, BX) = <p (fonctions de t).
Soit M le point {lié à R), défini par DM = b X. -)
324 ; ,b/imes d 'examms Problèmes d'examens 325
En dérivant dans R0 le résultat précédent et en tenant compte de:
[-u
d ➔]
dt ~
= n➔ (R'/R0 ) ➔
"u =
•➔
ez 0"
➔
u = -1:1Z.
,.. ➔
d ➔]
[ d? Ro = n➔ (R/Ro) ➔ .
A Y :::: 0sincp Z-cj,X.
➔ ➔
et [iz]
dt Ro
= 0 (R'll\J) A Z= 0~
➔ il vient:
ü
➔ ~ (M/Ra) = [aë - b coscp ê 2J ~ - bcjl 2 X+ bèjlY + [- aé 2 + 2béipsincp- bcosq, ë] Z.
1~ 1--:-----"-<,:---
➔ ----t>Y
0 ➔
z 2) a) -
On a BM = bX et ➔ (R/R') = q>Z
➔
n
donc la vitesse relaôve de la particule
➔ (C) Mest:
X0 ➔ ; ➔ --t ➔
v (M/R') = 0 (R/R') A BM = bcj>Y.
ct' • En dérivant par rapport à R' on obtient l'accélération relative, soit :

l) Calculer v (M/R 0 ) et a ( l,I/R0 ).
➔
a(M/R') = bèj\Y+hq>
➔ [dct? ➔]
Ir=
➔
bèjlY+b<ji[cj)ZAY]
➔ ➔
2) Si R' est k _repère relatif et R 0 le repère absolu, on calculer.i.:

➔ ➔ ➔
a)
➔ 1
v ( M/R') et a (M / R'). on trouve a (M/R') = bljlY - bcp 2X.
.. 1 ➔ ➔ -➔ ➔ • ➔
b) v (ME R'/R 0 ) et a(M E R'/R 0 ). b) On av (Me R'/Ro) = n (R'/Ro) "OM = aéu- b0co.s<p Z.
c) Retrouver la vitesse absolue el l'accéléraùon absolue calculées à la pre-
mière question.
et; (ME R'/Ro) = n(R'/Ro) A [Q (R'/Ro) /\ BM] + [:t:oâ]llu
3) a) Calculer la vitesse de glissem e nt, v (I
➔
E R/R 0 ), du disque (C) par rapport + [tiî (R'/R 0) ]Ro" BM
à R0 .
➔ ➔ ..
::: [a8- bcosq, é2] ~ + (- aé 2 - bcosf ë] t_
b) Calèuler a (1 E R/R 0 ) et montrer que s1 v (I e R/R0 ) = 0 alors
1 ~ c) Compte tenu des expressions précédentes de la viteSIC relative et. de la
a ( l E R/R 0 ) est. perpendiculaire à AI.
vitesse d'entraînement, on vérifie immédiatement que:
➔ ➔ ➔ ➔ ➔
4) Dans le cas où v (1 E R/R 0 ) ;;:; 0, on trouvera, sans calcul, l'axe d.e rotation du v (M/R 0) = v (ME R'/R0 ) + v (M/R') composition des vitcS$<:ll.
mouvemçnt de R par rapport à R0 , et on en déduira les deux surfaces S 0 et S
De plus, l'accélmtion de Coriolis étant donnée par:
qui roulent sans glisser l'une sur l'aulre. ·
~ ➔ ➔ • ➔
ac (M) = 2n (R'/Ro) "v (M/R') :::: 2b8cj)sinq> Z
Solution on vérifie également la composition des accélérations;
-➔ ----t -➔ -➔ -➔ ➔ ➔ -➔ 1 .. ➔ ..
1) LevecteurpositiofiOM s'écrit: OM:::: OA+AB+BM = bZ 0 +aZ+bX. a(M/Ra) = a(Me R'/R0 ) +ac(M) +a(M/R')
➔ ➔ ➔ ➔
Comme Z0 est fixe par rapport à R 0 et que Z et X appartiennent à R alors, 3) a) La vitesse de glissement v (1 e Rlllo), du disque (C) par rapport à. R0 ,
➔ .-; ➔ 1 • ➔ ➔ ➔ ➔
puisque n (R/R 0 ) = 6Z 0 + <j,Z et v (M/R 0 ) = (6Z 0 + rj,Z) A (aZ + bX), peut se calculer d'après (1) en supposant Men I, ce qui revient à prendre:
➔ -~ ➔ • ➔ Jt • ➔ ➔ ➔ ➔
lfJ = - = -Z 0 et Y = u.
v(M/R0 ) == a8u+b<pY-b0cos<pZ . (1) 2 soit X
r
326 Problimts d n:amms Problèmes d'e:mmens 327
➔ • ➔
On trouve alors: v (I e R/R 0) = [a0 + blj>] u, cette vitesse de glissement . Dynamique
appartient bien au plan tangent commun de contact qui est, dans ce cas, le ➔ ➔ ➔ -➔ .
plan horizontal. On admet que le repère terrestre R0 ( 0; X 0 , Y0, Z0 ), où O Z0 est la ~ertiq1le ascen-
dante, est galiléen orthonormé direct et un suppose dans tout le problème que le
b) En faisant Men I dans l'expression de l'accélération absolue, on obtient: solide précédent est pesant, mobile par rapport à ce repère et e n contact avec le
: (I E R/Ro) = [a9 + bijl] ~ + blj> 2Zo + l-aè 2 - 2b9q,] z. plan horizontal dont l'équation est Z = 0 . On notera 'l', 8 et (j) lés trois angles
d'Euler du solide tels que:
,.....
0
Si ; ( I e R/R0) = Ô, alors a~+ bq, = 0 soit 4> = -~é, et en reportant ce ---+ ➔ ➔

ljl = (OX 0, u) où u est ;:_n vecteur unitaire de la normale au plan vënical conte-
résultat dans l'expression de a ( I e R/Ro) on aboutit à:
-➔ - -➔ - .
nant l'axe SS', 8 = (SZ 0 , SS') où SZ 0 est la verti cale ascendante issue de S et <P
➔ a•2 ➔ ➔ ~ ➔ ➔
a (1 E RIRo) = be [aZo + bZ] or AI = - bZo + aZ -➔
l'angle de rotation propre (angle de rota Lion du solide autour de SS').
➔ ~
donc: a(l e R/Ro) • Al = 0.
Pour quelles valeurs de l'angle 0 le solide touche-t-il le plan eu tous l~s points d'une
L'axe instantané de rotation ou l'axe central du torseur cinématique génératrice d'un des deux cônes constituan ts? Pour quelles valeurs de 8 ce contact
4)
a-t-il lieu en un point de la partie sphérique?
W[Ô. (R/R0 ) , ; (M/R0 U est, par définition, tel que la vitesse de ses points e~t
nulle à l'instant considéré. Ici, il y a deux points qui ont cette propriété: le
1) On suppose qu'il y a contact sans glissemen t entre le plan et te' solide tout le
point A et le point I. long d'une arête du cône S par exemple .
Donc l'axe instantané est l'axe AI; cet axe, dans le mouvement de R par rap- a) Quel est le vecteur vitesse de S?
port à R0 , décrit un cône S0 de sommet A et de directrice C 0 dans Ro et le
cône S de sommet A et de directrice C d~1s R b) Quelle est la trajectoire de G?
Le mouvement est le même que le roulement sans glissement de S sur S 0 • c) Quelles sont les fonction s 'I' et <p du temps t? On peut donneruniquement
une solution géométrique.
Problème 9 2) On suppose qu'il y a contact sans frutterpe11 t entrr le plan et le solide tout le
long d'une génératrice du cône S par exempl e.
Un solide homogène (:I:) est formé d'un matériau occupant le volume limité par la
surface de révolution constituée par deux cônes de révolution de sommets Set S', de a) Quelle est la trajectoire de G?
-➔ n .
même axe SS', de demi-angle au sommet , circonscrits à une même sphère de
6 b) Déterminer lei fonctions ljf et qi du temps t ? On pourra pouo;ela trouver
centre G, de rayon a et par la portion de cette sphère située entre les deux cercles de
f
contact (les plans de ces cercles sont chacun situés à la distance du centre G de la
deux intégrales premières du mo uveme nt à l'aide de l'énergie cinétique et
du moment cinétique calculé en S ou en G.
sphère) . La masse du solide est m.
3) On suppose qi1'il y a co ntact sans frottement entre le plan et la partie sphé-
rique du solide en un point 1.
Cinétique
On notera dans toute la suite C et A, respectivement les moments d'inertie de ce a) Quelle est la trajectoire de G?
-➔
solide par rapport à l'axe SS' et par rapport à un axe perpendiculaire issu de G. Cal- Dans toute la suite du probl i": me, on suppose qu'à l'instant initial, noté
culer le mome~d'inertie de ce solide par rapport à un axe passant par Set faisant t = 0, l'angle 0 a la valeur ~, les valeurs des déri vées des fonctions 'I', 9 et
l'angle i avec SS'. (j) étant lj, 0 , é0 et <Po arhitrâin:s sauf i11dications contraires. ,
328 Pro.' :.'mes d'examens Problèmes d 'exam.ms
-
329
b) Écrire les composantes du moment cinétique en G sur l'axe , !éfini par SS'
➔ ➔ ..,
...
811 ➔ ➔ ➔
et sur la verticale de G. R 1 (Gi u, w, Z 0 ) - - - R 2 (G; u, v, Z)
c) Calculèr l'énergie cinétique du solide.
d) Trouver trois intégrales premières indépendantes du mouvc:::inent, en pré- ➔

➔
z V
cisant les expressions des constantes d'intégration à l'aide de A, C, lj/0 , 80
et 'Po.
e) Montrex: que ce système d'intégrales premières conduit à la détermination
de la fonction 8 à partir de l'équation: 0 ➔
-------,v ·
G
é2 _ t/ 2
,i,2cos6[(l+À )cos0 - 2À.) oÙÀ = AC~o- ➔ ➔ ➔ 1Pi. ➔ ➔ ➔
- 0 - 'l'O )..2sin 29 'Po R2 (G; u, v, Z) _ _..,. R (G; X, Y, Z) lié au solide (:t)
. è
f) f:crire les conditions néces~aires e t suffisantes que doivent vérifier À et ~
'l'o
pour que, dans tout le mouvement, aucun des deux sommets Sel S' ne tou• ➔
y
chent le plan.
g) On suppose que 'J,. = 2 + JI et que è0 = 0, montrer que dans ce cas la

fonction 0 est périodique. Calc11ler effectivement la période; décrire le
mouvement d11 solide .
h) L'angle 8 peut-il garder la valeur~ dans tout le mouvement? Préciser alors Cinétique
la nature du mouvement. ~
D'après le premier théorème de Koënigon a:
Solution
ns (1:) = nG CE) + rrs (G, m) ;:; [~ + :ma2 A+ ~ma2 ~l.
➔ ➔ ➔
Tnnslation
oc. ➔ ➔ ➔
➔
\jf Zo ➔ ➔ ➔ ➔
0 0 ~J
R 0 (O; X 0 , Y 0 , Z ) - , ; . Re (G; X
0 0 , Y 0 , Z 0 ) ---èl-R 1 (G; u, w, Z 0 ) Soit 1.; Je vecieur unitaïre de l'axe passant par S considéré; nous avons
lu = u · Il 5 (1:) u
or u➔( 0, ./3 t) = 3 (A+ 4ma 2J + C .

➔ ➔
2 , 2 donc: lu 4 4
w u
Dynamiqtie
1° Le contact se faitle long d'une génératrice si 8 = ~ ou 8 = 2 7t

3 3 .
""---'-----_..,.Xo
G
➔
2" Le contact se fait sur la partie sphérique si 8e] i• 9; [.
330 Probli'rM.J d examens Problèmes d'examens
b) On a, d'après le théorème du moment cinétique projeté sur 7, 0

331 '
1) Contact sans glissement le long d'une génératrice de S.
a) Lenonglissementsetraduitpar: v5 = v 0 +np::/Ro) /\GS = O.

➔ ➔ ➔ -➔ ➔
[!t& (LIR
0 0) ]R 0
• t. Z0 est fixe par rapport à R 0,
0 = 0 donc, comme
➔ ➔
b) Solution géométrique aGCE/R 0 ) ·Z 0 = cste,soit:A~1sin 20+C[tj>+~rcos8Jcos0 = este
---? -➔ ➔ ➔
Prenons SS' = I G; comme v 5 = 0, S est fixe donc S' aussi. G décrit donc
un cercle de centre S' et de ~yon S'G = SI = a,/3. ou encore: 3A.v+
4
Je[._Cfl+fV
2
1 .] = este. ( 1)
Solution analytique
D'autre part, on a encore 2T (:E/R 0 ) = este et comme de plus
+ ➔ ➔ ➔ -➔ ➔ ➔• ➔ ➔
v5 = O donc vG = n (l'./R0 ) /\ GS soit v0 = [lj,Z 0 + tjiZ] /\ 2aZ lltGII = este, alors:
• ➔ ➔ r,;, ➔ ➔2
puisque 0 = este donc 0 = 0. On obtient: vG = 2a'l1sin0 u :::: a..J31{TU. 2T (L/R 0 ) - mvG = Aljr 2 sin 20 + C [tjl + ljicos0] 2
En projection sur les axes du repère fixe, il vient: = 3A. 2 C [. 1.] 2

4 'I' + cp + 1.fl = este (2)
2
X(; = a./3o/COS\jl XG = a,/?,sin\jf + este (1) et (2) impliquent tji = este et ~f = este.
YG = a./3wsin'I' d'où: Yo = -a,/?,cos1V+cste' 3) Contact sans frottement sur la partie sphérique.
7'c = 0 ZG:::: a. a) Un raisonnement analogue à celui fait dans 2 a) montre que G décrit d'un
mouvement uniforme une droite du plan z = a.
G décrit donc un cercle de rayon a ,/3 dans le plan z = a.
➔ ➔ b) Le moment cinétique de (L) en Gest:
c) Roulement sans glissement le long de IS donc v (I e S/R0) =0 soit:
➔ '"* 7 ➔
➔
crG(:E/R 0 ) = A[0u+lj.rsinO v) + C[<j)+1j,cos8JZ
vG = n➔ (1:/R0) /\
-
IG
➔ ➔
= ['i'Z 0 + qiZ] /\ aZ 0 = -arj>sin0 u
➔ ➔
➔ ➔
donc: ÔG (1/Ro) · Z = C I<r + 1jicos8]
ord'aprèsb) v 0 = 2alj,sin0u donc <j1 = -2\jt.
etdG(L/R 0 ) ·i 0 = Alj.rsin 2O+C[qi+ljrcos0JcosO.
D'autre part, on a, en appliquant le théorème de l'énergie cinétique:
c) L'énergie cinétique de (I) c.st obtenue à l'aide du théorèrn<:- de Kniinip;:
d ➔ ➔ ➔ ➔
;r? (IJRo) = R 1 • v ( 1 E S/R0 ) +v G • (-mgZ 0) ::: 0
2T (L/R 0 ) = mvc
➔2 ➔.
+ n (Ell\1)
' ➔
· aG
•
(L/R 0 )
donc T (l:/1¾) reste constante au cours du Lemps: T (Lillo) = K. ➔2 .
➔ ➔ = rnvc+A[0 2 +~1 2 sin 28] +C[rp+1jrcosOJ2
Or 2T (:r/R0 ) = n (!:/R0) • [[15 (L) n (:E/R0 )]
➔2
avec vc = este.
= (A+ 4ma 2) 'ljl 2 sin 20 + C(cp+\jfcos8) 2.
d) •
Comme 8 est constante, on en déduit que: (fi = -2ij, = constante.
2) Contact sans frottement le long d'une génératrice de S.

➔ ➔
a) Il n'y a pas de frottement donc R1 ➔est colinéaire à Z 0 d'où l'accélération
absolue de G est aussi colinéaire à z0 ,
+ ➔ ➔
puisque: ma (G/Ro) :;: R1 - mgZ 0 .
D'où Xe = Yo = 0, G décrit donc d'un mouvement uniforme une droite

du plan z = a.
332 P,·oblènus d'examens Problèmes d'examens 333
"
➔
On a aussi: a G (L/R 0 , Z0 = es te ·
➔
g) On suppose que: )., = 2 + J3 et ê0 = 0.
soit: Aljlsin 20+C(cj)+1jtcos0]cos8 = este; en tenant compte de Dans ce cas é2 = F (8) = -( 1 -Js) 2ij,~ 2cos~8- cos8
sm 28
l'intégrale première (1), on obtient: 2
c a r -- = 2(2-./3) = (1-./3) 2 •
A'i' sin 28 + C%cos0 = Alj1 0 . (2) ./3+2 .
• La troisième intégrale première est obtenue à l'aide du théorème de F (6) = O si cos9 = O ou ~- soit, si a=; oui; le mouvement en 6 est
l'énergie cinétique; en effet: alors oscillatoire entre ces deux valeurs. La période des oscillaûons Test
d + ·➔+ ➔
d?CEIRo) = R1 ·v(IE S/R0) +vc· (-mgZ 0) = 0 donnée par:
+2 Il
donc: 2T (I/R0 ) ::: este, comme de plus Ve est constant, on obtient: 2
'2
0 +'i' sin 0
2 2 .2 2
= 80+%. (3)
(l -./3) jljto!T = 2 f sin8d8 .
·
11
JcosfJ-2cos 20
e) L'intégrale première (2) donne:
s
. A1v 0 -C<p 0 cos0 . ;\.-cos0 • Alfio Si on pose x == cose, il vient, puisque dx = -sin8d8:
ljf = = \Jfo OU À, =: - •
Asîn 2 0 A.sin 2 0 C<p 0 l
2
,,' , ;2·"" .2[Â.-cos8]2
d ou: \j/ sm·o = '!1o 2
.
2
et
(3)d.
ev1ent:
A sm 0 (1-./!Î} IV,IT • .fi!,.·~•. -.
En posant y = J~ -x 2 , on a, en élevant au carré: y2 + x2 -~ = O.
f) Ceci n'est a~tre que l' équaûon du cercle de centre ( i• 0) et de rayon 1·

y
(1)
(2)
X:
Les racines de (1) sont: a= _ _l_

et-b. ./6 + 2 , . 1 1 . 1 .
0 n peu td one ecnre: x = + cosa .et y.= sma.
4 4 4
Si o> 4: on doit avoir Â. E [a, b] î'I [-a,-b} soit: Â.E [- ~l , ~
,Jô-2 ,.,.S+2
J.
1
Ce changement de variable permet d'avoir, puisque dx = -isînada:
Si oi;;: 4: on doit avoir Â. E (R- [a,b}) n (R-[-a,'--hl) soit:
À E [ - --
1
- - ] avec Â. ~ _ _l_ et
1
Â,:,; r.l . (1 -./3) l'Vo!T = x./2 soit finalement: T :: n./2 •
L-,/6+2' ./6+2 JB-2 ,Jô-2 . · o - ./3> Iwo!
'\
334 Problèmes d'examens Problèmes d 'examem 335
2) En déduire les expressions exactes des éléments de réduction en O du torseur

h) L'équation [1/\ (l:/R 0 ) ] Ro • ~ = 0 permet d'avoir: --4
des efforL~ exercés par l'axe OY 0 sur (P).
' .
Aë-Av 2 sinOcos0+C\jl(cp+'ÏfcosO)sinO = O.
Troisième partie
~ condition 0 =
a:
i implique ê=ë= 0, l'équation précédente se réduit
Équilibrage de la plaque .
On dit qu'une pièce tournante est équilibrée statiquement et dynamiquement si son
Cljrq, = 0 soit: 1j.r = 0 ou cj> = 0 .
centre d'inertie est sur J'axe de rotation et si cet axe est principal d'inertie en l'un
si ,jr = 0 alors 'I' ,;, 'l'o el l'équation cp + 'V cos0 = cj> 0 conduit à: de ses points (donc en tous ses points). ·
(jl = 4>ot+% Pour équilibrer (P), on dispose d'uuc masse ponctuelle m = Î que l'on fixe à la
plaque dans son plan au moyen d'un ùisposil ~ dont on néglige la masse.
si <p = 0 alors <p = tp 0 et on obtient: 'I' = lj.r 0 t +'l'o.
~--➔
Dé terminer les coordonnées a et Pde 111 dans le plan (OX, OY 0 ) pour que le sys-
tème soit équilibré . En déduire la nouvelle expression de la matrice d'inertie en 0,
Problème 10
➔ ➔ ➔ -
Soit R0 ( 0; X 0, Y0, Z0 ) un repère fixe orthonormé direct, l'axe OYO étant dirigé Qpatrième partie
suivant la verticale ascendante. On désigne par g l'intensité de la pesanteur: Une
plaque (P) infiniment mince, pesante, homogène, de masse M, de densité ·surfa- Le système étant équilibré, on suppose, comme dans la deuxième pa1ûe, que le
-➔ --➔
cique cr, est mobile par rapport à R0 • Elle a la forme d'un quart de cercle, de moment résultant en Odes efforts exercés par OY O sur (P) est normal à OY0 . On
centre 0, de rayon R, limité par les rayons OA et OB; ce dernier étant dirigé suivant
la verticale ascendante.
- ➔ - ➔ ➔
On pose donc OA = RX, OB = RY 0 , Z = X/\ Y0 et 0 == (OX 0,0X). On
➔ ➔ ➔
appelle R1 le rcpèr-e orthonm·mé direct (O; X, Y0, Z).
➔➔
,,....
-- suppose en outre dans cette partie 11ue le système est soumis à un couple de rappel
➔ ➔ ➔
C et à une force F appl iq uée en A tels que: C = -À. 2 B8Y O e t F
➔ ➔
B désigne le moment d'inertie du système équilibré par rapport à l'axe OYO et où h

•
=: -
2 1in11 ➔ Il ➔
-
2
R--t
vA Z où
et À. sont deux constantes le lies que li ?. P-1> 0.

Première partie
1) Déterminer les coordonnées, dans R 1 , du centre d'inertie G de la plaque. 1) Écrire l'équation différentielle 1·érifiée par la fonction O (t),
2) Déterminer par ses composantes, dans R 1 , la matrice d'inertie en O de la 2) Sachant qu'à t = 0 on a 8 = 0, é = m > 0, décrire avec pr.écision dans le~
plaque. deux cas:
3) Calculer les éléments de réduction en Odes torseurs cinétique et dynamique h2 - À. 2 = qi 2 >•o et h 2 = À 2 , l'allure du momement. On montrera en parti-
de la plaque. culier que dans chaque cas, le mouvement comporte deux pl~ases et on calcu-
lera la durée de la première phase.
' . Deuxième partie
--
On suppose que J'axe OY O exerce sur la plaque (P) des efforts tds que le moment
résultant en O soit normal à OY O.
Solution
l) P:3-r raison de symétrie Xe ::: )\:, d'autre part, la plaque étant homogène, on a:
1) En appliquant le principe fondamental de la dynamique, déterminer la fonc- SxG = fxd S avec x = pcosA cl dS = pdpd9
tion 8 (t) sachant qu'à l'instant initial t = O, on a 0 = 0 et è = co. r
./
336 Problèmes d'examens Problirrw d examens 337

'
,c b} Les éléments de réduction en O du torseur dynamique de (P) par rapport
2 R2 à R0 sont:
. d'où SxG ==
•· R
Jp2dp Jcos8d9 = ~
!I
et comme S "' T, il vient: ➔ ➔ 4MR .. ➔ -2 ➔
Ra = Ma (G/R0) = -3Ït (0Z + 8 X)
0 0
' 4R
xG = YG .= 7C et 7.G = 0 car le mouvement de (P) est plan.
3
2) La plaque (P) appartient au plan z = 0 donc:
11 Deuxième partie
rr 0 (P) .[1:v :: :] . 1)
➔ ..
Soient M 0 et F les éléments de réduction en O du torseur des effortS exercés
0 0 12 - . ➔ ➔
par l'axe OY O sur la plaque (P). On sait que: M 0 • Y O = 0.
Par symétrie:
lx ::.::
, :
Iv=Jx 2 dm =
l
fy 2dm = 2 Ux+Iy)
.
af
- -crf p2dS :::: - p 5 dp d8
- 2 2
Le théorème du moment cinétique appliqué en O à la plaque étudiée s'écrit:
p p . ± --} - ➔
p p Do (P/Ro) = Mo+ oc" (- Mg) Yo ·
Jt
R 2 ➔ ➔ ➔ ..
cr R2 cmR 2 En projetant sur Y0 ; il vient: 60 (P/R0 ) · Y0 =0 d'où 8 = 0 soit, en tenant
soit: lx = Iy = 2Jp 5
J
dp d0 ::;; M
4
_
on M = - 4 - compte des conditions initiales: 8 (t) = rot.
, , 0 0
MR 2 MR 2 2) Le théorème de la résultante dynamique permet d'avoir:

donc: lx= ly:: -4- et Iz =lx+ Iy = -2-· ➔ ~ ➔ ➔ 4MR ➔
F = Ma(G/Ro) +MgYo:;: MgYo--3-ro 2 X
. n
➔ ~ - ➔
_ et M 0 = ô0 (P/R0 )-OGA (-Mg)Y 0
MR2 00 2 ➔ 4R ➔ ➔ · ➔
= _2_rtz+3n[X+YoJ AMgYo
MR2 MR2
-2Ït 0
soit finalement: TT 0 (P) :::

4
MR2 MR2
0
= ~!t[\S + R:2]!.
- 27C - 4-
MR 2 'lroisième partie
0 0
2
--t ➔ ➔
➔ • ➔
On a OC = aX + pyO où C est la position de la masse m.
3) Comme le vecteur rotation instantanée de la plaque ~t: n (P IJlo) = 8YO et
puisque O est un point fixe appartenant à la plaque: l) On veut que G 1 , centre d'inertie de l'ensemble plaque (P), masse m, soit sur
a) us él~ments de réduction en O du torseur cinétique de (P) par rapport à OY
- 0 ,onadonc:OG - ➔ = O.
1 •X
R 0 soi;it: - --t - . ➔
➔ -. 4MR[d ➔ ➔ ] 4MR- ➔
Or (m + M) OG 1 = mOC + MOC et en proJelant sur X cette relation, on
l\,:::; Mv (G/Ro) = 3ît dt [X+ Yol Ro = -~ez obtient:
MR 2 · [ 1 ➔ 1 ➔ ]
3- 0 -1-
(P/R0 ) = TT 0 (P)O(P/R 0 ) = - -0 -;X+ 2Y 0
2
•
_J
338 Problmus d'examen. 339
Problinus d'examens
--➔
2) On veut que OY O soit principal d'inertie donc que les produits d'inertie soient 1er cas: Si t:,. > 0 soit: t:,. = q, 2 alors x = -h±q,
nuls, d'où:
MR 2 R2 3R d'où0(t) = e-ht[Achq>t+BshqH].
rnuP+-- 21t
= 0 soit: ap
1t
= --
ce qui donne: P
8
=-
Orà t = 0 0 = 0 donc A = 0 soit: 0 ( t) = Be-h 1sh<pt
----t SR ➔ 3R ➔
d'où finalement: OC = -
3
1tx + 8 Y· d'où é (t) = e-ht [B<pchq,t-hBsh<pt].
(l)
La nouvelle matrice d'inertie en O est alors diagonale, avec: Comme à t = 0 ê = ro on obtient finalement: Il = -
cp
I' = I + ml3 2 = ..!!_MR2 soit: 0 (t) = ~e-h'shqn .
X X 128 q>
l + 9n2
l'y= Iy+ mcx2 = MR2 [ 4 32] Onaalors: é(t} = we- h{ chq,t-~shqn).
Cetteq, vitesse angulaire s'annule pour thq,t == ~, ce qui est possible car
et I' z = I' x + I' Y= MR2[ 128
73 + 32] 91t2 • -1 < h < i.
La valeur de t correspondante est t 0 = .!.Argth'.fl qui est positi~e quel que soit
cp h
Qrtatrième partie le signe de cp car h > 0.
Dans cette question, on pose l'y = B. Pour t = t0 , é = 0 mais ë = -Â 2 0 < 0 donc la fonction à ( t) est décroissante
et pour t = t0 + t on aura é < 0 du11c l'équation différentielle de la deuxième
Les effort.'! extérieurs s'appliquant sur (P) équilibrée sont: phase est: ·
➔ ➔
10 Le poids P = -µgYO où µ = M + m . ë-2hé+Ve = o
20 LaforceappliquéeenA: F = ➔ 2hBII
R ➔ Il ➔
vA Z. soit: 0 (t) ::;: eht (Cch<pt + OshcpL)
2
--➔ -> ➔ • ➔ - ➔ 2hB1·1 ➔
Comme OA = RX alors v (A/R0 ) = - ROZ et F = R 0 Z. et 0• (t) = (hD + C<p) chcpt e h t [hC+Dcp
Id)+ Cq, + th<pt] .
➔ ➔
Le couple de rappel de moment :. C = -X 2B0Y O.
On sait que é ( t) doit s'annuler p'mr t = t 0 ; or les zéros c:le é ( t) sont ceux de
- ➔ ➔ . hC+D 0
Les efforts de liaison, exercés par OY O sur la plaque, de torseur en O: [FL; M 0 ]. la fonction g (t) = - - ~ + l111rc; comme
hD + C<p <p cli 2q,t
l) Le théorème du moment cinétique permet d'écrire: la fonction g (t) est monotone et ne peut s'annuler q1.1'11ne fois au plus. Donc
➔ ➔ ➔--➔ ➔- ➔ é ( t) n'est nulle que pour t == t 0 .
60 (P/Ro) = Mo+ C + OG1 /\ (- µg) Yo + OA/\ F'
--➔ ➔ ➔ ➔
Comme OG 1 est colinéaire à Y0 et MO est orthogonal à Y0, on obtient: Pour t > t0 , le m <iuvement es t Wt0 o urs régi p .ar la même équation difîéren-
tielle, les valeurs fmales des paramètres de la première phase servent de valeurs
:t ➔ ➔ - ➔ ➔
b0 (P/R0 ) ·Y 0 = lC+OAAF] Y0 initiales de cette deuxième pha::<: et permetten t de calculer les constantes
soit: no= -Â.2B0-2hBlél d'intégration Cet D.
ouencore:ë+2h!él+À. 2 0 = O. 2e cas: Si /J. == 0 soit: h == li\l .
2) À l'instant initial t -"' 0, on a ê = ro > 0, donc au début du mouvement L'équation différentielle du morn :ment est alors: ë + 2h0 + h 2 0 = 0
lêl= è d'où: ë+2hè+X 2 0 = O. d'où·: 0(t) = cote~ht eté(t) c,,ç-hl[-ht+l].
L'équation caractéristique est alor:1: x2 + 2hx + ),. 2 = 0 et son discriminant Pour t = t 0 = -1 > 0, on a O · = O e t 9.. "" --h 2 e < 0 donc 0• ( t) décroît et pour
réduitvaut: 6. = h 2 -À. 2 • h .
t == t0 + f. on aura e < 0 c.l' oü le début de la deuxième phase.
I',, ']mes d'exam~m !Hl
➔ ¼
L'équa1io ndùmouvements'écrit; 1.i - 2h8+h 2 0 = 0 et 0 ( t) ,. ( Ct+D)eht." 1) Calculer les vecteurs vitesse et accélération, V (A/R0 ) et a. (A/Ro), du point A
En tenant compte des condiùons de conùnuité entre les d e, .-: phases, on par rapport au repère Ro.
trouve aisément:
2) Calculer Je moment cinétique, ~o (S/R0 ), en O du cône (S) par rapport à Ro.
0(t) = ~eh 1
e2
[~-t]
h
et0(t) = ~eh 1 (1-ht]
e2
S) Déterminer l'énergie cinétique, T (S/Ro), du cône (S} par rapport à R0 .
donc on a bien deux phases de mouvement pour chaque cas.
➔
4) Faire l'analyse des efforts, 1:F, s'exerçant sur le cône et calculer:
-
➔ ➔
Problème 11 a) le moment, M0 (1:F) , de ces efforts en 0,
Un cône de révolution (S) de masse m, de sommet O et d'axe OZ , a une base de b) la puissance, q, développée par ces efforts.
-t ➔
rayon R dont le centre H est d éfini par 20H = RZ, et son centre d'inertie Gest
5) Peut-on écrire l'intégrale première de l'énergie? S'il y a lieu, l'expliciter.
défini par -
OG :: ➔ oü test une constante positive, Le sommet O de (S) est main-
tz
➔ ➔ ➔
fi) À partir du théorème du moment cinétique, appliqué au cône (S) en 0, trou-
tenu fixe dans le repère galilé en fi xe orthonormé direct R 0 ( O; X 0 , Y 0 , 2 0 ) au ver deux intégrales premières (simples).
--) -➔
➔ ➔ ➔
moyen d ' un bâ ti con ven:ible . Sui t le repère in term ~ iaire R 1 ( 0; u, v, Z) tel que les
--) -
7) À quelles condiùons peut-il se produire des mouvements à 9 = i (barre dans
angles d'E~erhabituels soient définis par ljf ::: ( OX 0 , Ou) dans le plan (OX 0 , OY 0), - ,-
le plan [OX ~ ➔
0 OY0 ) )? Il sera nécessaire de calculer ô 0 (S/Ro) • u.
- -➔ -➔ ➔ ➔ ➔ ➔
8 = (OZ 0, OZ) autour de Ou avec v = Z /\ u et <jJZ caractérisant la rotation
propre instantanée du solide (S) consùtué par le cône. On admettra que la matrice 8) Le cône étant supposé plein et homogène, calculer(, A et C.
tl'inerùe en O dans R 1 du cône est diagonale et s'écrit ITG (S) = (A, A, C).
Solution
Une tige rectiligne HA rigide et sans masse est soudée au cône en H et dirigée sui- 1) Puisque le point O est fixe, la vitesse de A par rapport à Ro est donnée par;
-
vant l'axe du côn ç 1 de sorte que OA ➔ Soit B le point défini p ar OB
= RZ. - = RZ➔ 0 , le ➔ :t --+ ➔ . ~
v (A/R0 ) = U (S/R0 ) A OA = R (\jlsin0u -0v)
➔ = kAB
point A est auiré par fi suivant la force F - (k constante positive). La réaction . +
➔ et en dérivant ce résultat par rapport à Ro, on obtient a (AIRo) soit:
du bâti en Ose limite à une forc e unique R, et le cône (S) esl dans le champ cons-
➔
tant de la pesanteur (de densité massique d'efforts -gZ 0 ). On considère le mouve- !(Ailla)= R('jl'sin6+2'V8cos8);+R('lj1 2 sin9cos9-Ü)i
➔ ➔ ➔
ment dn cô ne i;i;:i.r rapport à R0 ; les résulta ts seront exprimés dans la base (u, v, Z) . ➔
-R (\j, 2 sin 2e + é 2 ) Z.
➔
Zo 2) Le moment cinétique du cône en O par rapport à R 0 est donné par:
➔ ➔
B o0 (S/Ro) = TI (S) n (S/R0 ) puisque O est fixe dans
0
Ra.
➔➔➔ - .
r~:
Le repè_re ( O; u, v, Z) est principal d 'inertie, car il contient J'axe OZ de révo-
lution,
flo(S) :: ~l.
oo d
.L -~
1
1,
. )
1~ .• ... ·., ~ . Problim~J d 'txamcns
, j - J42 . Problèmes d examens 343
➔
➔ .➔ ➔ ➔ 7) li y a quatre inconnues, ljl, 8, cp et R et on dispose <le trnis équations, fournis- ·
Commell(S/R0 ) = 0u+1j,sin0v+ ['Îfcos8+tj,]Z . 7t
➔ •➔ ➔ ➔
sant s1 8 = f . •
il vient: a (S/R 0) = AOu + A'i'sin8;r + C (,j,cos9 + tp) Z.
0 A'Îf2 + Ctj,2.:. Cl
3) L'énergie cinétique de (S) par rapport à R 0 èst aussi calculée au point fixe 0 A 1j, = C 2 et C(jl = C 3
soit:
donc 'Î' et tj> sont constants.
1
~0 (S/R0 ) • (IT 0 (S) O. (S/R0)]
[ dlcr0 (S/R
T(S/R 0) = d ➔ ] ➔ ~ ·· ➔ ➔
Orlaliaisonesttellequel'ona: 0
) R ·u = M 0 (LF) ·u.
0
on trouve:
Pour e= ; , le calcul est assez rapide et on trouve: Ct,p = mgt- kR 2
T (S/R 0 ) = ~A {il + 1jr sin 8] + ~C [lj,c~s ~ + tj>] 2 2 2 2
•
d'où les mouvements pour lesquels 9 = ; sont possibles à condition d'avoir:
4) Les efforts extérieurs s'exerçant sur le cône S sont: lj/ = 'Î'o, <p = q, 0 el que ces vitesses angulaires vérifient Cljr0 <j, 0 = mgt- kR 2 •
1• Le poids le torseur correspondant en un point P quelconque est •
➔ '➔
[-mgZ·0, Mpl. 8) C es ·ca 1eus
1 sou t c 1ass1ques;
. a' l' a1"d c cc
1 1ac1ensile
· • p :: -Gm cl d es coor d onnees
'
nR.'.l .
-➔ -➔ ➔
2" La force kAB donnée, de torseur en P: IkAB, M' pJ. q-lindriqucs {r, 9, z) dans R 1 pour lesquels l'élément de volume est
➔ ➔ ➔
3° La force de liaison en 0, R, de torseur en P: [R, M"pl. <lV = rc.lrd8dz, le parcours du cône se faisant avec: 0 v;riant de O à 27t, r
a) Au total, le moment en O est: variant <le O à 2z el z de O à ~ , dans cet ordre, on obtient: (. = z = 3 R et

2 . C 8
3mR 2 '.
➔ ➔ -
M (IF) = OGA (-mg)Z 0 +0AAkAB+OAR = (mgt-kR 2)sin8u
0
➔- -➔➔➔ ➔ A=C= .
10 i
b) La puissance de ces efforts est alors:
i
§!= ~(S/R0 )-M0 (tf) = (mgt-kR2 )ésin8.
5) P s'intègre facilf:ment, donc: T (S/R 0 ) = P s'intègre et on a l'intégrale pre-

.' c1c I"energ1c:
1111erc . t
A (0 2 -~ \j, 2 sin 2 8) + C [11'cos0 + <p] 2 + 2 (mgt- kR 2 ) cos9 "' C 1

\
où C 1 est une constante d'intégration, valeur de l'énergie mécanique à l'ins-
tant initial.
6) Le théorème du moment cinétique s'écrit:
[~6 0 (S/R 0 )]R.i == M0 (Ef).

➔ ➔ ➔
Cc vecteur est colinéaire à u, donc ses projections sur Z0 et Z sont nulles,
soient:
[~do(S/Ro>]~·Zo = [l&o(S/Ro) .zo]Ro = O,dc:mêmepourZ

➔ ➔ -~ ➔
d'où o 0 (SIRiJ) · Z 0 = C 2 et a 0 (S/llo) · Z = C 3
A'itsin 20+C[ij,cos8+tj)Jcos8 = C 2 etC['Ï'cos9+<j>J = C 3 •
i
l
• , • • •• • , -, ., , , • • •• ~ , ., .·. , . .,......,,,, ,,~ •• ·..,,·~·• :✓• ,•· -• •: + : ', , ·,::p· .,. ,,.,. ,_·, : ·,,,;.s,~,,." ,, •,~•,ô-e,· ·, __.,.,.., ·,.·,.< ·> ·:..-: .. c· •.: · · ,·.· .' " .. ,-- c, ,;. ,:c ·/ · • 2 .",·,-.,,_....,..,..n. •,- ·. ,- -~····. ,•..• ·.• ••·~.•- "c - -·- • '-· ,.,., --=,.-.,, . •k• ., .. , • - , ·,,·.,-~-., .. . ',.. ,

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126 Chapit,·e4

5) Calculons l,1 vitesse de glissement de (C) par rapport à (rc):

m(D) = fdrn(D) = jp(P)dµ

• Dans le cas d'un système (L) composé de plusieurs solides indéfor-

• Le centre d'inertie G d'un système (:E) n'est pas forcément un point

5.2.2 Théorèmes de Guldin

5.3.2 A-lim1eJ1ts du second ordre d'une loi de masse

rrr = f (x2 + z2) dm (P)

= o: 2J (y 2 + z 2) dm (P) + J3 2J (x2 + z 2) dm (P) + y2J (x 2 + y2) dm (P)

= ax + py + yz fournit la mesur.: algébrique de OP' selon eA • ;',

r- REMARQUE----- - - 5.3.4 Ellipsoïde d'inertie

JxPyqzrdm (P) (où dm (P) est la masse de la mesure élémentaire de

1,0,' :: Ill 2 + lit3I lyy :: 1."I + I."3 ' l ZZ = I."I + llt2 .

I u ::: Ix y = Ixz = I yz = 0 et I"' "" Iyy = I •

Donc l'ellipsoïde 10 fait pLce à un cylindre de révolutio;,

qui serait infiniment allongé selon cet axe).

5.3.5 Théorème d1Iuyghens

r- REMARQlJE ·--=•-"'---·-----"' . ,. .... ----~-"--

L'application qui au vecteur ~6 fait correspondre Je vecteur }~r;-. (L), est un

: : JoN, [OPA [ÜQ J'. OP]ldm(P)

= f [ON" OP, 0 (,,, OP] dm (P)

5.4.3 OjJérateur d ,.inertie et moment d '-inertie par rapport à un axe ("1)

• Si le point O est en G, centre d'inertie du système matériel CE), le

On a donc: fl 0 (L) :::

si Ou 1 est axe de symétrie de révolution de. CE)

r-- REMARQUE - --.w--•--~·~~,-.~,,.~·---·•~-·-·~,.-----=~----,.

tème matériel (L) au point O.

Ill. (L) = Àl a2 + "-2~2 + "-3'Y2.

·-~- DÉMONSTRATION - ~-·-"'-""'"""""'"_.__ ,,,.w.,,-~·--·••·•-·~----,...~..-~-·-·""

/ 1o CE) ON = Jor /\ [ON/\ OP] dm (P)

En effet, la matrice DG (:E), associée à l'opérateur central principal d'inertie JG (l:)

C J--➔ --➔ --➔ --➔ --➔ --➔

Cette égalité ayant Heu quel que soit le vecteur ON, on a: -

(02 +y 2 ) étant la distance de l'axe Ou 1 à l'axe Gu 1 . - ➔

( a2 + ~2) étant la distance de J'axe Ou 3 à l'axe Gu2, ➔ (L/ R) ➔ A -

5.5.5 Théorème de Koënig pour le moment cinétique

[iciA(LIR) ]R:: [~f~p Ai (P/R) dm (P) Ja = J[tt [AP Ai (l'/R) dm (P)] t

[1/rt = [tm]R -[:/)A. ]R = ~(P/R)-~(A/ R) ou O est l'ori-

Le repère Re étant en translation par rapport au repère R, on a: il (Rc/R) = Oet

f APA [2Q(RG/R) /\V(P/Rc)Jdm(P)

Deux cas particulièrement simples se présen tent:

avec JA (S) "'Je; (S) +h (G, m (S) ). + lJ [v➔ (PIR0 )] 2. dm (P).

Cette plaque triangulaife est donc définie par les équations:

S = longueur du cercle x périmètre du cercle décrit par le centre

Moments centraux principaux d'inertie de solides homogènes usuels

On considère le tore engendré par la rotation du cercle (8') autour de l'axe OZ 0 •

Il = J (y2 + z2) <lm = f y2dm

Comm 1: z=0,ilvient: 11 ;; J (y2 , ,:~)dm"" fy dm

gène de rayon R, de masse rn et d'axe G11 3 . -

de rayon R, de hauteur t, de masse met d'axe Gu 3 • -

21 1 = 21 2 = J(x 2 + y2 ) dm+ 2 Jz2dm

donc finalement: o = ~ et dm = ~RdOdz.

[00 '20 130 EXERCTCE6

r Jr<lr Jdz Jd0

11 =J(y 2 + z 2) dm, I2 =J(x 2 + z 2) dm, f

= 31 = 2f(x 2 +y2 +z 2 )dm:;;:: 2fR2 dm.

Il vient alors: 31 = 2JR2 dm = 2 : R2Jsin,:pdq, Jd9 = 2mR 2

l1+Li+l3 = 31 = 2Jcx 2 +y 2 +z 2 )dm = 2Jr2dm

=> Ile (S) = 0 ~mR 2

EXERCICE:; Exprimons r en fonction de z:

Comme tan a :;; ~ = .!:z il vient: r = ~z et dm = crRd0zdz

Le moment d'inertie du cône, de rayon R et de hauteur t, par rapport à l'axe ~ 3

EXERClCE9 Exprimons r en fonction de z :