2022/2023 D.

M (Mécanique)

Exercice n°1 (Cinématique)

On considère un point mobile M se déplaçant le long d’une courbe d’équation
polaire r(θ) = a(1 + cos θ) appelée cardioïde.

1. En plaçant les points correspondant à θ = 0, θ = π3 , θ = π2 , θ = 2π

3 θ = π,
4π
θ = 3 . . . θ = 2π dans le plan Oxy, représenter la cardioïde. On choisira
Ox comme axe polaire.

2. En un point P quelconque de la cardioïde, représenter θ, r ainsi que les

vecteurs de bases ~er et ~eθ .
3. La cardioïde est parcourue à la vitesse angulaire θ̇ = ω, constante. A t = 0,
θ(0) = 0.
3.1 Déterminer la vitesse du point M dans la base (~er , ~eθ ).
3.2 Représenter la vitesse ~v (M ) du point M lorsqu’il se situe au point P
de la cardioïde.

S I
3.3 En quel point de la trajectoire la valeur v de la vitesse de M est-elle
maximale ?

Exercice n°2 (Dynamique)

z
E
P C
Cet exercice s’intéresse à la glissade d’un enfant esquimau sur le toit d’un igloo d’où il
s’élance sans vitesse initiale. On modélise l’enfant par un point matériel E de masse m
glissant sans aucun frottement à la surface de l’igloo. La position de l’enfant est repérée
par l’angle θ. Pour simplifier, l’igloo est supposé sphérique de rayon R.
θ
1 - Appliquer la loi de la quantité de mouvement à l’enfant pour en déduire deux
équations différentielles portant sur l’angle θ. Identifier l’équation du mouvement.
Quelle information l’autre équation contient-elle ?
2 - À partir de l’équation du mouvement, montrer que
2g
θ̇2 = (1 − cos θ) .
R

3 - En déduire l’expression de la force de réaction de l’igloo.

4 - L’enfant décolle-t-il du toit de l’igloo avant d’atteindre le sol ? Si oui, pour quel angle ?

Exercice n°3 (Approche énergétique) .

Soit le référentiel terrestre supposé galiléen Rg de
repère (O, → ey , −
ex , −
− → →
ez ). Ox est la verticale descendante.
Une perle quasi ponctuelle P , de masse M est astreinte
à se déplacer sans frottements le long d’un demi-cercle
de rayon a. Le point P est attaché à un ressort (k, l0 )
dont l’autre extrémité est fixée en O′ (OO′ = a). le
point P est repéré par l’angle θ = (Ox, OP ).

1
 ′
1) Exprimer la distance l = O P en fonction de a et
θ.

2)Montrer que l’´ energie potentielle totale du syst`em

ecrire sous la forme :
epeut s’´
θ
Ep = (−M ga + ka2 ). cos θ − 2k.a.l0 . cos + Cte
2

3) Par un choix judicieux des param`etres a, k, M et l0 , cette expression devient :

 
√ θ
Ep = M ga. cos θ − 2 3. cos + Cte
2

Déterminer, pour θ ≥ 0, les positions d’équilibre ainsi que leur stabilit´e.

4) D´emontrer que le système est conservatif. En déduire l’équation du mouvement (´equation

diff´erentielle qui r´egit θ).

5) Quelle est la période T des petites oscillations de P autour de la position d’´equilibre stable ?

Exercice n°4 (Mouvements de particules chargées)

Dans tout l’exercice on se place dans un référentiel galiléen, associé à un repère cartésien
(O, −
→
ux , −
→
uy , −
→
uz ). On étudie le mouvement d’une particule ponctuelle de masse m et de charge q
dans les différents cas suivants sachant qu’on néglige l’effet de la pesanteur. On posera vc = qBm
(pulsation cyclotron). À l’instant initial, la particule est en O avec une vitesse initiale −
→
SI v0 .
→
− →
−
1. On suppose E = E− →
u , B = B−
x
→
u et −
x v =v −
→
0
→u .0 z

a) Établir les équations du mouvement en projection sur les axes.

PC

b) Par intégrations, déterminer l’expression x(t).

c) Avec les deux autres équations, déterminer une équation différentielle uniquement sur z.
En déduire z(t).
d) Déterminer y(t).
e) Quelle est l’allure de la trajectoire ,
→
− →
−
2. On suppose E = E− →
uy , B = B − → v 0 = v0 →
uz et −
→ −
ux .
a) Établir les équations du mouvement en projection sur les axes.
b) Montrer que le mouvement a lieu dans un plan.
c) On définit le nombre complexe C = x + iy avec i2 = −1 pour résoudre les équations.
Combiner les équations en x et y pour obtenir une équation différentielle en C .
d) Résoudre cette équation pour déterminer Ċ(t).
e) Par intégration déterminer C(t), puis x(t) et y(t).
f) Montrez que la trajectoire est rectiligne pour une certaine valeur de v0 . (Ce dispositif sert
à sélectionner les particules en fonction de leur vitesse).

2
 Exercice n°: 5

Pour marquer le millénaire, une nouvelle passerelle a été construite au

dessus de la Tamise à Londres pour un coût total de plus de 20 millions
de Livres Sterling. Quand elle fut ouverte aux piétons on remarqua très
vite qu’elle se balançait latéralement et verticalement en cas de forte
affluence. Avec un grand nombre de piétons, son mouvement oblique
était tel que la plupart d’entre eux s’arrêtaient et s’accrochaient aux
rampes. Des images et des vidéos ont montré que ces mouvements
latéraux pouvaient avoir une amplitude moyenne de 75 mm et qu’ils
se produisaient avec des fréquences de l’ordre du Hertz. Le pont fut
donc fermé deux jours après son ouverture au public. Dix-huit mois
de recherches furent nécessaires pour résoudre le problème et faire les
modifications préconisées par les ingénieurs qui furent donc finalement
consultés.
L’objectif de ce problème est la modélisation de plus en plus fine d’une
passerelle piétonne et la compréhension de certains problèmes posés
par le Millennium Bridge de Londres.
SI
À l’exception de i tel que i2 = −1, les grandeurs complexes sont soulignées : z ∈ C. Un point sur une grandeur
dx
indique la dérivée par rapport au temps de cette grandeur x˙ =
dt
PC

Un oscillateur est constitué d’une masse m, dont le centre d’inertie G est m •G

repéré par la position x dans le référentiel galiléen (O, →−
ex ) - voir figure ci-
contre.
L’origine O se situe au niveau du sol.
L’oscillateur est relié à un support fixe par l’intermédiaire d’un ressort li- α
néaire de raideur k et de longueur à vide `0 ainsi que d’un amortisseur (k, `0 )
−
→ −
linéaire de viscosité α, exerçant sur m une force de frottement Ff = −αẋ→ −
ex .
À tout instant t, on assimile la distance OG à la longueur `(t) du ressort.
→
−
L’ensemble est soumis à l’accélération de la pesanteur → −g = −g → −
ex avec ex
g = 9, 81 m · s .
−2
O
Figure 1 - Oscillateur
1. En appliquant la relation fondamentale de la dynamique établir l’équation différentielle Ẍ +2ξω0 Ẋ +ω02 X = 0
dans laquelle on a introduit la fonction X(t) = x(t)−x̃ où x̃ est une constante que l’on déterminera en fonction
de g, ω0 et `0 . On précisera les expressions et significations de ω0 et ξ.

3
2. Dans le régime libre, le système est mis en vibration uniquement par des conditions initiales non nulles
X(0) = X0 6= 0 et Ẋ(0) = V0 6= 0.
Déterminer les solutions du régime libre (en fonction de ω0 , ξ, X0 , V0 et t) pour les cas ξ = 0 et 0 < ξ < 1
et préciser leur comportement.
Différents cas peuvent être examinés pour l’excitation (ou forçage) F (t) de l’oscillateur étudié lors des deux
premières questions. Nous nous placerons dans l’optique d’une passerelle piétonne.
L’action de la marche d’un piéton est caractérisée par un contact continu sur la surface du sol puisque le second
pied touche le sol avant que le premier ne le quitte. La force engendrée comprend une composante verticale et
une composante horizontale non prise en compte dans cette partie.

Figure 2 - Forçage d’une passerelle par la marche d’un piéton

SI
Dans le cadre d’un modèle simplifié, nous représenterons cette force, appelée charge, par un vecteur périodique
→
− −
→ − →
F = F0 + F1 cos(2πf t).
−
→
Le vecteur F0 correspond à la force statique, c’est-à-dire au poids du piéton, la fréquence f correspond à celle
−
→ −
→
PC

d’une marche normale. Nous considérerons que F1 = 0, 4F0 .Ces deux vecteurs seront supposés constants et
orientés comme −→ −
ex .
−
→ F0

On note F0 = F0 le module de la force statique, Y (t) = X(t) + la réponse en déplacement de l’oscillateur
mω02
et Y = Ym eiωt sa représentation complexe.
3. Que devient l’équation de l’oscillateur en Y (t) sous le forçage piéton ? Déterminer la fonction de transfert
H(ω), rapport de la représentation complexe de la réponse en déplacement Y sur la représentation complexe
F1 Y ω
de l’excitation E = . On exprimera H = en fonction de ξ, ω0 et Ω = .
m E ω0
4. Sous quelle condition portant sur ξ un phénomène de résonance peut-il se produire ? Pour quelle pulsation
ωr , obtient-on alors ce phénomène ? Exprimer le gain en amplitude à la résonance H (ωr ) dans la limite
 

ξ  1.

5. En se plaçant dans l’hypothèse ξ  1 et à partir d’une analyse de la courbe 1 de la figure 3, déterminer un

ordre de grandeur de ξ ainsi que la valeur de la pulsation propre ω0 de l’oscillateur modélisant le Millennium
Bridge avant la mise en place des amortisseurs harmoniques.

6. Pourquoi est-il important de déterminer les fréquences de résonance d’une structure soumise à une action
périodique ?

4
 SI
Figure 3 − Schéma et réponse d’un amortisseur harmonique appliqué au modèle du Millennium Bridge
PC

Afin d’étudier précisément les propriétés du forçage que constitue la marche d’un piéton, on réalise l’acquisition
en laboratoire du signal correspondant à cette sollicitation. On calcule alors le spectre de ces signaux en les
échantillonnant en N = 300 points équidistants sur un intervalle [tmin , tmax ].

Figure 4 − Spectre des signaux correspondants à la marche du piéton

7. Interpréter le spectre obtenu.

Déterminer la fréquence du forçage. En déduire la fréquence caractéristique de la marche étudiée.
8. À partir d’une exploitation des données fournies dans le sujet, expliquer l’origine du problème concernant le
Millennium Bridge et justifier que l’installation d’amortisseurs harmoniques ait pu le résoudre.