Université Joseph Fourier.

Licence 3 Physique 2011-12 TD de

MécaniqueAnalytique

TD no 1
Systèmes à 1 degré de liberté. Diagramme de phase I.

Exercice 1. Pour illustrer que la conservation de l'énergie permet de résoudre des

problèmes à 1 dimension.

Une masse m initialement immobile tombe d'une

hauteur H sur un ressort de raideur K (et de
masse négligeable). Trouver l'allongement maxi-
mal h du ressort (voir gure).

Exercice 2. Une particule de masse m évolue selon x à 1 dimension et est soumise à une force
conservative d'énergie potentielle U (x). On note E l'énergie totale de la particule. Supposons que
x (t) augmente avec t. Montrer que le temps pour passer de la position x0 (à la date t0 ) à la
position x1 > x0 (à la date t1 > t0 ) est
Z x1 √
m
t1 − t0 = p dx
x0 2 (E − U (x))

Exercice 3. Diagramme de phase pour le pendule. Le pendule est un objet de masse m

pouvant tourner dans un plan vertical à une distance l d'un point d'attache. La masse est soumise
à son poids. On caractérise sa position angulaire à la date t par l'angle θ (t) mesuré à partir de la
position la plus basse.
1. En coordonnées polaires (l, θ), montrer que le Hamiltonien est

1 2
H (θ, pθ ) = Ecin. + U (θ) = p − mgl cos θ
2ml2 θ
où pθ est la composante angulaire de l'impulsion dénie par pθ vθ = ps vs où vθ = dθ dt , s = lθ
est la coordonnée curviligne, vs = ds dt , ps = mv s donnant E cin. = 1
2 mv 2
s = 1
2 p s v s = 12 pθ vθ .
Tracer la courbe F (θ) = − dθ qui représente la force tangentielle.
dU

2. Dans le plan (θ, pθ ) ∈ [0, 2π[×R appelé espace de phase (et qui est un cylindre), tracer
l'allure des lignes de niveau de H (θ, pθ ), appelé diagramme de phase. Préciser le sens de
parcourt, la fréquence d'oscillation près du point xe stable, et le coecient d'instabilité du
point xe instable.
3. On appelle T (E) la période de la trajectoire fermée d'énergie E . Tracer qualitativement T (E)
(en précisant le sens de variation et les valeurs extrèmes). Décrire l'allure et le comportement
asymptotique des trajectoires si on rajoute une très faible force de frottement F2 (θ) = −γ dθ dt
 2
p2
avec γ  1. (On pourra montrer que dE
dt = −γ ml2 ≤ 0).
1
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TD de Mécanique Analytique

TD no 2
Systèmes à 1 degré de liberté. Diagramme de phase. II

Exercice 1. Une particule de masse m évolue à une dimension x. Elle est soumise à une force :
dx
F (x) = −Kx − γ , K > 0, γ > 0
dt
Interpréter chacun des termes. Ecrire les équations de mouvement de Newton dans l'espace de
phase (x, p). Les résoudre 1 et donner une description précise des trajectoires, de la fréquence
d'oscillation et du coecient d'amortissement. Il faut discuter le cas ∆ > 0 et le cas ∆ < 0.

Exercice 2. Tracer le diagramme de phase pour le potentiel U (x) = 0 si 0 < x < L et U (x) = +∞
ailleurs, qui modélise une particule libre entre deux murs.

Exercice 3. Tracer le diagramme de phase et étudier la stabilité des points xes pour le potentiel
U (x) = αx4 − βx2 avec α > 0, β ∈ R (double puits de potentiel). On appelle x1 , x2 , x3 les
points xes. Tracer x1 (β) , x2 (β) , x3 (β) en indiquant si ils sont stables ou instables. Observer une
bifurcation de la stabilité en β = 0, qui s'appelle bifurcation de Hopf.

Exercice 4. (option). Bifurcation et Hystérésis.

1. Etudier les points xes et leur stabilité, pour le potentiel

1 6 1 4 1 2
U (x) = x − x + βx
6 4 2
Remarque : le potentiel U (x) peut modéliser une tige métallique de longueur L tenue verti-
calement à sa base. Le paramètre β est relié à la longueur L. x correspond à l'écart entre le
sommet de la tige et la verticale.
2. Tracer la position des points xes en fonction de β et préciser leur stabilité (diagramme de
bifurcation). On suppose qu'il y a une légère force supplémentaire de dissipation qui stabilise
l'état dans un minimum de potentiel.
3. On suppose que β (t) oscille lentement et périodiquement entre βmin = −0.5 et βmax = 0.5.
Discuter le phénomène d'hystérésis qui se produit.
 
dE 0 a
1. Aide : on obtient une EDO linéaire de la forme = AE , avec une matrice A = qui se
dt −b −c
diagonalise :

√ √
 
d1 0 1 1
A = P DP −1 , D= , d1 = − c + ∆, d2 = − c − ∆, ∆ = c2 − 4ab
0 d2 2 2
 √ √ 
∆+c − ∆+c
P =
−2b −2b
d1 , d2 sont les valeurs propres de A et la matrice de passage P contient les coordonnées des vecteurs propres P ≡
(V1 , V2 ) disposés en colonnes. Avec le logiciel gratuit xcas de calcul formel (pour l'obtenir, taper xcas dans google).
Et dans xcas, écrire : A:=[[0,a],[-b,-c]]; D:=egvl(A); P:=egv(A); On vérira que simplify(P*D*inv(P)); re-
donne bien la matrice A.
1
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-12
TD de Mécanique Analytique

TD n
o3

Systèmes à 2 degrés de liberté. Billards et Sections de Poincaré

Exercice 1. On souhaite étudier la stabilité de la trajectoire périodique verticale OA

dans le billard sur le schéma suivant. On appelle L = OA et R le rayon de courbure de la
partie supérieure. Noter que R<0 signie une courbure dans l'autre sens.

1. Soit (q1 , p1 = sin (i1 )) un état initial sur le bord inférieur. Montrer que l'état suivant
(q2 , p2 = sin (i2 )) au premier ordre en q, i  1 est donné par
L L
  

 
q2 1 + 2R −2L 1 +
R q1
=
p2 − R2 1 + 2RL
p1
| {z }
DM

La matrice DM : (q1 , p1 ) → (q2 , p2 ) est le linéarisé de l'application de Poincaré au

voisinage de l'orbite périodique.

2. Vérier que Det (DM ) = 1. Calculer T = Tr (DM ). Calculer les valeurs propres de la
matrice DM en fonction de T et déduire si l'orbite OA est stable ou instable selon L/R.
3. Déduire la stabilité de l'orbite périodique verticale dans les billards suivants, selon les
valeurs de L/R :

1
Exercice 2. Billard circulaire. On considère un billard circulaire. On reprend la notation
(q, p = sin (i)) de l'exercice 1.

1. Décrire la trajectoire dans le billard, partant d'un point donné du bord (q1 , p1 ). Décrire
la suite de points (qi , pi ) associée sur la section de Poincaré.

2. Tracer une trajectoire périodique (fermée) qui fait m = 3 rebonds en n = 1 tour. Tracer
une trajectoire périodique qui fait m = 5

n = 2 tours. Montrer que une
rebonds en
π a
trajectoire est périodique si et seulement si i =
2 b où a, b sont des entiers (on dit que
a
est rationnel). Exprimer le nombre m de rebonds et le nombre n de tours eectués
b
en une période en fonction de a, b ?

3. Quelle est la longeurL parcourue pour une trajectoire périodique, en fonction de m, n ?

4. Montrer au contraire que si l'angle initial s'écrit i = πx avec x ∈ R \ Q irrationel alors
les points q1 , q2 , . . . de la trajectoire (non périodique) sont denses sur le bord (i.e. il n'y
a pas d'intervalle non touché). Aide : procéder par l'absurde en supposant qu'il y a un
intervalle non touché.

5. (Option) Si x est irrationel, montrer que pour toute condition initiale q0 , la proportion
de points qt qui tombent dans un intervalle I donné du bord est proportionnel à la
longueur de l'intervalle. On dit que la dynamique est uniquement ergodique.

Exercice 3. (Option) Loi de Bendford. (Application de l'exercice 3, question 5). Montrer

que parmi les premières décimales de la suite un = 2n , c'est à dire 1, 2, 4, 8, 1, 3, 6, . . . le chire
log(1+ 1c )
c apparait avec la probabilité pc = log 10 . Par exemple p1 = 0.17, p7 = 0.06 . . .. (Voir Loi
de Bendford sur wikipedia, son utilité pour détecter les fraudes scales).
Aide : écrire c10r ≤ 2n ≤ (c + 1) 10r et prendre le log pour se ramener à une dynamique
de translation de log 2 modulo 1. Montrer que log 2 est irrationnel.

(Option) Application de .
 
a b
Exercice 4. SL (2, R) Soit M = une matrice réelle qui
c d
représente une application de Poincaré linéaire dans le plan (q, p) ayant (0, 0) comme point xe (= point
d'équilibre). La conservation de l'aire dqdp impose Det (M ) = ad−cb = 1. (On dit que M ∈ SL (2, R)).
Soit T = a + d la trace de la matrice. Montrer que
1. Si |T | > 2 alors on peut
 écrire M = P DP
−1
(qui s'interprète comme un changement de base)
√
eλ 0
 
où D = ± −λ est diagonale contenant les valeurs propres et λ = log T + T 2 −4
2 >0
0 e
appelé coecient de Lyapounov . Chaque trajectoire (qn , pn ) = M (q0 , p0 ) est sur une hy-
n

perbole. Les vecteurs propres donnent les directions instable et stable. Déduire que le point(0, 0)
est instable. On dit que la matrice est hyperbolique.
√
eiω

0  
Si −2 < T < 2 alors M = P DP avec D = ± et la fréquence ω = arg T +i 24−T
−1 2
2. −iω
0 e
. Chaque trajectoire est sur une ellipse de période T = 2π/ω . Déduire que (0, 0) est stable. On
dit que la matrice est elliptique.   
0 1 1 1
3. Si |T | = 2 alors M = P DP −1 , avec D = ± ou D = ± . On dit que la
1 0 0 1
matrice est parabolique . Que dire de la stabilité de (0, 0) ?

2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-12
TD de Mécanique Analytique

o
TD n 4
Modèle de dynamique Chaotique.
Du principe variationnel au Hamiltonien (I).

Exercice 1. Etude d'une dynamique hyperbolique (chaotique). Dans le plan R2 , on consi-

2
dère la dynamique d'un point Et = (qt , pt ) ∈ R , t ∈ Z, dénit par
    
qt+1 2 1 qt
=
pt+1 1 1 pt
| {z }
M

Ainsi Et = M t E0 . Ce modèle déterministe à temps discret est similaire à une section de Poincaré.

1. Montrer que la matrice M préserve l'aire. Calculer ses valeurs propres notées eλ > 1, e−λ < 1
et ses vecteurs propres donnant les directions stables et instables. Tracer l'allure des trajec-
toires dans le plan R2 , en particulier pour des points situés sur les axes stables et instables.

2. On note maintenant q̃ = q modulo 1 et p̃ = p q̃, p̃ ∈ [0, 1[ sont

modulo 1, c'est à dire que
les parties fractionnaires de q, p. q̃, p̃ ∈ [0, 1[ donnés sont les parties
Noter que inversement
fractionnaires de tous les points de la forme q = q̃ + n1 , p = p̃ + n2 avec n1 , n2 entiers. On
2
s'intéresse maintenant aux trajectoires de q̃t , p̃t sur le carré S := [0, 1[ considéré comme
     
0.6 1.9 0.9
la section de Poincaré. Par exemple M = ≡ modulo 1. Soit
0.7 1.3 0.3
A, B ⊂ S deux petits disques quelconques. On note M t (A) l'évolution des points de A
t
T
sur le carré S . Montrer que pour t ∈ N assez grand, (M (A) B) est non vide. (Aide :
pour cela représenter d'abord l'allure des ensembles M
t/2
(A) et M −t/2 (B) sur le plan R2
t 2
éventuellement translatés de (n1 , n2 ) entiers.). Déduire que M (A) remplit S = [0, 1[ de
façon dense pour t → ∞. Interpréter ce résultat comme la propriété que la dynamique de
M est chaotique sur S .
 
t
3. Un point Ẽ0 = (q̃0 , p̃0 ) est dit périodique de période t si Ẽt = M Ẽ0 = Ẽ0 modulo 1.
Montrer qu'il y a
Nt = Det M t − Id = eλt − 2 + e−λt

points périodiques de période t . (Aide : montrer qu'il faut résoudre sur R2 l'équation
t
M (E0 ) = E0 + N avec N = (n1 , n2 ) entiers). Trouver les points de période t = 1, t = 2.
4. Montrer que un point est périodique si et seulement si ses coordonnées (q̃0 , p̃0 ) sont des
nombres rationnels (rappel : un nombre rationnel est le quotient de deux entiers a/b).
5. On appelle
1
h := lim log Nt
t→∞ t
l'entropie topologique du système dynamique qui signie que le nombre d'orbites pério-
diques de période t augmente comme eht . Calculer h.

1
Exercice 2. Perle sur un cerceau. On considère une perle de masse m qui peut coulisser
parfaitement sur un cerceau de rayon R. Le cerceau est vertical et tourne autour de l'axe vertical
dϕ
avec la fréquence angulaire Ω= dt xe.

1. Ecrire la norme d'un vecteur vitesse

 V de la perle à partir de ses composantes en coordonnées
dr dθ dϕ
sphériques V ≡ (Vr , Vθ , Vϕ ) = dt , dt , dt , et déduire l'expression de l'énergie cinétique Ec ,
ainsi que l'expression de l'énergie potentielle U = mgz associée à la force de pesanteur.
Montrer que la variable spatiale θ sut à caractériser la position de la perle. Ecrire le
Lagrangien L (θ, Vθ ) = Ec − U en fonction de (θ, Vθ ) mais aussi m, R, Ω.
∂L
2. Déduire l'expression de l'impulsion associée p = ∂V θ
et par le changement de variable appelé
transformée de Legendre (θ, Vθ ) → (θ, p), déduire l'expression du Hamiltonien H (θ, p)
que l'on écrira sous la forme :

p2
H (θ, p) = + Ũ (θ)
2mR2

Interpréter les diérentes termes de Ũ (θ).

3. Trouver les maxima et minima de la fonction Ũ (θ), à discuter selon les valeurs de Ω. Déduire
les positions d'équilibres stables et instables de la perle sur le cerceau, selon Ω. A l'instant
t = 0, la perle est dans l'état θ = 0,θ̇ = 0. Que va être sa trajectoire ?

Exercice 3. (Option) Courbe de longueur minimale. On considère un mouvement à une

dimension x ∈ R, dont le lagrangien est

p dx
L (x, v) = 1 + v2 , v=
dt
R t2
L x, dx


(Note : ce Lagrangien n'a pas de signication physique) Soit S= t1 dt dt l'action d'une

tra jectoire x (t) allant de x1 = x (t1 ) à x2 = x (t2 ).

1. Montrer que dans le plan euclidien espace-temps
R (x, t) ∈ R√2 , l'action S est égal à la longueur
ds de la trajectoire (un élément de longueur étant ds = dx2 + dt2 ).
2. Ecrire les équations de Euler-Lagrange et retrouver que la trajectoire de longueur ex-
trémale (en fait minimale) entre deux points xés du plan est une droite.

2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-12
TD de Mécanique Analytique

TD n
o5

Du principe variationnel au Hamiltonien (II).

Exercice 1. Film de Savon.

Le but de cet exercice est de montrer que des problèmes de minimisation qui ne sont pas
directement des problèmes d'équations de mouvement, utilisent aussi le formalisme Lagran-
gien.
On considère un axe x r (x). Dans la
et une surface de révolution dénie par son rayon
suite, cette surface représentera un lm de savon tendu entre deux cercles xés en x = x1 et
x = x2 et de rayon r (x1 ), r (x2 ). Au repos, la tension supercielle fait que la surface S du
lm de savon doit être minimale.

1. Pour un lm de savon justier qualitativement pourquoi la surface a une forme incurvée
comme sur la gure, et non pas la forme d'un cylindre droit.

2. Pour une fonction r (x) décrivant une surface de révolution quelconque, montrer que la
surface entre x1 et x2 est donnée par
s 2
Z x2 
dr
S= 2πr 1+ dx
x1 dx

3. En imposant que cette surface soit extrémale avec des conditions aux bords xées
r (x1 ), r (x2 ) écrire l'équation de Euler-Lagrange que doit satisfaire la fonction r (x).
(Attention : ici x joue le rôle du temps en mécanique)

4. Déduire la fonction Hamiltonien H (r, p) et écrire les équation de mouvement de Hamil-

ton. Y a t-il une quantité conservée ?

5. En supposant que l'origine de l'axe x soit bien choisie, montrer que

 
x
r (x) = ρ cosh , ρ>0
ρ
est une solution.

6. On souhaite tendre un lm de savon entre deux cercles parallèles de même rayon R et
R
distants de 2L. Montrer que cela est possible tant que
L > C avec une constante C
R
que l'on déterminera. Que se passe t-il si
L <C? Discuter la solution physique. Tracer
S (ρ).
1
Exercice 2. Un rouleau qui roule.
On considère un cylindre homogène de rayon R de masse M roulant sans glisser sur un
plan incliné d'angle α, sous l'eet de son poids. On note x la position du point de contact et
θ la position angulaire d'un point de référence sur le cylindre (voir gure).

1. Montrer qu'il y a une contrainte holonome qui permet de relier θ et x.

2. Ecrire le Lagrangien L (θ, Vθ ).
3. Déduire l'impulsion pθ et les équations de mouvement de Euler-Lagrange.

4. Déduire le Hamiltonien H (θ, pθ ) et écrire les équations de mouvement de Hamilton.

5. Comparer au mouvement d'un point de masse M sur le même plan incliné.

2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-12
TD de Mécanique Analytique

o
TD n 6
L'attraction gravitationnelle en mécanique de Newton et en
relativité générale.

Exercice 1. Champ de force central.

Dans un référentiel Galiléen, en coordonées sphériques (r, θ, ϕ), on considère une par-
ticule de masse m (qui peut être une planète assimilée à un point) soumise à une force
radiale dont l'intensité F (r) dépend seulement de r.

1. Montrer qu'il existe une énergie potentielle U (r) telle que F ~ (U ) et que
~ = −grad
dU
F (r) = − dr . (On dit que
 la force est potentielle
 ou conservative). Aide : en coord.
∂f 1 ∂f 1 ∂f
sphériques, grad (f ) = , , . Donner l'expression de F (r) et U (r) pour
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
une planète soumise à l'attraction gravitationnelle du Soleil.

2. Justier pourquoi on peut restreindre l'étude au plan (x, y),i.e. θ = π/2, n'utiliser
que les coordonnées (r, ϕ). Ecrire le Lagrangien L (r, ϕ, Vr , Vϕ ).
3. Donner les expressions des impulsions pr , pϕ et du Hamiltonien H (r, ϕ, pr , pϕ ). A
l'aide des équations de Hamilton, montrer que pϕ est une grandeur conservée que
pϕ
l'on interprétera. On note L = . Montrer que le problème radial est décrit par le
m
Hamiltonien
p2
H (r, pr ) = r + Ũ (r)
2m
avec une énergie potentielle Ũ (r) que l'on précisera et que l'on tracera. Montrer que
les équations de mouvement de Hamilton donnent

1 L2
r̈ = F (r) + 3
m r
Donner le sens physique des termes. Qui y a t-il de remarquable dans le cas de la
force gravitationnelle ? (appelé principe d'équivalence)

4. Tracer Ũ (r) dans le cas de la force gravitationnelle. Discuter l'allure des trajectoires
r (t) et (x (t) , y (t)).
5. Faire le changement de variable u = 1/r. Montrer que l'équation de mouvement
radiale devient
d2 u 1
2
+u=− F (r)
dϕ mL2 u2

1
 dont la solution dans le cas de la gravitation donne des ellipses de la forme :

ed
r (ϕ) =
1 + e cos (ϕ − ϕ0 )
.

Exercice 2. (Optionnel) Géodésiques autour d'une étoile. Modèle relativiste de

la gravitation.
Le but de l'exercice est d'illustrer une idée de la relativité générale : une particule libre
dans un espace-temps courbe (suivant une géodésique) subit une déviation similaire à celle
créée par la force de gravitation.
30
1. On choisi l'unité de masse étant la masse du Soleil M0 = 2.10 kg , l'unité de dis-
M0 G 8
tance sera r0 = et l'unité de temps t0 = r0 /c avec c = 3.10 m/s et G =
c2
6.6 10−10 m3 kg −1 s−2 . Ainsi on remplace les grandeurs physique temps t, distance r et
masse M par des grandeurs sans unités : t/t0 , r/r0 et M/M0 . Calculer r0 , t0 . Dans la
suite on travaille avec les grandeurs sans unités notées t, r, M .
2. On considère les coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) dans l'espace et la métrique suivante
dans l'espace temps appelée métrique de Schwarzchild :
   −1
2M 2 2M
(Vr )2 − r2 (Vθ )2 + sin2 θ (Vϕ )2


g (V, V ) = 1− (Vt ) − 1 −
r r
qui correspond à une déformation de l'espace temps créée par une étoile (ou un
trou noir) immobile de masse M située à l'origine. Le cas M =0 correspond à un
espace temps plat. Dans la suite on travaille dans le plan (x, y) avec θ = π/2 et

−1
g (V, V ) = 1 − 2M (Vt )2 − 1 − 2M (Vr )2 − r2 (Vϕ )2 . Le principe de la relativité


r r
est que la ligne d'univers X (s) = (t (s) , r (s) , ϕ (s)) d'une particule libre (ou d'une
planète considérée comme ponctuelle) est une géodésique de l'espace temps, c'est à
dire rend l'action Z  
dX dX
S= g , ds
ds ds
extrémale. Le lagrangien est L (t, r, ϕ, Vt , Vr , Vϕ ) = g (V, V ). Dénir les impulsions
pt , pr , pϕ . Ecrire le Hamiltonien H (t, r, ϕ, pt , pr , pϕ )et les équations de Hamilton. Dé-
duire qu'il y a trois quantités conservées E := pt et L := −pϕ et H l'Hamiltonien lui
même. (on prendra H = 1 pour une particule massive an que s s'identie au temps
propre, et H = 0 pour un photon).

3. Montrer que l'équation de mouvement radiale s'écrit

d2 r M H L2 3M L2
= − + 3 −
ds2 r2 r r4
et interpréter les deux premiers termes, en comparant à l'exercice (1). Commenter
l'eet du troisième terme.
d2 r
4. Ecrire l'équation radiale de (4) sous la forme
ds2
= − dU
dr
avec une énergie potentielle
U (r). Discuter l'allure de U (r) et les conséquences sur l'allure des trajectoires selon
les valeurs de L et de H.
2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-12
TD de Mécanique Analytique

TD no 7
Le problème à 3 corps restreint. Les points de Lagrange.

Références : Wikipedia Point de Lagrange. Livre de Mayer. Introduction to Hamiltonian

Dynamical Systems and the N-Body Problem, Springer 2000.
On considère deux astres lourds 1 et 2 de masse respectives m1 ≥ m2 que l'on suppose être
en orbite circulaire l'un autour de l'autre. (Par exemple le système Soleil-Terre ou Soleil-Jupiter).
On souhaite alors décrire la dynamique d'un troisième objet 3 très léger (de masse m  m1 , m2 )
qui n'inuence donc pas le mouvement de 1 et 2 mais qui en revanche est soumis aux forces
gravitationnelles de 1 et 2. L'objet 3 est par exemple un satellite ou un astéroide. En particulier en
va chercher les points de Lagrange 1 L1 , L2 , L3 , L4 , L5 qui sont les points d'équilibre (stables
ou instables) pour 3.

1. On considère deux objets 1 et 2, ponctuels de masse  2 aux positions respectives

m1 , m
~ 2 ∈ R3 . L'énergie potentielle d'interaction U X
~ 1, X
X ~ 1 ne dépend que de la dis-
~2 − X
~˙ 2 . On suppose que le barycentre est
~˙ 1 X
 
tance X ~ 1 . Ecrire le Lagrangien L X
~2 − X ~ 1X
~ 2, X
à l'origine :m1 X
~ 1 + m2 X~ 2 = ~0. On dénit la position relative :
~ =X
X ~2 − X
~1

Montrer que le Lagrangien devient

 2
~˙ = 1 µ X
~˙ − U X
   
~ X
L X, ~
2
avec la masse réduite µ = mm11+mm2
2
. On est donc ramené à étudier l'évolution de X
~ (t).
2. Les deux
 objets 1et 2 interagissent par l'interaction gravitationelle d'énergie potentielle
~
U X = − m1X m2 G
|~|
. On suppose que les deux objets sont en orbite circulaire à une distance
~ = R. Montrer que les deux objets tournent dans un plan à vitesse angulaire Ω constante
X
donnée par (3ème loi de Kepler)
(m1 + m2 )
Ω2 = G
R3
(Aide :Utiliser le TD6, exercice 1, question 4, en cherchant le minimum du potentiel eectif
Ũ et mettant la masse réduite µ à la place de la masse inertielle).
1. Pour le système Soleil-Jupiter il y a des astéroides aux points stables L4 et L5 appelés troyens (Achille

et Hector furent respectivement les premiers à être découverts en 1906 et 1907, soit près de 130 ans après les

prédictions de Joseph Lagrange). Pour le système Soleil-Mars, les premiers troyens furent découverts en 1990. Le

troyen de Soleil-Neptune a été découvert en 2001. Concernant le système Soleil-Terre, les astronomes ont placé le

satellite d'observation solaire SOHO au point L1 et les satellites d'observation du cosmos PLANCK, HERSCHEL

et GAIA au point L2 . En 2010 il a été découvert le premier astéroide troyen de la Terre près du point L4 , appelé

2010 − T K7 .
1
Il mesure 300m.
3. On souhaite décrire le mouvement d'un objet 3 de masse m  m1 , m2 dans le plan de l'orbite
des objets 1 et 2. Pour simplier, dans le plan de l'orbite, on considère le référentiel tournant
de fréquence Ω dont l'origine est 0, l'axe x est de 1 vers 2, voir gure. Pour simplier, on
fait un choix convenable d'unité de temps et de distance tel que Ω = 1, R = 1 et m = 1.
Montrer que en coordonnées cartésiennes l'objet 1 est en (x1 , y1 ) = (−ν, 0), l'objet 2 en
(x2 , y2 ) = (1 − ν, 0) et que le Hamiltonien décrivant la dynamique de l'objet 3 dans ce
référentiel tournant est
 
1 2 1−ν ν
px + p2y + (px y − py x) −


H (x, px , y, py ) = + ,
2 R1 R2
m2
avec R12 = (x + ν)2 + y 2 , 2
R22 = (x + ν − 1) + y 2 , ν=
m1 + m2
Aide : voir problème 2 de l'examen mi-parcourt 2009, passer en coordonnées polaires, et utili-
ser le changement de coordonnées canoniques x = r cos θ,y = r sin θ,pr = 1r (xpx + ypy ),pθ =
xpy − ypx .
4. Ecrire les équation de mouvement de Hamilton et montrer que les points xes (ẋ = ṗx =
ẏ = ṗy = 0) sont déterminés par les équations :
 
(1 − ν) (x + ν) ν (x + ν − 1) 1−ν ν
x= + , y=y + 3 (1)
R13 R23 R13 R2

(Attention à ne pas partir dans des calculs trop compliqués ; diérencier R12 et R22 .)
5. Pour résoudre ces équations, supposer y = 0. L'équation (1) est de la forme x = fν (x) avec
fν qui a l'allure suivante. Déduire graphiquement trois solutions 2 L3 , L1 , L2 .

6. Si y 6= 0, montrer√ que les équations (1) donnent deux solutions 3 L4 , L5 de coordonnées

x = 12 − ν , y = ± 23 .
7. (Option). En supposant m2  m1 donner des expressions au premier ordre en ν pour les
coordonnées des points L1 , L2 , L3 . Application : a quelle distance de la Terre sont les points
L1 et L2 ? (on peut montrer que le coef de Lyapounov de L1 , L2 est τ ' 23 jours et τ = 57
ans pour L3 )

2. En linéarisant, on peut montrer que ces points sont instables.

 q 
1 4
3. En linéarisant, on peut montrer que ces points sont stables si ν < νc = 1− 1− ' 0.038.
2 2 27
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2009-10
TD de Mécanique Analytique

TD n
o7

Champ de vecteurs, ots et crochets de Poisson

Exercice 1. Champ de vecteur et ot

Dans le plan R2 , un point X peut être caractérisé par ses coordonnées cartésiennes x, y ou
polaires (r, θ) ou complexes z, z dénies par

x = r cos θ, y = r sin θ

z = x + iy = reiθ , z = x − iy = re−iθ
(Utilisant la notation d'opérateur diérentiel) on considère le champ de vecteur V déni par

∂
V =ω
∂θ
avec ω∈R xé. C'est à dire que ses composantes polaires sont V r = 0, V θ = ω .
1. Tracer l'allure du champ de vecteur V. Exprimer V en coordonnées cartésiennes et
complexes, c'est à dire trouver les composantes V x , V y et V z, V z dénies par

∂ ∂ ∂ ∂
V =Vx +Vy =Vz +Vz
∂x ∂y ∂z ∂z

2. Ecrire les équations de mouvement des trajectoires générées par ce champ de vecteur
dans les diérents systèmes de coordonnées. Choisir le meilleur système de coordonnées
pour les résoudre, et déduire l'expression du ot φt : X → X (t) = φt (X) sur R2 .
Schéma.

3. L'opérateur de transfert T̂t associé au ot qui décrit le transport d'une fonction f ∈
C ∞ R2


est déni par

 
ft (X) = T̂t f (X) = f (φ−t (X))

donner l'expression de ft en coordonnées polaires et montrer que

∂
T̂t = e−(ωt) ∂θ = e−tV

4. On appelle
∂
p̂x = −i ∂x , p̂y = −i
∂
∂y les  opérateurs impulsion (utilisés en mécanique
quantique). Montrer que
V = iω (xp̂y − y p̂x )
(suite à l'exercice 4)

Exercice 2. Champ de vecteur et ots (II)

1
Sur R2 , en coordonnées cartésiennes, tracer l'allure du champ de vecteur

∂ ∂
V =x −y
∂x ∂y
de composantes V x = x,V y = −y . Ecrire les équations du mouvement, déterminer le ot φt
associé et la forme des trajectoires (lignes de champ).

Exercice 3. Crochets de Poisson

1. Montrer que pour deux fonctions f, g ∈ C ∞ (P) on a

Vg (f ) = − {g, f } = −Vf (g) (1)

où Vf est le champ de vecteur Hamiltonien associé à f (et de même pour g ).

i
2. Montrer directement que si X et P j désignent les variables de position et impulsion, et
H le Hamiltonien, on a :

dX i (t) dP j (t)
= − H, X i , = − H, P j
 
(2)
dt dt
(Ces relations sont équivalentes aux équations de mouvement de Hamilton, et sont un
dft
cas particulier de l'équation d'évolution
dt = − {H, ft }).
3. Montrer la relation suivante entre les crochets de Lie et les crochets de Poisson
pour des champs de vecteurs Hamiltonien (par dénition [Vf , Vg ] = Vf Vg − Vg Vf ) :

[Vf , Vg ] = −V{f,g}
4. Déduire la relation de Jacobi entre trois fonctions f, g, h :
{f, {g, h}} + {h, {f, g}} + {g, {h, f }} = 0
Exercice 4. Groupe et algèbre des rotations (optionel)
On va généraliser l'exercice 1.

1. Soit ~u est un vecteur unitaire donné (k~

uk = 1). Soient

~ =X
L ~ ∧ p~, ~ = (x, y, z) ,
X p~ = (px , py , pz )
~ = (Lx , Ly , Lz )
L sont appelés opérateurs moment angulaire. Montrer que le champ
de vecteur  
~ u
V~u = i L.~
génére un ot φα qui est une rotation Rα,~u d'un angle α autour de l'axe ~u. (aide : il
sut de traiter le cas ~u = (0, 0, 1)). Déduire l'expression de l'opérateur de transfert
f ∈ C ∞ R3


associé (appelé opérateur de rotation R̂α,~u ) qui fait tourner une fonction
d'un angle α autour de l'axe ~u. Ces opérateurs de transfert sont très utilisés en méca-
nique quantique car les particules sont décrites par des fonctions d'ondes. On dit que
l'opérateur moment angulaire est le générateur des rotations.
2. Par dénition, [A, B] = AB − BA est appelé commutateur. Montrer que

[Lx , Ly ] = iLz
appelé relation de commutation de l'algèbre so(3). Plus généralement, déduire que si
 
on note ~ = α~u ∈ R3
U et ~ U
VU~ = i L. ~ le champ de vecteur qui génère l'opérateur de
−VU
rotation R̂α,~u = e ~ , alors
 
~ = −VU
VU~ , VW ~ ∧W
~
2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2010-11
TD de Mécanique Analytique

o
TD n 8
Transformations canoniques.

Exercise 1. Modes normaux d 'oscillations

On considère deux pendules identiques reliés entre eux. Voir gure.

La position des pendules est notée q1 , q2 respectivement, et l'on suppose que q1 = 0, et

q2 = 0 est la position d'équilibre stable. On s'intéresse aux petites oscillations, c'est à dire
q1 , q2  1. Le Hamiltonien est (dans des variables sans unité)
1 2
p1 + p22 + U (q1 , q2 )


H (q1 , p1 , q2 , p2 ) =
2
1 1 1
U (q1 , q2 ) = q12 + q22 + α (q1 − q2 )2 , α≥0
2 2 2
1. Commenter le sens physique de chaque terme. Où est intervenue l'hypothèse des
petites oscillations ?

2. D'après la théorie mathématique des formes quadratiques, il existe une transforma-

tion linéaire orthogonale qui diagonalise la forme quadratique U et par conséquent
H. Soit la transformation de variables :

1 1
Q1 = √ (q1 + q2 ) , P1 = √ (p1 + p2 )
2 2
1 1
Q2 = √ (q1 − q2 ) , P2 = √ (p1 − p2 )
2 2
Montrer que (Q1 , P1 , Q2 , P2 ) sont des variables canoniques. Exprimer l'énergie poten-
tielle U puis le Hamiltonien H dans ces nouvelles variables.
1
 3. Déduire que le problème est constitué de deux oscillateurs harmoniques découplés,
appelés modes normaux. Trouver leur fréquence respective ω1 (α) , ω2 (α) et les
tracer en fonction de α.
4. On étudie le premier mode (en supposant que le deuxième mode est au repos Q2 =
0, P2 = 0) : décrire le mouvement q1 (t) , q2 (t) des pendules. De même pour le
deuxième mode.

5. (Optionnel) On suppose que à t = 0, le pendule 2 est immobile q2 = 0, p2 = 0.

Décrire le mouvement des pendules q1 (t) , q2 (t). Dans le cas d'un couplage faible
α  1, cela s'appelle eet de résonance et est similaire à l'eet tunnel en mécanique
quantique.

Exercise 2. Particule en champ magnétique

On considère une particule de charge e (un proton par exemple) de masse m dans un
champ magnétique uniforme et constant ~ = (0, 0, B) (on négligera
B selon l'axe z : B les
forces autres que la force de Lorentz).

1. Montrer que  
~ = (Ax , Ay , Az ) = 1 1
A − By, Bx, 0
2 2
est une expression possible pour le potentiel vecteur, appelée Jauge symétrique, et
que le potential scalaire est φ = 0. Écrire (sans développer) le Hamiltonien de la
particule H (x, y, z, px , py , pz ).
2. On propose d'eectuer le changement de variables suivant (x, px , y, py ) → (Q, P, q, p) :
( (
√1 px + eB q = √1eB px − eB



Q= eB
y
2
2
y

,
P = √1 py − eB x p = − √1eB py + eB x
eB 2 2

Calculer les crochets de Poisson des fonctions (Q, P, q, p) deux à deux, pour vérier
que ce sont bien des variables canoniques.

3. En introduisant la fréquence cyclotron ω = eB/m, donner l'expression de H en

fonction des nouvelles variables (Q, P, q, p, z, pz ). Quel modèle standard de dynamique
obtient t-on ?

4. Ecrire les équations de mouvement de Hamilton pour ces nouvelles variables cano-
niques et déduire l'allure des trajectoires en variables (Q, P, q, p, z, pz ) puis en va-
riables (x, y, z, px , py , pz ). Que se passe t-il si la charge e est négative (électron par
exemple) ?

2
 Université Joseph Fourier. Licence 3 Physique 2011-2012
TD de Mécanique Analytique

TD no 9
Variables Angle-Action. Invariants adiabatiques

Exercice 1. Pendule dont la longueur va-

rie lentement
On considère un pendule de masse m et de lon-
gueur l
1. Ecrire le Lagrangien et déduire le Hamiltonien H (θ, p) en coordonnées polaires.
2. On suppose que les oscillations sont petites (θ  1). Donner l'expression approximative
de H (θ, p) (approximation quadratique). Dans cette approximation, calculer la surface S
et l'action I d'une trajectoire
p dans l'espace de phase. Déduire l'énergie H (I) et déduire
que la fréquence est ω = g/l.
3. On suppose maintenant que la longueur l (t) varie lentement. En utilisant le théo-
rème adiabatique qui arme que l'action I (t) est presque constante, déduire comment
l'énergie H (t) du pendule varie avec le temps.
4. On note θmax (t) l'amplitude de l'oscillation de θ (t). Montrer avec l'approximation adia-
batique que
 3/4
l (0)
θmax (t) = θmax (0)
l (t)
5. On suppose maintenant que la longueur du pendule varie brusquement de l1 à l2 (et
reste constante avant et après). Comment varie l'énergie H et l'amplitude θmax ?
Exercice 2. Balle dans un ascenseur.
Une balle de masse m rebondit verticalement (et sans frottement) dans un ascenceur, dans
le champ de pesanteur g . Initialement l'ascenseur est immobile.
1. Ecrire le Hamiltonien H (z, p). Calculer la surface S et l'action I d'une trajectoire dans
l'espace de phase. Déduire l'énergie H (I).
2. On suppose maintenant que l'ascenseur a une accélération a (t). Justier pourquoi l'ex-
pression de H (z, p, t) est maintenant obtenue en remplaçant g par g + a (t). On suppose
que a (t) varie lentement. En utilisant le théorème adiabatique, déduire comment
l'énergie H (t) de la balle varie avec le temps.
3. On note zmax (t) l'amplitude des rebonds. Montrer avec l'approximation adiabatique que
 1/3
g
zmax (t) = zmax (0)
g + a (t)