1

Calcul vectoriel

1.1. REPRÉSENTATION D’UN POINT DANS L’ESPACE

On se placera toujours dans un repère orthonormé O x yz, de vecteurs unitai-

res ex , ey , ez .

1.1.1 Coordonnées cartésiennes

−−→
r = O M = x ex + ye y + zez z
z

Si M se déplace, on a : M (x, y, z)

−−→ −→ ez
d O M = dM = dx ex + dye y + dzez O
ey y
y
ex
−−→2 x
O M = x 2 + y2 + z2 H
x
−−→
(d O M)2 = dx 2 + dy 2 + dz 2

1.1.2 Coordonnées cylindriques

Vecteurs unitaires : er , eθ , ez ;

On définit M par sa coordonnée z et par les coordonnées polaires r, θ de son
projeté sur le plan x Oy.
 z
−−→ x = r cos θ
O M = r er + zez
y = r sin θ z

−−→ M (r, θ,z)

d O M = dr er + r dθ eθ + dzez ez
O y
−−→2 y
O M = r 2 + z2 θ
r eθ
x
−−→ H
(d O M)2 = dr 2 + (r dθ)2 + dz 2 x er
2 1 Calcul vectoriel

1.1.3 Coordonnées sphériques

Vecteurs unitaires : er , eθ , eϕ.

On définit M par la longueur
r = O M et les deux angles ϕ et θ.
⎧
−−→ ⎨ x = r sin θ cos ϕ
O M = r er y = r sin θ sin ϕ
⎩
z = r cos θ
−−→
d O M = dr er + r sin θ dϕ eϕ + r dθ eθ

−−→2
O M = r2
−−→
(d O M)2 = dr 2 + r 2 sin2 θ d ϕ2 + r 2 dθ2

z
z er
M
eϕ
r
θ eθ

y
O y

ϕ eϕ
x
H
x

Bien distinguer la coordonnée polaire r = O M et la coordonnée sphérique

r = O M.

1.2. VECTEURS

Dans cet ouvrage, la norme d’un vecteur V , habituellement écrite V  sera
désignée tout simplement par la lettre V pour ne pas surcharger l’écriture, sauf
nécessité.

1.2.1 Somme de deux vecteurs

V

V = V1 + V2 O
V2

V = X 1 ex + Y1 ey + Z 1 ez V1

 1.2 VECTEURS 3

V2 = X 2 ex + Y2 ey + Z 2 ez

V = ( X 1 + X 2 )ex + (Y1 + Y2 )e y + ( Z 1 + Z 2 )ez

1.2.2 Produit scalaire V2

S = V1 · V2 S est un scalaire

α
Par définition S = V1 V2 cos α
V1
où l’angle α est défini par α = (V1 ,V2 ).

• Le produit scalaire de deux vecteurs perpendiculaires est nul.

• Pour les vecteurs unitaires ex , ey , ez on a :

ex · ey = ey · ez = ez · ex = 0

ex · ex = ey · ey = ez · ez = 1

Expression cartésienne du produit scalaire

S = (X 1 ex +Y1 ey + Z 1 ez ) · (X 2 ex +Y2 ey + Z 2 ez ) = X 1 X 2 + Y1 Y2 + Z 1 Z 2

Exemple 1. Travail d’une force

Si F est la force et d le déplacement,
on a : W = F · d = F d cos α
Si F ⊥ d , le travail est nul.
Si α = (d,  F)
 est aigu, le travail est
F
positif, il s’agit d’un travail moteur. α
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

Si α est obtus, le travail est négatif, il

s’agit d’un travail résistant. M d

1.2.3 Produit vectoriel P

P = V1 ∧ V2
Par définition, P est un vecteur
– perpendiculaire au plan (V1 ,V2 ), V2
O
α
– orienté de telle sorte que le trièdre
V1 ,V2 , P soit direct,
V1
4 1 Calcul vectoriel

– de norme V1 V2 |sin α|
où α = (V1 , V2 ).

• Le produit vectoriel de deux vecteurs parallèles est nul.

• Pour les vecteurs unitaires ex , ey , ez , on a :

ex ∧ ex = ey ∧ ey = ez ∧ ez = 0

   
ex ∧ ey  = ey ∧ ez  = ez ∧ ex  = 1

Expression cartésienne du produit vectoriel :

P = (X 1 ex + Y1 ey + Z 1 ez ) ∧ (X 2 ex + Y2 ey + Z 2 ez )
= (Y1 Z 2 − Y2 Z 1 )ex + (X 2 Z 1 − X 1 Z 2 )e y + (X 1 Y2 − X 2 Y1 )ez

Exemple 2. Moment d’une force par rapport à un point O

ᏹo
On écrit :
−→ − → F
MO = OM ∧ F O
α
M

O
−→ − → M
Le produit vectoriel OM ∧ F est tou-
jours orienté de telle sorte que le trièdre α
F'
−→ − →
OM, F , MO soit direct. ᏹ'o

1.2.4 Vecteurs polaires et vecteurs axiaux

Un vecteur polaire est indépendant du sens positif ou négatif de l’axe qui

constitue son support.
Par exemple, une force est un vecteur polaire (on dit aussi « vecteur vrai ») : le
choix d’un sens pour son support ne modifie en rien sa direction, ni son sens.
Un vecteur axial (on dit aussi « pseudo-vecteur ») se distingue du vecteur
polaire dans la mesure où, une fois que sa direction et sa norme sont fixés,
c’est le sens de rotation autour de son axe-support qui finit de le déterminer.
 1.3 CIRCULATION D’UN VECTEUR 5

Cela correspond au choix du trièdre direct pour exprimer le produit vectoriel

−−→ − →
O M ∧ F . Il arrive d’ailleurs qu’un vecteur axial soit représenté avec une
flèche (par exemple M ).

1.3. CIRCULATION D’UN VECTEUR

−−→ −→
Soit un champ de vecteurs V (M) et un déplacement élémentaire M M  = dM ,
−
→
noté aussi d .

 Circulation élémentaire V

−→
dC = V · dM (scalaire) (1.1)
M M'

Coordonnées cartésiennes :

V = Vx ex + Vy ey + Vz ez

−→
dM = dx ex + dy ey + dz ez

dC = Vx dx + Vy dy + Vz dz

Coordonnées cylindriques : z
ez

V = Vr er + Vθ eθ + Vz ez r

eθ

−→ M
dM = dr er + r dθ eθ + dz ez er
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

O y
dC = Vr dr + Vθr dθ + Vz dz θ
x
Coordonnées sphériques : z

er
V = Vr er + Vθ eθ + Vϕ eϕ eϕ
M
−→ θ r eθ
dM = dr er + r dθ eθ + r sin θ dϕ eϕ O y
ϕ
dC = Vr dr + Vθr dθ + Vϕr sin θ dϕ x
6 1 Calcul vectoriel

 Circulation sur un chemin

On considère un trajet AB sur une courbe (C). Il convient de fixer le sens de
parcours sur la courbe (C).
  B
V
C AB =  dC =  V · d M  (1.2)
AB AB
M
A

Si le chemin est fermé : (C )


C= V · d M
 (1.3)

Par exemple, si le champ de vecteurs est un champ de forces, la circulation

n’est autre que le travail.

1.4. FLUX D’UN VECTEUR

Soit un champ de vecteurs V (M) et une surface élémentaire d S.



 Flux élémentaire

−
→
d = V · dS = V · N dS (1.4)

où N est le vecteur unitaire normal à la

surface dS, qu’il convient de bien orienter,
en tenant compte des conventions qui vont
être précisées.
 Flux à travers une surface ouverte
Soit (C) le contour sur lequel s’appuie la
surface (S).
Une fois (C) orienté, le sens du vecteur
unitaire N est défini par la règle du tire-
bouchon (sens dans lequel avance le tire-
bouchon quand on le tourne dans le sens
positif choisi sur (C)).
On a alors :  
= d = V · N dS (1.5)
S S
 1.5 ANGLE SOLIDE 7

Si la surface est fermée, on ne peut pas

définir le contour (C). Par convention N
N
Int.
est orienté de l’intérieur vers l’extérieur.
Ext.

Exemple 3. Champ à symétrie sphérique

Calculer le flux du vecteur V (M) = f (r)er à travers une sphère de centre
O et de rayon r.
z
On a tout simplement :
  N
 =  V · N dS =  f (r) dS
S S dS
y
= 4πr 2 f (r) (S )

car f (r) est constant quand on se déplace sur la

x
sphère.

1.5. ANGLE SOLIDE

 Angle solide élémentaire

Par définition l’angle solide d sous lequel on voit une surface élémentaire
−
→
dS à partir d’un point donné O est :
dS
−
→ α
dS · er dS cos α r M er
d = 2
= (1.6)
r r2 O
(dS)

Dans le cas où l’élément dS est pris sur la sphère de centre O et de rayon r,

© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

on a tout simplement :
dS
dS dS
d = 2 N · er = 2 r
r r O
er

Exemple 4.

1 4πr 2
• Espace entier :  = 2  dS = 2 = 4π stérad.
r S r
• Demi-espace entier :  = 2π stérad.
8 1 Calcul vectoriel

• Cône de demi-angle au sommet α0 :

dS = 2πr sin α r dα
= 2πr 2 sin α dα
α αo
  α0 r
dS
= 2
= 2π sin α dα
S r 0
 = 2π(1 − cos α0 )

1.6. OPÉRATEURS VECTORIELS

1.6.1 Gradient
−−→  opérateur vectoriel polaire nabla) associe à
L’opérateur grad (ou encore ∇,

∂f ∂f ∂f
une fonction scalaire f (x, y, z) un vecteur de composantes , , .
∂ x ∂ y ∂z
∂f ∂f ∂f
Comme : df = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z

on en déduit

−−→ −→
d f = grad f · dM (1.7)

relation que l’on utilise pour définir le gradient dans un système de coordon-
nées quelconques.

Coordonnées cartésiennes : f = f (x, y, z)

−−→ ∂f ∂f ∂f
grad f = ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z

Coordonnées cylindriques : f = f (r, θ, z)

−−→ −−→ −−→ −−→

grad f = (grad f )r er + (grad f )θ eθ + (grad f )z ez
−→
dM = dr er + r dθ eθ + dz ez
 1.6 OPÉRATEURS VECTORIELS 9

On en déduit :

−−→ −→
d f = grad f · dM = (grad f )r dr + (grad f )θr dθ + (grad f )z dz

∂f ∂f ∂f
Or df = dr + dθ + dz
∂r ∂θ ∂z
⎛ ∂f ⎞
⎜ ∂r ⎟ er
⎜ ⎟
−−→ ⎜ ∂f ⎟
⎜
grad f = ⎜ ⎟ eθ
⎟
⎜ r∂θ ⎟
⎝ ⎠
∂f ez
∂z

Coordonnées sphériques : f = f (r, θ, ϕ)

Un calcul analogue au précédent donne :
⎛ ⎞
∂f
⎜ ∂r ⎟ er
⎜ ⎟
−−→ ⎜ ∂f ⎟
⎜ ⎟
grad f = ⎜ ⎟ eθ
⎜ r∂θ ⎟
⎜ ⎟
⎝ 1 ∂f ⎠ eϕ
r sin θ ∂ϕ

Propriétés :
Les surfaces de niveau sont définies par
f (x, y, z) = cte.
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

Direction du gradient :
Soit une surface de niveau f (x, y, z) = λ.
Pour un point M se déplaçant sur cette surface, on a :

−−→ −→
d f = grad f · dM = 0

−−→
Le vecteur grad f est donc normal à la surface de niveau.
10 1 Calcul vectoriel

Sens du gradient :
Soit deux points M1 , M2 sur deux surfaces de niveau voisines f = λ1
et f = λ2 > λ1 .

−−→ −−−→
On a d f = λ2 − λ1 = grad f · M1 M2 > 0
−−→
Le vecteur grad f est orienté dans le sens des valeurs croissantes de f.

Circulation d’un gradient :

  f (B)
 −−→ −→
C AB =  grad f · dM = df
AB f (A)

−−→ −→
 grad f · dM = f (B) − f (A) (1.8)
AB

Elle est égale à la variation de la fonction f et ne dépend pas du chemin par-

couru.
Cette relation facilite parfois le calcul de la circulation d’un vecteur le long du
chemin. Encore faut-il que ce vecteur soit un gradient. On montre que, pour
qu’un vecteur V soit un champ de gradient, il faut et il suffit que les dérivées
partielles croisées de ses composantes soient égales deux à deux, soit :

∂ Vx ∂ Vy ∂ Vy ∂ Vz ∂ Vz ∂ Vx
= , = , = (voir exercices)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z

Dans le cas particulier d’un parcours fermé, on a :

−−→ −→
CAA = grad f · dM = 0 (1.9)

1.6.2 Divergence

 ) associe à un vecteur V le produit scalaire de

L’opérateur div (ou encore ∇·
 par ce vecteur
∇
div V = ∇
 · V (scalaire)
 1.6 OPÉRATEURS VECTORIELS 11

Coordonnées cartésiennes :
∂ Vx ∂ Vy ∂ Vz
div V = + +
∂x ∂y ∂z

Coordonnées cylindriques :
On montre que div V peut se mettre sous la forme condensée suivante :
 
1 ∂(r V ) ∂ V ∂ Vz
div V =
r θ
+ +
r ∂r ∂θ ∂z

Coordonnées sphériques :
Une expression simplifiée de div V est donnée par :
1 ∂(r 2 Vr ) 1 ∂(Vθ sin θ) 1 ∂ Vϕ
div V = 2 + +
r ∂r r sin θ ∂θ r sin θ ∂ϕ

Divergence et flux d’un vecteur :

Par définition, la différentielle du flux de V à travers une surface fermée (S)
est reliée à la divergence de V par :

d = divV dτ (1.10)

où dτ représente un volume élémentaire : la divergence d’un champ vectoriel

représente le flux de ce vecteur sortant de l’unité de volume.
On en déduit :
 
−→
 =  V · dS =  dτ
(τ) div V
(S)
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

Cette formule, dite de Green-Ostrogradsky (voir paragraphe 1.8) facilite par-

fois le calcul du flux d’un vecteur à travers une surface fermée.

1.6.3 Rotationnel

−
→  associe à un vecteur V le produit vectoriel de
L’opérateur rot (ou encore ∇∧)
 par ce vecteur :
∇
−
→
rot V = ∇
 ∧ V
12 1 Calcul vectoriel

Coordonnées cartésiennes :
⎛ ⎞
⎛ ⎞ ∂ Vz ∂ Vy
ex ey ez ⎜ ∂ y − ∂z ⎟ ex
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ⎟
−
→ ⎜ ∂ ∂ ⎟ ⎜
⎜
∂ Vx ∂ Vz ⎟
⎟ ey
rot V = ⎜ ⎟=⎜ −
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎜ ∂z ∂x ⎟⎟
⎝ ∂ Vy ∂ Vx ⎠
Vx Vy Vz − ez
∂x ∂y

Coordonnées cylindriques :
−→ 1 ∂ Vz ∂ Vθ
( rot V )r = −
r ∂θ ∂z

−→ ∂ Vr ∂ Vz
( rot V )θ = −
∂z ∂r
 
−→  1 ∂ ∂ Vr
( rot V )z = (r Vθ ) −
r ∂r ∂θ

Coordonnées sphériques :
 
−→ 1 ∂(sin θVϕ ) ∂ Vθ
( rot V )r = −
r sin θ ∂θ ∂ϕ

−→ 1 ∂ Vr 1 ∂(r Vϕ )
( rot V )θ = −
r sin θ ∂ϕ r ∂r
 
−→  1 ∂(r Vθ ) ∂ Vr
( rot V )φ = −
r ∂r ∂θ

Rotationnel et circulation d’un vecteur :

Par définition, la différentielle de la circulation de V sur un contour fermé (C)
est relié au rotationnel de V par :
  −→
−→
dC = rot V · dS (1.11)

où dS est un élément d’une surface quelconque (S)

qui s’appuie sur (C).
 1.7 RELATIONS VECTORIELLES 13

Cette relation permet de définir la coordonnée du rotationnel dans une direc-

tion quelconque de vecteur unitaire n .
On en déduit :
    −
 −→ −
→ →
C= V · dM = rot V · dS
(C) (S)

Cette formule, dite de Stokes (voir paragraphe 1.8), facilite parfois le calcul
de la circulation d’un vecteur le long d’un contour fermé.

1.6.4 Laplacien

L’opérateur Laplacien (noté ) est défini par :

∂2 ∂2 ∂2
= + +
∂ x 2 ∂ y 2 ∂z 2
Il peut s’appliquer à une fonction scalaire :

∂2 f ∂2 f ∂2 f
f = + +
∂x2 ∂ y2 ∂z 2
ou à un vecteur :

 ∂ 2 V ∂ 2 V ∂ 2 V
V = + + 2
∂x2 ∂ y2 ∂z
= ex Vx + ey Vy + ez Vz

L’intérêt de tous ces opérateurs vectoriels est d’une part, de permettre une
écriture concise des équations dites « locales » (exemple : équations de
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

Maxwell), et d’autre part, de faciliter les calculs, grâce aux relations vecto-
rielles qui existent entre eux, et aux transformations intégrales qu’ils per-
mettent d’effectuer.

1.7. RELATIONS VECTORIELLES

Produit mixte : A · ( B ∧ C)
 = C · ( A ∧ B)
 = B · (C ∧ A)
 (1.12)

Double produit vectoriel : A ∧ B ∧ C = B(

 A · C)
 − C(
 A · B)
 (1.13)
14 1 Calcul vectoriel

f et p étant des fonctions scalaires, on a :

−−→ −−→ −−→
grad( f p) = f grad p + p grad f (1.14)

 = (−
div( f A)
−→
grad f ) · A + f div A (1.15)

 = B · −
div( A ∧ B)
→ −
→
rot A − A · rot B (1.16)

−−→ −
→
rot( f A) = grad f ∧ A + f rot A
 (1.17)

−−→
div(grad f ) =  f (1.18)

−→ 
div( rot A) =0 (1.19)

→ −−→
−
rot(grad f ) = 0 (1.20)

−
→− →  −−→  −  A
rot( rot A) = grad(div A) (1.21)

1.8. TRANSFORMATIONS INTÉGRALES

Théorème de Stokes (ou du rotationnel) :

 
−
→ → −
− →
A · d = rot A · dS [(S) s’appuie sur (C)] (1.22)
C (S)

Théorème de Green-Ostrogradsky (ou de la divergence) :

 
−
→
 A · dS = div A · dτ (1.23)
S fermée (τ)

[(τ) volume englobé par (S)]

 1.8 TRANSFORMATIONS INTÉGRALES 15

Formule du gradient :
 
−−→ −
→
grad f dτ =  f dS (1.24)
(τ) (S)

Formule du rotationnel :
 
−
→  −
→
rot A dτ =  dS ∧ A (1.25)
(τ) (S)

Exemple 5.
y
On considère le champ vectoriel

V = (ax + by)ex + (cx + f y)e y D

1
C

et le contour fermé ABC D A précisé sur la figure. N

Vérifier le théorème de Stokes en calculant la 1
x
circulation de V sur ce contour. A B

On a d’une part :
  1  1  0  0
−
→
C= V · d = axdx + (c+ f y)dy + (ax +b)dx + f ydy = c−b
C 0 0 1 1

et d’autre part :
 
−
→ −
→ −
→
rot V · dS = rot V · N dS
© Dunod. La photocopie non autorisée est un délit.

(S) (S)

et comme :
−
→
rot(V ) = (c − b)ez et N = ez
il vient :
  1 1
−
→ −
→
rot V · dS = (c − b)dxdy = c − b
(S) 0 0
16 1 Calcul vectoriel

Exemple 6.
V
On considère le champ vectoriel à r
symétrie sphérique : V = a r et la
sphère de rayon r centrée en O. O
Vérifier le théorème d’Ostrogradsky
en calculant le flux de V à travers la
surface de la sphère. (S)

On a d’une part
 
−
→
= V · dS = ar er · N dS
(S) (S)
= ar S = 4πar 3
D’autre part :

2 ∂ Vr
divV = Vr + = 2a + a = 3a
r ∂r

On en déduit :
 
4
div V dτ = 3a dτ = 3a πr 3
(τ) (τ) 3
= 4πar 3