Chapitre III Oscillations libres amorties des systèmes à un seul degré de liberté

III.1 Introduction

Le pendule élastique comme le pendule pesant, se comporte comme un oscillateur

harmonique à la condition de négliger tout frottement. Il oscille alors théoriquement sans
jamais s’arrêter. En réalité, Lorsqu'un pendule constitué d'une masse accrochée au bout d'une
ficelle est mis en mouvement, la masse décrit une oscillation régulière sinusoïdale dont
l'amplitude diminue au cours du temps à cause des frottements dans l'air. Cette diminution de
l'amplitude est appelée "amortissement". Plus les frottements sont importants, plus
l'amortissement est rapide.

Amortissement modéré, pertes

Amortissement lent, pertes faibles
moyennes

III.2 Oscillations libres amorties :

Dans ce chapitre on doit tenir compte de l’influence

de la force de frottement de type visqueux =−

sur les oscillations du système, où est le coefficient

de frottement et la vitesse de la masse du système.

Ceci est une bonne description dans le régime de

faibles vitesses. Schéma d’un amortisseur

mécanique
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Ce type de mouvement est appelé mouvement amorti.

Pour un système mécanique (par exemple un ressort avec une masse), la représentation de la
force de frottement est donné par la figura ci-contre.

III.3 Equation de Lagrange dans les oscillations amorti :

En tenant compte de la force de type frottement fluide (coefficient de frottement visqueux ),

l’équation de Lagrange dans ce cas devient :

d ∂L ∂L
− =F
dt ∂q ∂q

Sous l’action des forces de frottements, le système dissipe (perde) de l’énergie mécanique
sous forme de chaleur, il ya donc une relation entre la force et la fonction de dissipation
d’un côté et la fonction de dissipation et le coefficient de frottement visqueux :

F =−

D = αq

d ∂L ∂L ∂D
− =−
dt ∂q ∂q ∂q

C’est L’équation de Lagrange dans le cas d’un système amorti

L’étude de l’oscillateur amorti se fait de la même façon que précédemment mais en ajoutant la
force de frottement visqueux.

III.4 Equation du mouvement

La deuxième loi de la dynamique s’écrit dans ce cas (en termes de la coordonnée généralisée
du système):

mq!t" = −kq!t" − αq!t"

Ou encore q!t" + & q!t" + & q!t" = 0

% '

q!t" + 2λq!t" + w, q!t" = 0

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Ceci est une équation différentielle du second ordre homogène à coefficients constants.

avec 2λ = et w, =
% '
& &

où λ est un coefficient positif appelé facteur d’amortissement.

III.4 Solution de l’équation du mouvement

On se propose une solution à l’équation différentielle sous la forme: q!t" = e./

où r est une constante à définir. En remplaçant dans l’équation différentielle, on obtient

l’équation caractéristique suivante:

e./ !0 + 210 + 2, " = 0

Le discriminant Δ4 estdonné par:

Δ4 = λ − w,

Il existe trois types de solutions selon la valeur de ce discriminant, à savoir:

1) Cas d’un amortissement fort (Δ4 >⇒ 1 > w, )

Dans ce cas, les solutions réelles négatives de l’équation caractéristique sont données par:

9r = −λ + ;λ − w,

8
r = −λ − ;λ − w,
7

la solution générale de l’équation différentielle est la superposition des deux solutions

correspondantes à r et r , à savoir:

q!t" = A e.= / + A e.> /

q!t = 0"
Où A et A sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales: ?
q!t = 0"

Remarque
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• Il est utile de noter que la solution ci-dessus ne contient aucun terme représentant un
mouvement d’oscillation (sinusoïdal). On dit alors que le système a un mouvement
apériodique. C-à-d q!t" est un mouvement non sinusoïdal

• En effet, le système une fois lâché de sa

position d’équilibre ne fait que revenir à sa

position d’équilibre sans faire d’oscillation,

tellement l’amortissement appliqué est fort.

• q!t" tend vers 0 sans oscillation quand le temps

augmente.

2) Cas d’un amortissement critique Δ4 = 0

Δ4 = 0 ⇒ λ = w,

Dans ce cas, une seule solution de l’équation caractéristique existe:

r = r = r = −λ

on se propose une solution sous la forme:

q!t" = !A t + A "e./

q!t = 0"
Où A et A sont des coefficients à déterminer par les conditions initiales: ?
q!t = 0"

Remarque

• q!t" n’est pas oscillatoire car il ne contient

pas un terme sinusoidal.
• q!t"tend vers 0 sans oscillation quand
le temps augmente.
• Le système revient à sa position d’équilibre
le plus rapidement possible.
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• pas de terme dans l’équation horaire qui indique une oscillation du système. On dit que le
système a un mouvement amorti critique.

3) Cas d’un amortissement faible: Δ4 < 0 ⇒ λ < w,

Deux solutions complexes existent :

9r = −λ + i;w, − λ

8
r = −λ − i;w, − λ
7

la solution générale de l’équation différentielle est la superposition des deux solutions

correspondantes à r et r , à savoir:
q!t" = A e.= / + A e.> /
q!t" = eBC/ !A eDE / + A eBDE / "
ou wF = Gw, − λ

est la pseudo-pulsation du système, et A et A sont des coefficients à déterminer par les

q!t = 0"
conditions initiales: ?
q!t = 0"

Il est possible de réécrire la solution ci-dessus sous une forme réelle:

q!t" = AeBC/ !cos wF t + φ"

où A et ϕ sont des constantes à déterminer par les conditions initiales.

On définit aussi la pseudo-période du mouvement comme suit: TF = D =

M M
E ;D>N BC>

Remarque

Le système fait des oscillations (à cause de la présence dans la solution du terme cosinus)
avec une pseudo-pulsation wF , sauf que, contrairement au cas d’un système libre (absence
d’amortissment), où l’amplitude de mouvement est constante, l’amplitude de mouvement, en
présence d’amortissement (faible), décroit en exponentielle avec le temps. Ceci est une
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caractéristique du mouvement d’un système mécanique soumis à une force de frottement de

type visqueux dons

• q(O) représente un mouvement vibratoire.

• L’amplitude AeBC/ est décroissante :

q(O) tend vers 0 quand t augmente.

• l’élongation q(t) va osciller en restant comprise

entre −AeBC/ et +AeBC/ .

Ces deux exponentielles représentent l’enveloppe

du mouvement de l’oscillateur c’est-à-dire les positions

extrémales prises par q lorsque le temps s’écoule.

• L’oscillation est dit : sous- amorti ou faiblement amorti

On définit le décrément logarithmique δ qui représente la décroissance de l’amplitude après

une seule pseudo-période du système comme suit:

q!t"
δ = ln
q!t + T"

III.5 Système électrique équivalent:

Soit un circuit oscillant RLC en série représenté

sur la figure ci-contre.

‘application des lois de Kirchhoff donne l’équation

suivante:

TU!V" 1
S + Y U!V"TV + ZU!V" = 0
TV X

Sachant que le courant i(t)pendant un temps dt apporte une charge dq telle que:
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T[!V"
U!V" =
TV

On obtient alors l’équation différentielle du mouvement comme suit:

[
S[ !V" + Z[!V" + =0
X

On remarque que cette équation est équivalente à l’équation d’un mouvement oscillatoire
amorti représenté comme suit:

Z 1
[ !V" + [!V" + [=0
S SX

En constatant la similitude entre les équations différentielles gouvernant le système

mécanique et le système électrique , on peut faire les analogies électromécaniques suivantes:

S⇔^
9[!V" ⇔ _!V"
\
Z⇔
8 1
\ ⇔c
7 X`ab

III.5 Eemples : Système masse-ressort-amortisseur

Supposons que le système suivant effectue des

oscillations de faibles amplitudes.

• Déterminer l’équation différentielle du mouvement

en fonction de 1 et ω0 et déduire ωa

• Pour 1 < ω0, trouver la solution de l’équation différentielle.

Solution

• Détermination de l’équation différentielle en fonction de 1 et ω0 :

-Energie cinétique : d = ^_

- Energie potentielle : d = c_

- Fonction de dissipation : e = _
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- Fonction de Lagrange : S = d − f = ^_ − c_

h j k − h jk = −
g i i
g/ j
- Formalisme de Lagrange :

∂L d ∂L
= ^_ ⇒ = mx
∂x dt ∂x

= −kx ; = _
i
j j

Donc mx + _ + kx = 0 ⇒ x + _+ _=0
m n
& o

2λ = &
m

Or x + 2λ_ + 2, _ = 0 telque p
2, =
n
o

Déduction de qr :2s = ;2, − λ = ;o − t&

n m
•

• Ecriture de la solution de l’équation différentielle pour λ < w,

_!V" = uv Bλ/ sin !2s V + w"

L’analogie électromécanique

Caractéristique Système mécanique Système électrique

Equation du mouvement x + 2λ_ + 2, _ = 0 [ !V" + 2λ[!V" + 2, [ = 0

Pulsation propre 2,
c 1
2, = x 2, = x
^ SX

Z
λ= λ=
2m 2L
Facteur d’amortissement λ

Amortisseur Z
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Exercices corrigés

Ecercice n°01

Soit une boule de masse m suspendue à une tige de

longueur l, de masse négligeable et plongée dans un

liquide. Cette masse est soumise à une force de frottement

visqueuse, dont le coefficient de frottement est α comme

le montre la figure (III.1).

Figure(III.1) Mouvement
• Etablir le Lagrangien du système. oscillatoire amorti du pendule

• Déterminer l’équation du mouvement.

• Résoudre dans le cas de faible amortissement l’équation différentielle
• Sachant on a: m=1Kg, l=50cm, g=10m/s. Calculer la valeur maximale que ne doit pas
atteindre pour que le système oscille.
• On prend la valeur de α égale à 10N.s/m
Calculer le temps nécessaire τ pour que l’amplitude diminue à ¼ de sa valeur.

Exercice n°02

On définit un oscillateur amorti régi par l’équation différentielle suivante :

^_ + _ + c_ = 0

Avec m est la masse du corps, k est le coefficient de rappel et x est le déplacement du corps.

On lance le système avec une vitesse initiale v0=25cm/s.

Donc on a : t=0, x=0 et _ = ,

• Calculer la période propre du système, Sachant que : m=150g et k=3.8N/m.

• Montrer que si α=0.6kg/s, le corps a un mouvement oscillatoire amorti.
• Résoudre dans ce cas l’équation différentielle.
• Calculer le pseudo-période du mouvement.
• Calculer le temps Vo au bout duquel la première amplitude _o est atteinte. En déduire
_o .
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• Calculer la vitesse d’une pseudo-période.

Exercice n°03

Supposons que le système suivant effectue des

oscillations de faibles amplitudes.

• Déterminer l’équation différentielle du

mouvement en fonction de λ etw, .
• Pour λ < w, , trouver la solution générale de
l’équation différentielle.
On donne (y/{ = |Z )

Exercice n°04

Le circuit ci-contre est constitué d’un condensateur de capacité

C = 5 µF, d’une bobine d’inductance L = 0.5 mH et d’une

résistance R d’une valeur de 5 mΩ.

Le condensateur est initialement chargé à une tension de 25 V.

Circuit RLC
1) A l’aide de la loi des mailles, déterminer l’équation
différentielle que satisfait la charge q dans le circuit.
2) Trouver cette équation différentielle en fonction de la tension UC du condensateur.
3) Déduire la solution de cette équation.
4) Représenté l’analogie mécanique de cet oscillateur harmonique.
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Corrigée des Exercices

Exercice n°01
1. Le Lagrangien du système :
Le système est à un seul degré de liberté représenté par θ(t)
• L’énergie cinétique s’exprime :d = ^} ~

• l’énergie potentielle U = −mglcosθ

• Le Lagrangien : L = T − U = ^} ~ + mglcosθ

• L’équation différentielle s’écrit comme suit: ~ + 21~ + 2, ~ = 0

Avec 1 = et 2, =
m ‚
o ƒ

2. La solution générale est de la forme : ~!V" = uv B„… cos !cos wa t + φ"

3. La valeur maximale de αmax :
‡
1 − 2, < 0 ⇒ < 2^; = = 8.94N. s/ m
} osˆ

4. Le temps τ : uv B„!…Ž•" = v B„… ⇒ • = = 0.28’

ƒ‘t
„

Exercice n°02

1. L’équation du mouvement amorti est de forme :

^_ + _ + c_ = 0 ⇒ _ + 21_ + 2, _ = 0

Avec 1 = et 2, = o
m n
o

2. La période propre du système est T0:

c c
2, = ⇒ 2, = x = 5 0rT/’
^ ^
2” 2”
d, = = = 1.25’
2, 5
3. L’équation différentielle du mouvement se transforme en :
0 + 210 + 2, = 0
Δ4 = 1 − 2, = −21 < 0
avec 2s = G2, − 1 = 21
4. Le corps m a un mouvement oscillatoire amorti.
La résolution de cette équation différentielle est de forme :
_!V" = uv B„… cos !cos wa t + φ"
En appliquant les conditions initiales :
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”
t = 0; x = 0 ; cosφ = 0 ⇒ φ = ±
2
v,
t = 0; x = v, ⇒ A =
wF
La solution finale sera exprimée comme suit : _!V" = w0 v B„… cos !cos wa t ± 2"
v ”
a

v0 B„…
_!V" = v sin wa t
wa
5. La pseudo-période se calcule comme suit :

2”
ds = = 1.37’
2s

6. Le temps de la première amplitude t &

2
Il faut que :

dx!t" arctg 1s T
x!t = t & " = š = 0 ⇒ t& = = 0.25s≠
dt /›/œ 2s 4

La figure ci dessous représente le mouvement oscillatoire amorti.

Mouvement oscillatoire amorti

Exercice n°03

1. l’équation différentielle du mouvement en fonction de λ etw, .

• Energie cinétique : d = y/{ ~ = t |Z ~

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• Energie potentielle : f = c!Z~"

• Fonction de dissipation : e = •Z~ž

Fonction de Lagrange :S = d − f = |Z ~ − c!Z~"

t
•

Formalisme de Lagrange : g/ h θ k − h θ k = −
g i i
• θ

∂L 1 d ∂L 1
= |Z ~ ⇒ = |Z ~
∂θ 2 dt ∂θ 2

= cZ ~ et = Z ~
i
θ θ

|Z ~ + Z ~ + cZ ~ = 0 ⇒ ~ + ~+ ~=0
m n
Ÿ Ÿ
L’équation de Lagrange

~ + 21 ~ + 2, ~ = 0 avec 1 = | et 2, =
n
Ÿ

2. Solution de l’équation différentielle lorsque 1 < 2,

_!V" = uv B„… cos !cos wa t + φ" avec 2s = G2, − 1 = ; − hŸ k

n m
Ÿ

Exercice n°04
1) L’équation différentielle :

Suivant la loi des mailles on peut écrire : f + f¡ + f¢ = 0 ⇒ S £… + ZU + ¢ = 0

£¤ a

La charge [!V" est liée au courant U!V" par :

T[!V" TU!V" T [!V"

[!V" = Y UTV ⇒ U!V" = vV =
TV TV TV

Donc S £… > + Z £… + ¢ = 0 ⟶ S[ + Z[ + ¢ [ = 0
£> a £a a

Z 1
[+ [+ [ = 0 ⇒ [ + 21[ + 2, [ = 0
S SX

C’est une équation différentielle d’un oscillateur libre amorti

Avec 2λ = et w, = i§
¦
i

2) L’équation différentielle en fonction de la tension UC du condensateur :

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[ = X f¢
On a f¢ = ⇒ [ = X f¢
a
¢
[ = X f¢
Suivant la loi des mailles on peut écrire :
[ + 21[ + 2, [ = 0 ⇒ X f¢ + 21X f¢ + 2, X f¢ = 0

Ou f¨ + 21 f¢ + 2, f¢ = 0 Avec 2λ = et w, =
¦
i i§

3) La solution de cette équation :

On cherche une solution de la forme : [!V" = uv …

En remplaçant ceci dans l’équation du mouvement on obtient :

0 uv …
+ 21u0v …
+ 2, uv …
= 0 ⇒ 0 + 210 + 2, = 0
R 5 × 10B«
2λ = ⇒λ= =5
L 2 × 0.5 × 10B«
1 1
w, = = = 4 × 10®
LC 0.5 × 10 × 5 × 10
B« B-

Δ4 = 1 − 2, < 0
Dans ce cas l’amortissement est faible et le mouvement est dit pseudo-périodique.
L’équation caractéristique admet deux solutions complexes:

9r = −λ + i;w, − λ

8
r = −λ − i;w, − λ
7
L’équation du mouvement résultant est [!V" = Av B„… cos !cos wa t + φ"

2s = ;2, − 1 ≈ 2 × 10t

L’équation du mouvement devienne [!V" = Av B°… cos !cos 2 × 104 t + φ"

4) L’analogie mécanique de cet oscillateur harmonique :

S⇔^
9[!V" ⇔ _!V"
\
Z⇔^
8 1
\ ⇔c
7 X
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Exercice non corigé

Exercice 1

I. Le système si-contre peut tourner librement autour du point O.(θ<<1)

La boule est supposée ponctuelle et la tige sans masse.

(sin θ≈ θ, cos θ ≈ 1 − )
θ>

1. Trouver l’energie cinetique T, l’energie potentiel U et le Lagrangien L.

3. Touver la pulsation propre 2, sachant que :

2. Trouver l’equation du mouvement à l’aide de la methode de Lagrange.

m=1kg, L=2m, k=2N/m, g=10m/s2.

II. Le système president est modifier comme le mentre la figure .

Le système est soumis à présent à un frottement de coefficient α .(θ<<1)

1. Trouver l’energie cinetique T, l’energie potentiel U et le Lagrangien L

2. Trouver la fonction de dissipation D puis l’equation du mouvement
à l’aide de la methode de Lagrange.
3. Trouver la nature de mouvement sachant que α=2N.s/m