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Chapitre III:

Systme un degr de libert


Documents remettre aux tudiants
- Tableau : dplacement statique, raideur et pulsation de quelques systmes
- Tableau de quelques valeurs du coefficient d'amortissement
- La plupart des figures rencontres durant le cours (chapitre 3)
Classification des problmes de la DDS
Nombre
de DOF
SDOF (1 DDL)
MDOF (N DDL)
Systme
dissipatif
ou
conservatif
Vibration
amortie
C = 0
Vibration
non amortie
C = 0
Si aucune nergie n'est perdue dans
le frottement ou autre rsistance pendant
l'oscillation.
Si n'importe quelle nergie est perdue
dans le frottement ou autre rsistance
pendant l'oscillation.
Systme dissipatif
Systme
conservatif
Systme un degr de libert (1 DDL)
Systme plusieurs degrs de libert (N DDL)
Causes
produisant
la vibration
Vibration
libre
Vibration
force
Si un systme est soumis une force externe
(souvent une force rptitive).
Si un systme, aprs une 1
re
perturbation (excitation) est
laiss vibrer seule, la vibration suivante est connue en tant
que vibration libre. Aucune force externe n'agit sur le systme.
Meilleur exemple dune vibration libre est le pendule
Type
dexcitation
Priodique
Apriodique
Harmonique
Priodique quelconque
Transitoire
impulsive
Dj vu au chapitre 1
Si toutes les composantes
de base d'un systme
vibratoire (le ressort, la
masse, et l'amortisseur),
se comportent linairement,
Par consquent, le principe
de superposition sapplique.
Vibration linaire
Vibration
linaire ou
non
Vibration
non linaire
Si toutes les composantes de base
d'un systme vibratoire
(le ressort, la masse, et l'amortisseur),
se comportent non linairement,
Par consquent, le principe de
superposition ne sapplique pas.
Ne fait pas partie du programme
Considrant une structure un tage que lon reprsente de faon idalise la
figure ci-dessous.
Systme lmentaire en DDS
Un tel systme est dit un degr de libert, car un seul dplacement suffit dcrire
la position de la masse relativement sa position dorigine.
Bien que tous les lments de la structure contribuent la masse, la rigidit et
lamortissement du systme, ces proprits sont dans le systme idalis,
concentres dans 3 composantes pures :
a) Une composante de masse indformable,
b) Une composante de rigidit
c) Une composante damortissement
La rponse dun systme 1 degr de libert (1 DDL)
Mise en quation de mouvement
L'quation d'quilibre dynamique peut tre obtenue partir de trois mthodes :
mthode directe, mthode nergtique et principe des puissances virtuelles .
On va utiliser la mthode directe :
dplacement
Systme 1 degr
de libert (SDOF)
Mthode directe
Le principe dAlembert permet dcrire lquilibre dynamique du systme masse-ressort
Les forces s'exerant sur l'oscillateur de la figure ci-dessus sont :
La force de liaison relie la vitesse de la masse; dans le cas d'un
amortisseur visqueux linaire, cette force est donne par l'quation ci-dessous :
Lamortisseur visqueux soppose la vitesse par cette force
La force de liaison relie au dplacement u de la masse; dans le cas d'un
systme linaire, cette force est donne par l'quation ci-dessous :
Le ressort s'oppose au dplacement par cette force
La force extrieure applique
La force d'inertie s'exerant sur la masse m gale au produit de celle-ci par
l'acclration de la masse.
(1)
quation du mouvement
dun systme 1 DDL
Cette force soppose au sens du mouvement.
(1)
Interprtation mathmatique de lquation du mouvement (1) :
Il sagit dune quation diffrentielle
drives
principe
de
superposition
2 constantes
dintgration
2 conditions initiales

Linaire dOrdre 2
Rponse un systme
un seul degr de libert
sous oscillations libres
et non amorties
Rponse un systme
un seul degr de libert
sous oscillations libres et
amorties
Rappel : oscillation libre : application dun choc
initial dune dure trs courte.
Systme sans amortissement (non amorti) : le
systme est conservatif (C = 0)
Cest--dire sans dissipation dnergie vers
lextrieur.
Lquation (2) devient :
(3)
(4)
La solution de lquation (3 )est une fonction harmonique pour le dplacement :
Systme 1 degr de libert (SDOF)
et sont lamplitude et la phase qui dpendent des conditions initiales :
est la pulsation (ou frquence angulaire).
Lquation (3) suivante :
La pulsation naturelle (propre) est la valeur de e qui satisfait la relation :
peut scrire :
ne dpend que des constantes mcaniques du systme.
Les constantes et dpendent des conditions initiales.
( est intgr deux fois pour obtenir , do deux constantes dintgration)
Les conditions initiales sont le dplacement et la vitesse linstant
:
donc :
La principale caractristique dun systme oscillant ayant un seul degr de libert
dynamique, sans amortissement est la valeur propre du systme reprsente par la
pulsation, la frquence ou la priode.
Le dplacement :
La rponse un systme un seul degr de libert sous oscillations libres et
non amorties
Cest une fonction harmonique la pulsation naturelle e dont lamplitude est impose
par les conditions initiales.
Rponse libre du systme un degr de libert non-amorti
(dplacement et vitesse) de pulsation propre
.
Cette amplitude reste constante car la modlisation na pas pris en compte le
phnomne de dissipation dnergie prsent dans tout le systme.
Dans la ralit, une dcroissance de lamplitude avec le temps sera observe.
Au terme dinertie est associe lnergie cintique :
et au terme de raideur est associe lnergie potentielle de dformation :
Au cours du mouvement de loscillateur, la somme est constante,
le systme est dit conservatif.
Preuve :
Remarques :
La solution de lquation diffrentielle peut aussi sexprimer par la somme dune
fonction sinus et dune fonction cosinus :
En utilisant cette forme de solution, les conditions initiales conduisent :
Il est aussi possible dexprimer la solution laide dune seule fonction cosinus :
A partir de lexpression prcdente : et
Ce qui permet de retrouver la mme amplitude que prcdemment :
et conduit la phase :
La solution de lquation diffrentielle peut aussi sexprimer par la forme
exponentielle complexe suivante :
En utilisant la formule dEuler :
Les expressions des principales caractristiques dun systme oscillant (la pulsation,
la frquence ou la priode), ayant un seul degr de libert dynamique, sans
amortissement sont donnes par :
Afin de faciliter les calculs, quelques cas de poutres sont indiqus dans le tableau
ci-dessous :
Tableau
Ust, k et
la pulsation
Loscillateur est dit dissipatif quand lamortissement nest pas nul (c = 0).
On a montr prcdemment que lquation du mouvement dun systme 1 DDL
est de la forme :
(1)
Sous oscillation libre et amortie, lquation (1) devient :
(2)
En posant
Lquation (2) devient :
Puisque ne peut pas tre nul quel que soit ,
Cest lquation caractristique suivante qui doit tre vrifie :
(3)
Posons : et
Lquation caractristique devient :
Les solutions de lquation caractristique (3) sont :
(4)
Daprs lquation 4, la forme de la solution dpend du signe de la racine carre.
On doit distinguer 3 cas possibles :
a) Systme sur-amorti
Dans ce cas, les racines de lquation 4 sont des valeurs ngatives et relles.
On peut crire galement lquation 4 de la manire suivante :
o
Ce qui donne comme solution gnrale :
(cas dun fort amortissement)
La figure ci-dessous montre graphiquement la solution.
Rponse typique dun systme sur-amorti.
On constate quaucune
vibration nest possible.
Dailleurs, ce cas na pas dimportance pratique dans lanalyse dynamique des
structures de gnie civil.
b) Systme amortissement critique
Dans ce cas, on a 2 racines gales et la solution gnrale devient :
Avec les conditions initiales et , on obtient :
Rponse typique dun systme avec amortissement critique.
La figure ci-dessous montre graphiquement la solution.
Il ny a aucune vibration.
Mais ce cas reprsente la limite entre une rponse oscillatoire et une rponse monotone
(sans vibration).
On dfinit pour ce cas :
Le cas de lamortissement critique ne possde pas de valeur pratique. On considre
toujours les structures de gnie civil comme des systmes sous-amortis avec un
amortissement visqueux quivalent infrieur 20 % critique .
c) Systme sous-amorti
Dans ce cas, les racines de lquation (4) sont des valeurs complexes.
o
(Cas damortissement faible)
La solution gnrale est donc :
En utilisant les relations dEuler, la solution scrit plus simplement :
Pour valuer les constantes A et B, on pose les conditions initiales ( t = 0) :
On obtient alors :
On peut galement crire lquation prcdente comme suit :
o U reprsente lamplitude de la rponse et | langle de phase :
La figure ci-dessous montre graphiquement la solution.
et
Rponse typique dun systme sous-amorti.
Le mouvement est
harmonique avec
une frquence
circulaire .
Lamplitude va en
dcroissant cause
du terme .
On dfinit :
Remarque :
En pratique, il nest pas ncessaire de distinguer la pulsation non amortie et amortie.
Exemple :
un systme avec
un amortissement
de 20 % critique
Pour un amortissement < 20 % critique (reprsente la borne sup pour la majorit
des structures de gnie civil, donc la frquence naturelle nest pas essentiellement
modifie par lamortissement.
La pseudo-pulsation
La pseudo-priode
La pseudo-frquence
Mesure du taux damortissement
Une approche consiste mesurer la dcroissance de lenveloppe pour un systme
sous-amorti :
Lamortissement des structures est souvent exprim en terme dun amortissement
visqueux quivalent obtenu partir dessais de vibration libre, aprs un lcher initial.
Essai par lcher initial pour la dtermination de lamortissement
par dcrment logarithmique
Les dplacements et mesurs un cycle dintervalle lors dun
essai de vibration libre.
Le rapport de ces deux dplacements nous donne :
Lquation prcdente devient :
Prenons le logarithme des deux membres de lquation prcdente, nous obtenons :
O la quantit o est appele dcrment logarithmique.
Lamortissement dun systme peut tre calcul en mesurant les dplacements du
systme un cycle dintervalle, lamortissement tant donn par la relation suivante :
Pour des valeurs faibles damortissement , une approximation de o est
donne par :
La valeur de la fraction ou du taux damortissement critique dpend en principal
du type de structure et des matriaux utiliss. Le tableau ci-dessous donne
quelques valeurs du taux de lamortissement critique :
Diffrentes valeurs de en fonctions du type de constructions
Le tableau suivant donne les valeurs de (%) page 26 du RPA 99 / version 2003
Rponse dun
systme une
excitation
harmonique
Rponse dun
systme une
excitation
priodique
Rponse dun
systme
une charge
arbitraire
(ou quelconque)
Systme
dissipatif
Systme
Non
dissipatif
Systme
dissipatif
Systme
Non
dissipatif

Systme
dissipatif
Systme
Non
dissipatif
Un chargement harmonique est typiquement celui
engendr par exemple par une machine tournantes,
ventilateurs, moteurs, pompes, ..
Elle est dcrite par une fonction sinusodale :
: la pulsation de
la force excitante
La solution de lquation prcdente est :
On a montr prcdemment que lquation du mouvement dun systme 1 DDL
est de la forme :
(1)
solution complmentaire solution particulire
de la de lquation
homogne avec F(t) = 0
de lquation non homogne,
donc lie la charge F(t)
Solution gnrale = superposition de deux mouvements
+ Rponse transitoire (ou libre)
Solution de lquation homogne :
+ Rponse stationnaire (ou force)
Solution particulire de lquation complte :

Systme non-amorti (non dissipatif ou conservatif)
(C = 0)
Lquation du mouvement sera :
On va sinspirer de la forme de la force extrieure
- On suppose que le mouvement est harmonique de mme frquence que la force
extrieure harmonique et en phase avec elle.
- On suppose que la pulsation naturelle du systme e nest pas prsente dans
lexpression de la solution particulire.
Trouvons la constante dintgration C.
Drivant deux fois lexpression de :
On remplace
dans lquation
du mouvement
prcdente
Lexpression de C devient :
Rapport de pulsation
ou des frquences
Changement de notation :
pulsation
relative



Lexpression de C devient :
Multiplie la statique pour
donner la dynamique
La variation de C en fonction de |
On remarque que C change de signe
brusquement de valeurs infiniment
grandes positives des valeurs
infiniment grandes ngatives, en
passant par .
Quand la force agit vers la droite,
le systme se dplace aussi vers
la droite (dplacement est en
phase avec la force applique.
Quand la force agit vers la droite, le
systme se dplace vers la gauche
(dplacement est en opposition de
phase avec la force applique.
Phnomne de rsonnance
Il est mentionner que le coefficient damplification dynamique D donne aussi la
possibilit de calculer une force statique quivalente leffet dynamique :
(le systme va se casser)



Remarques :
La solution gnrale devient :
Rponse transitoire
Rponse stationnaire
Rponse
statique
amplification
dynamique
harmonique
excitatrice
La rponse transitoire samortit
rapidement et la rponse totale tend
vers la solution stationnaire dautant
plus vite que le facteur
damortissement est fort.
La rponse statique est
amplifie par le facteur
damplification dynamique
Pour les conditions initiales , et , on dduit les
constantes dintgration et .
La solution complte devient :
Composante du dplacement
total ayant la frquence de la
charge applique (appele
rgime forc harmonique.
Composante du dplacement
total ayant la frquence naturelle
du systme (appele rgime libre
transitoire).
Le facteur de rponse dynamique
Quand , il y a rsonnance damplification cad et

Systme amorti (dissipatif)
(C = 0)
La solution complmentaire est la rponse
en rgime dissipatif libre de lquation
homogne sans second membre.
est la pseudo-pulsation
ou pulsation amortie
de loscillateur amorti.
(a)
La solution particulire est de la forme :
(b)
(c)
(d)
Remplaant lexpression (b) , (c) et (d) dans lquation du mouvement (a) on aura :
Par identification des termes en et , on obtient les deux
quations suivantes :
do les constantes dintgration :
Rgime forc ou permanent ou encore stationnaire
Rgime transitoire samortit au cours du temps , dautant plus
rapidement que le pourcentage damortissement critique est lev et la
rponse tend vers la solution stationnaire cause du terme .
Cette rponse seffectue alors avec une priode gale celle
de la sollicitation.
Rgime libre ou transitoire
Les constantes A et B de la partie transitoire de la rponse totale peuvent tre
values pour des conditions initiales linstant t = 0.
Soit le dplacement initial et la vitesse initiale, les constantes A et B
valent :
Rponse dun systme amorti une force harmonique : , et
Dmax = 1/(2 )
(pas damortissement)
(cas de rsonnance) 1
Variation du facteur damplification dynamique du dplacement
en fonction de la frquence relative et du taux damortissement .
Le facteur damplification dynamique du dplacement :
Si le systme entre en rsonance, les consquences peuvent tre graves. On peut
citer deux cas connus :
Remarque :
Le 18 avril 1850 Angers, un rgiment traversant au pas cadenc (harmonieux)
un pont suspendu enjambant le Maine provoqua sa destruction.
Le 7 novembre 1940, six mois aprs son inauguration, le pont suspendu de
Tacoma (Etats-Unis) tait dtruit par les effets des rafales de vent qui sans tre
particulirement violentes (60 km/h) taient rgulires.

Machine rotative avec masse excentre
Excentricit de la masse
Soit une masse m
e
excentricit e tournant une vitesse angulaire .
Soit u(t) le dplacement de la masse non rotative (m - m
e
) de la position dquilibre
statique.
Le dplacement de la masse rotative m
e
est .
Lquation du mouvement est :
Masse non rotative Masse rotative
do
avec
Le problme devient comme un systme (machine sans excentricit de masse
tudis auparavant.
Remarque :

Rappel (voir chapitre 1)
Chargement priodique quelconque
Une charge priodique est une charge dont la variation durant une priode se rpte
indfiniment.
Nous allons tudier la rponse dynamique dun systme soumis une force
priodique quelconque.
Toutes les fonctions de chargement priodiques rencontres en DDS peuvent tre
dveloppes en srie de fonctions trigonomtriques (appeles srie de Fourier).
La rponse dynamique dun systme une charge priodique revient donc la
sommation des rponses du systme des forces damplitudes diffrentes mais
variant toutes suivant des fonctions harmoniques.
Reprsentation dune fonction priodique en srie de Fourier
Rappel :
On peut reprsenter une fonction priodique en srie de Fourier sous forme trigonomtrique
Thorme de Fourier :
Nimporte quelle fonction priodique peut tre exprime par un premier terme constant
plus une srie infinie de sinus et cosinus avec une augmentation de frquence.
Tenant compte de , nous pouvons crire la srie prcdente sous la forme
suivante :
La pulsation est appele pulsation fondamentale et les pulsations sont
appeles harmoniques pour n > 2.
()
ou bien :
En combinant les cosinus et les sinus de mme frquence, lquation () peut se
mettre sous la forme suivante :
o et est lamplitude de la n
ime
harmonique
est langle de phase :
( )
Reprsentant la charge moyenne
Ces intgrales peuvent avoir des bornes de n'importe quelle priode :
Remarque :
En utilisant le principe de superposition, la solution finale sera la somme des
solutions
Rponse un chargement priodique
La rponse permanente de loscillateur conservatif un chargement dcompos en srie
de Fourier est donne par les sommes suivantes :
La rponse permanente de loscillateur dissipatif un chargement dcompos en srie
de Fourier est donne par les sommes suivantes :
En exprimant le chargement par lexpression ( ), la rponse de loscillateur dissipatif
sexprime par :
o est langle de phase de la rponse par rapport la n
ime
harmonique du
chargement, est donn par lquation suivante :
Si on nglige les termes transitoire, la rponse de loscillateur conservatif sexprime par :

On sintressent maintenant la solution de lquation du mouvement pour un systme
linaire un seul degr de libert soumis une force dynamique arbitraire F(t).
Dans le but de
dvelopper une
mthode gnrale pour
rsoudre lquation
prcdente sous une
charge dynamique
arbitraire, on considre
tout dabord la rponse
du systme sous une
impulsion de courte
dure (impact).
Excitation arbitraire
Rponse un systme un seul degr de libert sous une
force dimpulsion de courte dure
Impulsion, impact ou choc : application soudaine dune force F(t) dune courte dure.
Une force peut tre considre comme impulsionnelle si :
En pratique :
La dure dapplication de la force est
beaucoup infrieure la priode propre du
systme.
Alors limpulsion peut tre traite comme
changement soudain de vitesse.
En dautres termes, le systme na pas le temps
pour ragir pendant lintervalle de temps
(intervalle dapplication de la force arbitraire).
10
-3
s < < 10
-2
s
D'aprs l'quation fondamentale de la dynamique, la variation de la quantit de
mouvement de la masse m est gale la rsultante des forces appliques, soit :
On peut ngliger les forces lastiques et damortissement, il ny a pas de
changement notable du dplacement durant le temps dapplication de la charge
impulsive mais seulement un changement de vitesse
En intgrant de part et dautre de lquation prcdente
Aprs lapplication de limpulsion , le systme est en vibration libre avec les
conditions initiales suivantes :
La rponse du systme est donne par lexpression
Slide 34
Systme libre amorti (sous amorti)
Rponse un systme un seul degr de libert sous une
force arbitraire (quelconque) intgrale de Duhamel
On peut utiliser la rponse dun systme 1 DDL sous une impulsion de courte dure
pour la dduire sous une charge dynamique quelconque.
On peut reprsenter toute charge dynamique arbitraire par une succession
dimpulsions figure ci-dessous.
Charge dynamique
arbitraire reprsente
par une succession
dimpulsions rectangulaires
Maintenant, si on considre une impulsion particulire qui se termine au temps t
aprs le dbut de lapplication de la charge et a une dure petite dt.
Laire sous limpulsion correspond F(t) dt.
Cette impulsion seule produit une rponse unitaire en vibration libre au temps t
donne par lquation prcdente :

Spectres de rponses :
Pour un oscillateur qui a les caractristiques et e.
Acclrogramme :
On dcompose en 1/10 de seconde.

On gnral on prend T/10
Pour dterminer le dplacement
max, on calcule lintgrale (1) 300 fois :
Comme a, on dtermine le dplacement max, aprs on dduit la force maximale :
Pour dterminer les spectres, on fixe lun des caractristiques ( , e) et on varie lautre.

On fixe par exemple :
On rpte la mme chose pour dterminer les autres courbes de = 5% et 10%.
Ces courbes nous donnent le dplacement max de nimporte quel oscillateur de taux

damortissement (0%, 5% et 10%) soumis dun sisme donn.
On dfini :
Spectre de rponse en vitesse
Spectre de rponse en acclration
donc :
Si on drive lquation (1), on trouve une vitesse comparable avec mais
nest pas la vitesse maximale et on note . la mme chose avec lacclration
et on note avec :
On note :
Remarques :
- Quand lamortissement :
- On peut trouver les spectres de rponse sous :
Un spectre de rponse en est une famille
de courbe qui donne pour chaque couple de valeurs ( , e) ou ( , T)
le dune structure soumise un sisme
donn acclrogramme .