Documents remettre aux tudiants - Tableau : dplacement statique, raideur et pulsation de quelques systmes - Tableau de quelques valeurs du coefficient d'amortissement - La plupart des figures rencontres durant le cours (chapitre 3) Classification des problmes de la DDS Nombre de DOF SDOF (1 DDL) MDOF (N DDL) Systme dissipatif ou conservatif Vibration amortie C = 0 Vibration non amortie C = 0 Si aucune nergie n'est perdue dans le frottement ou autre rsistance pendant l'oscillation. Si n'importe quelle nergie est perdue dans le frottement ou autre rsistance pendant l'oscillation. Systme dissipatif Systme conservatif Systme un degr de libert (1 DDL) Systme plusieurs degrs de libert (N DDL) Causes produisant la vibration Vibration libre Vibration force Si un systme est soumis une force externe (souvent une force rptitive). Si un systme, aprs une 1 re perturbation (excitation) est laiss vibrer seule, la vibration suivante est connue en tant que vibration libre. Aucune force externe n'agit sur le systme. Meilleur exemple dune vibration libre est le pendule Type dexcitation Priodique Apriodique Harmonique Priodique quelconque Transitoire impulsive Dj vu au chapitre 1 Si toutes les composantes de base d'un systme vibratoire (le ressort, la masse, et l'amortisseur), se comportent linairement, Par consquent, le principe de superposition sapplique. Vibration linaire Vibration linaire ou non Vibration non linaire Si toutes les composantes de base d'un systme vibratoire (le ressort, la masse, et l'amortisseur), se comportent non linairement, Par consquent, le principe de superposition ne sapplique pas. Ne fait pas partie du programme Considrant une structure un tage que lon reprsente de faon idalise la figure ci-dessous. Systme lmentaire en DDS Un tel systme est dit un degr de libert, car un seul dplacement suffit dcrire la position de la masse relativement sa position dorigine. Bien que tous les lments de la structure contribuent la masse, la rigidit et lamortissement du systme, ces proprits sont dans le systme idalis, concentres dans 3 composantes pures : a) Une composante de masse indformable, b) Une composante de rigidit c) Une composante damortissement La rponse dun systme 1 degr de libert (1 DDL) Mise en quation de mouvement L'quation d'quilibre dynamique peut tre obtenue partir de trois mthodes : mthode directe, mthode nergtique et principe des puissances virtuelles . On va utiliser la mthode directe : dplacement Systme 1 degr de libert (SDOF) Mthode directe Le principe dAlembert permet dcrire lquilibre dynamique du systme masse-ressort Les forces s'exerant sur l'oscillateur de la figure ci-dessus sont : La force de liaison relie la vitesse de la masse; dans le cas d'un amortisseur visqueux linaire, cette force est donne par l'quation ci-dessous : Lamortisseur visqueux soppose la vitesse par cette force La force de liaison relie au dplacement u de la masse; dans le cas d'un systme linaire, cette force est donne par l'quation ci-dessous : Le ressort s'oppose au dplacement par cette force La force extrieure applique La force d'inertie s'exerant sur la masse m gale au produit de celle-ci par l'acclration de la masse. (1) quation du mouvement dun systme 1 DDL Cette force soppose au sens du mouvement. (1) Interprtation mathmatique de lquation du mouvement (1) : Il sagit dune quation diffrentielle drives principe de superposition 2 constantes dintgration 2 conditions initiales
Linaire dOrdre 2 Rponse un systme un seul degr de libert sous oscillations libres et non amorties Rponse un systme un seul degr de libert sous oscillations libres et amorties Rappel : oscillation libre : application dun choc initial dune dure trs courte. Systme sans amortissement (non amorti) : le systme est conservatif (C = 0) Cest--dire sans dissipation dnergie vers lextrieur. Lquation (2) devient : (3) (4) La solution de lquation (3 )est une fonction harmonique pour le dplacement : Systme 1 degr de libert (SDOF) et sont lamplitude et la phase qui dpendent des conditions initiales : est la pulsation (ou frquence angulaire). Lquation (3) suivante : La pulsation naturelle (propre) est la valeur de e qui satisfait la relation : peut scrire : ne dpend que des constantes mcaniques du systme. Les constantes et dpendent des conditions initiales. ( est intgr deux fois pour obtenir , do deux constantes dintgration) Les conditions initiales sont le dplacement et la vitesse linstant : donc : La principale caractristique dun systme oscillant ayant un seul degr de libert dynamique, sans amortissement est la valeur propre du systme reprsente par la pulsation, la frquence ou la priode. Le dplacement : La rponse un systme un seul degr de libert sous oscillations libres et non amorties Cest une fonction harmonique la pulsation naturelle e dont lamplitude est impose par les conditions initiales. Rponse libre du systme un degr de libert non-amorti (dplacement et vitesse) de pulsation propre . Cette amplitude reste constante car la modlisation na pas pris en compte le phnomne de dissipation dnergie prsent dans tout le systme. Dans la ralit, une dcroissance de lamplitude avec le temps sera observe. Au terme dinertie est associe lnergie cintique : et au terme de raideur est associe lnergie potentielle de dformation : Au cours du mouvement de loscillateur, la somme est constante, le systme est dit conservatif. Preuve : Remarques : La solution de lquation diffrentielle peut aussi sexprimer par la somme dune fonction sinus et dune fonction cosinus : En utilisant cette forme de solution, les conditions initiales conduisent : Il est aussi possible dexprimer la solution laide dune seule fonction cosinus : A partir de lexpression prcdente : et Ce qui permet de retrouver la mme amplitude que prcdemment : et conduit la phase : La solution de lquation diffrentielle peut aussi sexprimer par la forme exponentielle complexe suivante : En utilisant la formule dEuler : Les expressions des principales caractristiques dun systme oscillant (la pulsation, la frquence ou la priode), ayant un seul degr de libert dynamique, sans amortissement sont donnes par : Afin de faciliter les calculs, quelques cas de poutres sont indiqus dans le tableau ci-dessous : Tableau Ust, k et la pulsation Loscillateur est dit dissipatif quand lamortissement nest pas nul (c = 0). On a montr prcdemment que lquation du mouvement dun systme 1 DDL est de la forme : (1) Sous oscillation libre et amortie, lquation (1) devient : (2) En posant Lquation (2) devient : Puisque ne peut pas tre nul quel que soit , Cest lquation caractristique suivante qui doit tre vrifie : (3) Posons : et Lquation caractristique devient : Les solutions de lquation caractristique (3) sont : (4) Daprs lquation 4, la forme de la solution dpend du signe de la racine carre. On doit distinguer 3 cas possibles : a) Systme sur-amorti Dans ce cas, les racines de lquation 4 sont des valeurs ngatives et relles. On peut crire galement lquation 4 de la manire suivante : o Ce qui donne comme solution gnrale : (cas dun fort amortissement) La figure ci-dessous montre graphiquement la solution. Rponse typique dun systme sur-amorti. On constate quaucune vibration nest possible. Dailleurs, ce cas na pas dimportance pratique dans lanalyse dynamique des structures de gnie civil. b) Systme amortissement critique Dans ce cas, on a 2 racines gales et la solution gnrale devient : Avec les conditions initiales et , on obtient : Rponse typique dun systme avec amortissement critique. La figure ci-dessous montre graphiquement la solution. Il ny a aucune vibration. Mais ce cas reprsente la limite entre une rponse oscillatoire et une rponse monotone (sans vibration). On dfinit pour ce cas : Le cas de lamortissement critique ne possde pas de valeur pratique. On considre toujours les structures de gnie civil comme des systmes sous-amortis avec un amortissement visqueux quivalent infrieur 20 % critique . c) Systme sous-amorti Dans ce cas, les racines de lquation (4) sont des valeurs complexes. o (Cas damortissement faible) La solution gnrale est donc : En utilisant les relations dEuler, la solution scrit plus simplement : Pour valuer les constantes A et B, on pose les conditions initiales ( t = 0) : On obtient alors : On peut galement crire lquation prcdente comme suit : o U reprsente lamplitude de la rponse et | langle de phase : La figure ci-dessous montre graphiquement la solution. et Rponse typique dun systme sous-amorti. Le mouvement est harmonique avec une frquence circulaire . Lamplitude va en dcroissant cause du terme . On dfinit : Remarque : En pratique, il nest pas ncessaire de distinguer la pulsation non amortie et amortie. Exemple : un systme avec un amortissement de 20 % critique Pour un amortissement < 20 % critique (reprsente la borne sup pour la majorit des structures de gnie civil, donc la frquence naturelle nest pas essentiellement modifie par lamortissement. La pseudo-pulsation La pseudo-priode La pseudo-frquence Mesure du taux damortissement Une approche consiste mesurer la dcroissance de lenveloppe pour un systme sous-amorti : Lamortissement des structures est souvent exprim en terme dun amortissement visqueux quivalent obtenu partir dessais de vibration libre, aprs un lcher initial. Essai par lcher initial pour la dtermination de lamortissement par dcrment logarithmique Les dplacements et mesurs un cycle dintervalle lors dun essai de vibration libre. Le rapport de ces deux dplacements nous donne : Lquation prcdente devient : Prenons le logarithme des deux membres de lquation prcdente, nous obtenons : O la quantit o est appele dcrment logarithmique. Lamortissement dun systme peut tre calcul en mesurant les dplacements du systme un cycle dintervalle, lamortissement tant donn par la relation suivante : Pour des valeurs faibles damortissement , une approximation de o est donne par : La valeur de la fraction ou du taux damortissement critique dpend en principal du type de structure et des matriaux utiliss. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs du taux de lamortissement critique : Diffrentes valeurs de en fonctions du type de constructions Le tableau suivant donne les valeurs de (%) page 26 du RPA 99 / version 2003 Rponse dun systme une excitation harmonique Rponse dun systme une excitation priodique Rponse dun systme une charge arbitraire (ou quelconque) Systme dissipatif Systme Non dissipatif Systme dissipatif Systme Non dissipatif
Systme dissipatif Systme Non dissipatif Un chargement harmonique est typiquement celui engendr par exemple par une machine tournantes, ventilateurs, moteurs, pompes, .. Elle est dcrite par une fonction sinusodale : : la pulsation de la force excitante La solution de lquation prcdente est : On a montr prcdemment que lquation du mouvement dun systme 1 DDL est de la forme : (1) solution complmentaire solution particulire de la de lquation homogne avec F(t) = 0 de lquation non homogne, donc lie la charge F(t) Solution gnrale = superposition de deux mouvements + Rponse transitoire (ou libre) Solution de lquation homogne : + Rponse stationnaire (ou force) Solution particulire de lquation complte :
Systme non-amorti (non dissipatif ou conservatif) (C = 0) Lquation du mouvement sera : On va sinspirer de la forme de la force extrieure - On suppose que le mouvement est harmonique de mme frquence que la force extrieure harmonique et en phase avec elle. - On suppose que la pulsation naturelle du systme e nest pas prsente dans lexpression de la solution particulire. Trouvons la constante dintgration C. Drivant deux fois lexpression de : On remplace dans lquation du mouvement prcdente Lexpression de C devient : Rapport de pulsation ou des frquences Changement de notation : pulsation relative
Lexpression de C devient : Multiplie la statique pour donner la dynamique La variation de C en fonction de | On remarque que C change de signe brusquement de valeurs infiniment grandes positives des valeurs infiniment grandes ngatives, en passant par . Quand la force agit vers la droite, le systme se dplace aussi vers la droite (dplacement est en phase avec la force applique. Quand la force agit vers la droite, le systme se dplace vers la gauche (dplacement est en opposition de phase avec la force applique. Phnomne de rsonnance Il est mentionner que le coefficient damplification dynamique D donne aussi la possibilit de calculer une force statique quivalente leffet dynamique : (le systme va se casser)
Remarques : La solution gnrale devient : Rponse transitoire Rponse stationnaire Rponse statique amplification dynamique harmonique excitatrice La rponse transitoire samortit rapidement et la rponse totale tend vers la solution stationnaire dautant plus vite que le facteur damortissement est fort. La rponse statique est amplifie par le facteur damplification dynamique Pour les conditions initiales , et , on dduit les constantes dintgration et . La solution complte devient : Composante du dplacement total ayant la frquence de la charge applique (appele rgime forc harmonique. Composante du dplacement total ayant la frquence naturelle du systme (appele rgime libre transitoire). Le facteur de rponse dynamique Quand , il y a rsonnance damplification cad et
Systme amorti (dissipatif) (C = 0) La solution complmentaire est la rponse en rgime dissipatif libre de lquation homogne sans second membre. est la pseudo-pulsation ou pulsation amortie de loscillateur amorti. (a) La solution particulire est de la forme : (b) (c) (d) Remplaant lexpression (b) , (c) et (d) dans lquation du mouvement (a) on aura : Par identification des termes en et , on obtient les deux quations suivantes : do les constantes dintgration : Rgime forc ou permanent ou encore stationnaire Rgime transitoire samortit au cours du temps , dautant plus rapidement que le pourcentage damortissement critique est lev et la rponse tend vers la solution stationnaire cause du terme . Cette rponse seffectue alors avec une priode gale celle de la sollicitation. Rgime libre ou transitoire Les constantes A et B de la partie transitoire de la rponse totale peuvent tre values pour des conditions initiales linstant t = 0. Soit le dplacement initial et la vitesse initiale, les constantes A et B valent : Rponse dun systme amorti une force harmonique : , et Dmax = 1/(2 ) (pas damortissement) (cas de rsonnance) 1 Variation du facteur damplification dynamique du dplacement en fonction de la frquence relative et du taux damortissement . Le facteur damplification dynamique du dplacement : Si le systme entre en rsonance, les consquences peuvent tre graves. On peut citer deux cas connus : Remarque : Le 18 avril 1850 Angers, un rgiment traversant au pas cadenc (harmonieux) un pont suspendu enjambant le Maine provoqua sa destruction. Le 7 novembre 1940, six mois aprs son inauguration, le pont suspendu de Tacoma (Etats-Unis) tait dtruit par les effets des rafales de vent qui sans tre particulirement violentes (60 km/h) taient rgulires.
Machine rotative avec masse excentre Excentricit de la masse Soit une masse m e excentricit e tournant une vitesse angulaire . Soit u(t) le dplacement de la masse non rotative (m - m e ) de la position dquilibre statique. Le dplacement de la masse rotative m e est . Lquation du mouvement est : Masse non rotative Masse rotative do avec Le problme devient comme un systme (machine sans excentricit de masse tudis auparavant. Remarque :
Rappel (voir chapitre 1) Chargement priodique quelconque Une charge priodique est une charge dont la variation durant une priode se rpte indfiniment. Nous allons tudier la rponse dynamique dun systme soumis une force priodique quelconque. Toutes les fonctions de chargement priodiques rencontres en DDS peuvent tre dveloppes en srie de fonctions trigonomtriques (appeles srie de Fourier). La rponse dynamique dun systme une charge priodique revient donc la sommation des rponses du systme des forces damplitudes diffrentes mais variant toutes suivant des fonctions harmoniques. Reprsentation dune fonction priodique en srie de Fourier Rappel : On peut reprsenter une fonction priodique en srie de Fourier sous forme trigonomtrique Thorme de Fourier : Nimporte quelle fonction priodique peut tre exprime par un premier terme constant plus une srie infinie de sinus et cosinus avec une augmentation de frquence. Tenant compte de , nous pouvons crire la srie prcdente sous la forme suivante : La pulsation est appele pulsation fondamentale et les pulsations sont appeles harmoniques pour n > 2. () ou bien : En combinant les cosinus et les sinus de mme frquence, lquation () peut se mettre sous la forme suivante : o et est lamplitude de la n ime harmonique est langle de phase : ( ) Reprsentant la charge moyenne Ces intgrales peuvent avoir des bornes de n'importe quelle priode : Remarque : En utilisant le principe de superposition, la solution finale sera la somme des solutions Rponse un chargement priodique La rponse permanente de loscillateur conservatif un chargement dcompos en srie de Fourier est donne par les sommes suivantes : La rponse permanente de loscillateur dissipatif un chargement dcompos en srie de Fourier est donne par les sommes suivantes : En exprimant le chargement par lexpression ( ), la rponse de loscillateur dissipatif sexprime par : o est langle de phase de la rponse par rapport la n ime harmonique du chargement, est donn par lquation suivante : Si on nglige les termes transitoire, la rponse de loscillateur conservatif sexprime par :
On sintressent maintenant la solution de lquation du mouvement pour un systme linaire un seul degr de libert soumis une force dynamique arbitraire F(t). Dans le but de dvelopper une mthode gnrale pour rsoudre lquation prcdente sous une charge dynamique arbitraire, on considre tout dabord la rponse du systme sous une impulsion de courte dure (impact). Excitation arbitraire Rponse un systme un seul degr de libert sous une force dimpulsion de courte dure Impulsion, impact ou choc : application soudaine dune force F(t) dune courte dure. Une force peut tre considre comme impulsionnelle si : En pratique : La dure dapplication de la force est beaucoup infrieure la priode propre du systme. Alors limpulsion peut tre traite comme changement soudain de vitesse. En dautres termes, le systme na pas le temps pour ragir pendant lintervalle de temps (intervalle dapplication de la force arbitraire). 10 -3 s < < 10 -2 s D'aprs l'quation fondamentale de la dynamique, la variation de la quantit de mouvement de la masse m est gale la rsultante des forces appliques, soit : On peut ngliger les forces lastiques et damortissement, il ny a pas de changement notable du dplacement durant le temps dapplication de la charge impulsive mais seulement un changement de vitesse En intgrant de part et dautre de lquation prcdente Aprs lapplication de limpulsion , le systme est en vibration libre avec les conditions initiales suivantes : La rponse du systme est donne par lexpression Slide 34 Systme libre amorti (sous amorti) Rponse un systme un seul degr de libert sous une force arbitraire (quelconque) intgrale de Duhamel On peut utiliser la rponse dun systme 1 DDL sous une impulsion de courte dure pour la dduire sous une charge dynamique quelconque. On peut reprsenter toute charge dynamique arbitraire par une succession dimpulsions figure ci-dessous. Charge dynamique arbitraire reprsente par une succession dimpulsions rectangulaires Maintenant, si on considre une impulsion particulire qui se termine au temps t aprs le dbut de lapplication de la charge et a une dure petite dt. Laire sous limpulsion correspond F(t) dt. Cette impulsion seule produit une rponse unitaire en vibration libre au temps t donne par lquation prcdente :
Spectres de rponses : Pour un oscillateur qui a les caractristiques et e. Acclrogramme : On dcompose en 1/10 de seconde.
On gnral on prend T/10 Pour dterminer le dplacement max, on calcule lintgrale (1) 300 fois : Comme a, on dtermine le dplacement max, aprs on dduit la force maximale : Pour dterminer les spectres, on fixe lun des caractristiques ( , e) et on varie lautre.
On fixe par exemple : On rpte la mme chose pour dterminer les autres courbes de = 5% et 10%. Ces courbes nous donnent le dplacement max de nimporte quel oscillateur de taux
damortissement (0%, 5% et 10%) soumis dun sisme donn. On dfini : Spectre de rponse en vitesse Spectre de rponse en acclration donc : Si on drive lquation (1), on trouve une vitesse comparable avec mais nest pas la vitesse maximale et on note . la mme chose avec lacclration et on note avec : On note : Remarques : - Quand lamortissement : - On peut trouver les spectres de rponse sous : Un spectre de rponse en est une famille de courbe qui donne pour chaque couple de valeurs ( , e) ou ( , T) le dune structure soumise un sisme donn acclrogramme .