Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
DES
ELEMENTS FINIS
MEF
HERVE OUDIN
Plan du polycopi
INTRODUCTION................................................................................................................................................. 1
I-1 LA MEF ET L'INDUSTRIE ................................................................................................................................ 1
I-2 PROCESSUS DANALYSE & APPROXIMATION .................................................................................................. 2
LES TREILLIS ..................................................................................................................................................... 5
II-1 CALCUL DUN TREILLIS ................................................................................................................................ 5
II-1.1 Analyse du problme ........................................................................................................................... 6
II-1.2 Calcul de la matrice raideur................................................................................................................ 7
II-1.3 Rsolution ............................................................................................................................................ 8
II-1.4 Post-traitement .................................................................................................................................... 8
II-1.5 Remarques ........................................................................................................................................... 9
II-2 LA THEORIE .................................................................................................................................................. 9
II-2.1 Modle barre en traction compression............................................................................................. 9
II-2.2 Mise en quations par le PFD ........................................................................................................... 10
II-2.3 Mise en quations par le PTV............................................................................................................ 11
II-2.4 quivalence des principes ................................................................................................................. 11
II-2.5 Llment fini barre ........................................................................................................................... 12
II-2.6 Application aux treillis 2D ................................................................................................................ 14
II-3 LERREUR DAPPROXIMATION .................................................................................................................... 15
II-3.1 Modle 1 lment............................................................................................................................ 15
II-3.2 Modle 2 puis 3 lments................................................................................................................ 17
II-3.3 Modle 1 lment de degr 2 .......................................................................................................... 19
II-4 PETIT QUIZ ................................................................................................................................................. 22
NOTES PERSONNELLES ...................................................................................................................................... 23
LES PORTIQUES............................................................................................................................................... 25
III-1 LA THEORIE .............................................................................................................................................. 25
III-1.1 Modle poutre en flexion.................................................................................................................. 25
III-1.2 Mise en quations............................................................................................................................. 26
III-2 LELEMENT FINI POUTRE ........................................................................................................................... 28
III-2.1 Approximation nodale ...................................................................................................................... 28
III-2.2 Matrice raideur et masse.................................................................................................................. 29
III-2.3 Vecteur force gnralis................................................................................................................... 30
III-3 APPLICATION AUX PORTIQUES .................................................................................................................. 31
III-4 PETIT QUIZ ................................................................................................................................................ 33
NOTES PERSONNELLES ...................................................................................................................................... 34
FORMULATION INTEGRALE ....................................................................................................................... 35
IV-1 INTRODUCTION ......................................................................................................................................... 35
IV-2 RESIDUS PONDERES .................................................................................................................................. 37
IV-2.1 Formulation forte ............................................................................................................................. 37
IV-2.2 Transformation de la forme intgrale............................................................................................... 39
IV-3 FORMULATION VARIATIONNELLE EN MECANIQUE .................................................................................... 40
IV-3.1 Formulation intgrale ...................................................................................................................... 40
IV-3.2 quivalence avec le PTV .................................................................................................................. 42
IV-3.3 criture matricielle du PTV ............................................................................................................. 43
IV-3.4 Applications quatre modles de lingnieur .................................................................................. 44
IV-4 PETIT QUIZ ................................................................................................................................................ 48
NOTES PERSONNELLES ...................................................................................................................................... 49
I - Introduction
Introduction
Nous partons d'un problme physique. Le cadre prcis de l'tude est dfini par les hypothses
simplificatrices hypothses de modlisation qui permettent de dfinir un modle
mathmatique. La difficult pour l'ingnieur est de savoir choisir parmi les lois de la physique
celles dont les quations traduiront avec la prcision voulue la ralit du problme physique.
Le choix du modle mathmatique est un compromis entre le problme pos l'ingnieur
I - Introduction
"quelles grandeurs veut-on calculer et avec quelle prcision?" et les moyens disponibles pour
y rpondre. Un bon choix doit donner une rponse acceptable pour des efforts de mise en
oeuvre non prohibitifs.
Si le modle mathmatique n'admet pas de solution analytique, il faut chercher une solution
approche de ce modle. La discrtisation du problme hypothses de discrtisation
correspond au choix d'un modle numrique permettant de traiter les quations
mathmatiques. Il est important de savoir distinguer et hirarchiser ces deux niveaux
d'hypothses utiliss pour modliser un phnomne physique.
La figure suivante permet de distinguer les diffrentes mthodes en fonction de la dmarche
utilise pour obtenir une quation matricielle (cette classification n'est pas unique).
Les treillis
Lobjectif de ce chapitre est dapprhender de faon pragmatique la mthode des lments
finis, partir du calcul de la rponse statique d'un treillis plan. Ce qui nous permet
dintroduire les principales tapes de construction du modle sur un exemple simple.
Pour comprendre cette modlisation, nous rappelons les notions thoriques relatives au
modle de traction et nous prsentons lapproximation lment fini barre . Le calcul dune
colonne sous son poids propre illustre ensuite la notion d'erreur dapproximation et nous
permet denvisager deux amliorations du modle numrique, le raffinement de maillage ou
l'utilisation dun lment dordre suprieur.
a
yo
a 2
xo
Analyse du problme
Rsolution
Post-traitement
v3
v1
v3 }
u3
u3
yo
v2
u1
a 2
u2
xo
{F }
= { X 1 Y1 0 Y2
0}
{U }
= {0 0 u2
0 u3
Y1
yo
v3 }
a
X1 a 2
Y2
2
xo
Nous avons donc 6 inconnues pour 6 quations obtenues en crivant le principe des travaux
virtuels (quations de Lagrange) correspondant aux 6 degrs de libert initiaux de notre
structure.
Pour calculer le travail virtuel des efforts intrieurs (contraintes) nous utilisons la notion
dnergie de dformation que nous rappelons dans le paragraphe suivant.
Nous avons :
Wint =
i
Ed
qi
qi
avec
2 Ed = U T [ K ] U
0 X1
0 Y
1
u 0
[ K ] 02 = Y
2
u3 F
v3 0
Text = X 1 u1 + Y1 v1 + Y2 V2 + F u3 = { U } { F }
T
ui
[ ]
En 2D
[A] [A]
[K e ] = ES
e [ A] [ A]
C2
avec [ A] =
C S
sur ui vi u j v j
ES
K1 =
a 2
1 1
1 1
u1
vj
uj
xo
bo
u2
yo
a 2
u
sur 1
u2
(2)
(3)
(1)
a 2
xo
v3
3
u3
v3 }
u3
v1
= 45
u1
ES 1 1 1 1
K3 =
2a 1 1 1 1
1 1 1 1
sur {u2 v2
(e)
ES 1 1 1 1
K2 =
2 a 1 1 1 1
1 1 1 1
sur {u1 v1
yo
C S
S 2
uj
(e)
xo
v3
u3
u3
v3 }
v2
= 135
u2
v2
u3
v3 } .
Do la matrice globale
*
1 + 2
1
ES
[K ] = 2
2a 0
1
1
1+ 2
0 1 1
1 1
1
1
1
1
1 1 + 1 1 1
1 1 1 1 + 1
0
les termes de
la matrice K1 sont en bleu
la matrice K2 sont en rouge
la matrice K3 sont en vert
II-1.3 Rsolution
Lquation matricielle [ K ]{U } = { F } rsoudre est la suivante :
1 + 2
1
ES 2
2a 0
1
1
1+ 2
1 1 0 X1
0 1 1 0 Y1
1 1 1 u2 0
=
1 1 1 0 Y2
1 2 0 u3 F
1 0 2 v3 0
0
Le systme rduit
1 + 2
ES
1
2a
1
F a
u2 = ES
2
1 1 u2 0
1
F
2 0 u3 = F u3 =
a (1 +
)
ES
2
2
0 2 v3 0
F a
v3 =
ES 2 2
X1 = 2a 2 u2 (u3 + v3 )
X1 = F
ES
Y1 = F / 2
( u3 + v3 )
Y1 =
2a
Y = + F / 2
2
ES
Y
=
u
+
u
v
(
)
2
2
3
3
2a
Allure de la dforme
u3
u2 2
Lquilibre global de la
structure est vrifi
F
F /2
F
1
F / 2
II-1.4 Post-traitement
Pour calculer la contrainte dans les lments, nous utilisons les rsultats de cours suivants :
ES
En 1D :
Ne =
(u j ui )
e
En 2D :
Ne =
ES
< C
e
u j ui
S >
v j vi
Do
ES
( u2 ) = F / 2
N1 =
a
2
ES
( u3 + v3 ) = F / 2
N2 =
a 2
ES
( u3 u2 v3 ) = F / 2
N3 =
a 2
Lquilibre de
noeud est vrifi
N2
N 2 (2)
chaque
F
N3
(3) N3 F / 2
N1 (1) N1
F / 2
II-1.5 Remarques
Tous les calculs sont systmatiques et la dmarche suivie sera toujours la mme en statique.
Facilit de programmation de ce type de solution
Seule lanalyse, du problme et des rsultats, reste la charge de lingnieur.
La matrice raideur du systme rduit tait inversible det( K ) 0 car les conditions aux
limites en dplacement bloquaient tous les modes rigides de la structure.
Problme statique bien pos
Les efforts calculs aux appuis quilibrent parfaitement le chargement.
Les rsidus d'quilibre sont nuls, car nous travaillons sur la solution analytique de
l'quation matricielle. Dans le cas dune rsolution numrique ces rsidus doivent
tendrent vers zro (erreur numrique).
Les contraintes calcules sur les lments quilibrent de faon exacte (aux rsidus prs) les
charges nodales. Ceci est vrai dans ce cas particulier calcul statique dun treillis charg aux
nuds car lapproximation utilise reprsente le champ exact de la solution analytique
effort normal constant dans chaque lment de la structure .
Erreur de discrtisation qui est nulle
En post traitement il est possible disoler un un chaque lment de la structure pour crire
lquation matricielle de lquilibre de llment. Ce calcul permet de dterminer les efforts
internes aux nuds de la structure
cf. cours en ligne
II-2 La thorie
II-2.1 Modle barre en traction compression
Une barre est un lment mcanique qui ne travaille quen traction compression, le modle
mathmatique est bas sur les hypothses suivantes*.
Petits dplacements.
Section droite reste droite
u ( M , t ) = u( x , t ) xo
Petites dformations.
xx = u, x **
**
= u, x
xx = E xx
En intgrant les contraintes sur la section nous obtenons la loi de comportement intgre des
barres.
N = ES u, x
Dforme et vitesse de
dformation initiales
u ( x, 0) = uo ( x)
En dynamique il faudra donner les deux conditions initiales
u ( x, 0) = uo ( x)
2u
Su ES 2 = f
quation locale : x ]0, [
x
u ( x, 0) = uo ( x)
2 conditions initiales :
u ( x, 0) = uo ( x)
10
f
Fo
0
u(M,t)
F
l
Su u dx = ESu,x u,x dx + f u dx + Fo uo + F u
o
: dV = xx xx dS dx = ES xx xx dx avec xx = u, x
0S
Notez que ce terme peut tre calcul partir de la variation de lnergie de dformation Ed
avec 2 Ed = : dV = ES ( u,x ) dx
2
P ( Su ES
est quivalent
2u
x 2
f ) dx = 0
P ES
0
2u
dx
=
P
ES
x 0
x 2
x
0
ES
u
dx
x
11
Nous obtenons
P
u
u
ES
dx = P ES + Pfdx
x
x
x 0 0
+
P Sudx
0
Pour des conditions aux limites en force aux extrmits en tenant compte de la loi de
comportement intgre, nous avons :
u (o, t )
u (, t )
Fo = N (o, t ) = ES
et F = N (, t ) = ES
x
x
PTV avec
Do
P = u
+ P, x ESu, x dx = P F + Po Fo + Pfdx
P Sudx
0
A titre dexercice* partez du PTV, effectuez lintgration par partie du terme de raideur pour
retrouver le PFD (quation locale) et les conditions aux limites du problme.
ui
i
uj
(e)
xo = x
Les deux variables nodales sont les dplacements des noeuds i et j, nots ui et uj
Lapproximation polynomiale deux paramtres correspondante est de la forme
criture matricielle dun polynme de
degr 1 en x dont les coefficients sont
les paramtres de lapproximation.
a (t )
u * ( x, t ) = a1 + a2 x =< 1 , x > 1
a2 (t )
Pour construire l'approximation nodale, nous devons identifier aux noeuds la valeur de
l'approximation et les dplacements nodaux.
Soit
en x = 0
u * (0, t ) = ui (t ) = a1
en x = e
u * ( e , t ) = u j (t ) = a1 + a2 e
nous en dduisons
a1 = ui
u j ui
a
=
2
x x ui (t )
, >
note : u* = < N > {U e }
e e u j (t )
Nous illustrons cette dmarche dans le chapitre suivant sur les portiques.
12
N1
N 2 ( x) =
N 2 (i ) = 0
vrifie
N2 ( j ) = 1
x
e
x/le
N2
0
x/le
La notion d'approximation nodale est fondamentale dans la mthode des lments finis, elle
permet dutiliser des variables qui ont un sens physique, et sur lesquelles nous pourrons
directement imposer les valeurs donnes par les conditions aux limites de type cinmatique.
Rappel :
: dV =
ES ( u, x )
dx
De
Do
2 Ed = {U e }
1 1 1
{U e }
2e 1 1
ES 1 1
{U e }
e 1 1
[Ke ] = ES
A titre dexercice calculer la matrice masse correspondant lnergie cintique (ou travail
virtuel des quantits dacclration) de cet lment*.
Pour calculer ltat de contrainte sur les lments nous utilisons la loi de comportement
intgre :
ES
N = ES u, x = ES < N, x > {U e } =
(u j ui ) = Cte
e
1
Rponse : [ M e ] = S e 3
1 6
1
6
1
3
13
u
sin > =< C
v
yo
x
vj
(e)
uj
bo
xo
u
S >
v
ui
0 vi
S u j
v j
ui
v
i C
2 Ed =
u
j 0
v j
0 ES 1 1 C
S e 1 1 0
ui
0 vi
S u j
v j
[A] [A]
[ A] [ A]
[K e ] = ES
e
avec
C2
C S
[A] =
C S
S 2
ES
ES
(u j ui ) =
< C
e
e
u j ui
S >
v j vi
En suivant la dmarche propose dans le paragraphe II-1, ce modle numrique base sur la
mthode des lments finis permet de calculer de faon exacte la rponse statique dun treillis
charg aux nuds. La solution numrique obtenue est identique la solution analytique de la
rsistance des matriaux car dans ce cas particulier leffort normal est constant sur chaque
lment.
14
N = mg 1
6h
6h
xo
et le champ de dplacement (aprs intgration)
mg
x
u=
x 1
ES 12h
La condition u1 = 0 ,
gS
(1)
6h
gS u dx
0
X1
Thorie
f
Nous avons : T =
f u dx
T = { U e }
< N ( x) >
f dx
T = { U e }
e
2
f
e
2
PTV
j
Charge relle
f
2 e
f
2 e
i
15
xo
g
(1)
gS
1
X1
1
6h 1 1
6h
mg 1
{Fd } = gS 2 =
2 1
6h
2
X
{Fi } = 1
0
[K ] = [K1 ] = ES
ES
6h
1 1 0
mg 1 X1
1 1 u = 2 1 + 0
Et la solution
champ de dplacement : u2 =
soit u* =
3mgh
ES
effort lencastrement : X1 = mg
ES
mg
u2 =
6h
2
mg
x
2 ES
Champ de dplacement
Champ de contrainte
La solution lments finis obtenue aux noeuds est exacte (dplacement et efforts), par contre elle
donne une approximation du champ des dplacements et du champ des contraintes sur
l'lment. Lerreur sur la contrainte maximale est de 50%, cette modlisation nest donc pas
satisfaisante. Pour lamliorer nous allons dans un premier temps augmenter le nombre
dlments.
16
Modle 2 lments
Nous utilisons deux lments de longueur identique
ES 1 1
mg 1
Pour chaque lment : [ K e ] =
et { Fd } =
3h 1 1
4 1
g
(2)
6h
gS
(1)
u3 } est :
1
X
1 1 0 0
1 X1
ES
mg
1 2 1 u2 =
2 + 0
3h
4
1 0
0 1 1 u3
Do la solution
3mgh
3mgh
Dplacements nodaux : u2 =
et u3 =
4 ES
ES
Effort lencastrement : X1 = mg
ES
3mg
*
N1 = 3h u2 = 4
Etat de contrainte sur les lments :
N * = ES ( u u ) = mg
3
2
2
3h
4
3h 1 1 u2
4 1 X 21
Reportons ces rsultats sur les courbes de la solution analytique
Champ de dplacement
Champ de contrainte
Nous retrouvons les informations exactes (dplacement et efforts) aux nuds, et une
meilleure approximation des champs de dplacements et contraintes sur les lments. Lerreur
sur la contrainte maximale est maintenant de 25%, cette modlisation nest toujours pas
satisfaisante.
17
xo
Modle 3 lments
Pour affiner le maillage dans la zone la plus contrainte nous utilisons
3 lments de longueur h, 2h, et 3h.
Lquation matricielle obtenue aprs assemblage de ce modle 4
degr de libert {U } = {u1 u2
T
u3
g
(3)
6h
u4 } est :
(2)
gS
6 6 0 0 0
1 X1
6 9 3 0 u
ES
2 = mg 3 + 0
6h 0 3 5 2 u3
12 5 0
3 0
0 0 2 2 u4
(1)
1
X
Do la solution
11mgh
3mgh
3mgh
, u3 =
et u4 =
12 ES
4 ES
ES
Effort lencastrement : X1 = mg
Dplacements nodaux : u2 =
ES
11mg
*
N1 = h u2 = 12
ES
2mg
ES
mg
*
N3 = 3h ( u4 u3 ) = 4
Champ de dplacement
Champ de contrainte
Lapproximation des champs de dplacements et contraintes sur les lments est meilleur,
erreur de 8% sur la contrainte maximale, on note cependant que la convergence est lente.
Pour amliorer la solution lments finis nous avons augment le nombre d'lments et
densifi le maillage dans la zone la plus charge. Cette mthode dite h convergence
demande en gnral un nombre lev d'lments finis.
18
La figure suivante prsente les rsultats dun modle lments finis en contraintes planes.
Pour quantifier lerreur relative cette discrtisation, une dmarche identique celle que nous
venons de voir est base sur lanalyse de la discontinuit du champ des contraintes entre deux
lments adjacents*.
en MPa
solution cherche
Discontinuit
solution lments finis
83
62
u1
1
u3 >
u3 x
u2
2
l
a = u
1 1
4 3
1
Lidentification nous donne a2 = u1 + u2 u3
4
4
4 1
1
a3 = 2 u1 u2 + u3
2
2
Lors de linitiation lutilisation dun code lments finis, il sera important de mettre en uvre les diffrentes
possibilits de visualisation du code pour tre capable de quantifier lerreur de discrtisation.
19
Do lapproximation nodale
u* = < N > {U e }
3x 2 x 2
4x 4x 2
x 2x 2
+ 2 , N 2 ( x) =
2 et N 3 ( x ) = + 2
avec N 1 ( x ) = 1
[ Ke ] = < N, x >T
ES < N, x > dx
f dx
A titre dexercice calculez le
terme (1,3) de cette matrice
sur < u1 u2
u3 >
Et le premier terme de
ce vecteur
xo
7 8 1 0
1 X 1
ES
mg
8 16 8 u2 =
4 + 0
18h
6
1 8 7 u3
1 0
dont la solution est : u2 =
g
9mgh
3mgh
et u3 =
4 ES
ES
6h
2 (1)
1
X
Do
le dplacement approch :
et leffort normal :
4 x 4 x2
x
2 x2
mg
x
u2 + +
u3 =
u* =
x 1
2
2
6h ( 6 h )
6h ( 6h )
ES 12h
ES
2x
4x
x
N* =
(1 )4u2 + (1 + )u3 = mg 1
6h
6h
6h
6h
Nous retrouvons la solution analytique qui, dans ce cas particulier, est comme
lapproximation un polynme de degr 2.
20
Les figures suivantes illustrent les deux choix damliorations possibles dun modle
numrique dont lerreur lie au maillage est beaucoup trop importante.
Pour complter les notions prsentes dans ce chapitre le site en ligne vous propose
21
Q1 :
En statique, le modle lments finis direct de
cette structure est-il mal pos ?
Proposez deux modlisations diffrentes
permettant de calculer cette structure.
yo
xo
Q2 :
Q3 :
Dans les ouvrages sur la mthode des lments finis vous trouverez lexpression gnrique
suivante pour la matrice raideur
[ Ke ] = [ B ]T [ D ] [ B ] dv
De
Q4 :
Pourquoi la solution EF du calcul statique dun treillis charg aux nuds est-elle exacte ?
En est-il de mme en dynamique ?
Q5 :
Expliquez pourquoi un changement de base sur la matrice raideur est toujours de la forme
[ K e ] = [ P ]T [ K e ] [ P ]
Q6 :
Llment fini barre classique assure la continuit de quel champ ?
Q7 :
Pour construire un lment fini barre assurant la continuit du champ des dplacements et de
leffort normal, quel type dapproximation doit-on utiliser ? (linaire, quadratique, cubique)
Q8 :
pression p
22
Notes personnelles
23
24
Les portiques
De mme que pour les treillis les portiques peuvent
tre considrs comme des structures constitues d'un
nombre fini d'lments (systmes discrets).
III-1 La thorie
yo
fibre moyenne
uG
zo
xo
tat initial
n
xo
M
G
bo
y v , x
u( M , t )= v
0
soit dans le plan = v , x zo et
Section droite
enG
Petites dformations.
yv, xx
= grad s u avec gradu = v, x
0
Milieu isotope homogne lastique
tat de contrainte uni axial
v, x
0
0
0
0 xx = y v , x 2
0
xx = E xx
y dS = 0 et
I = y 2 dS
xx = Ey v, xx
x
Contraintes
Mf = Mf z
C
x
avec Mf = y xx dS = EI v, xx
R=0
Torseur rsultant
M f = EI v , x 2
*
25
f
Mf + dMf
T
Mf
dx
dx
(T + dT ) 2 + M f + dM f M f + T 2 0
Soit
x ]0, [ Sv + M f , xx = f
dx
x
T + dT
T = M f ,x
x ]0, [
Sv + EIv, x4 = f
Les conditions aux extrmits (conditions aux limites) sont de deux types
conditions en dplacement sur v = vd (t ) ou = d (t ) (conditions en v
par le PTV
Fo
et
v, x2 )
et
Mo
x
v, x )
Sv v dx = EIv,xx v,xx dx + f v dx + Fo vo + F v + M oo + M
o
Notez que ce terme peut tre calcul partir de la variation de lnergie de dformation Ed
26
0S
EIv,xx v,xx dx
dx = v, x EI v 2 v, x EI v 3 dx
0
,x
,x
EIv,xx v,xx
et celles en flche
et force
v Sv + EIv,x 4 f
(
(
v F EI v
o
, x3
dx =
v F + EI v 3
,x
) + ( M + EI v )
) + ( M EI v )
o
, x2 o
, x3
Fo EI v
, x3 x =0
= 0 Fo = To
pour v, x
)o 0
, x 2 x =0
pour v 0
F = EI v
M = EI v
pour v, x
) 0
M o = EI v
)
)
, x3 x =
, x 2 x =
= M f o
= T
= M f
27
Llment fini poutre utilise comme variables nodales la flche et sa drive premire
(rotation de la section droite), il fait partie de la famille des lments de type l'Hermite.
Le repre local orthonorm li l'lment, a pour direction
x l'axe de la poutre orient de i vers j, et pour direction y
un vecteur du plan principal d'inertie de la section droite.
yo
i(t)
vi(t)
vj(t)
j(t)
xo
Pour identifier nos quatre variables nodales nous utilisons une approximation polynomiale
cubique (degr 3) de la forme :
a1 (t )
2
3 a2 ( t )
v * ( x, t ) =< 1 x x
x >
a3 (t )
a4 (t )
Par identification des variables nodales avec lapproximation de la flche et de la rotation aux
noeuds, nous obtenons la relation matricielle suivante :
vi (t ) v * (o, t ) 1
(t )
i * (o, t ) 0
v (t ) = v * ( , t )
j
1
j (t ) j * ( , t ) 0
0 a (t )
1
1 0
0 a2 (t )
2 3 a3 (t )
1 2 3 2 a4 (t )
N 1 ( s) = 1 3s 2 + 2 s 3
x
o s =
2
3
N 3 ( s) = 3s 2 s
N1 et N3 reprsentent la dforme d'une poutre bi - encastre
pour laquelle on impose un dplacement unit une des deux
extrmits
28
N1
N3
s
N 2 ( s ) = ( s 2 s 2 + s 3 )
N 4 ( s ) = ( s 2 + s 3 )
N2 et N4 reprsentent la dforme d'une poutre encastre une
extrmit. Pour laquelle on impose une rotation unit l'autre
extrmit.
N2
1 s
1
1
N4
( )
dx
[ B ] =<
1 + 2 s ) ,
2(
2
( 2 + 3s ) ,
12 6
EI 6 4 2
T
Do [ K e ] = [ B ] EI [ B ] dx soit [ K e ] = 3
12 6
0
6 2 2
2
( 1 + 3s ) > {U e }
1 2s ) ,
2(
12
A titre dexercice
calculez le terme (1,2)
de cette matrice.
Remarque : en travaillant sur les variables < vi , i , v j , j > les coefficients de la matrice sont
adimensionnels
6
12
6
12
EI
6
4
6 2
[ Ke ] = 3z 12 6 12 6 sur < vi , i , v j , j >
2
6 4
6
Cela peut vous permettre de simplifier vos calculs numriques.
13 420 1140
9
13
70
13 420
1140
420
13
11
35
210
11 210 1105
A titre dexercice
calculez le terme (1,3)
de cette matrice.
29
T
T
W f = f . v dx = { U e } [ N ] f dx
0
f
x
f
2
2
12
f < N ( x ) >T dx = f
2
2
12
M 1 = f 2 / 12
1 = f / 2
M 2 = f 2 / 12
2 = f / 2
PTV
1
Pour calculer ltat de contrainte sur les lments (moment de flexion et effort tranchant) nous
utilisons la loi de comportement intgre :
M f = EI v, xx = EI < B > {U e } avec < B >=<
1 + 2 s ) ,
2(
Flexion plane
30
12
3
2
6
( 2 + 3s ) , 2 (1 2s ) ,
6
12
6
, 3, 2 >
2
2
( 1 + 3s ) >
{ U e }T
( u, v, w, x , y , z )i ( u, v, w, x , y , z ) j
y
ye
zo
bo
xo
yo
u
j
z
ze
xe
Par analogie avec les calculs prsents dans les chapitres I et II, il est assez simple de
construire les matrices lmentaires associe aux modles de traction, torsion et de flexion
dans chaque plan principal d'inertie.
La matrice du modle tridimensionnel est obtenue par superposition des quatre matrices
lmentaires relatives :
Traction
Torsion
Flexion ( x , o, y )
Flexion ( x , o, z )
variables
u
x
v, z
w, y
Caractristiques mcaniques
ES , S
GJ , I
EI z , S
EI y , S
La matrice (12*12) correspondante est donne dans le site en ligne. Il est clair que nous ne
manipulerons pas ces matrices manuellement, d'autant que pour effectuer l'assemblage d'une
structure portique il faut effectuer un changement de base pour exprimer toutes les matrices
lmentaires sur une base globale.
Manuellement nous ne traiterons que des cas simple de
v2
2
portique plan ayant des lments daxe x ou y tel que
u2
F 2
3
u3
lexemple ci-contre.
En effet en statique la
variation du moment de
flexion est linaire sur
chaque lment
31
2
F
2
[ K1 ] =
EI 12 6
6 4 2
et pour llment 2 :
[ K red ] =
u2
u2
[ K2 ] =
EI 0 0
0 4 2
EI 12 6
sur < u2 , 2 >
6 8 2
u
2 F 3
=
u
2 15 EI
F
La solution de [ K red ]{U } = est {U } =
2
0
= 1 F
2
10 EI
Allure de la dforme
6
12 6 u R21
12
2
2
EI 6 4 6 2 M 21
3 12 6 12 6 0 R11
2
2
6 2 6 4 0 M
11
R21
M11
R11
< R21
Elment 2 : (2-3)
M 22
R22
2
R32
M 32
3
M 21
R11
6
12 6 0 R22
12
2
2
EI 6 4 6 2 M 22
3 12 6 12 6 0 R32
2
2
6 2 6 4 0 M
32
< R22
M 22
R32
-F
- 0,2 F
- 0,6 F
32
0,6 F
0,6 F
Q1 :
Un modle lments finis classique dune poutre soumise son
poids propre peut-il conduire la solution exacte en statique ?
g
Q2 :
Llment fini poutre classique assure la continuit de quels champs ?
Q3 :
Dans quel cas la solution lment finis du calcul statique dun portique peut-elle tre exacte ?
Q4 :
De quelle nature est lapproximation de leffort tranchant sur un lment finis poutre
classique ?
Q5 :
En post-traitement comment calculez vous les diagrammes du moment de flexion sur les
lments dune structure portique ?
Q6 :
Le moment de flexion calcul en post-traitement sera-t-il continu entre les lments ?
Q7 :
Pourquoi les variables de llment fini poutre classique sont-elles v, ?
Q8 :
yo
F
h
lment rigide
xo
cbles de triangularisation ES,L
Q9 :
liaison pivot
Q10 :
liaison
glissire
45
33
Notes personnelles
34
IV Formulation intgrale
Formulation intgrale
IV-1 Introduction
Ce chapitre est consacr aux formulations intgrales (ou variationnelles) des quations de
comportement dun systme physique que lon connat gnralement sous la forme dun
systme dquations aux drives partielles EDP .
Ces formulations fournissent selon le choix des fonctions de pondration et dapproximation
tout un ensemble de mthodes :
Mthode de collocation (par point ou sous domaine)
Mthode des moindres carrs
Mthode des quations intgrales
Mthode de Galerkin (Ritz)
La MEF est un cas particulier bas sur la formulation de Galerkin avec une construction
systmatique de lapproximation par sous domaine lments finis .
35
Sur le domaine
L (u ) = f quation locale
et des conditions aux limites
sur u condition de Dirichlet
u
sur
condition de Neuman
n
Plus gnralement
C. de Dirichlet sur Su
u = ud
L (u ) = f
C. de Neuman sur Sf
u
= fs
n
n
u
+ u = fs
n
Conditions de flux
En rsum le comportement dun systme continu est dcrit par des quations aux drives
partielles EDP de la forme
Lquation locale traduit le comportement du
u D L (u ) = f
milieu, et les conditions aux limites les
u C (u ) = e
changes entre le milieu et lextrieur.
Quelques exemples
mcanique
On cherche v solution de :
S v + EI v , x 4 = gS sur ]0, [
Conditions aux limites
v ( 0, t ) = 0
en x = 0 :
en x =
v, x ( 0, t ) = 0
Thermique stationnaire
T = Td
r0
div ( q ) =
0
q = grad T
n
q.n = d
u
Conduite de section
36
Hydrodynamique
p1
v( , t ) = 0
:
EI v, x 2 ( , t ) = 0
p2
dans
( u) =
u=0
IV Formulation intgrale
R (u*) dV = 0
D
Cest lide de base de la mthode des rsidus pondrs qui consiste annuler
lerreur (rsidu) pondre sur le domaine.
Pour une approximation u * n paramtres
u* =
Wi ( M ) qi
i =1
= [W ( M ) ]{q}
Les
de forme de lapproximation
R ([W ( M )]{q}) dV = 0
D
i [1, n ]
[ L ]{q} = {F }
[ L ] = {P ( M )}T L ([W ( M ) ]) dv
D
avec
T
{F } = {P ( M )} f ( M ) dv
Sous condition que le choix des fonctions de formes et des fonctions de pondration
conduit un systme matriciel bien conditionn, sa rsolution nous donnera une
approximation du problme pos.
Remarques
37
La mthode de collocation par point est la plus simple de mise en uvre. Cette
mthode consiste annuler lerreur dapproximation en un nombre fini de points du
domaine. Les rsultats obtenus sont trs moyens et de plus sensibles au choix des
points de collocation.
Application
Appliquons cette formulation forte au problme de l'coulement stationnaire d'un fluide
visqueux incompressible prsent dans lintroduction du chapitre, dans le cas dune conduite
de section droite carre
y
p1
u p2
2a
x
Section
2a
Le champ des vitesses u = u ( x, y ) z sannule sur la frontire du domaine M u = 0
p 2 p1
chute linique de
et est solution de lquation locale M (u) = , avec =
2u * 2u *
=
+
= 2 q ( x 2 + y 2 2a 2 )
2
2
x
P(x, y) 2q ( x
+ y 2 2a 2 )
dx dy = 0
nous obtenons
q=
au point (a/2,a/2)
nous obtenons:
q=
1
4a
1
3a 2
= 0, 25
a2
= 0,333
a2
38
IV Formulation intgrale
q = 0,3125
a2
q = 0, 2947
a2
Le meilleur rsultat est obtenu par la mthode de Gelerkin, de plus les rsultas par collocation
sont sensibles au choix de la position du point, donc peu fiables. Sur le site, le cours en ligne
vous propose daller plus loin et deffectuer des simulations numriques en utilisant un fichier
MAPLE, avec lequel vous pourrez utiliser une approximation deux paramtres.
P u *
dS = 0
div P grad (u*) = Pu * + grad ( P).grad (u*)
Compte tenu* de
div
Pgradu
*
P
gradP.gradu * dS = 0
Le TH d'Ostrogradsky : div(A) dV = A.n dS
nous conduit :
Soit:
( Pgradu *.n ) ds =
P + gradP.gradu * dS
u *
gradP.gradu * dS P
ds = P dS
u
x
grad (u ) = u
y
u u
div Pgradu = P + P
x x y y
P u P u
+
x 2
y 2 x x y y
= Pu + gradP.gradu
=P
2u
+P
2u
39
et P = W(x, y) = ( x 2 a 2 )( y 2 a 2 ) alors M
L'quation intgrale se simplifie :
P( M ) = 0
gradP.gradu * dS = P dS
W
x 2 x( y 2 a 2 )
Et en posant : [ B ] = gradW =
=
2
2
W
2 y ( x a )
y
a2
T
[ B ] [ B ] dS
et
{F } =
P dS
Lintrt de la transformation est de faire apparatre les conditions aux limites de flux
dans la forme intgrale, ce qui permet de les prendre en compte dans la formulation au
lieu de les satisfaire priori lors de la dtermination des fonctions de forme.
Les deux premiers exercices de cours propos sur le site permettent
de construire des fonctions de forme satisfaisant toutes les conditions
aux limites (formulation forte des problmes). Les fichiers MAPLE associs
servent tudier l'influence du choix de la fonction de pondration et
comparer les rsultats obtenus par collocation ou Galerkin.
Le troisime exercice illustre la formulation variationnelle du
problme (transformation de la forme intgrale) et lquivalence avec
lcriture directe du PTV
M
n
T
40
IV Formulation intgrale
Pour exprimer lquation locale en fonction des dplacements u + L (u ) = f
Physique du matriau
& exprimentale.
= fct ( )
= fct ( u )
Gomtrique
Effectuons une intgration par parties de lquation locale en supposant les fonctions de
pondration suffisamment drivables.
Lquation locale
"EL" P
P.( u div( ) - f ) dV = 0
(Formulation forte)
Sachant que* : grad s ( P ) =
"EL" P ( P.
div ( P ) P. div ( )
u + : grad s (P) div( P) - P. f ) dV = 0
Appliquons le TH d'Ostrogradsky
div( P) dV = P. n dS =
D
"EL" P
( P. u
Utilise la symtrie du
tenseur des contraintes
P. n dS
+ : grad s (P) - P. f ) dV
( P. n ) dS = 0
n = Td
"EL."
C.Limites sur
P
( P. u
+ : grad s (P) - P. f ) dV
P. n dS P.Td . dS = 0
Pour obtenir une quation un champ inconnu u (les dplacements)
Cette formule utilise la symtrie du tenseur des contraintes et les relations suivantes:
ij ui , j = (ui ij ) , j ui ij , j
41
M u
P( M ) = 0
P
. n dS = 0
Fonction de pondration
cinmatiquement admissible
u = u d restent vrifier
L'intrt de cette forme intgrale est de tenir compte de lerreur dapproximation commise
sur lquation locale et les conditions aux limites en force (flux). Elle napporte rien si lon
sait construire une approximation satisfaisant toutes les conditions aux limites du problme
(cf. exercices en ligne).
La solution approche sera dautant meilleure que la base des fonctions de forme utilises
sera riche, cest--dire permettant de bien reprsenter la solution cherche.
Utiliser une approximation quelconque revient chercher une solution ncessairement
loigne de la solution exacte or pour quelques problmes acadmiques nous savons
construire des bases de fonctions satisfaisant un certain nombre des quations du problme
ce qui conduit de bonnes approximations de la solution.
La mthode des lments finis utilise cette formulation, avec deux ides fortes
la construction systmatique des fonctions de forme par sous domaine lments
finis
utilisation des variables nodales comme paramtres dapproximation ce qui permet
dimposer les conditions aux limites en dplacement du problme.
T
=
Compte tenu des relations dplacements - dformations* : = grad s (u )
Cette relation sur le taux de dformation est dmontre en MMC, nous admettons ce rsultat sans
dmonstration.
42
IV Formulation intgrale
u
u . u dV = : grad s ( u ) dV +
u. f
dV +
u.T dS
P u
u
.
T
dS
=
.Td . dS
D
A titre de travail personnel partez du PTV, effectuez lintgration par parties pour retrouver
lquation locale et les conditions aux limites du problme. Vous complterez ainsi le cours
sur la formulation variationnelle dun problme de mcanique.
[W ( M )]
{q(t )}
{u * ( M , t )} = [W ( M )] {q ( t )}
matrice des fonctions de forme
vecteur des paramtres de lapproximation.
{ P ( M )} = [W ( M )] {q}
nous obtenons P1 = W1
nous obtenons P2 = W2
Etc.
q =< 0,0,0,.,1 >
nous obtenons Pn = Wn
Pour exprimer le produit : nous utilisons une reprsentation vectorielle des tenseurs
: = { } { }
T
T
avec: { } =< xx , yy , zz ,2 xy ,2 xz ,2 yz >
{ } T =< xx , yy , zz , xy , xz , yz >
La forme matricielle associe aux lois de comportement du matriau est alors :
{ ( M ) } = [ D( M )]{ ( M ) }
43
}=
(M )
{grad u } = [ L] {u
s (M )
(M )
+ [ B ] [ D] [ B ]{q} [W ]
T
{ f }) dV = {q} T [W ]T {Td } dS
Cette quation pouvant tre crite quelque soit {q} , nous obtenons l'quation matricielle :
[ M ] {q}
+ [ K ] {q} = {F }
avec:
[M ] = [W ]T [W ] dV
D
[ K ] = [ B] T [ D] [ B ] dV
D
{ F } = [W ]T { f } dV + [W ]T { Td } dS
D
[ D ] = ES [ L ] =
x
Pour le modle flexion prsent dans le chapitre III
2
[ D ] = EI [ L ] = 2
x
Pour les modles de llasticit plane
Le modle contraintes planes s'applique des pices charges transversalement dont les
faces ne sont pas charges (plaques et coques minces, capacit sans effet de fond bords libres, etc)
44
IV Formulation intgrale
Hypothse
11 12
[ ] = 21 22
0
0
0
T
0 ou bien { } =< 11 22 12 >
0
On considre que l'tat de contrainte
l'intrieur du domaine est voisin de l'tat
de contrainte sur les surfaces, donc plan
par rapport la normale la surface.
crivons l'inverse de la loi de HOOKE pour dterminer le tenseur des dformations partir
du tenseur des contraintes.
1+
= trace( ) 1 +
E
E
Ne conservons que les termes travail non nul.
0 11
11
1
0 22
22 = 1
2 E 0
0 2(1 + ) 12
12
La dformation
33
non
33 = ( 11 + 22 )
E
1
11
E
1
22 =
2
(1 )
12
0 0
0 11
0 22
(1 ) 212
Le modle dformations planes s'applique des pices massives dont les dformations
longitudinales seront suffisamment faibles pour tre ngliges.
Hypothse :
11 12
[ ] = 21 22
0
0
0
0
0
T
soit : { } =< 11
22
212 >
crivons la loi de HOOKE pour dterminer le tenseur des contraintes partir du tenseur des
dformations.
= E
(1 + )(1 2 )
= trace( ) 1 + 2
avec
E
= 2(1 + )
Ne conservons que les termes travail non nul.
0 11
11
1
0 22
22 =
(1 + )(1 2 )
(1 2 ) 212
12
0
0
La contrainte 33 qui nest pas prise en compte dans la loi de comportement, peut tre
calcule posteriori par : 33 = (11 + 22 )
45
E (1 a )
[ D] =
(1 + )(1 a ) (1 a )
a = 0 en contraintes planes
avec
a = 1 en dformations planes
(1 a )
11 x
et loprateur diffrentiel [ L ] : 22 = 0
2
12
1
0
(1 a )
2(1 a )
u
tel que { } = [ L ]{u}
y v
zo
symtrie cylindrique
xo
ez
yo
e
er
dr
dur u d
b
or du = dub + d ub soit sur la base b : { du} = du + ur d
du
46
IV Formulation intgrale
u, r
H = grad (u ) = 0
w,r
u, z
w,z
0
rr r
1 r
0 u
de la forme [ L]{U }
Soit en petites dformations : { } =
=
w
0
z
zz
2 rz z r
[ ] [
0
u
r
0
Si le matriau est homogne isotrope lastique nous utiliserons la loi de HOOKE pour
exprimer la matrice dlasticit [D]
= E
(1 + )(1 2 )
= trace( ) 1 + 2
avec
E
= 2(1 + )
rr
1
1
do : =
1
zz (1 + )(1 2 )
0
0
0
rz
0
rr
0
= [ D ]{ }
zz
0
(1 2 ) 2 2 rz
47
Q1 :
De quelle nature sont les conditions aux limites dans la formulation diffrentielle EDP
dun problme de physique ?
Q2 :
n
Q3 :
Aprs transformation de la formulation forte du problme par intgration par parties, quelles
sont les conditions aux limites restant satisfaire par lapproximation ?
Q4 :
Quand dira-t-on quune approximation est cinmatiquement admissible ?
Mme question pour la pondration ?
Q5 :
Pouvez vous utiliser un ou plusieurs lments finis poutre pour
dfinir lapproximation dans la formulation forte du problme.
g
( Sv +EIv,x
f ) v dx = 0
i
x qi convient-elle ?
Q6 :
Quelle est la diffrence essentielle entre une approximation par lments finis et une
approximation gnrale sur le domaine tudi ?
Q7 :
Soit la base de fonctions de forme Wi ( x) = xi (1 x / ) .
Convient-elle pour construire une approximation admissible ?
Pouvez vous, avec cette base de fonction, utiliser la formulation forte du problme ?
Pourquoi un modle lments finis classique utilisant le mme nombre de variables que cette
approximation gnrale donnera toujours de moins bons rsultats pour calculer la rponse
dynamique de ce barreau.
Quel modle lment fini barre permettrai de retrouver les mmes rsultats que
lapproximation gnrale 1 paramtre de ce problme ?
Rien ne vous empche de discuter vos rponses avec votre enseignant.
48
IV Formulation intgrale
Notes personnelles
49
50
D = De
telle que
lim De = D
taille des e 0 e
e =1
Il ne doit y avoir ni recouvrement ni trou entre deux lments ayant une frontire commune.
De plus lorsque la frontire du domaine est complexe, une erreur de discrtisation
gomtrique est invitable. Cette erreur doit tre estime, et ventuellement rduite en
modifiant la forme ou en diminuant la taille des lments concerns.
Modifier la taille des
lments
Changer la gomtrie
lments frontire courbe
Erreur de discrtisation
gomtrique
51
Dfinition : l'approximation par lments finis est une approximation nodale par sous
domaines ne faisant intervenir que les variables nodales du domaine lmentaire De .
M De
{u *}
[N]
{U n }
{u * ( M )} = [ N ( M )] {U n }
lment 1
+
lment 2
x
Approximation linaire
utilisant 3 lments
+
lment 3
Pour un champ
scalaire.
< ( M ) > est une base de fonctions connues indpendantes (en gnral une base
polynomiale)
52
{a} = [T ]{U n }
0 si i j
N j ( Mi ) =
1 si i = j
u1 1 x1
u2 = 1 x 2
u 1 x
3
3
y1
y2
y 3
a1
a 2
a
3
31
y 31
x13
12
y12
x 21
A = aire du triangle
u1
u2 avec xij = xi x j et yij = yi y j
u
= x y x y
i j
j i
3
ij
u * ( x , y) = [ N1
N2
u1
N 3 ] u2
u
3
Ni =
1
( + x y jk y x jk )
2 A jk
Les calculs sont relativement long du fait de la forme quelconque de llment. En pratique
les fonctions dinterpolation seront construites pour des lments de rfrence possdant des
proprits gomtriques permettant de simplifier ces calculs.
lments de rfrence
Un lment de rfrence est un lment de forme gomtrique simple (frontires
rectilignes, bords de longueur unit). Le passage de l'lment de rfrence l'lment
rel sera ralis par une transformation gomtrique. Pour un lment de rfrence,
l'approximation nodale est construite en suivant la dmarche analytique prcdente.
Nous entendons par lment rel un lment quelconque du domaine discrtis.
53
La majorit des lments de rfrence sont construits sur une base polynomiale de degr 1 ou
2. Le nombre de variables nodales identifier tant gal la dimension de la base.
linaire
quadratique
[1, x]
[1, x, x2]
2 variables
3 variables
2D:
linaire
quadratique
[1, x, y]
[1, x, y, x2, xy, y2]
3 variables
6 variables
3D:
linaire
quadratique
[1, x, y, z]
[1, x, y, z, x2, xy, y2, xz, z2, yz]
4 variables
10 variables
4 variables
3D:
8 variables
Ce choix ne comporte que
des monmes de degr 1, et
respecte la symtrie des
bases.
Pour les lments de type Lagrange les variables nodales concernent uniquement le champ
inconnu, alors que les variables nodales des lments de type Hermite sont le champ et ses
drives.
L'lment poutre prsent dans le chapitre III
fait partie de la famille de l'Hermite.
Approximation linaire
base polynomiale utilise est (1, s ) 2 nuds
Les fonctions d'interpolation sont :
N 1 ( s) = L1 = 1 s
N 2 ( s) = L2 = s
Approximation quadratique
Approximation (1, s, s 2 )
3 nuds
Les fonctions d'interpolation sont :
N 1 ( s) = L1 (2 L1 1)
N 2 ( s) = 4 L1 L2
N ( s) = L (2 L 1)
2
2
3
54
N1
N2
1 N1
N2
N3
Approximation cubique
Approximation (1, s, s 2 , s 3 )
Pour llment 4 nuds (1 variable par nud)
Les fonctions d'interpolation sont :
L1
N
( s) =
(3 L1 1)(3 L1 2)
1
9
N 2 ( s) = L1 L2 (3 L1 1)
9
N 3 ( s) = L1 L2 (3 L2 1)
2
L2
N
( s) =
(3 L2 1)(3 L2 2)
4
N1
N2
N3
N4
N 1 ( s) = 1 3s 2 + 2 s 3
2
3
N 2 ( s) = s 2 s + s
2
3
N 3 ( s) = 3s 2 s
N 4 ( s) = s 2 + s 3
Famille de l'Hermite
cf. lment poutre.
u et u , x
N1
N3
N2
1
1
1
N4
s
s
lments triangulaires
(0,1) 3
1
(0,0)
(1,0)
Approximation linaire
Approximation (1, s, t )
lment 3 nuds, triangle de type "T3".
Les fonctions d'interpolation sont :
N1 = 1 s t
N1
N2 = s
N2
N3
N3 = t
55
Approximation quadratique
Approximation (1, s, t , st , s 2 , t 2 )
lment 6 nuds, triangle de type "T6".
(0,1) 3
On pose : L1 = 1 s t , L2 = s , L3 = t
Les fonctions d'interpolation sont :
Pour les 3 noeuds sommet: i = 1,2,3
1
6
(0,0)
(1,0)
N i = Li (2 Li 1)
i = 1, 2,3 avec j i, k et k i
N i+3 = 4 L j Lk
5
1
6
1
6
N1 = L1 (2 L1 1)
N 4 = 4 L2 L3
(-1,1)
(1,1)
s
(-1,-1)
N1
N2
N3
N
4
=
=
=
=
1
4 (1 s)(1 t )
1
4 (1 + s)(1 t )
1
4 (1 + s)(1 + t )
1
4 (1 s)(1 + t )
(1,-1)
t
3
N1
s
1
1
t
2
4
2
Nous avons donn les fonctions dinterpolation des lments les plus simples pour lesquels il
est possible de faire un certain nombre de calculs analytiquement. Signalons que les
expressions des fonctions d'interpolation de nombreux autres lments de rfrence sont
donnes dans le livre de Dhatt et Touzot "Une prsentation de la mthode des lments finis".
Vous y trouverez aussi des exemples de programmes pour la construction systmatique de ces
fonctions dinterpolation.
56
f .u dV +
T
.u dS
{ }T =< xx , yy , zz , 2 xy , 2 xz , 2 yz >
De
avec
}T [ M e ]{Ue }
[ M ] = [N ]
(M)
{ }T
=< xx , yy , zz , xy , xz , yz >
De
Le second terme :
{ U e }T [ Ke ] {U e }
: dV =
De
avec
[K ] = [B
e
(M)
De
De
Tde = { U e }
avec
{Fde }
{F } = < N
de
De
(M)
>T
{f }
d
dV +
< N
De
(M)
> T Td
{ }
dS
57
Le PTV :
[ M ] {u } + [ K ] {u } = {F } + {F }
De
de
ie
zo
k
lment rel
0
r
1r
0
u
{U } = et [ L ] =
0
z
w
z r
T3
j
i
symtrie cylindrique
Lapproximation pour llment triangulaire trois noeuds dfini dans le repre (r , , z ) est :
N1
0
{U } =
0
N1
N2
0
0
N2
Do la matrice [ B] :
N 1,r
N r
1
[ B] = [ L]{U *} =
0
N 1,z
0
0
N 1, z
N 1,r
N3
0
u1
w
1
0 u2
N3 w2
u3
w3
N 2 ,r
N2 r
0
N 2 ,z
0
0
N 2 ,z
N 2 ,r
De la forme
avec N i =
N 3,r
N3 r
0
N 3, z
[ N ]{U e }
1
( + r z jk z r jk )
2 A jk
0
0
N 3, z
N 3,r
Le calcul des matrices lmentaires de cet lment ncessite donc une drivation puis une
intgration sur le domaine lmentaire, pour lesquelles il faut avoir recours des outils
mathmatiques (MATLAB, MAPLE ou autres). Le calcul analytique n'est possible que pour des
lments trs simples tels que la barre et la poutre. Un code lments finis a donc recours aux
calculs numriques, bass sur lutilisation des lments de rfrence, lutilisation dune
transformation gomtrique pour dfinir les lments rels, et lintgration numrique pour
calculer les coefficients des matrices.
58
Transformation gomtrique
Tout lment rel peut tre dfini comme l'image par une transformation gomtrique d'un
lment parent dit de rfrence pour lequel les fonctions d'interpolation sont connues.
La transformation gomtrique dfinit les coordonnes ( x, y, z ) de tout point de l'lment rel
partir des coordonnes ( s, t , u ) du point correspondant de l'lment de rfrence. Un mme
lment de rfrence permet donc de gnrer toute une classe d'lments rels. A chaque
lment du domaine rel correspond une transformation bijective unique. Chaque
transformation dpend des coordonnes des noeuds gomtriques de l'lment rel. Pour les
lments les plus simples, la transformation utilise une base de fonctions polynomiales et sera
identique pour chaque coordonne.
(x3,y3)
t
(x4,y4)
t
(-1,1)
(1,1)
y (x ,y )
1 1
s
1
(x2,y2)
l. rel
(-1,-1)
(1,-1)
l. de rfrence
Drfrence
( s, t , u )
Drel
( x, y , z )
y =< N g ( s , t , u ) > { y n }
z =< N ( s , t , u ) > z
{ n}
g
avec
{x }, { y }, {z }
n
< N g ( s, t , u) >
Dans ce cours nous ne prsentons que des lments iso paramtriques Pour lesquels les
noeuds d'interpolation et les noeuds gomtriques sont confondus. Les fonctions de la
transformation gomtrique N g seront identiques aux fonctions d'interpolation N .
59
Rel
linaire
quadratique
cubique
Transformations gomtriques d'lments une dimension
Ces transformations gomtriques utilisent les fonctions d'interpolation
linaire, quadratique et cubique dfinies plus haut.
s
(0,0)
(1,0)
Linaire (3)
t
(-1,1)
s
Quadratique (6)
(1,1)
s
cubique (9)
lments carrs:
t
t
1/3
-1/3
(-1,-1)
(1,-1)
Linaire (4)
Quadratique (8)
cubique (12)
t
(0,1,0)
(1,0,0)
ttradrique (4)
(0,0,-1)
(0,1,1)
(-1,-1,1)
(1,0,1)
(1,-1,1)
t
(-1,-1,-1)
(0,1,-1)
(1,-1,-1)
s
(1,0,-1)
prismatique (6)
(1,1,1)
t
(-1,1,-1)
(1,1,-1)
cubique (8)
(-1,1,1)
y
x
z
s
s x
s
x
y
x
z = [ J ]
y
t
t y
t
y
x
z
u
u z
z
u
[ J ] est la matrice jacobienne de la transformation
s
t =
u
x =< N g ( s , t , u ) > { x n }
< N g >
s
s
N
<
>
u
g
[ J ] est le produit d'une matrice (3, n) par une matrice (n, 3) connues.
Pour chaque lment, cette matrice s'exprime en fonction des drives des fonctions de la
transformation gomtrique et des coordonnes des noeuds gomtriques de l'lment rel.
La relation inverse permet alors de calculer les drives premires par rapport aux
coordonnes relles des fonctions d'interpolation.
x
s
1
y = [ J ] t
u
z
La transformation devant tre une bijection
Une singularit de J peut apparatre lorsque l'lment rel est trop "distordu" par rapport
l'lment de rfrence lment dit dgnr . De faon gnrale on vite lors du maillage
d'utiliser des lments trop disproportionns, car ils nuisent la prcision numrique du
modle
De plus en plus de logiciel de pr-traitement proposent des outils de contrle de la qualit du
maillage bas sur la taille, les proportions et le calcul du Jacobien des lments utiliss.
x 2
et
xy
flexion),
la dmarche est identique mais les calculs sont plus complexes, reportez vous au livre
de D&T (pages 55-57).
61
(x, y, z)
dxdydz =
De
(s, t, u)
det[ J ] dsdtdu
Dref
Cette dernire intgrale ne peut tre value analytiquement que dans des cas extrmement
simples. En gnral, la fonction intgrer est une fraction rationnelle polynomiale
complique. Le calcul de l'intgrale sur l'lment de rfrence est donc effectu
numriquement.
Les formules d'intgration numrique permettent d'valuer l'intgrale sous la forme gnrale
suivante :
Npi
f dv f (i )i
i =1
Dref
N pi
i
i
Les schmas d'intgration les plus utiliss pour les lments 2D sont :
Coordonnes i
points
1
3
s=
s=
1/ 6
s = 2/3
1/ 6
1
3
t=
1
3
Poids i
=1
1
3
= 1/ 6
1/ 6
t = 1/ 6
2/3
= 1/ 6
t=
Vous trouverez dans le D&T (pages 280 300) les tableaux et les figures donnant
la position et les poids d'intgration pour diffrents schmas d'intgration.
[M ] = < N
e
( )
Dref
[K ] = [B
e
( )
]T [ D] [ B ( )] det[ J ] dv ref
Dref
force gnralise
{F } = < N
( )
de
Dref
62
>T
{ f } det[ J ] dv
d
ref
i = 1, Np (i , i )
Calcul
du jacobien,
des fonctions d'interpolation,
et de leurs drives.
Somme sur les points
d'intgration
==> Matrices lmentaires
N g ( i ), { xn } , { yn } , { zn }
[ J (i )] , [ J (i )]1
[ N (i )] ; [ B(i )]
[ Ke ] = [ Ke ] + [ Bi ]T [ D] [ Bi ]det( Ji )i
[ M e ] = [ M e ] + [ Ni ]T [ Ni ]det( Ji )i
{Fe } = {Fe } + [ Ni ]T f det( Ji )i
Fin de l'intgration numrique
[ K ] = [ K ] + [ Ke ]
[M ] = [M ] + [M e ]
{F } = {F } + {Fe }
Fin du calcul
L'intgration numrique exacte n'est possible que si la fonction intgrer est polynomiale. La
matrice jacobienne doit tre constante (l'lment rel garde la mme forme que l'lment de rfrence).
Nous connaissons alors l'ordre de la fonction polynomiale intgrer, et nous pouvons choisir
en consquence le nombre de point dintgration.
Dans le cas d'lments rels de forme quelconque, la matrice jacobienne est une fonction
polynomiale. Les termes intgrer sont donc des fractions rationnelles, et la prcision de
l'intgration numrique diminue lorsque l'lment rel est mal conditionn (disproportionn)
La prcision de l'intgration numrique dpend aussi du choix du nombre de points
d'intgration, ce nombre est propos par dfaut (affaire d'exprience) dans les codes lments
finis. Pour les problmes non linaire en dynamique On utilise souvent un nombre de points
d'intgration plus faible pour diminuer les temps de calcul, mais attention si le nombre de
points est insuffisant cela peut conduire des rsultats faux*.
N2 = s
N3 = t
yo
t
3
3
e
1
s
2
rfrence
x3 x1
x2
xo
lment rel
Pour un problme de dynamique lintgration rduite peut introduire des modes parasites (phnomnes
dhourglass)
63
s
[ J ] = < N > { xn }
g
x x
[ J ] = x2 x1
x1
1 1 0
{ yn } =
x2
1 0 1 x
3
y2 y1 x21
=
y3 y1 x31
y21
y31
Son inverse:
1 y31 y21
2 A x31 x21
[ J ]1 =
y1
y2
y
3
x 1 y31 y21
Sachant que :
=
y 2 A x31 x21
Nous en dduisons :
1 y31 + y21
1 y23
N1, x
1 1
= J = 2
= 2
N1, y
1 2a x31 x21 2a x32
1 y31
u
N 2, x
1 1
xx
,x
= J = 2
N
{ } = yy = v, y = [ B ] {U e }
2, y
0 2a x31
2 xy u, y + v, x
N 3, x
y
0
1
21
1
= J = 2
N
1 2a x21
3, y
N
1, x
[ B ( x, y ) ] = 0
N1, y
y23
1
[ B ( s, t ) ] = 0
2A
x32
N 2, x
N3, x
N1, y
N 2, y
N1, x
N 2, y
N 2, x
N3, y
y31
y12
x32
y23
0
x13
x13
y31
0
x21
0
x21
y12
e paisseur suppose
uniforme de llment.
[M e ] = [N ( x, y )] [N ( x, y )] dv
T
= e
T
[N (s, t )] [N ( s, t )] 2 A dsdt
[K e ] = [ B ( M )]
De
1 1 s
0 0
De
Matrice raideur:
N 3, y
N3, x
1 1 s
[ D ( M )] [ B ( M )] dv = e [ B ( s, t )]T [ D ] [ B ( s , t )] 2 A dsdt
0 0
64
Dans le cas dune charge de volume f d
1 1 s
{Fde } = e [ N ( s, t )]T { f d }
2 A dsdt
0 0
Nayant que des polynmes intgrer le calcul analytique ou numrique de ces matrices ne
pose pas de problme, et il conduira des rsultats exacts qui pourront tre rutiliss.
Ne
T
T
{ U e } [ M e ]{Ue } = { U } [ M ]{U}
e =1
Ne
ne
et
T
T
{ U e } [ Ke ]{U e } = { U } [ K ]{U }
T
T
{ U e } {Fde } = { U } {Fd }
e =1
e =1
Cette opration traduit simplement que lnergie associe au domaine tudi est la somme des
nergies lmentaires des sous domaines. Cela consiste ranger dans une matrice globale les
termes des matrices lmentaires. Le programme dfinira lordre des variables globales {U}
pour optimiser la place mmoire (disque) de la matrice globale, mais aussi le temps de calcul
en fonction des algorithmes de rsolution utiliss*. Deux mthodes classiques matrices
bandes et matrices ligne de ciel sont prsentes dans le livre de D&T.
Aprs assemblage, nous obtenons la forme matricielle du principe des travaux virtuels :
[ M ] {U} + [ K ] {U } = { Fd } + { Fi }
Soit N quations pour N+P inconnues. Pour rsoudre, il faut tenir compte des
P conditions aux limites cinmatiques associes aux P composantes inconnues
du vecteur { Fi } .
Pour simplifier les critures nous prsentons dans le cas dun calcul statique les deux
mthodes couramment utilises pour tenir compte des conditions aux limites, la mthode
directe et la mthode de pnalisation.
La mthode directe ou rsolution par blocs, ncessite de modifier (rarranger) les termes des
matrices (limination de ligne - colonne). Elle est coteuse en temps de calcul, on peut la prsenter
sous la forme suivante.
[ K11 ]
[ K 21 ]
[ K12 ] U i = Fd 1 + 0
[ K 22 ] U d Fd 2 Fi
{U i } = [ K11 ]1 {{ Fd 1} [ K12 ]{U d }}
{ Fi } = [ K 21 ]{U i } + [ K 22 ]{U d } { Fd 2 }
Le choix de lalgorithme dassemblage est un problme numrique & informatique. Les algorithmes dpendent
de la taille du systme matriciel, de la nature du problme (dynamique, statique, linaire, non linaire, etc ), de
la machine utilise (place mmoire disponible, espace de stockage, paralllisme, . ).
65
La mthode de pnalisation
Pour chaque relation ui = udi ,
ajoutons un terme trs grand au terme K ii , et remplaons Fi par udi
n
Cette mthode trs simple et trs rapide de mise en uvre pose cependant des problmes pour
les systmes mal conditionns.
Nous nabordons pas ici les mthodes numriques de rsolution de ces quations matricielles.
Ces mthodes sont vues en analyse Numrique. Pour les problmes de statique vous trouverez
dans les codes EF deux types de mthodes
Les mthodes directes : limination de Gauss, dcomposition LDU, ou Cholesky
Les mthodes itratives de type Gauss-Seidel.
p1
u p2
2a
x
Section
2a
P gradP.gradu * dS P
ds = P dS
[ L ] = [ B ]T [ B ] dS
66
[ B ] = gradW ,
{F } =
P dS
Traitons maintenant ce problme par lments finis, la section droite tant discrtise par 4
triangles. Pour chaque lment nous avons :
e
[ Ke ] = [ Be ]T [ Be ] dS {Fe } = [ Ne ]T dS
De
De
(4)
(1)
(1)
(2)
2
N1 = 1 s t
(2)
s
2
rfrence
Section
N2 = s
N3 = t
a a
1 1 0
0 2a
[J 1 ] =
a a =
1 0 1 0
a a
Do
[J 1 ]
Maillage
Rappel :
Pour llment de rfrence
xo
(3)
(3)
4
(4)
1
= 2
2a
det( J1 ) = 2a 2
Vrifions la surface
de cet lment :
a 2a
a 0
1 1 s
S1 =
2a 2 dtds = a 2
0 0
1 1 1 2
1 1 1 0
s
=
= [ J1 ]
1 0 1 2a 1 1 0
t
[ B1 ] = [ J1 ]
1 0 1
1
T
Le produit [ B1 ] [ B1 ] = 2 0 1 1
2a
1 1 2
[ K1 ] =
0 0
1 0 1
[ B1 ] [ B1 ] 2a dtds = 0 1 1
2
1 1 2
T
67
1 1 s
{F1} = [ N ( s, t )]
f 2a dtds = 2a f
2
0 0
[ ]
lment 2 :
lment 3 :
lment 4 :
0 0
[ K ] et {F2 }
[ K ] et {F3}
[ K ] et {F4 }
s
t
u5 >
u2
sur < u2
u3
u5 >
sur < u3
u4
u5 >
sur < u4
u1
u5 >
1
a 2
dtds = 1
3
k1+ 4
k
1
[K ] = 0
k4
k1+ 4
u3 u4 u5 >
k1
k1+ 2
k2
0
k1+ 2
0
k2
k 2 +3
k3
k 2 +3
f1+ 4
f
1+ 2
a 2
{Fd } = f 2+3 = 3
f
3
+
4
f1+ 2+3+ 4
k4
0
k3
k3+ 4
k3+ 4
1 0 0 0
0 1 0 0
=0 0 1 0
0 0 0 1
1 1 1 1
k1+ 2+3+ 4
k1+ 4
k1+ 2
k 2 +3
k3+ 4
2
2
2 , et
2
4
f1
f
2
{Fi } = f3
f
4
0
a 2
La dernire quation nous donne u5 =
3
1
1
1
1
4
u1 = u2 = u3 = u4 = 0
Units : = N 1
m. s
= [ Pa ] = N
m2
68
Jeu de donnes
http://www.pdesolutions.com/
69
Q1 :
Comment passe-t-on dune approximation base polynomiale aux fonctions dinterpolation
dun lment fini ?
Q2 :
Les fonctions dinterpolation des lments finis ont une proprit essentielle, laquelle ?
Q3 :
Quels sont les monmes de la base polynomiale dun lment de type Q4 ?
De type Q8 ?
Ces bases sont-elles compltes ?
Q4 :
Pourquoi utiliser des lments de rfrence ?
Q5 :
Quelles sont les informations ncessaires pour calculer la transformation gomtrique dun
lment de rfrence un lment du domaine rel ?
Quel oprateur caractrise une transformation gomtrique ?
Q6 :
Le jacobien det( J ) de la transformation peut-il changer de signe sur un lment ?
Q7 :
Ecrivez la formule dintgration permettant dutiliser les lments de rfrence ?
Comment est effectue cette intgration ?
Q8 :
Citez deux mthodes de stockage des matrices globales ?
Q9 :
Soit lquation matricielle suivante (dynamique des structures) avant lintroduction des p
conditions aux limites cinmatique
[ M ] {U} + [ K ] {U } = { Fd } + { Fi } (n quations)
Que vrifie la matrice raideur ?
Combien dinconnues pour ces n quations ?
Rien ne vous empche de discuter vos rponses avec votre enseignant.
70
Notes personnelles
71
72
Choix du modle: En calcul des structures, les plus classiques sont de type : poutre, lasticit
plane, axisymtrique, coques mince ou paisse, tridimensionnel, ... ces modles
mathmatiques correspondent des familles d'lments finis.
Choix du type d'lments: On choisira les lments les mieux adapts dans les familles
disponibles, en fonction de la prcision voulue, de la nature du problme, mais aussi
du temps disponible, et de la connaissance de ces lments.
73
Choix du maillage: Il dpend essentiellement des outils dont on dispose pour raliser
ce maillage. Il faut tenir compte de la gomtrie (simplification de la DAO), des
sollicitations extrieures (prvoir les surfaces, lignes, points de chargement), des conditions
aux limites imposer, mais aussi des informations recherches locales ou globales.
Lobjectif de ces premiers contrles est dviter les calculs inutiles. Dautant plus que la
recherche dune solution acceptable pour un problme donn est rarement le rsultat
dun seul calcul !
74
Rsolution des
quations
"causes"
lments mal dfinis,
existence de modes
rigides,
intgration numrique.
Arrondi numrique,
Non convergence.
"remdes"
modifier la topologie du maillage,
modifier les liaisons,
modifier le nombre de points
d'intgration.
travailler en double prcision,
changer d'algorithme,
augmenter le nombre ditrations.
Les rsultats obtenus et les conclusions relatives aux phnomnes tudier devront tre
prsents de faon synthtique: tableaux, courbes, visualisation.
Cela justifie largement lutilisation dun post-processeur, qui propose des outils pour
slectionner les informations que l'on veut tudier.
- Valeur moyenne sur un lment : Comment est-elle dfinie?
- Valeur maximale sur l'lment : Comment est-elle calcule?
- Valeurs aux noeuds et carts entre les lments : A quoi correspondent-elles?
- Les courbes d'iso contraintes : ont-elles une signification?
- etc. ...
Attention: lors de l'utilisation de ces outils, il faut savoir (donc se poser la question) ce que
reprsente (ou cache) l'information qui vous est propose graphiquement. Celle-ci est
construite (calcule) partir de rsultats discrets :
Diffrentes vrifications doivent tre effectues pour valider les rsultats. Ces vrifications
entranent dans la plupart des cas remettre en cause le modle pour en crer un nouveau,
dont on espre quil amliorera la solution prcdente.
75
Les indicateurs sur la prcision du modle sont gnralement locaux, ils concernent des
informations lmentaires calcules aux noeuds ou aux points dintgration. Or ces
informations sont souvent extrapoles ou lisse pour tre reprsent en valeur moyenne sur
llment ou en courbe diso valeurs sur le domaine.
Les indicateurs locaux sur la prcision dun modle mcanique peuvent tre :
Discontinuit des contraintes entre des lments adjacents. Le plus simple, pour un
matriau isotrope, est de visualiser la contrainte quivalente de Von Mises, cela
permet davoir une ide des zones fortement charges et ayant un fort gradient de
contrainte. Ces zones seront lobjet de toute notre attention.
Valeur du tenseur des contraintes sur les bords libres ou chargs (certaines valeurs sont
alors connues). En pratique il faudra estimer ces valeurs partir des valeurs obtenues aux
points dintgration.
Densit dnergie interne de dformation sur chaque lment, lidal tant davoir un
cart le plus faible possible.
Ayant quantifi la qualit de la solution numrique (prcision), diffrents contrles vous
permettrons de valider votre modle :
Ordre de grandeur des rsultats obtenus
Vrification des hypothses du modle*
* Par exemple en lasticit linaire il faut vrifier que lamplitude des dplacements reste faible
par rapport aux dimensions de la structure, que les dformations et les contraintes observes
respectent les hypothses de linarits de la loi de comportement.
La comparaison et lanalyse des rsultats des diffrentes modlisations que vous aurez
ralises, vous permettra d'amliorer puis de valider un modle "final" fiable. Ltude mene
vous amnera conclure sur ladquation entre la structure et le cahier des charges.
La synthse de ces calculs prliminaires est indispensable car elle vous permet de
justifier et de dfinir les limites (du ou) des modles retenus.
76
LOGICIEL
UTILISATEUR
Analyse du problme
77
Q1 :
Quelle est la diffrence entre erreur de modlisation et erreur de discrtisation ?
Q2 :
Quelles sont les principales sources de lerreur de modlisation ?
Q3 :
Pouvez-vous valuer lerreur de modlisation partir dun rsultat numrique ?
Comment procdez vous pour valuer cette erreur ?
Q4 :
Quelles sont les principales sources de lerreur de discrtisation ?
Q5 :
Comment valuez-vous lerreur de discrtisation partir dun rsultat numrique ?
Q6 :
Aprs un premier calcul, la dforme de la structure est visiblement absurde. Quelles sont les
premires vrifications que vous effectuez sur les donnes de votre problme ?
Q7 :
Sur quel champ pouvez vous qualifier graphiquement lerreur de discrtisation ?
Quel critre numrique pouvez-vous utiliser pour quantifier cette erreur ?
Q8 :
Pour une structure en acier, vous obtenez une contrainte moyenne de Von Mises de 350 MPa
sur llment fini o est introduit un appui ponctuel
Que pensez vous de cette valeur ?
Peut-on amliorer le modle ?
Si oui, comment ?
Q9 :
Pouvez vous introduire une charge rpartie (pression) directement en forces nodales sur les
nuds du maillage ?
Si oui, quelles conditions ?
Quel type derreur commettez-vous ?
Pouvez vous lestimer ?
Rien ne vous empche de discuter vos rponses avec votre enseignant.
78
Notes personnelles
79