RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI DE OUM EL BOUAGHI

FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUEES

DEPERTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES

en vue de l’obtention du

DIPLOME DE MASTER

Spécialité: informatique industrielle

THEME

Conception et réalisation d’un robot quadrupède

Mémoire de fin d'étude soutenu publiquement à OUM EL BOUAGHI

Le 05/06/2016

Par :

Nezzar Ikram

Dirigé par :

Dr. DJOUAMBI ABEDELBAKI

Année universitaire : 2015/2016

 Dédicaces
Je dédie ce modeste travail a
- Les pommes de mes yeux « Mes parents »
-Mon mari ‘ karim kadi’ et ma deuxième famille
-Mes sœurs et mes frères ‘romaissa, baraa, rayan, Aridj , abd elbari , mouhamed.

-Touts mes oncles et mes tantes.

-ma petite famille de laboratoire
-Touts mes amies sans
-toutes les personnes qui ont participé de près ou de loin à la réalisation de ce
travail.

ikram

.
 Remerciement
Je tiens à remercier tout d’abord Dieu le tout puissant
qui ma donné la force et la patience d’accompli ce Modeste travail.
Mes vifs remerciements mon encadreur
« Dr. DJOUAMBI ABEDELBAKI»
Merciiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiii
, pour Les grands efforts déployés A touts le
Temps pour le succès de ce travail.
Je ne peux pas trouver les mots adéquats
pour vous remercier.

le doyen de la faculté le professeure dib

et aux membres du jury pour l’intérêt qu’ils ont porté à mon recherche
en acceptant d’examiner mon travail et de l’enrichir par leurs propositions.
Merci Amar khelles, Walid ziaid ,Amina kali
Mouhamed.djarman.semai (Merci ma petite famille de laboratoire.)
walid barkani, Ghediri akram, omar tabakh ,

ikram
 Table des matières

Introduction général.................................................................................................................1

Chapitre I : Généralités sur les robots marcheurs

Introduction ............................................................................................................................ 4
I.1 Les différents types de robots ........................................................................................... 4
I.1.1 Les robots manipulateurs : ............................................................................................ 4
I.1.1 robot à séquence de travail évolutive: ............................................................................ 5
I.1.2 robot copieur : ................................................................................................................ 5
I.1.3 robot à commande numérique : ...................................................................................... 5
I.1.4 robot intelligent : ............................................................................................................ 5
I.2 Les robots mobiles : .......................................................................................................... 5
I.2.1 Les robots à roues ........................................................................................................... 5
I.2.2 Les robots à pattes : ........................................................................................................ 7
I.2.2 .1 Les robots bipèdes : .................................................................................................... 9
I.2.2 .2 Les robots quadrupèdes : ............................................................................................ 9
I.2.2 .3 Les robots hexapodes : ............................................................................................. 10
I.2.3 La locomotion à pattes : ............................................................................................... 10
I.2.3 .1 La marche bipède .................................................................................................... 11
I.2.3 .2 La marche quadrupède : ........................................................................................... 13

Chapitre II : Généralité sur la carte arduino et le servo moteur

II. introduction ...................................................................................................................... 15

II.1 Arduino MEGA 2560 .................................................................................................... 15
II.1.2 Référence: ................................................................................................................... 17
II.1.3Schémas et conception de référence ............................................................................ 18
II.1.4 Puissance : ................................................................................................................... 18
II.1.6 Entrée et sortie : .......................................................................................................... 18
II.1.7 la communication : ...................................................................................................... 21
II.1.8 La programmation :..................................................................................................... 21
II.1.10 USB Over Curent Protection : .................................................................................. 22
II.1.11 Caractéristiques physiques et Bouclier Compatibilité .............................................. 22
II.1.12 Logiciel ..................................................................................................................... 23
II.2 SG90 9g Micro Servo ...................................................................................................... 23
Chapitre III :Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.1 introduction ................................................................................................................... 26

III.2 réalisation hardware (mécanique et motorisation):....................................................... 26
III.2 .1 Matériels utiliser ....................................................................................................... 30
III.2 .2 Assemblage du Robot ............................................................................................... 31
III.3 Réalisation software ..................................................................................................... 33
III.3 .1 Organigramme du programme .................................................................................. 34
III.3 .2 Simulation de la marche en utilisant le logiciel proteus 8 professional ................... 35
III.4 Application .................................................................................................................. 36
III.4 .1 Montage d’une patte ................................................................................................. 37
conclusion général………………………………………………………………………… 41
Anex........................ ………………………………………………………………………42
 Listes des figures
Figure I- 1: les deux classes des robots ...................................................................................... 4
Figure I- 2: Différents types des robots à roues ......................................................................... 6
Figure I- 3: Robot mobile omnidirectionnel .............................................................................. 7
Figure I-4 : Robot a patte ........................................................................................................... 9
Figure I-5: Robot bipède ............................................................................................................ 9
Figure I- 10: représente le centre de gravité du robot .............................................................. 11
Figure I- 12: description de marches quadrupèdes .................................................................. 14
Figure II.1 la carate arduino (architecture externes ) ............................................................... 16
Figure II.2 la carate arduino (architecture internes ) ................................................................ 16
Figure III.1: Schéma découpe du châssis principal (plan de travail) ....................................... 27
Figure III.2 :Schéma dans logiciel solidworks ......................................................................... 27
Figure III.3 :Schéma les dimension exacte .............................................................................. 28
Figure III.4 :Schéma le nombre des pièces .............................................................................. 28
Figure III.5 : perçage du châssis principal ............................................................................... 29
Figure III.6 : robot quadrupède vue de face ............................................................................ 31
Figure : III.7 :robot quadrupède vue arrière ............................................................................ 32
Figure III.8: robot quadrupède vue a dessous ......................................................................... 32
Figure III.9 : robot quadrupède vue a sous.............................................................................. 32
Figure III.10 : Organigramme d’une marche avec obstacle du robot quadrupède ................... 35
Figure III.11 : montage avec le simulateur Isis ........................................................................ 36
Figure III.12 :l’organigramme servo1245 avec oscilloscope ................................................... 36
Figure III.13 : Conventions pour la démarche du robot ........................................................... 36
Figure III.15 : Séquence pour une marche avant et arriére ...................................................... 39
Figure III.15 : Séquence pour une obstacle tournis gauche et droite avec le capteur ultrason….
………………………………………………………………………………………………..40
 Liste des tableaux

Tableau II.1caractéristique de la carate arduino…………………………………………17

Tableau III.1: les références de la Matériels utilisé…………………………………….30

 Bibliographiques

Bibliographiques

[01 ] Franck Latxague, Ingénieur, cofondateur et rédacteur en chef du site,

http://www.paristechreview.com/2013/07/18/histoire-robots/

[02] Yann leidwanger ,robot mobile intelligents, du capteur au comportement

[03] Http://www.sitedunxt.fr

[04] Bernard Bayle ; robotique mobile ; télécom physique Strasbourg 3A 2012

[05] Oummia Licer ; commande des allures de marche stable d’un robot bipède type
compas, université Sidi Mohammed Ben Abdallah ,Maroc ,2007.

[06] Boissonat, B.Faverjean, J-P. Merlet. Technique de la Robotique Architectures et

commandes. Edition, Hermès Science Publications, Paris, 1988.

[07] http://www.Robots mobiles intelligents.fr

[08] Http:// www.robotshop.com

[09] Datasheet servomotor

[10] D´enveloppement M´mécatronique d’un robot marcheur

Introduction générale
Introduction générale

Introduction générale

L’usage de l’intelligence artificielle se généralise peu à peu et le premier secteur à

bénéficier de ces avancées technologiques est l’industrie. Dans le secteur énergétique avec le
bras télé-opéré du français Georges Görtz développé pour le Commissariat à l’énergie
atomique (CEA) ; en automobile, lorsqu’en 1962 la General Motors acquiert le premier robot
industriel de l’histoire dans son usine du New Jersey. L’Uniates 001 (abréviation d’Universel
Automation) est un bras mécanique inventé par Georges Devol et Joseph F. Engelberger. Cet
outil, de près de deux tonnes et programmé à partir de quelques lignes de code, permettait de
déplacer des pièces métalliques lourdes issues de machines de moulage sous pression.

À partir de cette date et jusqu’aux années 1980, la course à la robotique industrielle va

se mettre en place aux Etats-Unis. Les laboratoires de recherche du MIT et de Stanford s’y
mettent eux aussi et développent leurs versions du bras articulé. Des entreprises de robotique
spécialisées dans les peintures ou les opérations de soudage se créent également : American
Machine and Foundry (AMF), Remplacer l’homme ? Ou pire, le dépasser ? Pourraient-elles
un jour se retourner contre nous ? Certains philosophes et sociologues comme Gilbert Ryle et
Hubert Dreyfus s’opposent à ce genre de théories jugées irréalistes tandis qu’Herbert Simon
estime que « dès 1985, les machines seront capables d’accomplir n’importe quel travail qu’un
humain puisse effectuer ». En 1966 le film de Stanley Kubrick, 2001 : l’odyssée de l’espace,
n’a pas arrangé les choses. Le public découvre sur grand écran HAL 9000, un ordinateur
paranoïaque qui prend le dessus sur les hommes.

Les robots industriels se perfectionnent et gagnent en fiabilité. En revanche, quelles

que soient leurs performances, cela reste des machines mono-tâches qui ne s’adaptent pas à
leur environnement. C’est justement ce point qu’une branche de la recherche va pouvoir
creuser à partir des années 1960. Grâce à la percée des capteurs, l’homme commence à
fabriquer des robots mobiles capables de réagir face à une situation donnée (et identifiée dans
le programme).

Au début, ces robots ressemblent plutôt à un amas hétérogène de composants

assemblés ingénieusement. L’ensemble avance, se dirige dans toutes les directions et détecte
ce qui l’entoure grâce à une caméra, un télémètre et des cellules photo-électriques.
1
Introduction générale

Les premières plateformes mobiles expérimentales sont baptisées Beast, Shakey ou

Cart. Elles déambulent dans les couloirs des laboratoires de recherche de Stanford ou Johns
Hopkins (Baltimore). Elles sont loin d’être des bêtes de course puisqu’il leur faut environ une
heure de calcul avant d’effectuer un mouvement.[1]

Ce n’est qu’au milieu des années 1970 avec l’arrivée des micro-ordinateurs et des micro-
processeurs, que les robots vont pouvoir gravir un échelon supplémentaire de l’intelligence
artificielle. Les robots embarquent désormais des composants de taille raisonnable sur
lesquels tournent des logiciels de plus en plus perfectionnés, grâce notamment à l’apparition
de langages spécifiques comme le Robot Basic en 1984. Les machines à penser savent enfin
développer des comportements face à des situations. Plus qu’agir, leurs caméras, capteurs,
logiciels et actionneurs leur permettent d’interagir par eux-mêmes, voire, pour les plus
avancés d’entre eux, de modifier leur propre programme. Wabot-1, le premier robot autonome
de l’histoire, a été inventé au Japon, à l’université de Waseda. C’est un robot humanoïde, sans
grande ressemblance avec un humain, certes, mais il est capable de marcher, de saisir des
objets, d’échanger quelques mots en japonais.

Wabot-1 (1973)

C’est dans cette catégorie que les robots actuels se situent. Ils se diffusent dans tous les
domaines et il devient difficile de citer un secteur d’activité qui ne fasse pas appel à eux.
Leurs performances (contrôle, comportements, précision, autonomie…) s’améliorent avec
l’avancée en parallèle des nouvelles technologies. Dernier exemple en date, cette pile à base
de graphème, qui surclasse les batteries existantes en termes d’autonomie, temps de recharge

2
Introduction générale

et empreinte écologique (elle est biodégradable).Au fur et à mesure que la société les accepte
et que les technologies avancent, nous pouvons entrevoir l’avenir des robots.[1].
Motivé par ce progrès technologique, une réalisation expérimentale d’un robot
quadrupède est présentée dans ce mémoire. Le travail est composé de trois chapitres :
Dans le premier chapitre nous commençant par une généralité sur les robots marcheurs.
Le deuxième chapitre nous présentons la carte arduino mega2560 et le servo moteur
Le troisième chapitre présente les démarches expérimentales de réalisation (hardware et
software) d’un robot quadrupède.
Nous terminons ce mémoire par une conclusion générale et quelques perspectives.

3
 Chapitre I
Généralités sur les robots marcheurs
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

Généralités sur les robots marcheurs

Introduction
La robotique en général joue un rôle très important dans le secteur industriel et aussi
de plus en plus dans les secteurs de services comme l'entretien, l'exploration, la médecine.
Les structures, formes et fonctionnalités de ces robots doivent être adaptées à l’environnement
avec lequel ils interagissent.
Généralement on peut les décomposer en deux catégories principales : les robots à base fixe
ou manipulateurs et les robots mobiles.

I.1 Les différents types de robots

I.1.1 Les robots manipulateurs :

Peuvent être utilisés pour des tâches de tri, d’assemblage (notamment dans le
secteur automobile) ou plus récemment pour d’autres opérations exigeant de la
précision par exemple en chirurgie et qui se divisent en :

Figure I- 1 : les deux classes des robots

4
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

I.1.1 robot à séquence de travail évolutive:

Ce type de robot à les mêmes caractéristiques que le robot précédent, Il se positionne
automatiquement de façon éventuellement répétitive en des sites prédéterminés, cependant
dans ce système; la séquence des diverses opérations que doit effectuer le robot est facilement
modifiée.
I.1.2 robot copieur :
Ce type de robot est capable de reproduire des mouvements qui ont été exécutés sous
contrôle d'un opérateur humain, et qui ont été enregistrés dans une mémoire, par exemple la
position du robot à un instant donné et aussi la tâche qu'il doit réaliser en chaque point de sa
trajectoire.

I.1.3 robot à commande numérique :

Ce robot présente la particulariste d’être contrôlé de façon numérique, il exécute des
opérations enregistrées comme un robot copieur et il directement programmable.

I.1.4 robot intelligent :

Ce type de robot est doté de moyens sensoriels de perception de l’environnement
comme le sens visuel, le sens tactile et il est capable de s’adapter aux changements éventuels
en continuant à exécuter une tâche donnée, programmée ou enregistrée à l’avance [02].

I.2 Les robots mobiles :

Un robot mobile est un système mécanique, électronique et informatique agissant
physiquement sur son environnement en vue d'atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette
machine est polyvalente et capable de s'adapter à certaines variations de ses conditions de
fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et d'action. Ainsi, le
robot devrait être capable d'effectuer des tâches diverses, de plusieurs manières, et accomplir
correctement sa tâche, même s'il rencontre de nouvelles situations inattendues.

I.2.1 Les robots à roues

La très grande majorité de robots mobiles développés jusqu’à ce jour sont équipés de
roues plutôt que de jambes. Les principales raisons de ce choix technologique sont les
suivantes: les roues sont plus faciles à contrôler, elles procurent une meilleure stabilité au
véhicule, elles dissipent moins d’énergie et elles permettent au véhicule de se déplacer plus
rapidement.

5
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

Par contre, les roues comportent aussi un certain nombre d’inconvénients face aux
mécanismes à jambes. Entre autres, elles ne sont utilisables que sur des terrains relativement
plats et dont la surface est dure. Sur des terrains accidentés, les roues doivent être plus
grandes que les obstacles qu’elles risquent de rencontrer. Dans le cas de surfaces moins
stables, les roues peuvent glisser ou s’enliser, ce qui pose des difficultés de contrôle
importantes.
La disposition des roues d’un robot mobile peut varier sensiblement d’un véhicule à
l’autre en fonction des caractéristiques recherchées [05].

Figure I- 2 : Différents types des robots à roues

6
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

Omnidirectionnel : on peut agir indépendamment sur les vitesses de translation selon les

axes x,y de rotation, autour de z[03]

Figure I- 3 : Robot mobile omnidirectionnel

I.2.2 Les robots à pattes :

Des plates-formes à deux, quatre ou six pattes peuvent également être utilisée. Les
plates-formes à six pattes sont relativement pratiques car le robot est en équilibre permanent,
ce qui facilite le contrôle. Les plates-formes à deux ou quatre pattes sont plus complexes à
commander et le simple contrôle de la stabilité et d’une allure de marche correcte reste
aujourd’hui difficile, ce qui les rend en général relativement lentes. Ces différents facteurs
font que ces plates formes sont rarement utilisées quand l’application visée a un besoin précis
de positionnement et de navigation.
Les premiers dessins ou mécanismes marcheurs ont été réalisés vers la fin du 18ièml: siècle.
Une évolution simultanée des robots marcheurs bipèdes et à plus de deux pattes s'est déroulée
depuis les années 1960.
L'intérêt des chercheurs pour les robots marcheurs n'est pas nouveau. Dans les années 1960, la
compagnie General Electric, a présenté le prototype d'un camion marcheur à quatre pattes
complètement hydraulique avec des commandes analogiques .Ce prototype était commandé
par un opérateur dans la cabine de pilotage. Il ajustait la position des pattes avants et arrières
avec ses bras et ses jambes. Ce robot ne possédait aucun ordinateur. Il utilisait un moteur à
combustion de 67 kW qui lui permettait de marcher à une vitesse de 5 M/h et de transporter
une charge de 230 kg. Par la suite, dans les années 1970, les robots à apparence d'insecte
comme les fourmis sont apparus, possédant de six à huit pattes. Ce nombre de pattes leurs
permet d'avoir des démarches statiquement stables, plus naturelles et plus rapides. Les

7
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

systèmes électriques n'étaient pas tous intégrés sur le robot car les composantes étaient encore
trop grosses.
Au début des années 1990, un groupe à l'Université Carnegie Mellon a développé un robot
marcheur assez différent, une table marchante. Ces robots sont très stables grâce à leur grand
nombre de pattes qui agissent ensemble. Cependant, ils sont lents et ont une démarche
saccadée.
L'évolution des technologies à partir de 1994 a amené des chercheurs comme Kimura à
concevoir des robots à forme d'animaux dans le but d'atteindre une plus grande fluidité de
mouvement.
Le contrôle de ces robots se fait par des réseaux de neurones. Une méthode qui tente d'imiter
non seulement la démarche, mais aussi la structure de contrôle que les êtres vivants utilisent.
Les robots à pattes sont considérés pour leur mobilité supérieure obtenue grâce à un nombre
élevé de degrés de liberté. Le contact avec le sol est discret, ce qui permet une sélection des
points d’appui en fonction des conditions locales du terrain. La charge utile est relativement
faible, essentiellement à cause d’une puissance installée intrinsèquement élevée. Divers
prototypes expérimentaux ont été mis au point, la plupart du temps, pour des activités
d’inspection ou d’exploration de milieux peu accessibles. Néanmoins, malgré leurs
possibilités attrayantes en matière de mobilité, l’intérêt de l’industrie pour ce type de véhicule
se révèle être, à ce jour, encore très limité.
Toutefois, ils comportent aussi des avantages. Ils peuvent franchir des obstacles que les roues
ne peuvent surmonter, monter et descendre des escaliers, circuler sur des terrains très
accidentés, et finalement, ils ont moins tendance à s’enfoncer dans un sol instable.
Les robots à pattes ont l'avantage de pouvoir s'adapter à la plupart des terrains.
La bipédie n'en est qu'un exemple, puisque l'on retrouve également des robots à 4, 6 ou 8
pattes[04].

Figure I-4 : Robot a patte

8
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

I.2.2 .1 Les robots bipèdes :

Le robot bipède est considéré comme le plus agile parmi les robots marcheurs
puisqu’il imite la marche humaine; dont la souplesse et l’efficacité achevée en font le modèle
par excellence de la locomotion à pattes. Ainsi, ce type de robot recueille une grande attention
à travers le monde.
L’étude des robots bipèdes reste difficile vu qu’ils ne sont pas statiquement stables comme
leurs homologues quadrupèdes ou hexapodes [05].

Asimo Pino

Figure I-5 : Robot bipède

I.2.2 .2 Les robots quadrupèdes :

Imitent la morphologie animale et sont plus stables que les bipèdes.

Figure I- 6 : Robot Quadrupède de MIT leg LAB

9
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

I.2.2 .3 Les robots hexapodes :

Les robots hexapodes sont les plus inspirés du monde des insectes. Par rapport aux bipèdes et
aux quadrupèdes, les hexapodes sont plus stables alors qu’ils possèdent un grand nombre de
degrés de liberté.
Le robot hexapode (figure-8) est l’émulateur de l’insecte (figure I-9) dont certaines
caractéristiques essentielles contribuent à la conception de robots hexapodes.

Figure I- 8 : Modèle CAO et image du robot Figure I- 9 : cafard ou blatte

Hexapode

Une des applications possibles d'hexapode pourrait être l'exploration de terrains à relief. Le
robot doit être capable de se déplacer par lui même dans un environnement relativement
difficile, sans tomber ou faire de faux pas. Il serait possible d'imaginer un hexapode explorant
Mars ou la Lune, patrouillant les forêts à la cueillette de données biologiques ou même de
fouiller le site d'une catastrophe pour localiser les survivants [06].

I.2.3 La locomotion à pattes :

D'abord, tentons de définir correctement le concept de la marche, on définit le verbe «
marcher » comme l'action de se déplacer par mouvements et appuis successifs des jambes et
des pieds sans quitter le sol. Cette définition ne précise pas le nombre de membres nécessaires
à la marche. Celle-ci peut donc être bipède, quadrupède, hexapode, octopode...
Alors la marche est le moyen qu’ont la plupart des vivants pour se déplacer sur le sol ou au
fond de l’eau. La marche est le résultat des déplacements successifs des jambes ou des pattes
de l’animal. `A chaque pas, les extrémités des pattes cherchent de nouveaux points d’appui.
De préférence, ces points d’appui doivent être sur une surface solide et permettant l’adhérence
de l’extrémité des pattes. Le déplacement du corps se fait donc dans la direction du prochain
point d’appui. La vitesse, la stabilité ainsi que la consommation d’énergie résultant de la

10
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

marche sont beaucoup fonction de la morphologie du marcheur et de la façon qu’est exécutée

la marche. Ainsi, une machine marchante serait très avantagée.

I.2.3 .1 La marche bipède

On distingue habituellement deux types de marches: marche dynamique , marche
quasi-statique. La marche dynamique correspond à la marche la plus ressemblante à celle de
l'Homme. Le problème dans ce type de marche est essentiellement la perte d'équilibre entre
chaque pas. De plus pouvoir s'arrêter en pleine marche engendre également des difficultés. La
marche quasi statique. Quant à elle est plus simple à mettre en œuvre car le robot ne sera que
très rarement en situation de déséquilibre.

Voici un schéma explicatif de la marche dynamique: Le schéma ci-dessus présente 4 étapes

Résultant de la décomposition de 2 pas du robot. Le point rouge

Figure I- 10: représente le centre de gravité du robot

Représente le centre de gravité du robot. Lors du premier pas (étape 2), le corps du
robot s'avançant, le centre de gravité est dévié de son point d'équilibre.

Le phénomène se répète également lors du second pas (étape 4). C'est donc à cause du
déplacement du centre de gravité du robot que celui-ci perd son équilibre et risque

11
 Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

De sans arrêt intermédiaire. Etudions à présent la marche quasi-statique. Une première

solution consiste à utiliser de grands pieds encadrant la zone centrale du robot. Pour ce faire
on peut utiliser par exemple des pieds en forme de « U ». Néanmoins un

Sur le schéma ci-dessus on peut voir la décomposition de 2 pas successifs du robot. On

s'aperçoit ici que le centre de gravité reste bien dans la zone d'équilibre appelée également
polygone de sustentation (en pointillés sur le schéma).

Une seconde solution de marche quasi-statique permet d'utiliser des pieds de forme plus
humaine laissant donc les changements de directions plus aisés à effectuer. Cette solution consiste
en fait à amener le centre de gravité au dessus du polygone de sustentation. Pour ce faire il faut
déplacer avant chaque pas, une partie de la masse du robot au dessus du pied restant en appui.

12
 Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

Figure I- 11: description de la marche pipéde

Sur la partie supérieure de ce schéma, ils ‘agit d'un exemple de marche dynamique dont
nous avons parlé précédemment et qui pose des problèmes de déséquilibre.
Par contre sur la partie inférieure du schéma on peut voir qu’avant d’effectuer son pas le robot
déplace le haut de son corps au dessus de la zone d'équilibre restante pendant le pas.
Pour conclure on peut dire que la marche statique peut être implantée relativement facilement.
La marche par contre, lors de changements de directions induit un nombre de moteurs importants
et la complexité du montage augmente. Néanmoins la marche est indispensable pour l’interaction
avec l'environnement (éviter un obstacle, ...).

I.2.3 .2La marche quadrupède :

Il semble évident que moins le robot a de pattes, plus il est difficile de le faire marcher.
Dans le cas d'un quadrupède, la solution la plus simple va être de déplacer les pattes une par
une comme le montrent les figures suivantes. L’équilibre est facilement maintenu grâce à la
projection du centre de gravité toujours très bien placée par rapport au polygone de
sustentation. Le problème majeur de cette solution réside dans sa lenteur . En effet , le robot
doit faire quatre déplacements pour avancer d'un pas .

13
Chapitre I Généralités sur les robots marcheurs

Figure I- 12: description de marches quadrupèdes

Pour augmenter la vitesse du déplacement, il peut être envisagé de déplacer les deux
pattes opposées en même temps. Nous voyons alors que le polygone de sustentation
devient étroit et est directement déterminé par la largeur des pattes. De plus en voulant
simplifier le problème, le déplacement des pattes fait bouger la position du centre de
gravité. Pas simple.

I.2.3.3 La marche hexapode :

Pour un robot hexapode, la marche la plus courante est le tripode alterné. Il va se
déplacer en soulevant trois pattes à la fois, c’est à dire les deux extrêmes d'un côté et la patte
centrale du côté opposé. Puis il recommence en alternant les trois pattes, et ainsi de suite....
Sur les figures, les couleurs pleines représentent les pattes au sol et les couleurs hachurées
symbolisent les pattes en l'air. Les points d'appuis qui sont donc en couleur pleine déterminent
la surface (en pointillé) sur laquelle le centre de gravité (représenté par un petit cercle rouge)
doit se trouver [07].

Figure I- 13: description de la marche hexapode

14
 Chapitre II
Généralité sur la carte arduino et le
servo moteur
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

Généralité sur la carte arduino et le servo moteur

II. introduction
Arduino, et son récent synonyme Génuine, sont des cartes matériellement libres sur
lesquelles se trouve un microcontrôleur (d'architecture AVR comme par exemple
l'Atmega328p). Les schémas de ces cartes sont publiés en licence libre, cependant, certains
composants, comme le microcontrôleur par exemple, ne sont pas en licence libre. Le
microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de
manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils
domestiques - éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot, de l'informatique
embarquée, etc.
C'est une plate-forme basée sur une interface entrée/sortie simple. Il était destiné à l'origine
principalement mais pas exclusivement à la programmation multimédia interactive en vue de
spectacle ou d'animations artistiques.
C'est une partie de l'explication de la descendance de son environnement de
développement de Procession, lui-même inspiré de l'environnement de programmation
Wiring3 (l'un pensé pour la production d'applications impliquant des graphismes et l'autre
pour pilotage de salles de spectacles).Arduino peut être utilisé pour construire des objets
interactifs indépendants (prototypage rapide), ou bien peut être connecté à un ordinateur pour
communiquer avec ses logiciels (ex. : Macro media Flash, Procession, Max/MSP, Usine
Holyoke, Pure Data, Super Collier). En 2011, les versions vendues sont pré-assemblées. Des
informations sont fournies pour ceux qui souhaitent assembler ou construire une carte
Arduino eux-mêmes.Le projet Arduino a reçu un titre honorifique à l'Ars Electronique 2006,
dans la catégorie Digital Communistes [10], il y’a plusieurs type de arduino on choisir dans
ce travail mega2560

II.1 Arduino MEGA 2560

Le MEGA 2560 est conçu pour des projets plus complexes. Avec 54 E /S pins, 16
entrées analogiques et d'un plus grand espace pour votre croquis est le conseil
d'administration pour les imprimantes 3D et projets de robotique. Cela donne à un projet
beaucoup d'espace et d'opportunités.

15
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

Figure II.1 : la carate arduino (architecture externes )

Ce dispositif une carte a microcontrôleur basée sur l’ATmega2560. Il dispose de 54 broches

numériques d'entrée / sortie (dont 15 peuvent être utilisés comme sorties PWM), 16 entrées
analogiques, 4 UART (ports série de matériel), un cristal oscillateur 16 MHz, une connexion
USB, une prise d'alimentation, d'une embase ICSP, et un bouton de remise à zéro. Il contient
tout le nécessaire pour soutenir le microcontrôleur; simplement le connecter à un ordinateur
avec un câble USB ou de la puissance avec un adaptateur ou d'une batterie AC-DC pour
commencer. Le Mega 2560 carte est compatible avec la plupart des blindages conçus pour la
Uno et les anciens conseils Décimal.

16
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

II.1.2 Référence:

Microcontrôleur ATmega2560

Tension de fonctionnement 5V

Tension d'entrée (recommandé) 7-12V

Tension d'entrée (limites) 6-20V

E / S numériques Pins 54 (dont 14 fournissent la sortie PWM)

Pins d'entrée analogique 16

DC Courant par E/S Pin 40 mA

Courant DC pour 3.3V Pin 50 mA

Mémoire flash 256 Ko qui 8KB utilisé par bootloader

SRAM 8 KB

EEPROM 4 KB

Vitesse de l'horloge 16 MHz

Tableau II.1 : caractéristique de la carate arduino

17
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

II.1.3Schémas et conception de référence

Figure II.2 : la carate arduino (architecture internes)

18
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

II.1.4 Puissance :

Le Mega Arduino peut être alimenté via la connexion USB ou avec une alimentation
externe.
La source d'alimentation est automatiquement sélectionnée.

(Non-USB) Alimentation externe peut provenir soit d'un adaptateur AC-DC (mur-
verrue) ouaterie. L'adaptateur peut être connecté en branchant une prise 2.1mm centre positif
dans la prise d'alimentation de bord. à partir d'une batterie peut être insérée dans les en-têtes
de broches GND et Vin de le connecteur POWER. Le conseil d'administration peut
fonctionner sur une alimentation externe de 6 à 20 volts. Si elle est fournie avec moins 7V,
cependant, la broche de 5V peut fournir moins de cinq volts et le conseil d'administration peut
être instable. Si vous utilisez plus de 12V, le régulateur de tension peut surchauffer et
endommager la carte. Le portée recommandée est de 7 à 12 volts.

Le Mega2560 diffère de toutes les cartes précédentes en ce qu'elle ne pas utiliser le

FTDI USB vers série puce pilote. Au lieu de cela, il dispose les Atmega8U2 programmées
comme un USB-série convertisseur.

Le Mega 2560 se distingue de tous les conseils précédents en ce qu'il n'utilise pas le
USB-série FTDI puce pilote ... Au lieu de cela, il dispose les Atmega8U2 programmées
comme un USB-série convertisseur. Les broches d'alimentation sont les suivants:

-VIN. La tension d'entrée à la carte Arduino quand il est à l'aide d'une source d'alimentation
externe (Par opposition à 5 volts de la connexion USB ou une autre source d'alimentation
régulée). Toi peut fournir une tension à travers cette broche, ou, si l'alimentation en tension
par l'intermédiaire de la prise d'alimentation, l'accès à travers cette broche.

-5V. L'alimentation régulée utilisée pour alimenter le microcontrôleur et les autres

composants sur la carte. Cela peut provenir soit de VIN via un régulateur à bord, ou être
alimenté par USB ou d'une autre alimentation 5V réglementé

-3V3. Une alimentation de 3,3 volts générés par le régulateur à bord. Consommation de
courant maximale est 50 mA.

-GND. épingles au sol.

19
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

Le ATmega2560 a 256 Ko de mémoire flash pour le stockage de code (dont 8

Ko est utilisé pour le boot loader), 8 Ko de SRAM et 4 Ko de mémoire EEPROM (qui peut
être lu et écrit avec le Bibliothèque EEPROM).

II.1.6 Entrée et sortie :

Chacune des 54 broches numériques sur le Mega peut être utilisé comme une entrée ou une
sortie, à l'aide pin Mode (), Digital Write (), et digital Read (fonctions). Ils fonctionnent à 5
volts. Chaque broche peut fournir ou recevoir un maximum de 40 mA et présente une
résistance interne de pull-up (déconnecté par défaut) de 20-50 kOhms. En outre, certaines
broches ont des fonctions spécialisées:

-Série:: 0 (RX) et 1 (TX); Série: 1: 19 (RX) et 18 (TX); Série: 2: 17 (RX)

et 16 (TX); Série: 3: 15 (RX) et 14 (TX). Permet de recevoir (RX) et transmettre (TX) TTL
données série. Broches 0 et 1 sont également connectés aux broches correspondantes de la
ATmega8U2 puce série USB-TTL.

-Interruptions externe: 2 (interruption 0), 3 (interruption 1), 18 (interruption 5), 19

(interruption 4), 20 (interruption 3), et 21 (interruption 2). Ces broches peuvent être configuré
pour déclencher une interruption sur une valeur faible, un front montant ou descendant, ou un
changement en valeur. Voir la fonction attach Interrupt () pour plus de détails.
-PWM: 0 à 13. Fournir sortie PWM 8 bits avec la fonction analog Write ().

-SPI: 50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53 (SS). Ces broches soutiennent SPI

communication en utilisant la bibliothèque SPI. Les broches SPI sont également réparties sur
l'ICSP en-tête, qui est physiquement compatible avec le Uno, Duemilanove et Décimal.

-LED: 13. Il est équipé d'un LED connectée à la broche numérique 13. Lorsque la broche est
HIGH la valeur, la LED est allumée, lorsque la broche est faible, il est éteint.
-I2C: 20 (SDA) et 21 (SCL). Soutien I2C (TWI) communication utilisant le fil bibliothèque
(documentation sur le site Web de câblage). A noter que ces broches ne sont pas en même
emplacement que les broches I2C sur le Duemilanove ou Décimal. Le Mega2560 dispose de
16 entrées analogiques, chacun qui fournissent 10 bits de résolution (à savoir 1024 différentes
valeurs). Par défaut, ils mesurent à partir du sol à 5 volts, est-il possible de bien changer
l'extrémité supérieure de sa gamme en utilisant la broche AREF et la fonction
analogReference (). Il y a quelques autres broches de la carte:

20
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

-AREF. Tension de référence pour les entrées analogiques. Utilisé avec analogique de
référence ().

-Réinitialiser. Apportez cette ligne LOW pour réinitialiser le microcontrôleur. Généralement

utilisé pour ajouter une réinitialisation bouton pour boucliers qui bloquent l'un sur le bord.

II.1.7 la communication :

L'Arduino Mega 2560 a un certain nombre de moyens pour communiquer avec un

ordinateur, une autre Arduino, ou d'autres microcontrôleurs. Le ATmega2560 fournit quatre
pièces de matériel TTL (5V) communication série. Un ATmega8U2sur les canaux bord un
décès via USB et fournit un port COM virtuel pour le logiciel sur l'ordinateur (machines
Windows aura besoin d'un fichier .inf. mais OSX et Linux reconnaîtront la carte comme un
port COM automatiquement. Le logiciel Arduino comprend un moniteur de série qui permet
simplement textuelle données à envoyer vers et depuis le bord. Les voyants RX et TX sur la
carte clignote lorsque les données sont transmises par l'intermédiaire de la puce et la
connexion USB ATmega8U2 à l'ordinateur (mais pas pour la communication série sur les
broches 0 et 1). Une bibliothèque Software Serial permet une communication série sur l'un de
la numérique du Mega2560 épingles.

Le ATmega2560 soutient également I2C (TWI) et de la communication SPI. Le logiciel

Arduino comprend une bibliothèque de fil afin de simplifier l'utilisation du bus I2C; consultez
la documentation sur le câblage site web pour plus de détails. Pour la communication SPI,
utilisez la bibliothèque SPI.

II.1.8 La programmation :

Le Mega Arduino peut être programmé avec le logiciel Arduino (téléchargement).

Pour plus de détails, voir la référence et des tutoriels. Les ATmega2560 sur l'Arduino Mega
vient prébende avec un bootloader qui permet vous téléchargiez nouveau code sans
l'utilisation d'un programmeur de matériel externe. Il communique en utilisant le protocole
original STK500 (référence, les fichiers d'en-tête C). Vous pouvez également contourner le
bootloader et programmer le microcontrôleur grâce à l'ICSP(Dans-Circuit de programmation
de série) entête; voir ces instructions pour plus de détails.

II.1.9 Automatique (logiciel) Réinitialiser :

21
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

Plutôt que d'exiger une presse physique du bouton de remise à zéro avant un
téléchargement, l'Arduino Méga-2560 est conçu d'une manière qui lui permet d'être remis à
zéro par un logiciel exécuté sur un ordinateur connecté. Connecté à la ligne de remise à zéro
des ATmega2560 via un condensateur 100 nanofarad. Lorsque cela ligne est affirmé (pris
bas), la ligne de remise à zéro tombe assez longtemps pour réinitialiser la puce. L'Arduino
logiciel utilise cette capacité pour vous permettre de télécharger le code en appuyant
simplement sur le téléchargement bouton dans l'environnement Arduino. Cela signifie que le
programme d'amorçage peut avoir une plus courte timeout, comme l'abaissement de DTR
peut être bien coordonné avec le début du téléchargement. Cette configuration a d'autres
implications. Lorsque le Mega2560 est connecté à un ordinateur, soit fonctionnant sous Mac
OS X ou Linux, il réinitialise chaque fois qu'une connexion est établie à partir du logiciel (via
USB). Pour la demi-seconde suivante ou alors, le bootloader est en cours d'exécution sur le
Mega2560. Tandis que il est programmé pour ignorer les données malformé (à savoir quoi
que ce soit d'ailleurs un téléchargement du nouveau code),il va intercepter les quelques
premiers octets de données envoyées à la carte après une connexion est ouverte.
Si une esquisse en cours d'exécution sur la carte reçoit la configuration d'un temps ou d'autres
données quand il premiers départs, assurez-vous que le logiciel avec lequel il communique
attend une seconde après l'ouverture de la connexion et avant d'envoyer ces données. Le
Mega2560 contient une trace qui peut être coupé pour désactiver la réinitialisation
automatique. Les coussinets de chaque côté de la trace peut être soudé ensemble pour le
réactiver. Il est étiqueté "RESET-FR". Tu peux être aussi en mesure de désactiver la
réinitialisation automatique en connectant une résistance de 110 ohms de 5V à la remise à
zéro ligne; voir ce fil de discussion pour plus de détails.

II.1.10 USB Over Curent Protection :

L'Arduino Mega2560 a une poly fuse réinitialisablé qui protège le port USB de votre
ordinateur ports de shorts et de surintensité. Bien que la plupart des ordinateurs fournissent
leur propre interne la protection, le fusible fournit une couche supplémentaire de protection.
Si plus de 500 mA est appliqué à le port USB, le fusible cassera automatiquement la
connexion jusqu'à ce que la courte ou la surcharge est supprimé.

II.1.11 Caractéristiques physiques et Bouclier Compatibilité

La longueur maximale et la largeur de la platine sont Mega2560 4 et 2,1 pouces

respectivement, avec la prise de connecteur USB et la puissance qui dépasse l'ancienne

22
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

dimension. Trois trous de vis permettent au conseil d'être attaché à une surface ou un cas. On
notera que la distance entre les broches numériques 7 et 8 est de 160 mils (0,16 "), et non pas
un multiple pair de l'espacement 100 millièmes de pouce des autres broches.

Le Mega2560 est conçu pour être compatible avec la plupart des écrans conçus pour la Uno,
Décimal ou Duemilanove. broches numériques 0 à 13 (et l'AREF adjacente et les broches
GND), entrées analogiques 0 à 5, l'en-tête de puissance, et embase ICSP sont tous dans des
lieux équivalents. En outre, la principale UART (port série) est situé sur les mêmes broches (0
et 1), tout comme externe interrompt 0 et 1 (broches 2 et 3 respectivement). SPI est disponible
via le connecteur ICSP sur à la fois le Mega2560 et Duemilanove / Diecimila. S'il vous plaît
noter que I2C ne se trouve pas sur la mêmes broches sur le Mega (20 et 21) comme
Duemilanove / Décimal (entrées analogiques 4 et 5). [8]

II.1.12 Logiciel

Le logiciel de programmation des modules Arduino est une application Java, libre et multi-
plate forme, servant d'éditeur de code et de compilateur, et qui peut transférer le frimaire et le
programme au travers de la liaison série (RS-232, Bluetooth ou USB selon le module). Il est
également possible de se passer de l'interface Arduino, et de compiler et uploader les
programmes via l'interface en ligne de commande5.

Le langage de programmation utilisé est le C++, compilé avec avr-g++, et lié à la bibliothèque
de développement Arduino, permettant l'utilisation de la carte et de ses entrées/sorties. La
mise en place de ce langage standard rend aisé le développement de programmes sur les
plates-formes Arduino, à toute personne maîtrisant le C ou le C++.

23
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

II.2 SG90 9g Micro Servo

Minuscule et léger avec une puissance de sortie élevée. Servo peut tourner d'environ
180 degrés (90 dans chaque sens), et fonctionne exactement comme les types standard, mais
plus petites. Vous pouvez utiliser tout Code d'asservissement, le matériel ou la bibliothèque
pour contrôler ces servos. Bon pour les débutants qui veulent faire trucs mouvement sans
avoir à construire un contrôleur de moteur avec rétroaction et la boîte de vitesses, d'autant
qu'il
conviendra dans de petits endroits. Il est livré avec une 3 corne (bras) et le matériel.

Figure II.2 : servomoteur (architecture externes )

II.2.1Caractéristiques
•Poids: 9 g

• Dimension: 22.2 x 11.8 x 31 mm env.

• Couple de décrochage: 1,8 kgf · cm

• Vitesse de fonctionnement: / 60 degré de 0,1

• Tension de fonctionnement: 4,8 V (~ 5V)

• Mort largeur de bande: 10 us

• Plage de température: 0 ° C - 55 ° C
24
Chapitre II Généralité sur la carte arduino et le servomoteur

Position (impulsion 1,5 ms) "0" est moyenne, "90" (~ 2ms impulsion) est tout le chemin vers
la gauche. [9]

25
 Chapitre III
Réalisations expérimentale d’un
robot mobile quadrupède
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.1 introduction

Dans ce chapitre, nous présentons la réalisation hardware et software d’un robot

mobile quadrupède à base d’une carte Arduino mega. le travail est divisée en trois partie :
réalisation hardware (mécanique et motorisation), réalisation software (programmation et
simulation), partie application

III.2 réalisation hardware (mécanique et motorisation):

Dans le première partie Le mécanisme de robot en question est composé de quartes

parties principales. En voici la description: Une structure mécanique qui sera le squelette du
robot. Une attention particulière doit être portée aux articulations car celles-ci doivent
permettre un débattement assez important relatif à l'utilisation voulue. Le second élément
correspond aux servomoteurs qui vont permettent au robot d'effectuer réellement ses actions.
Ces servomoteurs seront commandés par la partie commande en interaction avec les
informations transmises par les capteurs. Le terme "servo" induit en effet un asservissement
effectué en fonction d'une comparaison avec le résultat souhaité et la réalité extérieure. La
troisième partie correspond aux différents capteurs sensoriels équipant le robot pour une
application particulière. Enfin le cerveau : La partie commande. C'est cette partie qui va
permettent au robot d'analyser les données provenant des capteurs et d'envoyer les ordres
relatifs aux servomoteurs. La partie commande est matérialisée physiquement par le
microcontrôleur.

26
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Figure III.1: Schéma découpe du châssis principal (plan de travail)

Figure III.2 : Schéma dans logiciel solidworks

27
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Figure III.3 : Schéma les dimensions exactes

Figure III.4 : Schéma le nombre des pièces

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Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Figure III.5 : Perçage du châssis principal

29
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.2 .1 Matériels utilisé

Model :MEGA2560 Model :SG90 Model :HC-SR04.

Operating voltage: 5V Operating voltage: 4.8 V
(~5V)

La carte arduino servomoteur Capteur ultrason

Model :VE10B-050
Input:100-240V
Output :+5.0A--- 2.0A
Source d’alimentation Câble USB Aluco bond

Model : transparent Model : M3-M4

Plexiglas Les vices Les tournevis

Model : 14 pins

Les fils électrique Colle rapide Support

Tableau III.1: Les références de la Matériels utilisé

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Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.2 .2 Assemblage du Robot

Le châssis des patte sont réalisés en utilisant Aluco bond comme matière premier, on
peut les usiner facilement.

Les servomoteurs sont fixés sur le châssis avec les vis de 2mm, et ils sont maintenus
entre eux trois par trois pour chaque patte. C’est une solution certes peu élégante, mais qui a
l’avantage de simplifier la mécanique, et de limiter le cout de la réalisation.

La carte électronique arduino mega2560 (16cm*4cm) est fixée sur le châssis avec la
colle sur la quelle on fixe le capteur ultrason HC-SR04.

Toutes les fixations se font avec des boulons M3 , M4.

Les fils de aimantation est GVD (rouge et marron) de servomoteur connecté avec le support
est alimentée avec adaptateur 5v

Les fils de commande lie avec la carte arduino mega2560

Figure III.6 : Robot quadrupède vue de face

31
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Figure : III.7 : Robot quadrupède vue arrière

Figure III.8 : Robot quadrupède vue a dessous

Figure III.9 : Robot quadrupède vue a sous

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Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.3 Réalisation software

Le microcontrôleur correspond au cerveau du robot. C'est lui qui va traiter les informations
provenant des capteurs et qui va donner la réponse voulue aux servomoteurs. Le
microcontrôleur est composé de quatre parties : Un microprocesseur qui va prendre en charge
la partie traitement des informations et envoyer des ordres. Il est lui-même composé d'une
unité arithmétique et logique(UAL) et d'un bus de données. C'est donc lui qui va exécuter le
programme embarqué dans le microcontrôleur. Une mémoire de données (RAM ou
EEPROM) dans laquelle seront entreposées les données temporaires nécessaires aux calculs.
C'est en fait la mémoire de travail qui est donc volatile. Une mémoire programmable (ROM),
qui va contenir les instructions du programme pilotant l'application à laquelle le
microcontrôleur est dédié. Il s'agit ici d'une mémoire non volatile puisque le programme à
exécuter est à priori toujours le même. Il existe différents types de mémoires programmables
que l'on utilisera selon l'application. Notamment :
- OTPROM : programmable une seule fois mais ne coute pas très cher.
- UVPROM : on peut la préfacer plusieurs fois grâce aux ultraviolets.
- EEPROM : on peut la préfacer plusieurs fois de façon électrique comme les mémoires flash.
La dernière partie correspond aux ressources auxiliaires. Celles-ci sont généralement :
- Ports d'entrées / sorties parallèle et série.
- Des times pour générer ou mesurer des signaux avec une grande précision temporelle.
- Des convertisseurs A/N pour traiter les signaux analogiques.
La principale différence entre le microcontrôleur et le microprocesseur est qu'en plus
de posséder une unité de calcul, le microcontrôleur possède en interne le programme qu'il
devra effectuer en fonction de l'application pour lequel il a été conçu. Ce mode de
fonctionnement convient particulièrement bien aux applications dites "embarquées" où
l'Homme ne pourra pas intervenir directement et ou le comportement souhaité de la machine
est défini à l'avance. Différents objets coutumiers tels que le clavier d'ordinateur ou la souris
possède un microcontrôleur.

Ainsi donc pour programmer le microcontrôleur, il est possible d'utiliser différents langages
de programmations de haut niveau, tels que: BASIC, C, C++ et JAVA.

Le programme réalisé est compilé dans le langage assembleur conçu par le constructeur du
microcontrôleur. Puis ce programme ainsi compilé sera injecté du PC dans la mémoire
programmable du microcontrôleur.

33
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Afin de la transmission du programme compilé au microcontrôleur se fait en utilisant

un programmateur hardware pour les EEPROM ou bien en utilisant le PC avec le logiciel IDE
de l’Arduino.

III.3 .1 Organigramme du programme

Début

-Déclaration des variable (servo1,servo2----,servo12)

-déclaration capteurs
–initialisation (pos, i, j, Delay,----)

Positionné chaque servo à sa place initiale Delay

Début de la boucle

Effectue une Marche rectiligne

Delay

Le signal reçu Non

sur RB4

Delay
Oui

Stopper la marche

Delay
Lire la valeur calculée de la distance

Delay
Reculer les patte

Delay

Tourner gauche ou droite

Delay

Figure III.10 : Organigramme d’une marche avec obstacle du robot quadrupède

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Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.3 .2 Simulation de la marche en utilisant le logiciel proteus 8 professional

En va simuler dans logiciel isis la démarche principales de corps d’un robot

quadrupède, le cors enlève 12 servomoteur et la carte arduino mega 2560 , logiciel ne trouve
pas la carte Mais je peux télécharger les quatre fichiers (ARDUINO.IDX, ARDUINO.LIB,
AVR2.IDX, AVR2.LIB) Les étapes de base pour télécharger la carte arduino dans le
simulateur :

1-Aller vers c :et afficher les fichiers cachés

2-Extraire le fichier arduino.rar sur le bureau
3-Copier les quatre fichiers : ARDUINO.IDX, ARDUINO.LIB, AVR2.IDX, AVR2.LIB
4-Les coller dans ce chemin : c:\ProgramData\Labcenter Electronics\Proteus 8 professional
\LIBRARY.
5-Ouvrir le logiciel proteus isis puis taper le mot arduino puis, Lien entre les servo moteur et
la carte arduino il y’a trios fil par le servomoteur fil d’alimentation fil GND, fil de
commende, Après cela cliquée de fois à la carte arduino en clique programme file après
télécharger le fichier.hex est exécuter le simulateur

Figure III.11 : montage avec le simulateur Isis

35
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Figure III.12 : L’organigramme servo1245 avec oscilloscope

III.4 Application

La marche du robot est détermininée par un positionnement précis vertical et

horizontale de chaque patte.pour l’étudier,nous allons nous basser sur les schémas de cette
figure

Marche avant Patte au sol Patte en arrière

Patte en avant
Patte au milieu Patte levée

Figure III.13 : Conventions pour la démarche du robot

36
 Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Le mouvement coordonné des quatre pattes du robot est décomposé en 12

séquence,numérotées de 1 à 12.un changement de séquence est effectué au bout d’une durée
donnée (delay) en ms. cette durée a été déterminée exprérimentalement,elle permet à tous les
servomoteur d’effecture leurs changements de position correctement et au robot de garder un
équilibre relatif lorsque les 12 séquence ont été exécutées. Le cycle se reprend à partir de la
premiere séquence (boucle).

III.4 .1 Montage d’une patte

Haut Bas

Servo3

Haut
Servo2
Servo 1
Bas

Figure III.14 : Montage

d’une patte

37
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.4 .2 Étude d’une marche

La figure III.5 présente l’enchainement des séquence pour une marche avant, arriére,
tourne à droite et tourne à gauche.

Marche avant

Marche arrière

Figure III.15 : Séquence pour une marche avant et arriére

38
Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

Quelque soit la dernier position on choisir cette pose est marcher

Tourne à droite

Tourne à gauche.

Figure III.15 : Séquence pour une obstacle tournis gauche et droite avec le capteur ultrason

39
 Chapitre III Réalisations expérimentale d’un robot mobile quadrupède

III.3 .3 chronogramme du programme

Les signaux de commande des servomoteur sont générés en parallèle, mais décalés dans
le temps les une par rapport aux autre (ci-dessous) .Ainsi, chaque servomoteur est réellement
piloté toutes. L’interruption temps réel est donc activée à ce rythme

pos
Patte1

Patte2

Patte3

Patte4

Figure III.4 : Chronogramme d’une marche

Marche avant

Marche arriére

Tourne droite

40
Conclusion général
Conclusion général

Conclusion général

Dans ce travail nous avons réalisé un robot programmable avec capteur ultrason. Le
robot ainsi réalisé permet d'effectuer des tâches dans des environnements de travail trop
dangereux pour l'Homme.
Pratiquement nous avons consacré notre temps aux taches suivantes :
*Aspect mécanique:
-Etude de la robotique
-Etude des différents types des robots a patte
-La structure mécanique
*Aspect électronique :
Le cablage des cartes électroniques pour la commande de notre robot et la communication
avec le PC.
*Aspect informatique :
ce projet nous a mis directement en contact avec des langages de programmation puissants tel
que le langage C logiciel arduino, ainsi que différents logiciels spécialisés dans ce domaine.

Ce projet de réalisation nous a été une expérience très fructueuse, bénéfique et

enrichissante. Il nous a permis d’exploiter les différentes notions pratiques. Il nous permet
également de mettre le premier pas dans le monde pratique de la robotique. Ce projet nous a
effectivement permis de proposer des schémas de mécanique et motorisation ainsi que le
câblage et la programmation des cartes électroniques arduino mega. En fin, on propose
comme perspective la réalisation d’une quadrécoptère avec des nouvelles idées plus
pertinentes et plus simples en utilisant des cartes Arduino.

41
 Résumé

‫ نقدم في هذا عمل تصميم ربوت ذو اربعة االرجل عن طريق اختيار سلسلة حركية باثني عشر‬:‫ملخص‬

‫درجات من الحرية ولكل ساق ثالث درجات حرية ونتحكم به ببطاقة أردوينو‬

‫ تطبيق‬، ‫ تصميم روبوت‬،‫محرك‬،0652 ‫ بطاقة أردوينو ميقا‬، ‫ نمذجة الروبوتات‬: ‫الكلمات المفتاحية‬
‫مشيته‬

________________________________________________________________

Résumé: Nous présentons le travail de la conception du robot avec quatre

jambes en choisissant une chaîne cinétique douze degrés de liberté et chaque
jambe trois degrés de liberté et d'exercer un contrôle sur sa carte Arduino
Mots clés: robots de modélisation, carte Arduino mega 0652 , servo moteur
SG90g, conception du robot, l'application de la démarche

Abstract: We present the work of the robot design with four legs by choosing a
kinetic chain twelve degrees of freedom and each leg three degrees of freedom
and control over its Arduino
Keywords: modeling robots, Arduino mega 2560 ,servo motor SG90g, robot
design, the application of the approach