Commande Sans Capteur de Vitesse de La Machine Asynchrone 2018

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université Ahmed Draïa Adrar

Faculté des Sciences et de la Technologie
Département de Sciences Techniques
MEMOIRE
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences Technique
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Commande Electrique
Intitulé
Commande sans capteur de vitesse de la

machine asynchrone
Présenté par :
ZAOUAK Abdelwahab
ELFODDA Mohammed
Soutenu publiquement le 04/06/2018
Devant le jury :
Président : Mme Arama fatima Zahra M. A. A Univ. Adrar
Promoteur : Mr.Belbekri Tahar M. A. A Univ. Adrar
Examinateur : Mr.Yaichi Ibrahim M. A. A Univ. Adrar
Année Universitaire : 2017/2018

Remerciements
Avant tout, nous remercions le dieu, le tout puisant, de nous avoir
donné le courage et la volonté pour accomplir ce travail.
Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à notre encadreur

Mr.BelbekriTahar pour sa disponibilité, ses conseils précieux pendant la
période de la réalisation de ce travail
Nos respectueux remerciements à l’ensemble des membres du jury
Mme Arama fatimaZahra et Mr Yaichi Ibrahim

pour l’intérêt porté sur notre travail.
Nos remerciements vont également à touts les personnes qui nous ont
aidées à réaliser ce travail.
Enfin, nous adressons nos vifs remerciements à tous les enseignants du

département d’électrotechnique qui ont assisté à notre formation.
Dédicace
Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la

force et la patience d'aller jusqu'au bout du rêve
je dédie ce travail à ma mère et mon père
Que dieu les gardes et les protège
A Mon encadreur (Mr. Belbekri Tahar)
Et à toute ma famille zaouak
À mes amis dans l'étude
Je dédie ce travail.
abdelwahab
Dédicace
Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la

force et la patience d'aller jusqu'au bout du rêve
je dédie ce travail à ma mère et mon père
Que dieu les gardes et les protège
A Mon encadreur (Mr. Belbekri Tahar)
Et à toute ma famille ELFODDA
À mes amis dans l'étude
Je dédie ce travail.
Mohammed
Sommaire
Sommaire
Sommaire
Remerciements
Dédicace
Sommaire
Liste de figures
Liste de symboles
Introduction générale……………………………………………………………..……………1
Chapitre I : Modélisation de la machine asynchrone
I.1 Introduction ........................................................................................................................... 3
I.2. Description de la machine .................................................................................................... 3
I.2.1. Constitution ..................................................................................................................................4
I.2.2.Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone .........................................................5
I.3.Hypothèses simplificatrices .................................................................................................. 6

I.4.Représentation de la machine dans l’espace électrique ........................................................ 6
1.5 Equation générales de la machine ........................................................................................ 6
I.5.1 Equations électriques ......................................................................................................... 6
I.5.2 Equation de flux magnétique ............................................................................................. 7
I.5.3. Couplage avec l’équation mécanique ............................................................................... 8
I.6 Modèle de Park de la machine asynchrone ........................................................................... 8
I.6.1 Transformation de PARK .................................................................................................. 9
I.6.2 Application aux équations des tensions ........................................................................... 10
I.6.3. Application aux équations des flux ................................................................................ 11
I.7 Choix du référentiel ............................................................................................................ 12
I.8. Expressions du couple Electromagnétique ....................................................................... 13
I.9. Modèle de la machine asynchrone sous forme d’état .............................................................. 13
I.9.1 Référentiel lié au stator (repère stationnaire αβ) .............................................................. 14
I.9.2 Passage entre les repères dq et αβ ................................................................................... 16
I.10 Résultats de Simulation..................................................................................................... 16
I.11 Conclusion ....................................................................................................................... 18
Chapitre II: Modélisation et commande de l’onduleur
II.1 Introduction: ...................................................................................................................... 19
II .2 Alimentation par onduleur ................................................................................................ 19
Résumé
II.2.1 Definition ........................................................................................................................ 19

II. 2.2 Principe de fonctionnement de l’onduleur triphasé à deux niveaux de tension ............ 19
II.3. Modélisation de l’onduleur à deux niveaux des tensions ................................................. 20
II.4.L’onduleur triphasé à commande MLI : ............................................................................ 22
II.4.1.La Commande à modulation de largeur d’impulsion MLI ............................................. 22
II.4.2. L’étude des structures symétrique de l’onduleur : ......................................................... 22
II.4.2.1 Référence : ..............................................................................................................................22
II.4.2.2 Porteuse : .................................................................................................................................23
II.4.3 Caractéristique de la modulation : .................................................................................. 23

II.4.3.1 Indice de modulation (M) : ..................................................................................................23
II.4.3.2. Coefficient de réglage de tension (T) :...............................................................................23
II.5. Simulation numérique : .................................................................................................... 24

II.6 Conclusion ......................................................................................................................... 27
Chapitre III : Commande vectorielle indirecte de fluxe rotorique
III.1.Introduction ...................................................................................................................... 28
III.2. Principe de la commande par orientation du flux : ......................................................... 28
III.3. Commande vectorielle à flux rotorique orienté (CV_OFR) ............................................ 29
III.3.1. Théorie de flux orienté ................................................................................................. 29
III.4.Méthodes d'orientation du flux rotorique: ........................................................................ 30
III.5. Commande vectorielle indirecte (IFOC) ......................................................................... 31
III.5.1. Découplage par compensation ..................................................................................... 32
III.5.1.1 Méthodes de découplage .....................................................................................................33
III.5.1.1.1 Découplage par compensation classique…………………………………………………………………………..33
III.5.2 Calcul des régulateurs de courant et de vitesse ............................................................. 35
III.5.2.1 Régulateur du courant iqs ....................................................................................................35
III.5.2.2 Régulateur du courant ids ....................................................................................................36
III.5.2.3 Calculs des régulateurs de vitesse ......................................................................................36
III.5.3Résultats de simulation avec onduleur à commande ...................................................... 37

III.6 Conclusion ........................................................................................................................ 38
Chapitre IV : La Commande sans capteur de vitesse par la méthode MRAS
IV.1 Introduction ...................................................................................................................... 40
IV.2 Système adaptatif avec modèle de référence MRAS ....................................................... 40
Résumé
IV.2.1 Modèles basés sur le flux rotorique .............................................................................. 41

IV.2.1.1 Modèle de référence (tension) : ..........................................................................................42
IV.2.1.2 Modèle Ajustable (courant) ................................................................................................43
IV.2.1.3 Mécanisme d’adaptation ....................................................................................................44
IV.3 Résultats de simulation ................................................................................................... 45

IV.4 Conclusion ....................................................................................................................... 46
Conclusion Générale ................................................................................................................ 47
Bibliographie…………………………………………………………………………...……..48
Annexe………………………………………………………………………………………..51
Listes de figures
Figure I.1: Représentation schématique d’une MAS triphasée....................................4

Figure I.2: Modèle de Park de la MAS..............................................................……..8
Figure I.3: Représentation des axes de la machine…………………………….…….9
Figure I.4: Position de repéres dq et 𝜶𝜷 … … … … … … … … … … … … … … … … … …..16
Figure I.5: Schéma de la résulta simulation de la MAS en charge…………...……17
Figure II.1: Onduleur deux niveaux simplifié………………………………………..20
Figure II.2: Principe de la commande MLI (‘sinus-triangle’)…………………..........20
Figure II.3: Schéma des signaux de commande des interrupteur ……….………….24
Figure II.4: Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vas…..…….25
Figure II.5 Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vbs…....…...25
Figure II.6: Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vc ..………25
Figure II.7 : la réponse de la MAS à alimentée par onduleur à MLI……………...26
Figure III.1: Schéma du Principe de découplage pour la MAS par analogie avec la
MCC………………………………………………………………..........28
Figure III.2 : Illustration de l'orientation du flux……………………………………….29
Figure III.3 : Schéma de principe de la commande vectorielle indirecte.........................31
Figure III.4: Les nouvelles commandes obtenues...........................................................33
Figure III.5: Reconstitution des tensions 𝒗𝒔𝒅 et 𝒗𝒔𝒒 ....................................................33
Figure III.6: Découplage par compensation classique……………………..….............34
Figure III.7: Schéma de régulation du courant iqs….….………………………………35
Figure III.8: Schéma bloc de régulation du la vitesse..………………………..……….36
Figure III.9: Reglage de vitesse de la MAS par la commande vectorielle indirecte..….38
Figure IV.1: Configuration de base de la méthode MRAS……………………………….…...41
Figure IV.2 : MRAS basé sur Le flux rotorique ………………………………………….44
Figure IV.3 : Commande vectorielle indirect de la MAS sans capture de la vitesse avec
la technique d’estimation MRAS……………………………………….45

Liste des symboles
Liste des symboles
Symbole Unité Signification
Vs [v] : Représentent respectivement les vecteurs tensions
Statoriques
Vr [v] : représentent respectivement les vecteurs tensions
Rotoriques
Is [A] : Les vecteurs courants statoriques
Ir [A] : Les vecteurs courants rotoriques.
Φs , Φr . [Wb] : Les vecteurs flux statoriques et rotoriques.
Ls : Matrice des inductances statoriques.
Lr : Matrice des inductances rotoriques.
Msr : Matrice des mutuelles stator-rotor.
Mrs ,Msr . : Matrice des mutuelles rotor- stator.
M0 [H] : Inductance mutuelle entre une phase statorique et
Une phase rotorique.
ls [H] : Inductance propre d’une phase statorique.
lr [H] : Inductance propre d’une phase rotorique.
lss [H] : Inductance mutuelle entre deux phases statorique.

lrr [H] : Inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
θ [rad] : L’angle de rotation du rotor par apport au stator.
θs [rad] : L’angle de rotation de stator.
θr [rad] : L’angle de rotation du rotor.
d : Indice de l'axe direct.

Liste des symboles
[P(θ)] : Matrice de PARK.

[𝑃−1 (θ)] : Matrice inverse de PARK.
[Φ𝑠𝑑𝑞 ] : Vecteur de flux statorique.
[Φ𝑠𝑑𝑞 ] : Vecteur de flux rotorique.
[𝐼𝑠𝑑𝑞 ] : Vecteur de courant statorique.
[𝐼𝑟𝑑𝑞 ] : Vecteur de courant rotorique.
2
𝑙𝑚
𝜎 =1− : Facteur de dispersion
𝐿𝑟 ∙𝐿𝑠
𝐿𝑟
𝑇𝑟 = : Constante de temps rotorique
𝑅𝑟
𝑅, 𝐿, 𝑀 : Résistance, Inductance, Inductance mutuelle.
lm : Inductance mutuelle
𝜔 : Vitesse angulaire électrique.
̂∗𝑟
𝜔 (rd / s) : la vitesse angulaire estimée
Φr : Flux rotorique
𝛷𝑠 : Flux statorique
J [kg. m2] : Moment d'inertie.
fΩ [N. ms/rad] : Coefficient de fortement.
𝐶𝑟 [N. m] : Couple résistant imposé par la charge mécanique.
𝐶𝑒𝑚 [N. m] : Couple électromagnétique.
𝐶 ∗ 𝑒𝑚 [N. m] : Couple électromagnétique estime
Ω [rad/s] : Vitesse mécanique de rotation.
f [HZ] : fréquence.
Ns [rad/s] : L a vitesse asynchrone.
g : glissement
𝑣𝑎𝑛 , 𝑣𝑏𝑛 , 𝑣𝑐𝑛 [v] : Tensions de phase
𝑣𝑎𝑜 , 𝑣𝑏𝑜 , 𝑣𝑐𝑜 [v] : Tensions de branche
Sa , Sb , Sc : Etats des interrupteurs de l’onduleur
fm :La fréquence de modulation
Am : l’amplitude de modulation
fp :La fréquence de Porteuse

Liste des symboles
UP : l’amplitude de Porteuse
fr : La fréquence de reglage
Ur : l’amplitude de reglage
Transformations :
S : Opérateur de Laplace,
P : Transformation de Park,
Grandeurs de la commande:
Kp : Composante proportionnelle du correcteur PI

Ki : Composante intégrale du correcteur PI
2. liste des abréviations:
MAS : Machine asynchrone
MLI : Modulation de Largeur d’Impulsions
IRFOC : Commande Vectorielle Indirecte à Flux Rotorique
Orienté
MCC : Machine à courant continu
MRAS : Modèle référence adaptative système

Introduction Générale
La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la faveur

des industriels depuis son invention par Nikola Tesla à la fin du siècle dernier, quand il
découvrit les champs magnétiques tournants engendrés par un système de courants
polyphasés. Cette simplicité s'accompagne toutefois d'une grande complexité physique, liée
aux interactions électromagnétiques entre le stator et le rotor.
D'autre part, à la différence du moteur à courant continu où il suffit de faire varier la
tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone nécessite
l'utilisation de courants alternatifs de fréquence variable. L'un des principaux blocages était
constitué par l'onduleur devant fonctionner en commutation forcée [1]
La disponibilité des convertisseurs de fréquence assurant la mise en forme de l’énergie
électrique et la mise en place de lois de commande, souvent implémentées dans un
microcalculateur, permet d’utiliser le moteur asynchrone à cage dans des applications à
vitesse variable. Pour les premières applications, le réglage de la vitesse en régime permanent
constituait la principale satisfaction des industriels; très vite on s’est intéressé aux
performances de réglage durant les régimes transitoires ; à savoir: le démarrage, le freinage
ainsi que ceux qui apparaissent lors de l’application d’une charge. Que ce soit en régime
permanent ou en régime dynamique, les recherches effectuées ont montré que le moteur
asynchrone peut être découplé en utilisant la théorie de la commande à flux orienté. Le
principe d’orientation a été proposé par BLASCHKE en 1972. Il ramène le comportement de
la machine asynchrone à celui d’une machine à courant continu. Il consiste à placer le repère
(d-q) de telle sorte que l’axe (d) coïncide avec le flux à orienter.
En outre, la commande indirecte à flux rotorique orienté est la plus simple à mettre en
œuvre et offre un contrôle linéaire du couple de la machine asynchrone. Des avantages qui ont
fait d’elle la commande la plus prépondérante dans les milieux industriels. Toutefois, lorsque
le moteur est contrôlé par la méthode indirecte à flux rotorique orienté.
En plus de cela le capteur de vitesse participe à l’augmentation du coût de
l’installation et du degré de redondance des pannes. Par conséquent, sa suppression et
l’utilisation des estimateurs de vitesse peut améliorer nettement la robustesse du système et
fait diminuer son coût. Les chercheurs essayent de se débarrasser du capteur mécanique de
vitesse ou position. En effet, outre l’encombrement et la difficulté d’adaptation et de montage
1
sur tous les types d’entraînement, il est fragile et onéreux. On essaye de remplacer la fonction
de capteur par des algorithmes de calcul. On trouve actuellement dans la littérature de
nombreuses méthodes de commande sans capteurs mécaniques.[2] Nous, nous intéressons
dans ce qui suit à celles qui utilisent l’estimation simultanée du flux et de la vitesse
(techniques de MRAS basée du flux rotorique).
Les travaux présentés dans cette mémoire sont organisés de la manière suivante : Le
premier chapitre présente tout d’abord la modélisation des machines asynchrones triphasées
qui utilise la théorie de l’espace vectoriel pour le passage d’un système triphasé réel a un
système biphasé fictif sous forme d’équations d’état. Ensuite, une série de simulation à l’aide
du logiciel MATLAB/SIMULINK a été envisagée dont l’objectif de vérifier les performances
du moteur asynchrone par un essai à vide et à charge en boucle ouverte.
Le chapitre II présente les détails de l’onduleur de tension à deux niveaux commandé
par technique (MLI sinus - triangle). L’association du moteur asynchrone à un onduleur M.L.I
sinus-triangle est simulé à l’aide du logiciel MATLAB/SIMULINK.
Dans le chapitre III, Le principe de la commande vectorielle est expliqué. En effet, ce
chapitre présente la commande vectorielle conventionnelle appliquée à une machine
asynchrone alimentée en tension. Ainsi, nous reprendrons la méthode indirecte d’orientation
du flux rotorique (I.F.O.C).
Le dernier chapitre IV présente l’étude et la simulation de la commande sans capteur
mécanique de la vitesse du MAS basée sur la technique de MRAS (Model Référence
Adaptive System).
En fin, on termine par une conclusion générale et quelques perspectives proposées
pour les futurs travaux de recherches.
2
Chapitre I
Modélisation de la machine
asynchrone
I.1 Introduction
La machine asynchrone est la machine à courant alternatif la plus utilisée actuellement

par les industrielles. Ce choix est justifié par plusieurs critères tels que son prix, sa robustesse
et surtout que c'est une machine qui n'a pas de collecteur mécanique et donc facile à
entretenir. D’autre part cette machine possède une dynamique fortement non linéaire, couplée
et dont les paramètres varient au cours du temps. En effet, il est constaté par exemple que les
constantes de temps rotorique et statorique varient considérablement avec la température.
Ces caractéristiques rendent la synthèse de la commande difficile.
La machine à courant continu par découplage naturel entre le flux et le couple
électromagnétique est parfaitement adaptée à la vitesse variable. Elle a permis, dès
l'apparition de l'électronique de puissance, de satisfaire la plus grande partie des besoins
industriels.
L’objectif de ce chapitre est de donner un aperçu sur la modélisation des machines

asynchrones triphasées sous forme d’équations d’état en vue de leur commande en courant et
en tension.
I.2. Description de la machine
La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à

l’intérieure de laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator d’une part, et
une partie Mobile appelée rotor d’autre part voir figure (I.1). La carcasse nervurée à
ailettes Longitudinales est un monobloc en fonte ou en acier.[3]
Le stator est fixe; on y trouve les enroulements reliés à la source. Le rotor est monté sur
un axe de rotation sur le quel sont placés les enroulements qui seront accessibles de
l'extérieur. [4]
3
Sb 𝑽𝒃𝒔
Ra
Rb
𝜃
Sa
𝑽𝒄𝒔 𝑽𝒂𝒔
Sc
Rc
Figure I.1: Représentation schématique d’une MAS triphasée.
I.2.1. Constitution
 Le stator d’une machine asynchrone est constitué de trois enroulements couplés en

étoile ou en triangle. L’alimentation de ces enroulements par un système de tensions équilibrées
permet la création d’un champ magnétique tournant dans l’entrefer de la machine. La vitesse de
rotation de ce champ par rapport au stator est :
𝑤𝑠
𝛺𝑠 = (I.1)
𝑝
Où désigne la pulsation du réseau d’alimentation triphasé statorique et de chaque bobinage. P

désigne également le nombre de paires de pôles du champ (une paire étant constituée d’un
pôle Nord et d’un pôle Sud). [3]
 le Rotor est constitué d’un assemblage de tôles ferromagnétiques rainurées. Dans

les petits moteurs, les tôles sont découpées dans une seule pièce et assemblées sur un arbre.
Dans les plus gros moteurs, chaque lamination est constituée de plusieurs sections montées
sur un noyau. On trouve deux types de rotor : bobiné ou à cage d’écureuil.
 Rotor Bobiné Les enroulements rotoriques sont localisés dans les encoches
situées à la périphérie du rotor.
Ces enroulements sont bobinés de manière à obtenir un enroulement triphasé à « p » paires de
pôle. Les bobinages rotoriques sont toujours couplés en étoile, et les trois bornes accessibles
4
sont reliées à la carcasse du stator à l’aide d’un système constitué de trois bagues tournants et
de trois balais fixes.
 Rotor à cage La grande majorité des moteurs sont à cages. Dans chaque encoche
rotorique est placée une barre. Ces barres sont en cuivre pour les moteurs de forte puissance,
et en alliage d’aluminium pour les machines de faible et moyenne puissance. Elles sont
réunies à chaque extrémité du rotor par des anneaux réalisant le court-circuit. L’enroulement
rotorique ainsi réalisé n’est pas accessible à partir du stator. [4]
I.2.2.Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone
Le fonctionnement d’une machine asynchrone est basé sur le principe de l’interaction

électromagnétique du champ tournant crée par le courant triphasé fourni à l’enroulement
statorique par le réseau, et des courants induits dans l’enroulement rotorique lorsque les
conducteurs de ce dernier sont coupés par le champ tournant. De cette façon le
fonctionnement d’une machine asynchrone est analogue à celui d’un transformateur : le stator
étant comparable à l’enroulement primaire et le rotor à l’enroulement secondaire qui, dans le
cas général, peut tourner à la vitesse de rotation donnée par le rapport suivant:
f
Ns= (I.2)
𝑝
L’interaction électromagnétique des deux parties d’une machine asynchrone (sans

collecteur) n’est possible que lorsque la vitesse du champ tournant (n1) diffère de celle du
rotor (n), c’est-à-dire, lorsque n ≠ n1, car dans le cas contraire, c’est-à-dire lorsque n = n1,
le champ serait immobile par rapport au rotor et aucun courant ne serait induit dans
l’enroulement rotorique.
Le rapport :
ns − n
g= (I.3)
ns
Est appelé glissement d’une machine asynchrone.
Remarque
la machine asynchrone est une machine transformant l'énergie électrique en énergie
mécanique, il est caractérisé par des grandeurs d'entrée qui sont électriques et par des
grandeurs de sortie qui sont mécaniques.[5]
5
I.3.Hypothèses simplificatrices
La modélisation de la MAS s'appuie sur un certain nombre d'hypothèses que nous

allons récapituler : [6]
 Parfaite symétrie,
 Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases que
le bobinage statorique c'est à dire trois phases,
 Répartition sinusoïdale le long de l'entrefer des champs magnétiques de chaque
bobinage,
 L’entrefer est d’épaisseur uniforme
I.4.Représentation de la machine dans l’espace électrique
Le modèle de la machine asynchrone triphasée est illustré par la figure (I.1) avec les
armatures statoriques et rotoriques munies chacune des enroulements triphasée, pour le stator
(Sa, Sb, Sc) et pour le rotor (Ra, Rb, Rc), et θ l’angle entre une phase statorique de référence
(Sa) et une phase rotorique de référence (Ra).
1.5 Equation générales de la machine
I.5.1 Equations électriques
Par application de la loi de Faraday à la machine asynchrone, la loi des mailles

s’exprime par la relation :
𝑑∅
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝑑𝑡 (I. 4)
On déduit pour l'ensembles de phases:
a. statoriques
𝑑∅𝑎𝑠
𝑣𝑎𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑑𝑡
𝑑∅𝑏𝑠
𝑣𝑏𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑏𝑠 + (I. 5)
𝑑𝑡
𝑑∅𝑐𝑠
{ 𝑣𝑐𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑐𝑠 + 𝑑𝑡
6
Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:
𝒗𝒂𝒔 𝑅𝑠 0 0 𝒊𝒂𝒔 ∅𝒂𝒔

𝑑
𝒗
[ 𝒃𝒔 ] = [ 0 𝑅𝑠 0 ] [𝒊𝒃𝒔 ] + [∅𝒃𝒔 ] (I. 6)
𝒅𝒕
𝒗𝒄𝒔 0 0 𝑅𝑠 𝒊𝒄𝒔 ∅𝒄𝒔
𝑑
Ou: [Vs] = [𝑅𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠 ] + [Φ𝑠 ] (I. 7)
𝑑𝑡
b. Rotoriques
𝑑∅𝑎𝑟
𝑣𝑎𝑠 = 𝑅𝑟 𝑖𝑎𝑟 +
𝑑𝑡
𝑑∅𝑏𝑟
𝑣𝑏𝑠 = 𝑅𝑟 𝑖𝑏𝑟 + (I. 8)
𝑑𝑡
𝑑∅𝑐𝑟
{ 𝑣𝑐𝑠 = 𝑅𝑟 𝑖𝑐𝑟 + 𝑑𝑡
Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:
𝒗𝒂𝒓 𝑅𝑟 0 0 𝒊𝒂𝒓 ∅𝒂𝒓

𝑑
[𝒗𝒃𝒓 ] = [ 0 𝑅𝑟 0 ] [𝒊𝒃𝒓 ] + [∅𝒃𝒓 ] (I. 9)
𝒅𝒕
𝒗𝒄𝒓 0 0 𝑅𝑟 𝒊𝒄𝒓 ∅𝒄𝒓
𝑑
Ou: [Vr] = [𝑅𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ] + [Φ𝑟 ] (I. 10)
𝑑𝑡
I.5.2 Equation de flux magnétique
Les trois phases statoriques sont aussi magnétiquement couplées avec les trois phases
rotorique donc les flux total et s'écrivent sous la forme suivante
:
[Φ𝑠 ] = [𝐿𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠 ] + [𝑀𝑠𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ]

{ (I. 11)
[Φ𝑟 ] = [𝐿𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ] + [𝑀𝑟𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠 ]
Avec:
𝑙𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑟 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟𝑟
[𝐿𝑠 ] = [𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑠𝑠 ] ; [𝐿𝑟 ] = [𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟 𝑙𝑟𝑟 ] ; (I. 12)
𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠𝑠 𝑙𝑠 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟𝑟 𝑙𝑟
cos(θ) cos(θ + 2π⁄3) cos(θ − 2π⁄3)

et [Msr ] = M0 [cos(θ − 2π⁄3) cos θ cos(θ + 2π⁄3)] (I. 13)
⁄ ⁄
cos(θ + 2π 3) cos(θ − 2π 3) cos(θ)
7
Mrs = MSr t
Le système d’équations électriques nécessaire à l’étude du fonctionnement de la machine à
tous les régimes comme suite :
𝑑 𝑑
[𝑉𝑠 ] = [𝑅𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠 ] + [𝐿𝑠𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠 ] + {[𝑀𝑠𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ]}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ (I.14)
𝑑 𝑑
[𝑉𝑟 ] = [𝑅𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ] + [𝐿𝑟𝑟 ] ∙ [𝐼𝑟 ] + {[𝑀𝑠𝑟 ]𝑡 ∙ [𝐼𝑠 ]}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Cette modélisation triphasée présente un inconvénient majeur pour notre application. Les
matrices [Msr ] et [Mrs ] dépendent de l’angle de rotation mécanique et nécessitent donc
d’être recalculées à chaque pas.
I.5.3. Couplage avec l’équation mécanique

Le régime transitoire met en évidence l’équation du mouvement qui est définie comme suit :
dΩ
j dt + 𝑓𝛺 = 𝑐𝑒𝑚 − 𝑐𝑟 (I. 15)
I.6 Modèle de Park de la machine asynchrone
Comme expliqué ci-dessus, la transformation de PARK permet d’aboutir à des

équations différentielles à coefficients constants. Physiquement, La transformation de PARK
s’interprète comme une transformation des trois enroulements de la MAS à seulement deux
enroulements, comme la montre la Figure (I.2). [6]
Sb
𝑽𝒃𝒔
q
Ra
𝑽𝒒
Rb 𝜃
Sa d
𝑽𝒂𝒔
𝑽𝒄𝒔 𝑽𝒅
Sc
Rc
Figure I. 2 Modèle de Park de la MAS
8
I.6.1 Transformation de PARK

La transformation de Park permet le passage d’un système triphasé équilibré vers un système
biphasé. Il s’agit de remplacer le rotor tournant par un rotor fictif équivalent à condition de
conserver la force magnétomotrice et la puissance instantané [6,7,8,9]. La figure (I.3) montre
le passage du système triphasé au système biphasé. Ceci se fait en liant les angles 𝜃𝑠 et 𝜃𝑟 par
la relation (I.16).
𝜃𝑠 = 𝜃𝑟 + 𝜃 (I.16)
𝒅
𝑏𝑠
𝒒
𝜃𝑠
𝜃𝑟 𝑎𝑟
𝑏𝑟
𝜃 𝜃𝜃
𝜃 𝑎𝑠
𝑐𝑠
𝑐𝑟
𝜃
Figure I.3 Représentation des axes de la machine
Les amplitudes directe (𝒅) et en quadrature (𝒒) des grandeurs statoriques et rotoriques sont
fictives. Les relations entre ces grandeurs avec les grandeurs par phase sont comme suit :
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃𝑠 ) cos(𝜃𝑠 − ) ) cos(𝜃𝑠 +
𝑉𝑠𝑑 3 3 𝑉𝑠𝑎 𝑉𝑠𝑎
𝟐 2𝜋 2𝜋
𝑉
[ 𝑠𝑞 ] = √𝟑 ∙ −sin(𝜃𝑠 ) −sin(𝜃𝑠 − 3 ) −sin(𝜃𝑠 + 3 ) ∙ [𝑉𝑠𝑏 ] = [𝑃(𝜃𝑠 )] ∙ [𝑉𝑠𝑏 ] (I. 17)
𝑉0 1 1 1 𝑉𝑠𝑐 𝑉𝑠𝑐
[ √2 √2 √2 ]
1
cos(𝜃𝑠 ) −sin(𝜃𝑠 )
𝑉𝑠𝑎 √2 𝑉𝑠𝑑 𝑉𝑠𝑑
𝟐 2𝜋 2𝜋 1
[𝑉𝑠𝑏 ] = √𝟑 ∙ cos(𝜃𝑠 − 3 ) −sin(𝜃𝑠 − 3 ) √2
∙ [ 𝑉𝑠𝑞 ] = [𝑃 (𝜃𝑠 )] ∙ [ 𝑉𝑠𝑞 ]
−1
(I. 18)
𝑉𝑠𝑐 2𝜋 2𝜋 1 𝑉0 𝑉0
[cos(𝜃𝑠 + 3 ) −sin(𝜃𝑠 + 3 ) √2]
Nous allons appliquer cette transformation pour chaque équation décrivant la dynamique de la
MAS.
9
I.6.2 Application aux équations des tensions
Appliquons la transformation de Park (I.16) et (I.17) à l’expression (I.6) :

𝑑 𝑑
[𝑃 −1 (𝜃𝑠 )] ∙ [𝑉𝑠𝑑𝑞 ] = [𝑅𝑠 ] ∙ [𝑃−1 (𝜃𝑠 )] ∙ [𝐼𝑠𝑑𝑞 ] +
𝑑𝑡
{[𝑃−1 (𝜃𝑠 )] ∙ [Φ𝑠𝑑𝑞 ]} + [𝑃 −1 (𝜃𝑠 )]
𝑑𝑡
[Φ𝑠𝑑𝑞 ] (I. 19)
En multipliant les deux membres de l’égalité par[𝑃(𝜃𝑠 )], nous trouvons :
𝑑 𝑑
[𝑉𝑠𝑑𝑞 ] = [𝑅𝑠 ] ∙ [𝐼𝑠𝑑𝑞 ] + 𝑑𝑡 [Φ𝑠𝑑𝑞 ] + [𝑃(𝜃𝑠 )] 𝑑𝑡 {[𝑃−1 (𝜃𝑠 )]} ∙ [Φ𝑠𝑑𝑞 ] (I.20)
Or
−sin(𝜃𝑠 ) −cos(𝜃𝑠 ) 0
2𝜋 2𝜋
𝑑 2 𝑑 𝜃𝑠
[𝑃−1 (𝜃𝑠 )] = √ . ∙ [−sin(𝜃𝑠 − 3
) −cos(𝜃𝑠 −
3
) 0] (I. 21)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡
2𝜋 2𝜋
−sin(𝜃𝑠 + ) −cos(𝜃𝑠 + ) 0
3 3
Donc, après un calcul direct, nous trouvons :
𝑑𝜃𝑠
0 − 0
𝑑 𝑑𝑡
[𝑃(𝜃𝑠 )] [𝑃−1 (𝜃𝑠 )] = [𝑑𝜃𝑠 (I. 22)
𝑑𝑡
𝑑𝑡
0 0]
0 0 0
Et l’expression (I.19) devient alors :
𝑑 𝜃𝑠
𝑉𝑠𝑑 𝑅 0 𝐼𝑠𝑑 𝑑 Φ𝑠𝑑
0 − Φ𝑠𝑑
[𝑉 ] = [ 𝑠 ] ∙ [𝐼 ] + 𝑑𝑡 [Φ ] + [𝑑𝜃𝑠 𝑑𝑡
] ∙ [Φ ] (I. 23)
𝑠𝑞 0 𝑅𝑠 𝑠𝑞 𝑠𝑞 0 𝑠𝑞
𝑑𝑡
De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le
rotorl’expression suivante :
𝑑 𝜃𝑟
0 𝑅 0 𝐼𝑟𝑑 𝑑 Φ𝑟𝑑
0 − Φ𝑟𝑑
[ ]=[ 𝑟 ] ∙ [𝐼 ] + 𝑑𝑡 [Φ ] + [𝑑𝜃𝑟 𝑑𝑡
] ∙ [Φ ] (I. 24)
0 0 𝑅𝑟 𝑟𝑞 𝑟𝑞 0 𝑟𝑞
𝑑𝑡
10
I.6.3. Application aux équations des flux

Maintenant on applique la transformation de Park (1.16) et (1.17) à équations de flux
statorique:
[P −1 (θs )] ∙ [Φsdq ] = [Lss ] ∙ [P −1 (θs )] ∙ [Isdq ] + [Msr ] ∙ [P −1 (θr )] ∙ [Irdq ] (I. 25)
Un calcul simple nous donne :
𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 0 0
[𝑃(𝜃𝑠 )] ∙ [𝐿𝑠𝑠 ] ∙ [𝑃−1 (𝜃𝑠 )] =[ 0 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠 0 ] (I. 26)
0 0 𝑙𝑠 + 2𝑀𝑠
Et
cos( 𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃 ) sin( 𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃 ) 0
3
[𝑃(𝜃𝑠 )] ∙ [𝑀𝑠𝑟 ] ∙ [𝑃 −1 (𝜃𝑟 )] = 2 𝑀𝑠𝑟 [−sin( 𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃 ) cos( 𝜃𝑠 − 𝜃𝑟 − 𝜃 ) 0] (I. 27)
0 0 0
D’après l’égalité (1.13), nous pouvons écrire :
3
1 0 0
[𝑃(𝜃𝑠 )] ∙ [𝑀𝑠𝑟 ] ∙ [𝑃 −1 (𝜃𝑟 )] = 𝑀𝑠𝑟 [0 1 0] (I. 28)
2
0 0 0
En introduisant les inductances cycliques :
𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑀𝑠
3 (I. 29)
𝐿𝑚 = 2 𝑀𝑠𝑟
L’expression (1.24) devient alors:
Φ𝑠𝑑 𝐿 0 𝐼𝑠𝑑 𝐿 0 𝐼𝑟𝑑

[Φ ] = [ 𝑠 ] ∙ [𝐼 ] + [ 𝑚 ] ∙ [𝐼 ] (I. 30)
𝑠𝑞 0 𝐿𝑠 𝑠𝑞 0 𝐿𝑚 𝑟𝑞
De la même manière, en appliquant la transformation de Park à l’équation du flux rotorique,

et en introduisant l’inductance cyclique:
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑀𝑟 (I. 31)
On aura:
Φ𝑟𝑑 𝐿 0 𝐼𝑟𝑑 𝐿 0 𝐼𝑠𝑑

[Φ ] = [ 𝑟 ] ∙ [𝐼 ] + [ 𝑚 ] ∙ [𝐼 ] (I. 32)
𝑟𝑞 0 𝐿𝑟 𝑟𝑞 0 𝐿𝑚 𝑠𝑞
11
I.7 Choix du référentiel
L'utilisation du modèle de Park nécessite l'utilisation d'un référentiel dont le choix se

fait en fonction du problème étudié. écrites dans le plan d-q, d’après (1.22), (1.23), (1.29) et
(1.30), sont les suivantes :
Equations des tensions :
dΦsd dθs
Vsd = R s ∙ Isd + − ∙ Φsq
dt dt
dΦsq dθs
Vsq = R s ∙ Isq + + ∙ Φsd
dt dt
dΦrd dθr
(I. 33)
0 = R r ∙ Ird + − ∙ Φrq
dt dt
dΦrq dθr
{ 0 = R r ∙ Irq + + ∙ Φrd
dt dt
Equations des flux :
Φ𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑑 + 𝐿𝑚 ∙ 𝐼𝑟𝑑

Φ𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑞 + 𝐿𝑚 ∙ 𝐼𝑟𝑞
(I. 34)
Φ𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 ∙ 𝐼𝑟𝑑 + 𝐿𝑚 ∙ 𝐼𝑠𝑑
{ Φ𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 ∙ 𝐼𝑟𝑞 + 𝐿𝑚 ∙ 𝐼𝑠𝑞
Cependant, nous pouvons simplifier ces équations encore en choisissant un référentiel

particulier pour dq. En effet, trois types de référentiels peuvent être envisagés, à savoir:
 Référentiel lié au stator : caractérisé par 𝜃𝑠 = 0, et par conséquence 𝜃𝑟 = −𝜃
 Référentiel lié au rotor : caractérisé par 𝜃𝑟 = 0, et par conséquence 𝜃𝑠 = 𝜃
 Référentiel lié au synchronisme : dans ce cas, la vitesse du repère dq est la vitesse
du synchronisme 𝜔𝑠 (vitesse du champ tournant), donc :
dθs dθr
= ωs et = ωs − ω
dt dt
Avec ω = ωm
Le système d’équations (1.32) devient alors :
𝑑Φ𝑠𝑑
𝑉𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 ∙ Φ𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑Φ𝑠𝑞
𝑉𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 ∙ Φ𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑Φ𝑟𝑑
(I. 35)
0 = 𝑅𝑟 ∙ 𝐼𝑟𝑑 + − (𝜔𝑠 − 𝜔) ∙ Φ𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑Φ𝑟𝑞
{ 0 = 𝑅𝑟 ∙ 𝐼𝑟𝑞 + 𝑑𝑡
+ (𝜔𝑠 − 𝜔) ∙ Φ𝑟𝑑
12
I.8. Expressions du couple Electromagnétique
Le couple électromagnétique est exprimé en fonction des flux rotoriques et statoriques dans le
repère d-q est donnée par:
𝐿𝑚
C𝑒𝑚 = 𝑃 (Φ𝑟𝑑 ∙ 𝐼𝑠𝑞 − Φ𝑟𝑞 ∙ 𝐼𝑠𝑑 ) (I. 36)
𝐿𝑟
I.9. Modèle de la machine asynchrone sous forme d’état
Il est nécessaire de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone sous

forme d’équations d’état. Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les tensions
statoriquesVds etVqs sont les variables de contrôle. Nous considérons les flux rotoriques, les
courants statoriques et la pulsation mécanique comme variables d’état. [6,10]
dX
= A. X + B. U (I. 37)
dt
En utilisant les expressions (I.33),(I.34) et (I.36) et après arrangement, nous aurons le système
suivant :
dIsd 1 Lm 2 Lm Lm
= [−(Rs + ) ∙ Isd + σ ∙ Ls ∙ ωs ∙ Isq + ∙ Φrd + ∙ ω ∙ Φrq + Vsd ]
dt σ ∙ Ls Lr ∙ Tr Lr ∙ Tr Lr
dIsq 1 Lm 2 Lm Lm
= [−σ ∙ Ls ∙ ωs ∙ Isd −(Rs + ) ∙ Isq − ∙ ω ∙ Φrd + ∙ Φ + Vsq ]
dt σ ∙ Ls Lr ∙ Tr Lr Lr ∙ Tr rq
dΦrd Lm 1
= ∙ Isd − ∙ Φrd + (ωs − ω) ∙ Φrq
dt Tr Tr
dΦrq Lm 1
= ∙ Isq − (ωs − ω) ∙ Φrd − ∙ Φrq
dt Tr Tr
2
dω P Lm P
= (Φrd ∙ Isq − Φrq ∙ Isd ) − Cr
{ dt J Lr J
(I. 38)
Où
𝑙 2
𝜎 = 1 − 𝐿 𝑚∙𝐿 ∶ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑝𝑒𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛
𝑟 𝑠
𝐿
𝑇𝑟 = 𝑅𝑟 ∶ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒.
𝑟
13
dX
En identifiant le système (I-34) à la forme: = A. X + B. U
dt
𝑡
Le vecteur d'états 𝑋 = [𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 𝜑𝑟𝑑 𝜑𝑟𝑞 ] , A la matrice dynamique du système, le vecteur de
𝑡
commande 𝑢 = [𝑣𝑠𝑑 𝑣𝑠𝑞 ] , et B la matrice d'application de commande, donc:
1
𝑖𝑠𝑑 0
𝛿 𝑙𝑠
𝑖 𝑣𝑠𝑑 1
𝑋 = [𝜑𝑠𝑞 ] ; 𝑢 = [𝑣 ] ; 𝐵= 0 𝛿𝑙𝑠
(I. 39)
𝑟𝑑 𝑠𝑞
𝜑𝑟𝑞 0 0
[0 0]
1 2
1 𝑙𝑚 1 𝑙 1 1 𝑙
− 𝛿𝑙 (𝑅𝑠 + 𝑇 ) 0 ( 𝑇𝑚 ) + ( 𝑇𝑚 ) + 𝜔
𝑠 𝑟 𝑙𝑟 𝛿𝑙𝑠 𝑟 𝑇𝑟 𝛿𝑙𝑠 𝑟
1 2
1 𝑙𝑚 1 𝑙𝑚 1 𝑙𝑚 1
0 − 𝛿𝑙 (𝑅𝑠 + 𝑇 ) − (𝑇 ) + 𝜔 (𝑇 ) +
𝑟 𝑙𝑟 𝛿𝑙𝑠 𝛿𝑙𝑠 𝑇𝑟
(I. 40)
𝐴= 𝑙𝑚
𝑠 𝑟
1
𝑟
0 −𝑇 −𝜔
𝑇𝑟 𝑟
𝑙𝑚 1
[0 − (𝜔𝑠 − 𝜔) −𝑇 ]
𝑇𝑟 𝑟
I.9.1 Référentiel lié au stator (repère stationnaire αβ)
Cette transformation est appelée aussi transformation de Clarke, qui est en fait un
cas particulier de la transformation de Park, elle est obtenue quand le repère dq est confondu
avec le repère αβ figure(I.4), c.-à-d. en prenant θs = 0, la transformation directe se fait alors
comme suit:
1 1 1
𝑥0 2 2 2 𝑥𝑎
2 1 1
[𝑥𝛼 ] = 3 1 − 2 − 2 [𝑥𝑏 ] (I. 41)
𝑥𝛽 √3 √3
𝑥𝑐
[ 0 −
2 2 ]
Où, x représente les tensions, courants ou flux.

La transformée inverse est de la forme:
1
1 0
𝑥𝑎 2 𝑥0
1 √3 1
𝑥
[ 𝛼] = −2 2 𝑥
[ 𝑏] (I. 42)
2
𝑥𝛽 𝑥𝑐
1 1 √3
[2 − 2 − 2 ]
14
à partir des définitions précédentes, les équations électriques de la machine sont réécrites
comme suit:
Au stator:
dφ
vsα = R s isα + dtsα
{ dφ
(I. 43)
vsβ = R s isβ + dtsβ
φsα = ls isα + lm irα

{φ = l i + l i (I. 44)
sβ s sβ m rβ
Au rotor:
𝑑𝜑
𝑣𝑟𝛼 = 0 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 + 𝑑𝑡𝑟𝛼 + 𝜔𝜑𝑟𝛽
{ 𝑑𝜑 (I. 45)
𝑣𝑠𝛼 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑠𝛽 + 𝑑𝑡𝑟𝛽 − 𝜔𝜑𝑟𝛼
φrα = lr irα + lm isα

{φ = l i + l i (I. 46)
rβ r rβ m sβ
En suivant les mêmes démarches prises dans le référentiel précèdent afin d'écrire le système
𝑑𝑥
d'équations sous la forme : = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 on aura:
𝑑𝑡
1 1 l2m 1 l 1 1 l
− δl (R s + T ) 0 (Tm ) (Tm ) ω
s r lr δls r Tr δls r
1 1 l2m 1 lm 1 lm 1
0 − δl (R s + ) − (T ) + ω (T ) +
Tr lr δls δls Tr
A= s r r
(I. 47)
lm 1
0 −T −ω
Tr r
lm 1
[ 0 (ω) −T ]
Tr r
1
𝑖𝑠𝑑 0
𝛿 𝑙𝑠
𝑖 𝑣𝑠𝑑 1
𝑋 = [𝜑𝑠𝑞 ] ; 𝑢 = [ 𝑣 ] ; 𝐵= 0 𝛿𝑙𝑠
(I. 48)
𝑟𝑑 𝑠𝑞
𝜑𝑟𝑞 0 0
[0 0]
L'expression du couple électromagnétique exprimé dans le repère αβ peut être donnée par :
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾𝑡 (𝜑𝑟𝛼 𝑖𝑠𝛽 − 𝜑𝑟𝛽 𝑖𝑠𝛼 ) (I. 49)
L'équation de la vitesse restant inchangée.
15
I.9.2 Passage entre les repères dq et αβ

Dans la commande, il est souvent pratique de passer d'un repère à l'autre, cela ce fait à
l'aide de la matrice de rotation d'angle δ: [P(δ)], comme le montre la figure (I.4)
q
d
Figure I.4: position des repères dq et αβ
La transformation ce fait alors comme suit:
xd xα
[x ] = [P(δ)] [x ] (I. 50)
q β
Et inversement:
𝑥𝛼 𝑥𝑑
[𝑥 ] = [𝑃(−𝛿)] [𝑥 ] (I. 51)
𝛽 𝑞
Avec :
cos(𝛿) sin(𝛿)
𝑝(𝛿) = [ ] (I. 52)
− sin(𝛿) cos(𝛿)
I.10 Résultats de Simulation
Afin de faire une première validation du modèle de la MAS, nous allons faire quelques
simulations du modèle et voir la cohérence de ses réponses. Pour ce test, nous alimentons
directement la MAS à vide par le réseau triphasé 220/380 V.
16
A l’instant 2 < 𝑡 < 3 seconde on introduit un couple résistant nominal 𝐶𝑟𝑛 = 7𝑁𝑚 . Les
grandeur observés sont la vitesse mécanique, le couple électromagnétique ainsi que les
courants statorique et flux rotorique.
60 400
300
40
Cem [N.m]
Wr [rad/s]
200
20
100
0
0
-20 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
30 1.5
iqs
25 ids
1
20
ids ,iqs [A]
fdr [Wb]
15 0.5
10
0
5
-0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 temps [s]
temps [s]
0.2 30
0 20
10
-0.2
fqr [Wb]
Ias [A]
0
-0.4
-10
-0.6
-20
-0.8 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
Figure I.5: Schéma de la résulta simulation de la MAS en charge
La courbe du couple électromagnétique présente au premier instant de démarrage une

pulsation très importante ; après 0.30s le couple tend vers 3.
17
A l’instant t = 2s le couple électromagnétique rejoint, après un régime transitoire, la valeur

qui compense le couple résistant (Cr=7N.m) appliqué.
La courbe de la vitesse présente des oscillations dans le premier instant de démarrage avec un
accroissement presque linéaire, après un temps d’environ 0.3s la vitesse rotorique
s’établit à une valeur proche de la vitesse de synchronisme. Suite à l’application d’un couple
résistant on constate la diminution de la valeur de la vitesse, chute qui revient au glissement
supplémentaire apporté par le Cr.
I.11 Conclusion
Dans ce premier chapitre, nous avons défini la machine asynchrone et présenté la

modélisation et la simulation du moteur asynchrone à cage d'écureuil.
L'argument a été fait avec quelques hypothèses simples, de sorte que ces hypothèses ont
réduit plusieurs complications complexes dans ce domaine, et nous ont permis de transformer
Park pour obtenir une transformation pour synthétiser les lois de contrôle.
Ensuite, nous mettons le modèle en tant qu'état, Nous mettons les résultats obtenus.
18
Chapitre II
Modélisation et commande de
l’onduleur
Chapitre: II modélisation et commande de l’onduleur
II.1 Introduction:
L’onduleur de tension assure la conversion de l’énergie continue vers l’alternatif

(DC/AC). Cette application est très répandue dans le monde de la conversion d’énergie
électrique aujourd’hui. L’onduleur peut être utilisé à fréquence fixe, par exemple alimenter un
système alternatif à partir d’une batterie, ou à fréquence (MLI) variable pour la variation de
vitesse des machines électriques (asynchrones ou synchrones). [11]
L'onduleur qui est connecté à la machine, est constitué de trois bras formé d'interrupteurs
électroniques choisis essentiellement selon la puissance et la fréquence de travail, chaque bras
compte deux composants de puissance complémentaires munis de diode montée en
antiparallèle.[12]
Dans ce chapitre, nous allons faire une modélisation de l’onduleur à deux niveaux des
tensions ainsi que la modélisation de la commande MLI «sinus -triangle».[13]
On distingue deux types d’onduleur :
 Les onduleurs des tensions.
 Les onduleurs des courants.
Dans notre étude on considère le moteur asynchrone alimenté en tension.
II .2 Alimentation par onduleur
II.2.1 Definition
Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de l’alimentation des

machines électriques tournantes à courant alternatif et de l’électronique de puissance.
Ils sont présents dan les domaines d’application les plus variés, dont le plus connu est sans
doute celui de la variation de vitesse en milieu industriel. La forte évolution de cette fonction
s’est appuyée, d’un part sur le développement des composants à semi-conducteurs
entièrement commandables, puissance, [14]
Robustes et rapides, et d’autre part sur l’utilisation quasi généralisée des techniques dites de
modulation de largeurs d’impulsion. [15]
II. 2.2 Principe de fonctionnement de l’onduleur triphasé à deux niveaux de tension
Les onduleurs sont des convertisseurs statiques de type continu ou alternatif, un

onduleur se définit comme un appareil électronique de puissance. Il est capable de fournir des
courants alternatifs. Ils Sont « statiques » car ils ne font intervenir aucun mouvement
19
mécanique (Contrairement aux moteurs). [16] L’onduleur est très utilisé en MLI pour
l’alimentation des récepteurs triphasés équilibrés à tension et fréquence variables.
Chacune des trois tensions composées de sortie est formée d’une onde bistable prenant
les valeurs +E et -E mais décalées de 2𝜋/3 l’une par rapport à l’autre.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper la tension
D'entrée et l’appliquer au récepteur tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre. L’onduleur de
tension alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie, grâce au jeu
d’ouverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative formée d’une succession
de créneaux rectangulaires à deux niveaux. La fréquence de fonctionnement est fixée par la
commande des interrupteurs. [13]
Dans ce chapitre, nous allons faire une modélisation de l’onduleur à deux niveaux des
tensions ainsi que la modélisation de la commande MLI «sinus -triangle».
II.3. Modélisation de l’onduleur à deux niveaux des tensions
La modélisation de l'onduleur est faite en les hypothèses suivantes:

 Les interrupteurs sont supposés parfaits.
 La source de chaque branche (cellule) impose un courant positif ou négatif non nul.
 Les tensions de sortie aux bornes de l’onduleur sont référencées par rapport au point
fictif ″0 ″ de la sortie de l’onduleur, figure (II.1) [13 ,15]
𝐸
2
𝑆𝑎 𝑆𝑏 𝑆𝑐
n
a b c
0
𝐸
2 𝑆𝑎
𝑆𝑏 𝑆𝑐
Figure. II. 1: Onduleur deux niveaux simplifié.
20
Sachant que dans un régime équilibré : 𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 = 0
𝑣𝑎𝑛 = 𝑣𝑎0 + 𝑣0𝑛

Nous pouvons écrire, {𝑣𝑏𝑛 = 𝑣𝑏0 + 𝑣0𝑛 (II.1)
𝑣𝑐𝑛 = 𝑣𝑐0 + 𝑣0𝑛
En faisant la somme des équations du système (II.1), on obtient :
𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 = 𝑣𝑎0 + 𝑣𝑐0 + 3𝑣0𝑛 = 0 (II.2)
D’où
𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 = −3𝑣0𝑛 = 𝑣𝑎0 + 𝑣𝑏0 + 𝑣𝑐0 (II.3)
Donc
1
𝑣0𝑛 = − 3 ( 𝑣𝑎0 + 𝑣𝑏0 + 𝑣𝑐0 ) (II.4)
En utilisant l’équation (II.4) dans le système (II .1), il vient alors :
van 2 −1 − 1 𝑉𝑎0
1
[vbn ]= 3 [−1 2 − 1] [𝑉𝑏0 ] (II.5)
vcn −1 − 1 2 𝑉𝑐0
Selon la condition des interrupteurs statiques ( Si ) de l’onduleur ( Si est égale à 1 si

l’interrupteur est fermé et 0 sinon, avec i = (a,b,c), les tensions de branches (𝑣𝑖0 ) peuvent être
exprimées en fonction des interrupteurs « Si » par :
1
𝑣𝑖0 = 𝐸. (𝑠𝑖 − 2) (II.6)
Le modèle mathématique de l’onduleur à deux niveaux des tensions est donné par
l’équation (II.7). où la condition des interrupteurs statiques 𝑆𝑖 (𝑖 = 𝑎, 𝑏, 𝑐) prend la valeur 1 si
l’interrupteur est fermé et la valeur 0 si l’interrupteur est ouvert.
van 2 −1 − 1 𝑆𝑎
𝐸
v
[ bn ]= 3 [−1 2 − 1] [𝑆𝑏 ] (II.7)
vcn −1 − 1 2 𝑆𝑐
𝐸
𝑉𝑎𝑛 = (2𝑆𝑎 − 𝑆𝑏 − 𝑆𝑐 )
3
𝐸
Ou: 𝑉𝑏𝑛 = (2𝑆𝑏 − 𝑆𝑎 − 𝑆𝑐 ) (II.8)
3
𝐸
{𝑉𝑏𝑛 = (2𝑆𝑐 − 𝑆𝑎 − 𝑆𝑏 )
3
21
Les interrupteurs de l’onduleur sont généralement commandés par des techniques de

commandés à modulation de largeur d’impulsions MLI. [13]
II.4.L’onduleur triphasé à commande MLI :
II.4.1.La Commande à modulation de largeur d’impulsion MLI
Le principe de la MLI est d’approxime une tension de sortie sinusoïdale, en faisant

varier sa valeur moyenne. Le command MLI compare à chaque instant une tension de
référence à un signal triangulaire symétrique appelé porteuse de fréquence élevée A chaque
intersection des deux signaux, le command envoie un ordre d’allumage ou d’extinction aux
interruptions constituant l’onduleur. [15]
Il s’agit d’une modulante sinusoïdale d’amplitude Am et de fréquence fm, combinée à une
porteuse triangulaire d’amplitude UP de haute fréquence fp, les angles de commutation de la
tension d’entrée d’un pont sont situés aux intersections de la porteuse et de la modulante
(figure. II.2).
Porteuse
Up
+ 𝑺(𝒊)
𝑺(𝒊)
Ur
Référence
Figure. II.2: Principe de la commande MLI (‘sinus-triangle’).
II.4.2. L’étude des structures symétrique de l’onduleur:
L’étude se fait sur l’onduleur triphasé à deux niveaux seront développées dans ce
paragraphe, MLI ‘sinus-triangle’.
II.4.2.1 Référence:
On représente les tensions de référence dans le cas de la MLI en triphasé par trois signaux
sinusoïdaux déphasés les uns par rapport aux autres de 120°son données par:
22
𝑣𝑟𝑎 = 𝑢𝑟 . sin(2𝜋. 𝑓𝑟 . 𝑡)
{𝑣𝑟𝑏 = 𝑢𝑟 . sin(2𝜋. 𝑓𝑟 . 𝑡 − 2𝜋/3) (II.9)
𝑣𝑟𝑐 = 𝑢𝑟 . sin(2𝜋. 𝑓𝑟 . 𝑡 + 2𝜋/3)
II.4.2.2 Porteuse :
C’est un signal triangulaire qui peut être considéré comme une alternance de deux droites
de pentes opposées. Elle est caractérisée par deux grandeurs :
 l’amplitude Up.
 La fréquence fp.
La porteuse est définie dans sa période [0.Tp] par :
𝑡 𝑇𝑝
𝑢𝑝 (−1 + 4 𝑇 ) 𝑠𝑖 𝑡 ∈ [0, 2 ]
𝑝
𝑥={ (II.10)
𝑡 𝑇𝑝
𝑢𝑝 (3 − 4 𝑇 ) 𝑠𝑖 𝑡 ∈ [ 2 , 𝑇𝑝 ]
𝑝
1
Avec 𝑇𝑝 = 𝑓
𝑝
II.4.3 Caractéristique de la modulation :
II.4.3.1 Indice de modulation (M) :
𝒇𝒑
𝑴= Avec M >1 (II.11)
𝒇𝒓
On choisi généralement M supérieure à l’unité parce que l’augmentation mène au

déplacement des harmoniques vers des fréquences élevées. Dans la simulation on constate que
les valeurs très élevées de M provoquent une augmentation des déchets de tension, ce qui
nous oblige à optimiser la valeur de M. [13]
II.4.3.2. Coefficient de réglage de tension (T) :

Ur
T= (II.12)
Up
Le coefficient de réglage de la tension ou le taux de modulation est donnés par :

Si T=0, la tension de sortie est formée d’onde rectangulaire, de même largeur est de fréquence
M. f r pour la fondamentale.
Il est préférable d’avoir un taux de modulation T inférieur à l’unité afin de prévenir les ratages
de commutations qui pourraient entraîner des discontinuités. [13]
23
II.5. Simulation numérique:
Nous avons simulé notre machine alimentée par réseau triphasé équilibré 220/380 V,
f=50Hz, puis par un onduleur de tension à commande MLI. Les simulations ont été effectuées
sous Matlab-Simulink.
Nous présentons dans les figures (II.3), (II.4) et (II.5), (II.6)les résultats de simulation du
fonctionnement de l’onduleur triphasé à deux niveaux.
La figure (II.7) présente l’évolution des grandeurs électriques et mécaniques de la MAS
alimentée par un onduleur de tension à deux niveaux pour la stratégie de commande
MLI sinus-triangle
1
0.8
0.6
Sa
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps [s]
1
0.8
0.6
Sc
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps [s]
1
0.8
0.6
Sb
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps [s]
Figure II.3: Schéma des signaux de commande des interrupteurs.
24
100
80
60
40
20
vas (v)
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps (s)
Figure II.4: Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vas.

100
80
60
40
20
Vcs (v)
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps (s)
Figure II.5: Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vbs
100
80
60
40
20
vbc (v)
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
temps (s)
Figure II.6: Schéma de tension de sortie de l’onduleur à deux niveaux Vcs
25
50 400
40 300
30
Cem [N.m]
Wr [rad/s]
200
20
100
10
0
0
-10 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
1.5 30
1
fdr 20
fdr,fqr [Wb]
fqr
ids [A]
0.5
10
0
0
-0.5
-1 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
25 30
20
20
10
15
iqs [A]
Ias [s]
0
10
-10
5 -20
0 -30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
temps [s] temps [s]
Figure II.7: la réponse de la MAS à alimentée par onduleur à MLI.
La vitesse en régime permanent se stabilise à (310 rad/s) puisque le moteur possède 2

paires de pôles. Au démarrage à vide, le couple est fortement pulsatoire. Il atteint une valeur
maximale de l’ordre de six fois le couple nominal. Ceci explique le bruit engendré par la
26
partie mécanique et après disparition du régime transitoire, il tend vers zéro .Il y a un fort
appel de courant certes bref, mais important au démarrage, égal à 5 fois environ le courant
nominal. Le régime permanent est atteint et il reste le courant correspondant au comportement
inductif du moteur à vide. On a introduit un couple de charge Cr= 7 N.m à t=0.3s, les résultats
de la simulation sont représentés par la Fig.(II.7). On constate que cette introduction a
provoqué une diminution de la vitesse de rotation .Pour le courant, il y’a une augmentation
après l’application du couple de charge. Pour l’association onduleur -MAS on remarque la
présence des pulsations dans la réponse du couple liée aux harmoniques de courant injecté par
l’onduleur.
II.6 Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté le principe et la modélisation de l’onduleur triphasé à

deux niveaux de tension, la stratégie de commande à modulation de largeur d’impulsions
(MLI sinus-triangle), Et cette partie, la machine fonctionne dans son régime nominal. Puis on
a fait une simulation de système onduleur et moteur synchrone. Dans le chapitre suivant, on
présentera les concepts de base de la commande vectorielle indirecte par orientation de flux
rotorique utilisée pour le contrôle du moteur asynchrone.
27
Chapitre III
Commande vectorielle
indirecte de la machine
Asynchrone
Chapitre: III Commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone
III.1.Introduction
La commande de la machine asynchrone est devenue un domaine de recherche très

actif Durant, ces dernières décennies, cet intérêt est motive par la besoin de prendre sa
structure D’état non linéaire.
La commande vectorielle introduite dés 1971 par Blaschke est basée sur
l'électromagnétisme, elle est définit par : « une force exercée sur un conducteur parcouru par
un courant placé dans un champ magnétique est égale au produit vectoriel du vecteur courant
par le vecteur champ». Il en résulte évidemment que l'amplitude de cette force sera maximale
pour des intensités du courant et du champ donnés quand le vecteur courant sera en
quadrature avec le vecteur champ. [17]
Dans ce chapitre, on va étudier la commande vectorielle indirect par orientation du
flux rotorique d’une machine asynchrone alimentée en tension et de présenter les résultats de
simulation de cette commande avec des régulateurs classiques PI.
III.2. Principe de la commande par orientation du flux :
Le principe de base de la commande vectorielle consiste à simuler le comportement de

la machine à courant contenu (à excitation séparée), par orientation du flux de la machine
asynchrone selon l’un des axes du repère de Park (figure III.2), ce qui permet de découpler les
deux composantes « flux » et « couple ». [18,19]
𝐼𝑎 𝐼𝑓
𝑖𝑑𝑠 Ddécouplage
MCC
MAS
d-q
𝑖𝑞𝑠
Figure III. 2 Schéma du Principe de découplage pour la MAS par analogie avec la MCC
28
III.3. Commande vectorielle à flux rotorique orienté (CV_OFR)
III.3.1. Théorie de flux orienté
La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante du
courant et le couple par une autre composante. Dans la machine asynchrone, le principe
d’orientation consiste à aligner le flux rotorique sur l’axe direct du repère de Park. [20,21]
𝑞 𝐼𝑠 𝑑
𝐼𝑠𝑑 𝐼𝑠𝑞
𝑤𝑠
θ 𝑤𝑠
𝑎𝑠 𝑤𝑠
O
Figure III.2 illustration de l'orientation du flux
Il s’agit d’imposer la pulsation de glissement comme suit:
l m Rr
wg = i (III. 1)
lr ∅r qs
Le flux ∅ orienté suivant l'axe d, représenté dans la figure (III.2) peut être :
 Soit le flux rotorique avec les conditions:
∅𝑟𝑑 = ∅𝑟 Et ∅𝑟𝑞 = 0
 Soit le flux sotorique avec les conditions:
∅𝑠𝑑 = ∅𝑠 Et ∅𝑠𝑞 = 0
 Soit le flux d'entrefer avec les conditions :
∅𝑔𝑑 = ∅𝑔 Et ∅𝑔𝑞 = 0
La commande par flux orienté est une technique qui, malgré la structure complexe et non
linéaire de machine asynchrone, permet une commande similaire à celle de la machine à
courant continu.par conséquent trois de commande par flux orienté de la machine asynchrone
sont possible:
 Par orientation du flux rotorique.
 Par orientation du flux statorique.
 Par orientation du flux d'entrefer.
29
Seul le choix du flux rotorique permet un de couplage naturel caractérisé par nue indépendance
de flux par rapport à la composante du courant statorique en quadrature avec le flux. Le
référentiel lié au flux rotorique est choisi pour obtenir de fonctionnements de la machine
asynchrone comparable à courant continu. Dans la majorité des cas, le Référentiel est choisi
selon le flux rotorique. [22,23]
III.4.Méthodes d'orientation du flux rotorique:
Le principe de cette orientation est de place dans le référentielle (d-q) le flux rotorique
et qu'il soit entièrement aligné avec l'axe (d), donc on doit orienter le repère (d-q) de manière
A annuler la composante du en quadrature pour avoir :∅𝑟𝑑 = ∅𝑟 et ∅𝑟𝑞 = 0
On aura une nouvelle expression du couple électromagnétique:
𝐿𝑚 𝐿𝑚
𝑐𝑒𝑚 = 𝑝 (𝜑𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑠 − 𝜑𝑞𝑟 𝑖𝑑𝑠 ) 𝑐𝑒𝑚 = 𝑝 (𝜑𝑑𝑟 𝑖𝑞𝑠 ) (III. 2)
𝐿 𝑟 𝐿 𝑟
Après avoir modifié l'expression (I.35) on aura :
𝑑𝐼𝑠𝑑 𝐿𝑚 2 𝐿𝑚
𝑉𝑠𝑑 = 𝜎 ∙ 𝐿𝑠 + (𝑅𝑠 + ) ∙ 𝐼𝑠𝑑 − [𝜎 ∙ 𝐿𝑠 ∙ 𝜔𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑞 + ∙ 𝚽𝒓 ]
𝑑𝑡 𝐿𝑟 ∙𝑇𝑟 𝐿𝑟 ∙𝑇𝑟
𝑑𝐼𝑠𝑞 𝐿𝑚 2 𝐿𝑚
𝑉𝑠𝑞 = 𝜎 ∙ 𝐿𝑠 + (𝑅𝑠 + ) ∙ 𝐼𝑠𝑞 − [−𝜎 ∙ 𝐿𝑠 ∙ 𝜔𝑠 ∙ 𝐼𝑠𝑑 − ∙ 𝜔 ∙ 𝚽𝒓 ]
𝑑𝑡 𝐿𝑟 ∙𝑇𝑟 𝐿𝑟
𝑑𝚽𝒓 𝐿𝑚 1
𝑑𝑡
=𝑇𝑟
∙ I𝑠𝑑 − 𝑇 ∙ 𝚽𝒓 (III. 3)
𝑟
𝐿𝑚
𝜔𝑠 = 𝑇 𝚽 ∙ I𝑠𝑞 + 𝜔
𝑟 𝒓
𝐿
C𝑒 = 𝑃 𝐿𝑚 (𝚽𝒓 ∙ 𝐼𝑠𝑞 )
{ 𝑟
Après transformation de la place, nous pouvons écrire :

Lm 𝐿𝑚
∅r = T Isd Et C𝑒 = 𝑃 𝐿𝑟
(𝚽𝒓 ∙ 𝐼𝑠𝑞 ) (III.4)
r s+1
D’après l’équation (III.2) et (III.3), nous constatons qu’il est possible d’agir Indépendamment
sur le flux rotorique et le couple électromagnétique par l’intermédiaire des Composantes du
courant statoriques ids et iqs respectivement. [24]
Deux méthodes de contrôle ont été proposées, la méthode directe et la méthode indirecte.
 Méthode directe.
 Méthode indirecte.
Dans la commande vectorielle indirecte, l’angle de Park 𝜽𝒔 est calculé à partir de la pulsation
statorique, elle-même reconstituée à l’aide de la pulsation de glissement et de la pulsation
rotorique 𝑤𝑚 ∗
30
En ce qui concerne la commande vectorielle directe, l’angle de Park est calculé directement à
l’aide des grandeurs mesurées ou estimées.
Parmi ces méthodes on a choisi la méthode vectorielle indirecte pour la commande de notre
MAS. [24]
III.5. Commande vectorielle indirecte (IFOC)
La stratégie appliquée dans ce travail est la commande vectorielle indirecte. Le principe de

Cette méthode de commande est de négliger l’utilisation de l’amplitude du flux rotorique et
Considère uniquement sa position calculée en fonction des grandeurs de référence. Cette
méthode présente l’avantage que l’emploi d’un capteur de flux (capteur physique ou modèle
dynamique) n’est pas nécessaire. Cependant l’utilisation d’un capteur de position du rotor est
inévitable. [20]
Cette méthode consiste à générer à l’aide d’un bloc IFOC (Indirect Field Oriented Control),
Les tensions d’alimentation afin d’obtenir un flux et un couple désirés.
OND. MLI MAS
BLOC: IFOC PARK-1 PARK
𝑾∗𝒔
+
K iq
𝒊∗𝒒𝒔 𝐾pq +
S
- 𝑽∗𝒒𝒔
𝒊𝒅𝒔
∅∗𝒅𝒓 -
𝑽∗𝒅𝒔
1 K id
𝐾pq + 𝒊𝒒𝒔
l𝑚 + S
Calcul de Ws*
Figure III.3 : Schéma de principe de la commande vectorielle indirecte.
31
Le bloc de contrôle IFOC (génère les trois grandeurs de commande Vds*, Vqs* et ws* en
Fonction des deux entrées de référence (iqs*, , dr*) qui assurent le découplage.
L’intérêt de cette méthode est d’utiliser uniquement des grandeurs de référence qui par
définition ne sont pas bruitées. En effet, à partir d’un couple électromagnétique de référence
∗
Cem et du flux rotorique de référence ∅ ∗dr les courants de references i ∗ds i ∗qs s’en
déduisent directement grâce aux equations
1
i∗ds = 𝑙 (𝜏𝑟 . ∅ ∗𝑑𝑟 + ∅𝑑𝑟 ) (III.5)
𝑚
∗ 𝑙 𝑐𝑒𝑚
𝑖𝑞𝑠 = 𝑝∗𝑙𝑟 (III.6)
𝑚 ∅ ∗𝑑𝑟
Dans cette commande l’angle θs utilisé dans les transformations de Park est calculé par :
∗
𝑖𝑞𝑠
𝜃𝑠 = ∫ (𝑤𝑚 + 𝑇 .𝑖∗ ) (III.7)
𝑟 𝑑𝑠
III.5.1. Découplage par compensation
Différentes techniques de découplage existent : découplage par retour d'état,

découplage statique ou découplage par compensation, que nous allons présenter maintenant,
La compensation a pour but de découpler les axes d et q. Ce découplage permet d’écrire les
Équations de la machine, et de la partie régulation d’une manière simple et ainsi de calculer
aisément les coefficients des régulateurs. En considérant une dynamique longue du flux en
𝑑∅𝑟𝑑
basse vitesse = 0 par rapport aux courants, alors les équations de tensions (III.2) sont
𝑑𝑡
réécrites en introduisant l'opérateur de Laplace s de la manière suivante:
vsd = (R s + sσls )isd − ws σls isq

{ lm (III.8)
vsq = (R s + sσls )isd + ws φr + ws σls isd
lr
∗ ∗
Les nouvelles variables de commande 𝑣𝑠𝑑 𝑣𝑠𝑞 s'écrivent alors comme suit :
∗
vsd = (R s + sσls )isd = ws σls isq vsd = vsd + esd
{ ∗ lm (III.9)
vsq = (R s + sσls )isd = − (ws φr + ws σls isd ) = vsq − esq
lr
Avec: * désignant la variable de commande ou de référence

Ainsi donc les actions sur les axes d et q sont donc découplées comme représentés dans le
schéma de la figure.
32
∗ 1
𝑣𝑠𝑑 𝒊𝒔𝒅
𝑅𝑠 + 𝑠𝜎𝑙𝑠
∗
𝑣𝑠𝑞 1
𝒊𝒔𝒒
𝑅𝑠 + 𝑠𝜎𝑙𝑠
Fig.III.4: Les nouvelles commandes obtenues
∗ ∗
Les tensions 𝑣𝑠𝑑 et 𝑣𝑠𝑞 sont alors reconstituées à partir des tensions 𝑣𝑠𝑑 et 𝑣𝑠𝑞 (figure III.5) :
𝒆𝒅
-
+
∗
𝑣𝑠𝑑 𝒊𝒔𝒅
Onduleur
𝒆𝒒
+
+
+ MAS
∗
𝑣𝑠𝑞 𝒊𝒔𝒒
Fig.III.5 : Reconstitution des tensions 𝒗𝒔𝒅 et 𝒗𝒔𝒒
III.5.1.1 Méthodes de découplage
III.5.1.1.1 Découplage par compensation classique
Cette méthode consiste à faire la régulation des courants en négligeant les termes de
couplage. Ces derniers sont rajoutés à la sortie des correcteurs de courant pour obtenir les
tensions de références nécessaires pour le réglage figure (III.6). Les termes supplémentaires
33
sont déterminés de sorte que les tensions restantes soient en relation du premier ordre avec les
courants correspondants.[25]
Les tensions à la sortie des régulateurs sont données par :

𝑟 𝑑𝑖𝑑𝑠
𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝛿. 𝑙𝑠 . 𝑑𝑡
𝑟 𝑑𝑖𝑞𝑠
𝑣𝑞𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝛿. 𝑙𝑠 . (III.10)
𝑑𝑡
Les tensions de couplage sont données par :

𝑐 𝑙𝑚 𝑑∅𝑟
𝑣𝑑𝑠 = − 𝛿. 𝑙𝑠 . 𝑤𝑠 . 𝑖𝑞𝑠
𝑙𝑟 𝑑𝑡
𝑐 𝑙
𝑣𝑞𝑠 = 𝑤𝑠 . 𝑙𝑚 . ∅𝑟 + 𝛿. 𝑙𝑠 . 𝑤𝑠 . 𝑖𝑞𝑠 (III.11)
𝑟
𝑙𝑚 d∅r
Le terme est nul, en considérant le régime permanent.
𝑙𝑟 dt
D’ou les tensions de référence nécessaires pour le réglage :

∗ 𝑐 𝑟
𝑣𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑠 + 𝑣𝑑𝑠
∗ 𝑐 𝑟
𝑣𝑞𝑠 = 𝑣𝑞𝑠 + 𝑣𝑞𝑠 (III.12)
La pulsation 𝑤𝑠∗ nécessaire pour la transformation inverse de Park, afin d’avoir les
tensions de référence réelles, est calculée à l’aide de l’expression suivante :
𝑙𝑚 𝑅𝑟
𝑤𝑠∗ = 𝑤𝑟 + 𝑖𝑞𝑠 (III.13)
𝑙𝑟 ∅𝑟
∗
𝑖ds
∗
+ 𝑣𝑑𝑠
+ 𝑖ds
PI
𝑖ds
- +
𝑖ds 𝑐
𝑣𝑑𝑠
Circuit de
𝑖𝑞𝑠
∅r Découplage MAS
𝑤r 𝑐
𝑣𝑞𝑠
- + 𝑖𝑞s
𝑖𝑞s PI
∗
∗
𝑖𝑞s + + 𝑣𝑞𝑠
Fig.III.6 : Découplage par compensation classique
34
III.5.2 Calcul des régulateurs de courant et de vitesse
Pour assurer que les courants réels suivent les courants de consigne, des régulateurs de
courants agissant sur les tensions de commande sont indispensables. Le régulateur que nous
allons utiliser est du type proportionnel intégral (PI), et son dimensionnement sera basé sur la
méthode d’imposition de pôles.
III.5.2.1 Régulateur du courant iqs
𝑟
Le régulateur du courant en quadrature fournit la tension 𝑣𝑠𝑞 nécessaire pour maintenir
𝑟
le Couple à sa valeur de référence. La fonction de transfert 𝒊𝒔𝒒 /𝑣𝑠𝑞 est donnée par :
𝐢𝐬𝐪 1/σLs
= (III.14)
vrsq s+ρs
Avec 𝜌𝑠 = R 𝒔 / 𝜎𝐿𝑠
La boucle de régulation du courant est représentée par la figure (III.6)
𝒊∗𝒒𝒔 𝑽𝒓𝒒𝒔
+ 1⁄ 𝒊𝒒𝒔
𝑲𝒊𝒒 𝜎𝐿𝑠
𝑲𝒑𝒒 +
𝒔 s + ρs
-
Figure III.7: Schéma de régulation du courant iqs
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée comme suit :
iqs (Kpq .s+Kiq )(1⁄σl )

= s
Kiq (III.15)
i∗qs s2 +
Rs +Kpq
.S+
σls σls
L’équation caractéristique est du deuxième ordre, donc en imposant deux pôles complexes
Conjugué à partir réelle négative s1.2 = −ρ ± j. ρ d’où :
𝜌(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜌𝑠 + 2𝜌2 (III.16)
Par identification, nous obtenons les paramètres du régulateur PI :
𝐾𝑖𝑞 = 2. 𝜎 . 𝐿𝑠 . 𝜌2 Et
𝐾𝑝𝑞 = 2𝜌 . 𝜎 . 𝐿𝑠 − 𝑅𝑠 (III.17)
35
III.5.2.2 Régulateur du courant ids
𝑟
Le régulateur du courant direct fournit la tension 𝑣𝑠𝑑 nécessaire pour maintenir le
flux à sa valeur de référence.
𝑟
La fonction de transfert 𝑖𝑠𝑑 /𝑣𝑠𝑑 est donnée par :
1⁄
𝑖𝑠𝑑 𝜎𝑙𝑠
𝑟 = (III.18)
𝑣𝑠𝑑 𝑠+𝜌𝑠
Avec : ρs Rs Ls

Les mêmes calculs effectués pour le régulateur du courant iqs sont appliqués à ce
régulateur. Les paramètres du régulateur sont donc les mêmes. Ils sont donnés par :
𝐾𝑖𝑞 = 2. 𝜎 . 𝐿𝑠 . 𝜌2 Et 𝐾𝑝𝑞 = 2𝜌 . 𝜎 . 𝐿𝑠 − 𝑅𝑠 (III.19)
III.5.2.3 Calculs des régulateurs de vitesse
Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence, a fin de maintenir la

vitesse correspondante. Pour que la cascade soit justifiée, il faut que la boucle interne soit très
Rapide par rapport à celle de la vitesse.
L’équation mécanique donne:
𝑤𝑚 𝑝
=𝑓 (III.20)
𝑐𝑒𝑚 𝑐 +𝐽 𝑠
Le schéma bloc de régulation de la vitesse est donc réalisé comme indiqué par la
figure(III.7)
∗
𝑤𝑚 𝐶𝑒𝑚
+ 1⁄ 𝑤𝑚
𝑲𝒊𝒘 𝜎𝐿𝑠
𝑲𝒑𝒘 +
𝒔 s + ρs
-
Figure III.8: Schéma bloc de régulation du la vitesse.
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

𝑝
𝑤𝑚 (𝑘𝑝𝑤 .𝑠+𝐾𝑖𝑤 )
𝐽
∗ = (III.21)
𝑤𝑚 𝜌(𝑠)
36
L’équation caractéristique ρsest :
fc +Kiw P Kiw P
p(s) = s2 + s+ =0 (III.22)
J J
Par imposition de deux pôles complexes conjugués s = ρ± jρ en boucle fermée et par
identification, on obtient les paramètres du régulateur PI :
2 . 𝐽. 𝜌2
𝐾𝑖𝑤 = Et
𝑝
2. 𝜌 .𝐽 − 𝑓𝑐
𝐾𝑝𝑤 = (III.23)
𝑝
III.5.3Résultats de simulation
La machine commandée vectoriellement par orientation du flux rotorique, est mise en

évidence par simulation numérique sous environnement MATLAB/ SIMULINK.
Pour évaluer les performances de réglage, nous avons simulé un démarrage à vide (vitesse
consigne wr = 150 rad/s) suivi par une application et élimination d’une charge (Cr 7 N.m)
aux instants t = 2s et t = 3s, respectivement. Puis une application d’un changement de
consigne à l’instant t = 6s. Les résultats nous montrent clairement que la vitesse suit sa valeur
de référence avec un dépassement et un bon rejet des perturbations. En plus, le courant est
maintenu à sa valeur admissible.
la courbe présente une chute dans sa valeur puis stabilise à sa valeur de référence (150
rad/s) . Le courant statorique (isq) suit la variation de la charge et le courant statorique (isd)
constant à sa valeur nominale avant et à prés l’application de charge. Le couple au premier
moment de démarrage, puis atteinte la valeur de couple résistant avant et à prés l’application
de charge On peut remarquer que les composantes du flux rotoriques présentent un
découplage et un bon contrôle du flux.
37
100 200
50 100
Cem [N.m]
wr [rad/s]
0 0
-50 -100
-100 -200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s] temps [s]
30 2
ids
20 iqs
1.5
10
ids,iqs [A]
fdr [Wb]
0 1
-10
0.5
-20
-30 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s] temps[s]
1 20
0.8
10
0.6
fqr [Wb]
Ias [A]
0.4
0
0.2
0 -10
-0.2
-0.4 -20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s] temps [s]
Figure III.9: Réglage de vitesse de la MAS par la commande vectorielle indirecte
38
III.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons présenté la stratégie de la commande par orientation du

flux rotorique qui consiste la machine asynchrone suivant deux axes, un axe de flux et un axe
de couple.par la méthode d'orientation de flux rotorique indirecte.
On a premier lieu étude théorique concernant la commande vectorielle, il existe trois types
d'orientation de flux, savoir le rotorique, le flux statorique, le flux magnétisant .ainsi on choisi
l'orientation du flux rotorique.
Afin de ce chapitre les résultats de simulation avec les paramètres nominaux de la machine
sont satisfaisants.
39
Chapitre IV
La commande sans capteur de

vitesse par la méthode MRAS
Chapitre: IV La commande sans capteur de vitesse par la méthode MRAS
IV.1 Introduction
La commande de la machine asynchrone s’appuie sur la mesure de ses courants

statoriques et rotorique, la vitesse et la position du rotor, grandeurs physiques qui doivent
fournir des informations suffisantes en qualités et en quantité de l’état de la machine.
La Commande sans capteur de vitesse doit avoir des performances qui ne s’écartent
pas trop de celles d’un capteur physique. De nombreuses idées ont été appliqués en vue de
résoudre Ce problème. L’une des premières techniques utilisées pour estimer la vitesse est
basée sur la mesure des valeurs instantanées des (tensions, courants) de la machine à
induction.
La position du rotor ainsi que sa vitesse sont généralement obtenues à l’aide d’un codeur
incrémental. Outre son coût, ce capteur pose, entre autres, les problèmes suivants :
 Pour ne pas avoir des erreurs de quantifications importantes, le codeur doit être
suffisamment précis.
 Pour pouvoir fonctionner dans des environnements hostiles, le codeur doit être protégé
contre la poussière et les chocs mécaniques.
 Le codeur sera nécessairement logé entre la charge et l’arbre du moteur. Ceci va
induire une augmentation de l’éloignement entre ces deux éléments, donc un
accouplement élastique plus long. De plus, il doit supporter les à-coups des couples
imposés par le moteur.
Pour toutes ces raisons, il est intéressant d’étudier la suppression du capteur mécanique et de
le remplacer par des estimateurs ou des observateurs de la vitesse et de la position basés sur la
mesure des grandeurs électriques de la machine. [26]
Dans ce chapitre nous étudions un estimateur par la méthode de Model Référence

Adaptive System (MRAS) basé sur flux rotorique. Enfin on passera à la simulation et à
l'analyse des résultats obtenus.
IV.2 Système adaptatif avec modèle de référence MRAS
Le système adaptatif avec modèle de référence (MRAS), c’est une technique,

appartenant à la catégorie de l'estimation indirecte de vitesse en exploitant les tensions et
courants statoriques, cette approche a été formulée la première fois par Schauder 1989 [27]
[12], par un système adaptatif avec modèle de référence composé de deux estimateurs de flux
(modèle de référence et modèle ajustable), Les deux modèles sont comparés, et l’erreur qui
40
s’en suit un mécanisme d’adaptation (un régulateur PI) qui génère la vitesse et il doit assurer
la stabilité du système, et que la valeur estimée converge vers la valeur de référence.
Dans ce travail, il propose la technique MRAS basés sur le flux rotorique pour l’estimation de
la vitesse mécanique, le choix de deux modèles (Référence et Ajustable) pour construire le
flux rotorique à partir les grandeurs (tension et courant) de la machine asynchrone écrits dans
le repère statorique.[2,13,28, 29,30]
U
Modèle de Y
Référence
I +
PI
w
̂
Modèle de
-
Ajustable
̂
𝒚
Figure. IV.1 Configuration de base de la méthode MRAS
IV.2.1 Modèles basés sur le flux rotorique
Différentes méthodes de la MRAS ont été proposées par les chercheurs, la première, est
celle qui utilise le flux rotorique de la machine, et qui se base sur le modèle en tension choisi
comme référence, et le modèle en courant qui sera le modèle ajustable.[2, 31, 32]
Le modèle de la machine asynchrone exprimé dans le repère général, tournant à la vitesse (en
utilisant la notion complexe) est le suivant :
 La méthode de tension:
𝑑
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠 + 𝑑𝑡 . ∅𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 . ∅𝑠 (IV.1)
𝑑
𝑉𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟 + 𝑑𝑡 . ∅𝑟 + 𝑗(𝜔𝑠 − 𝜔𝑚 ). ∅𝑟 = 0 (IV.2)
41
 Equations des Flux :
∅𝑠 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑠 + 𝑀. 𝑖𝑟 (IV.3)
∅r = Lr . ir + M. is (IV.4)
Avec :
M = lm , ωr = (ωs − ωm ) (IV.5)
L'erreur produit du décalage entre les sorties des deux estimateurs, cette dernière est appliquée
au modèle ajustable.
̂ 𝑟 − ∅𝑟𝑒𝑓
𝑒=∅ (IV.6)
IV.2.1.1 Modèle de référence (tension) :
Nous souhaitons estimer les composantes de ∅𝑟𝑒𝑓 à partir de la mesure des courants
statoriques 𝑖𝑠 et des tension statoriques 𝑣𝑠 . Pour cela, nous devons utiliser les equations
(IV.1) , (IV.2) et (IV.4), Avec 𝜔𝑠 = 0
L’expression (IV.4) permet d’identifier 𝑖𝑟 on à :

1
𝑖̂𝑟 = 𝑙 (∅𝑟𝑒𝑓 − 𝑀. 𝑖𝑠 ) (IV.7)
𝑟
En reportant (IV.7) dans (IV.3), il vient :
̂ 𝑠 = 𝑙𝑠 . 𝑖𝑠 + 𝑀. ( 1 (∅𝑟𝑒𝑓 − 𝑀. 𝑖𝑠 ))
∅ (IV.8)
𝑙 𝑟
Ou encore :
2
̂ 𝑠 = 𝑀 . ∅𝑟𝑒𝑓 + (𝑙𝑠 − 𝑀 )𝑖𝑠
∅ (IV.9)
𝑙𝑟 𝑙 𝑟
Avec le coefficient de dispersion σ:
𝑀2
𝜎 =1−𝑙 (IV.10)
𝑟 .𝑙𝑠
42
A partir de l'expression (IV.10) on obtient donc :
̂ 𝑠 = 𝑀 . ∅𝑟𝑒𝑓 + 𝜎. 𝑙𝑠 . 𝑖𝑠
∅ (IV.11)
𝑙 𝑟
En reportant (IV.11)
𝑑 𝑀
𝑣𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠 + 𝑑𝑡 . (𝑙 . ∅𝑟𝑒𝑓 + 𝜎. 𝑙𝑠 . 𝑖𝑠 ) (IV.12)
𝑟
𝑀 𝑑 𝑑
𝑣𝑠 = 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠 + 𝑙 . 𝑑𝑡 . ∅𝑟𝑒𝑓 + 𝜎. 𝑙𝑠 . 𝑑𝑡 . 𝑖𝑠 ) (IV.13)
𝑟
𝑑 𝑙 𝑑
. ∅𝑟𝑒𝑓 = 𝑀𝑟 . (𝑣𝑠 − 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠 − 𝜎. 𝑙𝑠 . 𝑑𝑡 . 𝑖𝑠 ) (IV.14)
𝑑𝑡
Ou encore :
𝑑∅𝑟𝑒𝑓 𝐿𝑟 𝑑𝑖𝑠
= (𝑣𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖𝑠 − 𝜎. 𝐿𝑠 ) (IV. 15)
𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡
On peut tirer modèle de référence :

𝑑∅𝑟𝛼 𝐿𝑟 𝑑𝑖𝑠𝛼
= (𝑣𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 − 𝜎. 𝐿𝑠 )
{𝑑∅𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡
𝐿𝑟 𝑑𝑖𝑠𝛽
(IV.16)
𝑟𝛽
= (𝑣𝑠𝛽 − 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛽 − 𝜎. 𝐿𝑠 )
𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡
IV.2.1.2 Modèle Ajustable (courant)
Pour trouver l’équation du Modèle Ajustable, nous exprimons 𝑖𝑟 (équation (IV.4)) tel
que:
1
̂ 𝑟 − 𝑀. 𝑖𝑠 )
𝑖̂𝑟 = 𝑙 . (∅ (IV.17)
𝑟
𝑑
Puis nous exprimons aussi ̂ (équation (IV.2) et l'équation (IV.17)), ainsi nous avons :
∅
𝑑𝑡
𝑅𝑟
̂ 𝑟 − 𝑀. 𝑖𝑠 ) − 𝑗. 𝜔
. (∅ ̂𝑟 + 𝑑 ∅
̂𝑚 . ∅ ̂𝑟 = 0 (IV.18)
𝑙𝑟 𝑑𝑡
𝑑
̂ 𝑟 = − 𝑅𝑟 . ∅
.∅ ̂ 𝑟 + 𝑅𝑟 . 𝑀. 𝑖𝑠 + 𝑗. 𝜔 ̂𝑟
̂𝑚 . ∅ (IV.19)
𝑑𝑡 𝑙 𝑙 𝑟 𝑟
𝑑
̂ 𝑟 = (− 1 + 𝑗. 𝜔
.∅ ̂ 𝑟 + 𝑀 𝑖𝑠
̂𝑚 ) . ∅ (IV.20)
𝑑𝑡 𝑇 𝑇
𝑟 𝑟
43
On peut tirer le modèle ajustable :

̂ 𝑟𝛼
𝑑∅ 1
̂ 𝑟𝛼 − 𝜔
= 𝑇 (𝑀. 𝑖𝑠𝛼 − ∅ ̂ 𝑟𝛽 )
̂𝑟 ∅
𝑑𝑡 𝑟
{𝑑∅̂ (IV.21)
1
𝑟𝛽 ̂ 𝑟𝛽 − 𝜔
= 𝑇 (𝑀. 𝑖𝑠𝛽 − ∅ ̂ 𝑟𝛼 )
̂𝑟 ∅
𝑑𝑡 𝑟
L’erreur destinée au correcteur est calculée suivant le produit croisé:
̂ αr . ∅βr − ∅
e∅ = ∅ ̂ βr . ∅αr (IV.22)
IV.2.1.3 Mécanisme d’adaptation
Le mécanisme d’adaptation est très important car, il doit assurer la stabilité du

système, et que la valeur estimée vers la valeur de référence, que nous choisissions est un
régulateur PI. Pour minimiser l’erreur entre les deux modèle (Référence et Ajustable).
̂ 𝛼𝑟 . ∅𝛽𝑟 − ∅
𝑒∅ = ∅ ̂ 𝛽𝑟 . ∅𝛼𝑟
{ 𝐾 (IV.23)
̂𝑚 = (𝐾𝑝 + 𝑆𝑖 ) . 𝑒∅
𝜔
La figure (IV.2) représente le schéma de Principe d’un estimateur de vitesse par

la techniques MRAS basé sur le flux rotorique:
∅𝛽𝑟 ∅
𝑉s
Équation(IV.16)
∅𝛼𝑟 𝐼s
e∅ +
PI Modèle de Référence
𝜔
̂m
̂ 𝛼𝑟
∅
-
Mécanisme
d’adaptation
Équation(IV.21)
̂ 𝛽𝑟
∅
Modèle Adaptatif
Figure. IV.2 : MRAS basé sur Le flux rotorique.
44
IV.3 Résultats de simulation
Afin de tester les performances de l’application de la technique MRAS sur une

machine asynchrone sans capteur de vitesse, des séries de simulations numériques réalisées
similaires à celles dans le chapitre précédent ont été effectués:
L’étude des résultats met clairement en evidence que la commande par un régulateur PI
performances très satisfaisantes, la vitesse estimée avec un dépassement moins important et
elle suit l’évolution de la vitesse réelle au moment de la variation de la charge.
20
50
10
Cem [N.m]
0 0
iqs [A]
-10
-50
-20
-100 -30
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps[s] temps[s]
4 1.5
fdr
fqr
3 1
fdr, fqr [Wb]
ids [A]
0.5
2
0
1
-0.5
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 temps [s]
temps [s]
200 20
wm
Wm,Wmest [rad/s]
wmest 10
100
ia [A]
0 0
-100 -10
-200 -20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
temps[s] temps[s]
Figure. IV.3 : Commande vectorielle indirect de la MAS sans capteur de la vitesse avec la
technique d’estimation MRAS
45
A été testée par simulation pour un moteur à induction dont les principaux paramètres sont
donnés en annexe pour démontrer l'efficacité de l'estimateur MRAS proposé.
 La vitesse du moteur atteint sa référence à t=0.15s après avoir fait a une valeur
maximal puis diminue a t=6 s et stable.
 Le couple prend une valeur maximale de 42.8 N.m au moment du démarrage, puis
diminue rapidement vers la valeur nominale. Il suit la trajectoire de la perturbation
avec un temps de réponse de 6s.
 Le courant de démarrage prend une valeur maximale de 20A, puis décrois rapidement
vers sa valeur nominale. On remarque une augmentation de 2 A pendant l'application
de la perturbation.
IV.4 Conclusion
À travers ce chapitre, nous avons pu introduire notre commande sans capteur

MRAS. L’avantage de cette commande est que a une solution potentielle pour mettre en
application des systèmes de contrôle de haute performance, particulièrement quand des
caractéristiques dynamiques d'une usine sont mal connues.
Dans le dernier chapitre, nous avons testé les simulateurs à travers le logiciel
MATLAB/SIMULINK qui montre comment utiliser la vitesse mécanique sans capteurs, ce
qui le rend plus fiable avec moins d'encombrement et de coût.
46
Conclusion Générale
Le travail réalisé dans le cadre de ce mémoire a porté sur l’estimation de la vitesse de la

machine asynchrone dans la commande indirecte du couple C’est une méthode qui consiste à
éliminer le capteur de vitesse.
L’objectif de ce travail consistait à proposer des méthodes d’estimation de la vitesse, basées
sur la technique MRAS, capable de remplacer convenablement le capteur de vitesse dans la
stratégie de commande indirecte du couple Ceci afin de diminuer le cout de la commande en
éliminant le capteur de vitesse tout en gardant une bonne performance dynamique de la
machine.
Pour atteindre ces objectifs, nous avons commencé à utiliser la modélisation mathématique
Le moteur en plus de la tension de l'onduleur à deux niveaux. Nous avons ensuite présenté les
principes du contrôle basé sur l'IFOC Régulation séparée du flux fixe et électromagnétique.
On a ensuite présenté la méthode de commande sans capteur de vitesse fondée sur la
technique MRAS,basés sur l'orientation des flux rotorique
Des résultats de simulation ont été présentés tout au long de ces travaux pour valider les
études théoriques. Cependant, ces techniques sont sensibles aux variations de la vitesse.
Notre travail est loin d’être clôturé. Suite de ce travail, nous proposons une continuité plus
profonde sur la commande de vitesse sans capteur par MRAS.
Pour les perspectives, à court terme il faudra valider les résultats de simulation à l’aide
d’essais expérimentaux.
47
Bibliographie
BIBIOGRAPHIE
[1] G.BUCHE "commande vectorielle de machine asynchroneen environnement temps

réel matlab/Simulink" mémoire d'ingénieur. Conservatoire national des arts et métiers
centre régional associé de grenoble (c.u.e.f.a.),2001.
[2] A. MEBARKA," différentes structures MRAS pour l’estimation de la vitesse du moteur

asynchrone" mémoire magistère, université des sciences et de la technologie d’Oran, 2010
[3] H. BENDERRADJI "Commande d’une Machine à Induction Par la Méthode H∞"

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[5] G.OUAHID,"Commande vectorielle sans capteur d'un machine asynchrone "Oran, 2011
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Vector Control of Induction Motor with Rotor-Inverse Time Constant Adaptatation ",
Article,2008
50
Annexe
Paramètres de la machine asynchrone utilisée dans la simulation
Nombre de paires de pôles p=2

Puissance nominale 1.5 Kw
Fréquence nominale 50 Hz
Vitesse nominale 1500 tr/mn
Tension nominale 220/380 V
Courant nominal 6.4/3.7 A
Résistance statorique 𝑅𝑠 = 4.85
Résistance rotorique 𝑅𝑟 = 3.805
Inductance statorique 𝑙𝑠 = 274 mH
Inductance rotorique 𝑙𝑟 = 274 mH
Inductance mutuelle 𝑙𝑚 = 258 mH
Moment d’inertie j= 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement f= 0.00114 kg.m2/s
51
Résumé
Résumé
La machine asynchrone occupe actuellement la plupart des marchés dans les domaines
industriels et de transport, car elle est robuste, fiable , d'une faible coût et d'une maintenance
facile, mais sa commande reste plus difficile que d'autres machines électriques en raison de
son modèle d'équations compliqués. Mais avec les progrès et les développements
technologiques actuels, en particulier dans le domaine des semi-conducteurs et des
convertisseurs statiques, il est possible de contrôler cette machine par des différentes
techniques classiques et modernes. Parmi ces techniques, nous nous somme intéressés au
commande vectorielle indirect à flux orienté.
Ce travail présent une méthode de contrôle de la vitesse de la machine asynchrone en utilisant
la commande vectorielle indirecte à flux orienté sans capteur mécanique basé sue le MRAS.
Les résultats de la simulation obtenus de cette commande étudiée montre que les observateur
de vitesse MRAS peuvent être conçues suffisamment pour remplacer le capteur mécanique à
effet Hall.Le but de cette méthode donc est de réduire le coût du contrôle en éliminant le
capteur de vitesse tout en conservant les bonnes performances dynamiques de la machine.
Mots clés: Machine asynchrone - Commande vectorielle indirect - onduleur MLI (Module de
Largeur d'impulsion)- MRAS.
Abstract
The asynchronous machine occupies a large space in the industrial and transportation fields,
providing it with many characteristics and features such as its hardness, low price and
maintenance, but its control is more difficult than other electrical machines because of its
complex model and equations. But with the advances and technological developments,
especially in the field of semi-naphthalene and fixed transformers, we can control this
machine in different ways old and modern, among these methods our attention is on the
control of radiation and indirect control of the torque. This work provides a method to control
the speed of the machine asynchronous using the control of radiation and indirect control
without mechanical pick. So that velocity capabilities that have been demonstrated by the
results obtained in the simulation have been designed sufficiently to replace the sensor with a
guided field.This method is designed to reduce the cost of control by eliminating the speed
sensor while maintaining the good dynamic performance of the machine.
Keywords: Asynchronous Machine - Indirect Radial Control - Alternate - Control System
without mechanical picker.
‫ملخص‬
‫تشغل اآللة الغير متزامنة حيز كبير في المجاالت الصناعية والنقل وذالك لتوفرها على عدة خصائص وميزات منها‬
‫ لكن يبقى التحكم فيها أكثر صعوبة من اآلالت الكهربائية أألخرى نظرا لنموذجها و‬،‫صالبتها وانخفاض سعرها و صيانتها‬
‫أصبح‬، ‫ لكن مع التقدم والتطور التكنولوجي الحاليين وخاصة في مجال أشباه النوافل و المحوالت الثابتة‬.‫معادالتها المعقدة‬
‫من بين هذه الطرق اهتمامنا منصب على التحكم اإلشعاعي‬، ‫بإمكاننا التحكم في هذه اآللة بطرق مختلفة قديمة وحديثه‬
‫ يقدم هذا العمل طريقة للتحكم في سرعة اآللة الغير متزامنة باستعمال التحكم اإلشعاعي‬.‫والتحكم الغير مباشر في العزم‬
‫ بحيث تم تصميم مقدرات السرعة والتي أثبتت قدرتها من خالل النتائج‬.‫والتحكم الغير مباشر وبدون ملتقط ميكانيكي‬
‫ هذه الطريقة هدفها الحد من تكلفة‬.‫المتحصل عليها في المحاكاة على نحو كاف لتحل محل جهاز االستشعار بحقل موجه‬
.‫التحكم من خالل القضاء على استشعار السرعة مع الحفاظ على األداء الديناميكي الجيد لآللة‬
‫ نظام التحكم بدون ملتقط ميكانيكي‬-‫ اآللة الغير متزامنة – التحكم الشعاعي غير المباشر –مناوب‬: ‫الكلمات المفتاحية‬

Commande Sans Capteur de Vitesse de La Machine Asynchrone 2018

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Ahmed Draïa Adrar

Commande sans capteur de vitesse de la

Année Universitaire : 2017/2018

donné le courage et la volonté pour accomplir ce travail.

Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à notre encadreur

Nos respectueux remerciements à l’ensemble des membres du jury

Mme Arama fatimaZahra et Mr Yaichi Ibrahim

Enfin, nous adressons nos vifs remerciements à tous les enseignants du

Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la

Merci Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de réfléchir, la

I.2.2.Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone .........................................................5

I.3.Hypothèses simplificatrices .................................................................................................. 6

II.2.1 Definition ........................................................................................................................ 19

II.4.2.2 Porteuse : .................................................................................................................................23

II.4.3 Caractéristique de la modulation : .................................................................................. 23

II.4.3.2. Coefficient de réglage de tension (T) :...............................................................................23

II.5. Simulation numérique : .................................................................................................... 24

III.5.2.2 Régulateur du courant ids ....................................................................................................36

III.5.2.3 Calculs des régulateurs de vitesse ......................................................................................36

III.5.3Résultats de simulation avec onduleur à commande ...................................................... 37

IV.2.1 Modèles basés sur le flux rotorique .............................................................................. 41

IV.2.1.2 Modèle Ajustable (courant) ................................................................................................43

IV.2.1.3 Mécanisme d’adaptation ....................................................................................................44

IV.3 Résultats de simulation ................................................................................................... 45

Figure I.1: Représentation schématique d’une MAS triphasée....................................4

Figure IV.2 : MRAS basé sur Le flux rotorique ………………………………………….44

la technique d’estimation MRAS……………………………………….45

Liste des symboles

Symbole Unité Signification

Vs [v] : Représentent respectivement les vecteurs tensions

Vr [v] : représentent respectivement les vecteurs tensions

Is [A] : Les vecteurs courants statoriques

Ir [A] : Les vecteurs courants rotoriques.

Φs , Φr . [Wb] : Les vecteurs flux statoriques et rotoriques.

Ls : Matrice des inductances statoriques.

Lr : Matrice des inductances rotoriques.

Msr : Matrice des mutuelles stator-rotor.

Mrs ,Msr . : Matrice des mutuelles rotor- stator.

M0 [H] : Inductance mutuelle entre une phase statorique et

Une phase rotorique.

ls [H] : Inductance propre d’une phase statorique.

lr [H] : Inductance propre d’une phase rotorique.

lss [H] : Inductance mutuelle entre deux phases statorique.

θs [rad] : L’angle de rotation de stator.

θr [rad] : L’angle de rotation du rotor.

d : Indice de l'axe direct.

[P(θ)] : Matrice de PARK.

Ns [rad/s] : L a vitesse asynchrone.

𝑣𝑎𝑛 , 𝑣𝑏𝑛 , 𝑣𝑐𝑛 [v] : Tensions de phase

𝑣𝑎𝑜 , 𝑣𝑏𝑜 , 𝑣𝑐𝑜 [v] : Tensions de branche

Sa , Sb , Sc : Etats des interrupteurs de l’onduleur

fm :La fréquence de modulation

fp :La fréquence de Porteuse

Kp : Composante proportionnelle du correcteur PI

MAS : Machine asynchrone

MLI : Modulation de Largeur d’Impulsions

IRFOC : Commande Vectorielle Indirecte à Flux Rotorique

MCC : Machine à courant continu

MRAS : Modèle référence adaptative système

La machine asynchrone, de par sa simplicité de conception et d'entretien, a la faveur

La machine asynchrone est la machine à courant alternatif la plus utilisée actuellement