Chapitre 3

CHAPITRE 3
TRANSMITTANCE ET LIEUX DE TRANSFERT
3.1. FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME COMPLEXE
3.1.1. Définition
La notion de fonction de transfert (ou transmittancë) d'un système a été définie

dans le premier chapitre de ce cours. Rappelons que, lorsque le système étudié est du
type causal (tous les signaux sont considérés comme nuls pour tout t < 0), on peut le
décrire par la relation :
y(t) = h(t) * u(t) dans le domaine temporel
Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittancë et lieux de transfert
© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Y(p) = H(p). U(p) dans le domaine fréquentiel (Laplace)
où H(p) = ££-h(t) est la fonction de transfert du système de réponse

impulsionnelle h(t).
Ces deux fonctions sont caractéristiques du système, tant du point de vue
dynamique que du point de vue statique.
Un système complexe est un système de commande composé de plusieurs

éléments interconnectés entre eux, soit en série, soit en parallèle, soit à l'aide de
comparateurs d'écarts et/ou de sommateurs, etc ...
Ainsi la fonction de transfert H(p) du système global est elle-même une fonction
des transmittances élémentaires G^p) :
H(p) = f[G,(p)]
3.1.2. Algèbre des diagrammes
Les propriétés de linéarité des transferts se traduisent par les transformations de

diagramme suivantes :
Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

Remarque 1 : On trouvera en fin de chapitre un tableau récapitulatif des différentes
possibilités de lien entre des systèmes élémentaires, réunis pour
former un système de commande.

Remarque 2 : Notons que cette algèbre des diagrammes ne peut rigoureusement
s'appliquer que si le système SM présente une impédance de sortie (au
sens général) très faible vis-à-vis de l'impédance d'entrée de l'organe
suivant Sj.
3.1.3. Fonction de transfert des systèmes bouclés
D'une façon générale, un système asservi adopte une structure de la forme :
En appliquant les règles de calcul énoncées au paragraphe précédent, ce

diagramme fonctionnel peut se mettre sous la forme :

où : * D(p) est la fonction de transfert de la chaîne directe
* R(p) est la fonction de transfert de la chaîne de retour (capteur)
* les signaux : e(t), e(t), s(t) et m(t) ont pour transformées de Laplace :
E(p),8(p),S(p),M(p).
Nota : Afin de soulager l'écriture dans la suite de ce développement, on

notera : E pour E(p), D pour D(p), etc ...
L'écriture des relations entre les différents signaux, dans ce système complexe
bouclé, permet d'établir :
^ S „ M
D=— et R=—
£ S

La grandeur d'erreur (ou écart) résulte de la différence à tout instant entre la
commande et la mesure, image de la sortie donnée par le capteur :
e(t) = e(t)-m(t) soit 8= E - M
que l'on peut exprimer uniquement en fonction de la grandeur d'entrée :
8 = ^.E
1 + DR
Enfin, on peut exprimer la relation entrée-sortie globale du sytème bouclé, par

la fonction de transfert en boucle fermé Hbf.
H
Hbf
-S
~ïï
D
On voit Mque : Hbfhf = —
1 + DR
La fonction 1 + DR qui apparaît dans les expressions de £ et de Hbf est appelée
sensibilité du système et notée E :

£ = 1 + DR

NOTES PERSONNELLES
Cette fonction sensibilité présentera par la suite une très grande importance dans
l'évaluation des performances d'un système asservi.
Remarque 1 Dans l'expression de la sensibilité Z, on trouve le produit de fonction

D.R ; celui-ci reçoit l'appellation de fonction de transfert en boucle
ouverte du système :
Hbo = D.R
Remarque 2 II faut bien noter que la fonction Hbo est un opérateur mathématique,
commode pour les calculs entrepris sur les systèmes bouclés, mais
qu'il ne représente en aucun cas une réalité physique (fort peu de
S.A.L. peuvent fonctionner en boucle ouverte).
S M M
On voit que
3.1.4. En résumé
La modélisation d'un système asservi conduit à l'établissement de différentes

fonctions et/ou relations entre les signaux :
Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-7

NOTES PERSONNELLES
E +
Fonction de transfert de la chaîne directe : D=—
M
Fonction de transfert de la chaîne de retour : R = —
S
M
Fonction de transfert en boucle ouverte : Hbo = —
Fonction de transfert en boucle fermée : H,bf- = —
Sensibilité du système bouclé :
On notera que :
Hto =
= 1 + Hbo
D D D
DR + Hbo :
i i
E 1 + DR 1 + Hbo

NOTES PERSONNELLES
3.2. RKACTIVITE AUX PERTURBATIONS
3.2.1. Influence des entrées perturbantes

II est souvent délicat de localiser avec précision les points d'application des
perturbations qui peuvent modifier le fonctionnement d'un système asservi. Admettons
cependant que cela soit possible et supposons qu'une perturbation w(t) s'introduise dans
la chaîne conformément au schéma de la figure 4 ci-dessous, où la chaîne directe est
décomposée en une partie-amont (à la perturbation) de fonction de transfert D,(p) et une
partie-aval de fonction de transfert D2(p) :
Un calcul simple conduit à établir la relation suivante :
D D
s- " ' E- W
D,D2R D,D2R

NOTES PERSONNELLES
On peut poser : D = D, . D2
A
bo
H*--
d'où
Par rapport aux calculs du paragraphe précédent (3.1.3), on s'intéresse à :
la variation de la sortie due à la perturbation : AS = W= . Hbf . W
comme :
DR 1 M
la partie de l'erreur due à la perturbation est : A£ = —-— . W = — . —— . W
£ D, E
Les expressions des variations de la grandeur de sortie et du signal d'erreur du système

bouclé, dues à la présence de perturbations, montrent que l'influence de celles-ci sera
d'autant plus faible que la fonction de transfert Dj des éléments de la chaîne directe en
amont du point d'application de la (ou des) perturbation présentera un gain élevé.

NOTES PERSONNELLES
Dans la pratique, ceci se traduit par la nécessité d'amplifier fortement le signal
dès la sortie du détecteur d'écart :
A8
3.2.2 Fonctionnement en régulateur
En l'absence de perturbation, on retrouve les résultats déjà trouvés plus haut ; on

dit que l'ensemble de commande asservi est un système suiveur, assujetti à suivre la
commande imposée.
Si la commande est constante sur un grand laps de temps, le système travaille

alors à consigne fixe et on ne s'intéresse donc qu'aux variations des grandeurs autour de
leurs valeurs fixes, définies par leur régime permanent ; on fait alors apparaître un
fonctionnement en régulateur.

NOTES PERSONNELLES
Ce fonctionnement en variations autour du point de fonctionnement défini par le
régime permanent choisi peut être illustré par le diagramme fonctionnel suivant :
w_ AS
^®
Consigne constante
AE = 0
que l'on peut mettre sous la forme simplifiée ci-dessous :
W _ AS
-H»
-A8

NOTES PERSONNELLES
Remarque 1 : En réalité les fonctionnements en suiveur et en régulateur coexistent,
ne serait-ce qu'aux moments des changements de points de consigne.
Le diagramme fonctionnel ci-dessous symbolise ces deux types de
fonctionnement :
Suiveur
Commande D
E
Régulateur
Perturbation D2
S
Remarque 2 : Que le système fonctionne en suiveur ou en régulateur, ou qu'il ait un

fonctionnement simultané des deux types, il présente la même
sensibilité :
A
bo
ce qui induit un même comportement dynamique, en particulier en ce

qui concerne la stabilité (cf. chapitre 4) et ses réponses transitoires aux
Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3 »13

NOTES PERSONNELLES
différentes sollicitations, qu'elles soient volontaires (commande) ou
subies (perturbations). Quand un système à retour est soumis à des
perturbationsy sa réaction est celle de tout Vensemble du système.
Ceci est à rapprocher de ce qui ce passe lorsqu'un être vivant est

soumis à une agression : si périphérique soit-elle, tout l'organisme est
en jeu dans sa réaction. Chacun réagit avec toute sa personnalité,
exactement de la même manière que la réponse d'un système asservi
met enjeu tous des organes, combinés dans sa sensibilité.
3.3. CAS DE LA RÉGULATION DE VITESSE : Etude en régime dynamique
3.3.1 Mise en équations
Nous reprenons l'exemple de la régulation de vitesse, qui a été traité,

uniquement en régime établi, au chapitre précédent (paragraphe 2.3). Nous nous proposons
ici d'introduire sa dynamique, c'est-à-dire d'étudier le système dans toute sa plénitude
(régimes permanent et variable) et d'établir ses différentes fonctions de transfert, telles
que définies plus haut.

NOTES PERSONNELLES
Armoire décommande
\ \ Moteur GR 80
Génératrice
Par rapport à la première mise en équations (paragraphe 2.3.2), seule l'équation du

couple-moteur change car le terme inertiel n'est plus nul à vitesse variable :
soit en posant JT = J m + Jc
alors £1= r
k

NOTES PERSONNELLES
Le moteur en charge est régi par une équation du premier ordre, présentant
une constante de temps :
1 + Tp k
. r
Le système peut être représenté par le diagramme fonctionnel suivant :
u 1 Q
k
1+Tp

NOTES PERSONNELLES
On en déduit :
Akg 1
k ' 1 + Tp
A 1
Ak Tp
Le système bouclé est également du premier ordre, mais avec une constante de temps
T telle que :
1= < T
Ak
1+
d'autant plus faible que le gain A de l'amplificateur est plus important.
L'expression de la vitesse est donnée par :
3.3.2. Fonctionnement en régulation de vitesse
A consigne constante E0 et en l'absence de perturbation, le système tourne à une

vitesse constante, donnée par l'expression :
(régime permanent)
k+Ak

NOTES PERSONNELLES
Si des perturbations de couple apparaissent, on observe des variations de vitesse
données par :
R 1
AC
k ( k + A k g ) ' l + Tp
La fonction de transfert en régulation présente la même dynamique de

AC r
premier ordre (constante de temps : T ) que le système en asservissement (assujetti à la
consigne e).
Par exemple à chaque passe, au moment du premier contact de l'outil avec la

pièce à usiner, le système subit un échelon de couple-résistant :
AC r (t) = c 0 r(t)
soit AC r (p) = —
P
La réaction du système bouclé sera :
RCL
Akg)"p(l

NOTES PERSONNELLES
et l-e
0 T
La diminution de vitesse A£2 sera d'autant plus faible que le gain A de l'amplificateur
(placé en amont de la perturbation) sera plus élevé.
Remarque 1 : Le régime transitoire est de type apériodique, puisque le système

bouclé est du premier ordre. Sa rapidité d'évolution est liée à la
constante de temps T, nettement inférieure à la constante de temps T
du moteur en charge.
Remarque 2 : Après disparition du régime transitoire, on retrouve le fonctionnement

en régime permanent, déjà calculé au chapitre précédent.

NOTES PERSONNELLES
3.4. LIEUX DE TRANSFERT DES SYSTEMES A RETOUR
3.4.1. Présentation
Un système S est parfaitement caractérisé dans ses comportements statique et

dynamique, tant par la connaissance de sa réponse impulsionnelle h(t) que par celle de
sa fonction de transfert H(p) ; Tune découlant de l'autre par transformation de Laplace,
directe ou inverse. C'est dire que les propriétés et les performances des systèmes
peuvent être étudiées soit dans l'espace-temps, soit dans F espace-fréquence, puisque :
H(jco) EE H(p)
En pratique, les performances d'un système sont souvent appréhendées par une
étude graphique de l'évolution du nombre complexe H(jco), lorsque co varie de 0 à
l'infini ; il s'agit alors de l'analyse harmonique du système ou de sa réponse en
fréquences.
Remarque 1 : Les logiciels d'étude des systèmes (élémentaires ou asservis), qu'il

s'agisse de MATLAB ou de SIMULINK, s'appuient sur les notions
de fonctions de de lieux de transfert. Ce paragraphe a pour but de
donner quelques notions sur ces lieux, en vue d'une meilleure
exploitation (et une meilleure compréhension) de ces supports
logiciels.
Remarque 2 : La définition des différents lieux graphiques utilisés (lieux des racines
et des pôles, plan de Nyquist, Bode, Black) a été donnée au chapitre 1.

NOTES PERSONNELLES
Leurs règles de construction sont longuement explicitées dans le
fascicule : Support de conférences, qui accompagne les cours
d'Automatique. Nous n'envisageons ici que la présentation des
méthodes graphiques, qui permettent de déterminer le comportement
des systèmes asservis et le réglage de leurs performances.
3.4.2. Mise en forme
Soit le système asservi représenté par le diagramme fonctionnel ci-dessous
D
On sait que : Hbf =
1 + DR
avec Hbo - D . R
et '•bo
La chaîne directe est composée de plusieurs systèmes élémentaires en cascade :

amplificateur différentiel à gain variable, circuit correcteur (comme nous le verrons au
chapitre 6), amplificateur de puissance à gain fixe, actionneur, transmetteur, charge.
Chacun de ces éléments Sj peut être représenté par une fonction A,j . Gj (p), où le gain

NOTES PERSONNELLES
statique A,j est donné (sauf pour l'amplificateur qui possède un gain A variable) et où la
fonction G{ (p) est soit une constante, soit une fonction de l'opérateur de Laplace p,
selon la nature et la complexité de l'élément considéré.
La fonction de transfert D(p) de la chaîne directe est donc :
En général, on met la fonction de transfert en boucle ouverte :
H bo (p) = D(p).R(p)
sous la forme canonique :
H bo (p) = K.G(p)
où K représente le gain statique en boucle ouverte ; réglable en agissant sur le

gain A de l'amplificateur.
G(p) est une fonction de l'opérateur p, qui représente la dynamique du

système, et qui affecte la forme suivante :

NOTES PERSONNELLES
Les £. et les PJ sont respectivement les zéros et les pôles de la fonction G(p)
(respectivement les racines de son numérateur, de degré n, et de son dénominateur, de
degré d).
Remarque : La causalité des systèmes entraîne que la condition : d > n soit

toujours respectée.
Le système asservi considéré a pour fonction de transfert en boucle fermée :

D
bt
1 + DR
J_ DR
On peut écrire :
R * 1 + DR
1 Hbo 1 KG
D
R l + Hbo R 1 + KG
* Cette formulation autorise une représentation du système par le diagramme

fonctionnel suivant, qui fait apparaître un système bouclé à retour unitaire, qui a pour
fonction de transfert en boucle fermée :
H*bf = M = "bo
E 1 + HLbo
et
Cl H - _ -—_ —
fihr -—
-
bf — •
E M E R

NOTES PERSONNELLES
Système à retour unitaire
* La fonction de transfert R(p) de l'élément de retour (capteur), qui intervient

dans l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte, se réduit la plupart du
temps à un nombre réel constant.
Remarque : Dans ce cas, et dans ce cas seulement, le comportement dynamique

du système asservi sera conforme à celui du système à retour unitaire
qui fait correspondre la mesure M à l'entrée E.
Ainsi, on pourra étudier ses performances dynamiques (stabilité, rapidité, régime

transitoire,...) en utilisant les propriétés de la relation biunivoque qui existe entre H*f et
Hbo-

NOTES PERSONNELLES
3.4.3. Abaques de HALL et de BLACK
Nous avons vu que, pour tout système asservi à retour unitaire, la connaissance
de l'une des fonctions Hbo ou Hbf entraîne la connaissance de l'autre, par la relation :
_
H,
J i
- -bo
H Kfbf —
1 + H bo
II en va de même pour les lieux de transfert : la connaissance du lieu de

transfert en boucle ouverte Hbo (jco) du système entraîne la connaissance immédiate de
son lieu de transfert en boucle fermée Hbf (jco).
Rappelons que ces lieux sont gradués en co , de zéro à l'infini.
Si, pour une pulsation donnée co , le vecteur OM représente Hbo(jco), le vecteur

—»
AM représente la fonction-sensibilité E(jco) = 1 + Hbo(jco) ; on voit alors que le
—»
vecteur OM', qui représente Hbf (j co), est tel que :
OM
OMf = - module
AM
Ox, OM' - MA, MO argument

NOTES PERSONNELLES
Hbf(jœ)
Hbo(p) =
-1.5 -0.5 0 1 15
Rôâl Axis
L'analyse harmonique qui permet de balayer tout l'espace-fréquence (de 0 à -H»)

conduit à la construction du lieu de transfert Hbf (joo) par la seule connaissance de
Hbo(jto).
Ce tracé est amplement facilité si l'on a pris soin d'équiper le plan des lieux :
MO .
- a module constant : = A, = este
MA
-> -»
- à argument constant : MA, MO = \|/ = este

NOTES PERSONNELLES
Dans le plan complexe (ou plan de Nyquist), ces lieux à module et argument de
Hbf (jco) constants sont deux familles de cercles conjugués, de points-limites 0 et A.
L'ensemble de ces cercles, tracés dans le plan de NYQUIST, constitue Pabaque de
HALL (donné enfin de chapitre).
Remarque 1 : La construction de l'abaque de HALL est amplement détaillée et

justifiée dans le fascicule d'accompagnement : Support de
conférences.
Remarque 2 : Le point A d'abscisse : -1 revêt une grande importance dans l'étude

graphique des systèmes bouclés, en particulier en ce qui concerne leur
stabilité (c.f. chapitre 4). Pour cette raison, il sera appelle point critique.
Remarque 3 : En pratique, il est plus commode de travailler dans le plan de

Black que dans le plan complexe. On tracera donc les lieux :
À,db = 20 log a = este et \|/ = este
dans le plan de Black (défini au paragraphe 1.2.5). L'ensemble des contours
Xdb = este et \\t - este
constitue l'abaque de BLACK (donné enfin de chapitre).

NOTES PERSONNELLES
3.4.4. Lieu d'EVANS
Un système asservi à retour unitaire, de fonction de transfert en boucle ouverte

Hbo, a pour fonction de transfert en boucle fermée :
Hbo
l + Hbo S
Son dénominateur E (sensibilité) n'est autre que l'équation caractéristique du

système :
Comme : Hbo = K . —A
Les racines de l'équation caractéristique :
Z = l + Hbo=0
dépendent du gain statique en boucle ouverte K, des pôles et des zéros de la fonction
G(p).
Le lieu d'EVANS, ou lieu des racines, est le lieu géométrique décrit par les racines de
l'équation caractéristique, lorsque le gain statique en boucle ouverte K varie de zéro à
l'infini.

NOTES PERSONNELLES
L'équation complexe : E = 0 ou G = sera toujours vérifiée, si les
K
deux relations suivantes sont satisfaites.
Condition des arguments :
JT Arg(l - tf p) - £ Arg(l - pr1 p) = (2X +1) TC

i=l j=l
Cette équation constitue une condition nécessaire et suffisante permettant de définir

l'apartenance d'un point du plan au lieu d'Evans ; elle conditionne la forme du lieu.
Condition des modules :
•= K
Cette relation n'a aucune influence sur l'allure du lieu ; elle permet simplement
le calcul du gain K en tout point du lieu (le lieu est gradué en K).
Remarque 1 : A chaque racine de l'équation caractéristique 2 = 0 est associée une

branche du lieu. Le nombre de branches est égal au degré de la
sensibilité 2, c'est-à-dire au nombre d de pôles de G(p). Les

NOTES PERSONNELLES
coefficients de l'équation caractéristique étant réels, les racines
complexes de celles-ci sont nécessairement conjuguées. Les branches
engendrées par ces racines complexes conjuguées sont symétriques
par rapport à l'axe réel ; par contre, les racines réelles décrivent des
portions de l'axe réel.
Remarque 2 Pour chaque branche du lieu, le point de départ correspond à K = 0.

La condition sur les modules montre que dans ce cas, on doit
nécessairement vérifier :
De même pour le point d'arrivée (K —>«>), la condition des modules

impose :
La branche de lieu, décrivant le comportement d'une racine de

V équation caractéristique, lorsque le gain statique K évolue de zéro à
l'infini, part d'un pôle de la fonction du transfert en boucle ouverte
pour aboutir à l'un de ses zéros.
Remarque 3 Les règles pratiques de construction du lieu d 'EVANS (directions

asymptotiques, points de rupture, intersections, ...) sont données dans
le fascicule d'accompagnement : Support de conférences.

NOTES PERSONNELLES
Exemple : Le tracé du lieu d'Evans ci-dessous est relatif à un système qui
présente la fonction de transfert en boucle ouverte suivante :
1 - 0,3p
0,5p + 0,lp 2 )
00

ABAQUE DE HALL
•*££ = Constante =
= Constante
Lieux gradués en A et c[>
S/ Ma pour affixe
on a : *X = module de //(j
(1) = phase de

ABAQUE DE BLACK
Module de y en décibels
I I î I I
co co
!
co co
i I I I [
10 ho KO ro
! I ! ! I I I ! I K>NO»O>O»O cocococ^
fe OO O1» N> o o 4^ K> o o r o J ^ o ^ o o OKJIJXO»
•260£ ^

TRANSFORMATION DE DIAGRAMMES FONCTIONNELS
Les diagrammes fonctionnels de systèmes asservis complexes peuvent être simplifiés en

utilisant quelques règles simples. Celles-ci sont résumées dans le tableau suivant où les
fonctions de transfert des éléments indépendants sont notées H et les signaux d'entrée et de
sortie W, X, Y et Z.
Transformation Équation Diagramme Diagramme

fonctionnel fonctionnel équivalent
l.Systèmes en Y ( H l-H- 2/) X

j. - V A± l l V Y T-
cascade >H , - > H^ • -> ^ Hi Ho w

^ n l ^ n2 ^
Y — Hi/\ ~" r~i-}/\ X \T

X v
\ 1 ~
^Hi±Ho w
2. Systèmes en
parallèle X
2
— 1—1 Y
V
1 — PT Y +
riiTY JL H
JTL2Y
-/Y
> H- - *" î±
Y •• Y
3. Réduction d'une Y — Ali
TU / V T! U V\
^YV T~ 112 1 ^ +
^ 1 ±^
HiH9
Y
boucle
X , >c^ . . v
~T
_>(iJJ>(g)^ HjH 2 ->
4. Réduction à un
système bouclé à Y = H! (X + H2Y)
u
H2<
r I
retour unitaire
^E^

v/Ç?\ w/C^\ ^^
*\/\f ^cS'
W +_ + _ X
-*<&—*$
2L_Ï±
5. Réarrangement des
points de sommation Z — Y\7
W J_ V 4- V
± A ± Y
Y ^ x ±T + w t/cx z^
+ ^.^ z y/Oj -^ j j Z
j.
Z — rlA
T-TV -\- Y
± V
^ JI
^A X L-1
6. Déplacement du
point de sommation
| +
1 Y y^ Y
w/xy\ ^^ T,
Z = H ( X ± Y) ~\s\l ~ JH
^s^ -^
"r
Y_J± —>. u 1
Y
Y TTV
^W
II
Y
^ra >
7. Modification de la
— JtlA
Y ___^__
position du point de Y -rf'
^ TT
11^ \
retour
TTV
Y — Y Y
> H >
H
xm
X
4
"

X + Z
X +x^x
w\/\
^W
Z
V
>&
s^
< ZkA/^
fà<
±
Y f± •*•
Z=X ± Y
Z
y±
8. Modification des 4
positions des points Y
de sommation et des v
points de retour
x
Z = X ±Y ^x
>«
Y:!
->
x
Y
+I/O\
-fi
T->
Z
^+
Y x4 A
^ ^v .^\ ^^
0$>t—'

Chapitre 3

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Chapitre 3

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

CHAPITRE 3

TRANSMITTANCE ET LIEUX DE TRANSFERT

3.1. FONCTION DE TRANSFERT D'UN SYSTEME COMPLEXE

La notion de fonction de transfert (ou transmittancë) d'un système a été définie

y(t) = h(t) * u(t) dans le domaine temporel

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittancë et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

où H(p) = ££-h(t) est la fonction de transfert du système de réponse

Un système complexe est un système de commande composé de plusieurs

3.1.2. Algèbre des diagrammes

Les propriétés de linéarité des transferts se traduisent par les transformations de

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

3.1.3. Fonction de transfert des systèmes bouclés

D'une façon générale, un système asservi adopte une structure de la forme :

En appliquant les règles de calcul énoncées au paragraphe précédent, ce

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Nota : Afin de soulager l'écriture dans la suite de ce développement, on

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

e(t) = e(t)-m(t) soit 8= E - M

que l'on peut exprimer uniquement en fonction de la grandeur d'entrée :

Enfin, on peut exprimer la relation entrée-sortie globale du sytème bouclé, par

La fonction 1 + DR qui apparaît dans les expressions de £ et de Hbf est appelée

sensibilité du système et notée E :

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Remarque 1 Dans l'expression de la sensibilité Z, on trouve le produit de fonction

La modélisation d'un système asservi conduit à l'établissement de différentes

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-7

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Fonction de transfert de la chaîne directe : D=—

Fonction de transfert en boucle fermée : H,bf- = —

Sensibilité du système bouclé :

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-8

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

3.2.1. Influence des entrées perturbantes

Un calcul simple conduit à établir la relation suivante :

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-9

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Par rapport aux calculs du paragraphe précédent (3.1.3), on s'intéresse à :

la variation de la sortie due à la perturbation : AS = W= . Hbf . W

Les expressions des variations de la grandeur de sortie et du signal d'erreur du système

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-10

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

3.2.2 Fonctionnement en régulateur

En l'absence de perturbation, on retrouve les résultats déjà trouvés plus haut ; on

Si la commande est constante sur un grand laps de temps, le système travaille

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-11

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

que l'on peut mettre sous la forme simplifiée ci-dessous :

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3-12

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Remarque 2 : Que le système fonctionne en suiveur ou en régulateur, ou qu'il ait un

ce qui induit un même comportement dynamique, en particulier en ce

Automatique S.A.L. chapitre 3 : Transmittance et lieux de transfert 3 »13

© [A. JUTARD M.BETEMPS], [1997], INSA de Lyon, tous droits réservés.

Ceci est à rapprocher de ce qui ce passe lorsqu'un être vivant est

3.3. CAS DE LA RÉGULATION DE VITESSE : Etude en régime dynamique

3.3.1 Mise en équations