République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de L’Enseignement Supérieur et de la

Recherche Scientifique
Université Abbas l’Aghrour

TP:
systeme linéaire multi-variables
suspension

ELABORE PAR :
❖ BEN ZERARA HAROUN
❖ HMIDANI NAJM EDDINE

Année universitaire : 2022/2023

Definition:
Système:
Un système est un ensemble d’objets interconnectés dans le but de réaliser une
tache spécifique. Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de
grandeurs, fonction du temps appelés signaux.
Système linéaire:
Un système est dit linéaire si les relations reliant ses entrées et ses sorties peuvent
se mettre sous
forme d’un ensemble d’équations différentielles à coefficients constants. Les
systèmes linéaires se
caractérisent par les deux propriétés suivantes :
• Proportionnalité
• Additivité ou superposition
Système monovariable /Système multivariable:
Un système est dit monovariable ou SISO (Single Input Sigle Output) s’il possède
une seule
entrée et une seule sortie. Un système est dit multivariable ou MIMO (Multiple
Input Multiple
Output) s’il possède plusieurs entrées et /ou plusieurs sorties.

(a) SISO
(b) MIMO

Rappel sur le calcul matriciel

Matrice Une matrice de dimensions 𝑛x𝑚 (notée 𝐴𝑛x𝑚) est un tableau de nombres
à n lignes et m colonnes. Les nombres qui composent la matrice (𝑎𝑖j, où 𝑖 = 1 … 𝑛,
𝑗 = 1 … 𝑚) sont appelés éléments ou coefficients de la matrice.

Matrice ligne

Matrice colonne

Représentation des systèmes multi-variable

Introduction
Les méthodes d’analyse et de commande des systèmes dynamiques linéaires
étudiées jusqu’au présent reposent sur une représentation externe du système par
équations différentielles ou fonction de transfert. En effet, les difficultés liées à
l’emploi des équations différentielles (représentation temporelle), notamment lors
de l’étude de systèmes d’ordre élevé (supérieur à deux), ont été à
l’origine du développement de la transformée de Laplace conduisant à une
représentation par fonction de transfert. L’utilité de la représentation par fonction
de transfert a été montrée lors de l’étude de la réponse fréquentielle (lieu Bode,
diagramme de Nyquist…etc) et la stabilité du système. Cependant, cette
représentation présente deux inconvénients majeurs :
- C’est une représentation obtenue en supposant les conditions initiales nulles
(système initialement au repos). Ceci n’est pas toujours vrai et ces conditions
initiales jouent souvent un rôle très important dans l’étude des systèmes dans le
domaine temporel où la réponse dépend du passé du système.
- C’est une représentation qui s’adapte mal pour décrire les systèmes MIMO.
Pour de telles raisons, les théories de commande avancée utilisent un type de
modélisation moderne dite représentation d’état (ou représentation interne). Ce
type de modèle fut popularisé dans les années 60 même si son origine est plus
lointaine, il s’agit d’un modèle qui prend en compte la dynamique interne (état) du
système et ne se limite pas à la description d’un comportement de type boite noire
(entrée/ sortie).
Différentes représentations des systèmes
Le schéma ci-dessous montre les différents types de représentations des systèmes
dynamiques linéaires en considérant les deux cas monovariable et multivariable

FIG- Différents types de représentations des systèmes.

Représentation des systèmes multivariables (MIMO)

En général, la représentation des systèmes multivariable se fait par extension des
techniques du cas monovariable.

Représentation externes
Système d’équations différentielles
Un système linéaire invariant multivariable d’ordre 𝑛 possédant 𝑚 entrées et 𝑝
sorties peut être décrit par un système d’équations différentielles linéaires à
coefficients constants. Apres application des lois de la physique, de nombreux
systèmes multivariables peuvent être décrits par des équations différentielles et
algébriques de la forme :

Avantages de la représentation d’état

- C’est une représentation qui s’adapte bien aux systèmes multivariables,
contrairement, à la représentation classique par fonction de transfert qui ne
s’applique que dans le cas monovariable.
- C’est une représentation interne permettant d’accéder aux grandeurs internes
(variables d’état)
du système, on est capable de suivre, à tout instant, l’évolution de chacune des
variables internes,
alors que la représentation par fonction de transfert n’aurait fourni que la sortie.
- Dans la représentation d’état les conditions initiales apparaissent explicitement,
comme dans
toute équation différentielle, au contraire, la représentation externe par fonction de
transfert
impose que les conditions initiales soient nulles (ceci n’est pas toujours vérifié en
réalité).
Résolution de l’équation d’état
Considérons un système d’ordre n représenté par le modèle d’état suivant :
Il s’agit de trouver l’expression de la sortie 𝑦(𝑡) à une entrée 𝑢(𝑡).
Cas d’une équation scalaire
Dans un premier temps, pour fixer les idées, on se place dans le cas scalaire c.-à-d.,
le système
est d’ordre 𝑛 = 1 et a une seule variable d’état 𝑥(𝑡). Dans ce cas, les équation peut
s’écrire
comme suit :

AVEC 𝑎, 𝑏, 𝑐 et 𝑑 sont des constantes.

Finalement, la réponse libre de l’équation est

Modélisation d'un système de suspension de bus à l'aide de la fonction de

transfert
animation de modèle de suspension de bus

M1 = 2500;
M2 = 320;
K1 = 80000;
K2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;
s = tf('s');
G1 =
((M1+M2)*s^2+b2*s+K2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(K1+K2))-
(b1*s+K1)*(b1*s+K1));
G2 = (-M1*b2*s^3-
M1*K2*s^2)/((M1*s^2+b1*s+K1)*(M2*s^2+(b1+b2)*s+(K1+K2))-
(b1*s+K1)*(b1*s+K1));
Réponse en boucle ouverte
Nous pouvons utiliser Matlab pour afficher les performances du système en boucle
ouverte d'origine (sans aucun contrôle de rétroaction). Ajoutez les commandes
suivantes dans le fichier m et exécutez-le dans la fenêtre de commande Matlab
pour voir la réponse de l'entrée de force actionnée par pas d'unité et de l'entrée de
perturbation de pas d'unité. Notez que la commande step générera les entrées de
pas d'unité pour chaque entrée

step(nump,denp)
À partir de ce graphique de la réponse en boucle ouverte pour une force actionnée
par pas unitaire, nous pouvons voir que le système est sous-amorti. Les personnes
assises dans le bus ressentiront une très faible oscillation et l'erreur en régime
permanent est d'environ 0,013 mm. De plus, le bus met un temps très long pour
atteindre l'état stable ou le temps d'établissement est très long. La solution à ce
problème consiste à ajouter un contrôleur de rétroaction dans le schéma
fonctionnel du système.
À partir de ce graphique de réponse en boucle ouverte pour une perturbation de pas
de 0,1 m, nous pouvons voir que lorsque le bus passe une bosse de 10 cm de haut
sur la route, la carrosserie du bus oscillera pendant une durée inacceptable (100
secondes) avec une plus grande amplitude, 13 cm, que l'impact initial. Les
personnes assises dans le bus ne seront pas à l'aise avec une telle oscillation. Le
grand dépassement (de l'impact lui-même) et le temps de stabilisation lent
endommageront le système de suspension. La solution à ce problème consiste à
ajouter un contrôleur de rétroaction dans le système pour améliorer les
performances. Le schéma du système en boucle fermée est le suivant :
D'après le schéma ci-dessus, nous voyons que:

Plant = nump/denp

F * Plant=num1/den1

donc
F=num1/(den1*Plant)