Cours d'automatique ISET de Sousse

Chapitre 2

Représentation des systèmes linéaires asservis

1. Introduction

Le comportement dynamique des systèmes est souvent décrit par les automaticiens à travers
les lois de la physique ou par le biais des mesures des grandeurs d’entrée et de sortie pour
aboutir à un ensemble d’équations différentielles. Afin de faciliter l’analyse du comportement
d’un système, il est possible de reformuler ces équations pour aboutir à un modèle classique
tel que la fonction de transfert et une représentation schématique telle que les schémas
fonctionnels.

2. Fonction de transfert

Un système linéaire continu, d’entrée et de sortie fonction du temps respectivement et

, est représenté par une équation différentielle à coefficients constants telle que :

avec .

Pour des conditions initiales nulles, si on applique à cette équation la TL, alors on obtient :

D’où :

On appelle fonction de transfert d’un système linéaire le rapport entre la TL de sa sortie

et celle de son entrée :

La relation entre l’entrée et la sortie peut être représentée par le schéma-bloc suivant :

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Exemple 1 :

On considère le circuit électrique suivant avec est la tension d’entrée et est la

tension de sortie :

Figure 2-1. Circuit RC

En appliquant la loi des mailles, on obtient :

(E1)

or

  (E2)

On insère (E2) dans (E1), on obtient :

C’est une équation différentielle de premier ordre à coefficients constants. On applique la TL

à cette équation pour des conditions initiales nulles et on a :

D’où la fonction de transfert du circuit :

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Le système peut alors être représenté comme suit :

Exemple 2 :

On considère un système mécanique composé d’une masse (kg) sur laquelle on applique

une force . Cette masse est attachée à un ressort de raideur et un amortisseur dont le
coefficient de frottement visqueux est .

Figure 2-2. Système Masse-ressort

On applique la Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) :

C’est une équation différentielle de premier ordre à coefficients constants. On applique la TL

à cette équation pour des conditions initiales nulles et on obtient :

D’où la fonction de transfert du système masse-ressort :

Le système peut alors être représenté comme suit :

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3. Schémas fonctionnels

Afin de faciliter d’avantage la représentation des systèmes linéaires asservis, on utilise un

outil graphique qui est le schéma fonctionnel ou diagramme fonctionnel. Il est
principalement constitué de bloc(s) contenant des fonctions de transfert et de comparateur(s)
ou sommateur(s) ainsi que des flèches pour indiquer le sens de propagation de l’information.

Figure 2-3. Eléments du schéma fonctionnel

3.1. Opérations sur les schémas fonctionnels

3.1.1. Sommateur

3.1.2. Comparateur

3.1.3. Mise en série

La mise en série de deux blocs contenant deux sous-systèmes peut être modélisée par un seul
bloc contenant le produit des transmittances des deux sous-systèmes.

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3.1.4. Mise en parallèle

La mise en parallèle de deux blocs contenant deux sous-systèmes peut être modélisée par un
seul bloc contenant la somme des transmittances des deux sous-systèmes.

3.1.5. Déplacement d’un comparateur

3.1.6. Déplacement d’une jonction

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et

3.2. Formule de Black

3.2.1. Cas d’un retour unitaire

On considère le schéma fonctionnel à retour unitaire suivant :

En appliquant la formule de Black, la fonction de transfert en boucle fermée est égale à :

3.2.2. Cas d’un retour non unitaire

On considère le schéma fonctionnel à retour non unitaire suivant :

En appliquant la formule de Black, la fonction de transfert en boucle fermée est égale à :

3.2.3. Cas d’un sommateur

On considère le schéma fonctionnel avec sommateur suivant :

En appliquant la formule de Black, la fonction de transfert en boucle fermée est égale à :

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4. Systèmes de commande

Généralement, les principaux problèmes rencontrés lors de la commande des systèmes

physiques ou industriels concernent leur commande, autrement dit, la détermination des
signaux d’entrée qu’on doit leur appliquer afin qu’ils se comportent de la manière souhaitée.

Pour aboutir à cet objectif, on utilise souvent la structure suivante :

Figure 2-4. Structure d’un système bouclé de commande

En pratique, il existe deux types de commande :

- Commande en Boucle Ouverte (BO)

- Commande en Boucle Fermée (BF)
4.1. Commande en Boucle Ouverte

La commande en boucle ouverte d’un système consiste à introduire, à l’entrée de ce système,

un signal d’entrée ou de commande indépendant de la sortie. Bien que la commande en BO
est plus simple à réaliser avec un coût plus faible que la BF, il est à noter que dans ce cas,
aucune information n’est connue sur la sortie et le système pourra ainsi plus sensible aux
perturbations externes.

On considère le système de commande bouclé suivant :

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (FTBO) est :

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4.2. Commande en Boucle Fermée

La commande en boucle fermée d’un système consiste à élaborer un signal de commande par
le correcteur suite à la valeur du signal d’erreur délivré par le comparateur. Cette erreur n’est
que la différence entre la consigne et la mesure de la sortie fournie par le capteur. Ce type de
commande permet alors au système de corriger les effets des perturbations externes et
d’exécuter une autocorrection sans avoir de besoin de varier la consigne d’entrée.

On considère le système de commande bouclé suivant :

La Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF) est :

Exercice :

On considère le schéma fonctionnel suivant :

1. Simplifier ce schéma fonctionnel.

2. Déterminer la FTBO de ce système.
3. Déterminer la FTBF de ce système.

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Solution :

1.

2. FTBO :

3. FTBF :