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Contenu du module
• Définitions et généralités
• Modélisation des systèmes linéaires
• Analyse temporelle et fréquentiel des systèmes
linéaires continus
• Stabilité des systèmes linéaires continus
• Correction des systèmes asservis
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Définitions
Définitions
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Définitions
Signal :
Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par
un capteur (température, débit, vitesse, position etc.)
On distingue :
Signal d’entrée: indépendant du système, il se
décompose en commandable (consigne) et non
commandable (perturbations)
Signal de sortie: dépendant du système et du signal
d’entrée. On distingue sortie mesurable et non
mesurable
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Définitions
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Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de régler
précisément le niveau de sortie contre l'effet des perturbations
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Capteur :
Le capteur prélève sur le système la grandeur réglée (information physique) et la
transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité
sont deux caractéristiques importantes du capteur.
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ln ( u cl ( t )) t c te
RC
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t
u cl ( t ) K e RC
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t
uc ( t ) E 1 e CR
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Convention d ’écriture :
fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.
Dérivation : L f ' (t ) p F ( p ) f (0)
t 1
Intégration: L f (t ) dt F ( p )
0 p
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par contre :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p ) F2 ( p )
Valeur finale:
lim f (t) lim p F( p )
t p 0
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E
pe
pt
E( p ) dt
H( p ) p 0
E pt E E
E( p ) e 0 1
p 0 p p
et
et
1
t
uc ( t ) E 1 e CR
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et
Si on se place dans le cas ou les conditions initiales sont nulle (Conditions d’Heaviside) alors
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Association parallèle
Principe de superposition
Quand un système a plusieurs entrées (commande et perturbations) pour calculer la FT entre une
entrée particulière et la sortie, on suppose que les autres entrées sont nulles
S ( p)
H1 ( p) H 3 ( p)
E1 ( p )
S ( p)
H 2 ( p) H 3 ( p)
E2 ( p )
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
Réponse indicielle
Pour évaluer le comportement d’un système, il faut pouvoir déterminer sa réponse temporelle
à une entrée particulière
Méthode :
Détermination de la FT H(p) du système
Détermination de l’entrée e(t) et de sa TL E(p)
Calcul de S(p) = H(p) E(p)
Recherche de l ’original de s(p) : s(t) = TL-1(S(p))
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
Réponse indicielle
Entrée: e(t) =E (signal échelon) , Sortie: s(t) = ?
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
Pour
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
Equation caractéristique:
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
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Etude temporelle des systèmes
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
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AUTOMATIQUE
Etude temporelle des systèmes
AUTOMATIQUE
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AUTOMATIQUE
1.9)
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1.9)
AUTOMATIQUE
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Système du 1er ordre
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AUTOMATIQUE
1.9)
Diagramme de Nyquist : Système du 1er ordre
AUTOMATIQUE
1.9)
Diagramme de Black: Système du 1er ordre
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