AUTOMATIQUE SYSTEMES LINAIRES, CONTINUS ET INVARIANTS INTRODUCTION Cours

INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

CONTINUS ET INVARIANTS (SLCI)
1/ Généralités :
Automatisme : Système technologique qui remplace l’opérateur humain dans la conduite des
processeurs pour des raisons économiques, ou pour lui éviter des tâches pénibles,
ou encore pour obtenir un produit de meilleure qualité (exemple : pilotage
automatique, machine à laver, ...).
Automatique : C’est la science qui étudie les automatismes.
Classification des automatismes suivant la nature du signal :
Systèmes discontinus Systèmes continus

Systèmes logiques Systèmes

(2 niveaux "0" et "1") échantillonnés Mono variables Multi variables

Systèmes Systèmes
Combinatoires séquentiels Linéaire Non Linéaire Linéaire Non Linéaire

Présentation :
Pour établir la structure d'un système automatisé on commence par étudier le fonctionnement d'un
système dans lequel l'homme est la « Partie Commande ».
Exemple : conducteur au volant d'un véhicule :
Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, il observe la route et
son environnement et évalue la distance qui sépare son véhicule du
bord de la route. Il détermine en fonction du contexte l'angle qu'il
doit donner au volant pour suivre la route.
Il agit sur le volant (donc sur le système) ; puis de nouveau il
recommence son observation pendant toute la durée du
déplacement.
Si un coup de vent dévie le véhicule, après avoir observé et mesuré
l'écart il agit sur le volant pour s'opposer à cette perturbation.
Schéma de structure :
On peut donc définir la structure par le schéma suivant :

Nous retrouvons la même structure dans les systèmes asservis. Cette structure fait intervenir deux
chaînes, une chaîne d'action et une chaîne d'information.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé.

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2/ Les signaux :
2.1/ Signaux d’entrée – Signaux de sortie :
Tout système est caractérisé par deux sortes de signaux :
2.1.1/ Signaux d’entrée : ce sont des grandeurs indépendantes du système mais qui agissent
sur son état en tant que cause :
* Signaux de commande qui permettent d’agir sur le système et de le piloter vers un but spécifié.
* Signaux de perturbations subit par le système. Généralement, on ne pourra pas agir sur
celles-ci car leur mode d’action sera difficile à identifier.
2.1.2/ Signaux de sortie : ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut observer
généralement au moyen des capteurs.

2.2/ Signaux tests :

Les signaux que nous allons définir sont importants car les réponses des systèmes physiques à
ces signaux sont porteuses d’informations qui permettent en suite de modéliser ces systèmes.
Un signal causal est un signal défini pour t  0 et nul pour t < 0. En automatique on ne s’intéresse
qu’aux signaux certains et causaux (la valeur de la sortie ne dépend pas des évolutions future de
l’entrée).

2.2.1/ Echelon unité : (fonction d’Heaviside) u(t)

u(t) = 0 pour t < 0

u(t) = 1 pour t > 0.

Ce signal est utilisé pour déterminer l’erreur statique d’un système, c'est-à-dire la différence entre
la sortie souhaitée et la sortie réelle lorsque l’entrée reste constante.

2.2.2/ Rampe unitaire : r(t) (u(t) est la dérivée, discontinue à l’origine, de r(t))

r(t) = 0 pour t < 0

r(t) = t pour t > 0.

La rampe est utile pour déterminer l’erreur en vitesse

ou l’erreur de traînage d’un système.

2.2.3/ Impulsion unité : (t) (impulsion de Dirac)

L’impulsion de Dirac (t) n’est pas une fonction mais
une distribution (la limite d’une famille de fonctions
a(t)). Elle est alors définie par : (t) = .

Nous constatons que cet impulsion a une aire = 1,

a ; = = 1. Impulsion de largeur a et
d’amplitude .

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2.2.4/ Sinusoïde : x(t)

Un signal Sinusoïdal : x(t) = X0.sin(.t) est
caractérisé par son amplitude X0 et sa pulsation 
(en rad.s-1). Sa fréquence f (en Hertz) est telle
que :  = 2..f et sa période T (en secondes)
vaut : .

3/ Les systèmes mono variables :

Un système est dit mono variable s’il ne dispose que d’une entrée de commande et une sortie. Il
est multi variables dans les autres cas.
On ne s’intéressera dans la suite de ce cours qu’aux systèmes mono variables.

3.1/ Systèmes instantané ou statique :

Définition : un système statique est un système dont la réponse à une excitation est instantanée.
Exemple : la résistance pure R est un système statique (le courant qui la traverse suit la tension
appliquée à ses borgnes).

La relation mathématique qui lie l’entrée et la sortie, u = R.i, est indépendante du temps.
On dit qu’un système statique n’a pas de mémoire.

3.2/ Systèmes dynamique ou à mémoire :

Définition : un système dynamique est un système dont la réponse à une excitation dépend à la
fois de celle-ci et de ce qui s’est passé avant.
Exemple : circuit RC.
La loi d’Ohm permet d’écrire :
 pour la résistance : e(t)  s(t) = R.i(t),
 pour le condensateur : i(t) = C. .
D’où l’équation qui décrit le fonctionnement
de ce système : e(t) = R.C. + s(t).
s(t) dépend de e(t) et aussi d’elle-même (sa dérivée), c’est la caractéristique d’un système
dynamique.

3.3/ Système continu :

Un système est continu si la fonction qui lie l’entrée à la sortie est une fonction continue du temps.
On dit aussi système analogique.

3.4/ Système invariant : (ou stationnaire : ne vieillit pas)

Un système est dit invariant si ses caractéristiques sont indépendantes du temps.

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3.5/ Système linéaire :

Définition : un système linéaire obéit au principe de superposition défini par les propriétés
d’additivité et d’homogénéité.
 Additivité : si e1(t)  s1(t)
e2(t)  s2(t) . . .
en(t)  sn(t)
alors : e1(t) + e2(t) + . . . + en(t)  s1(t) + s2(t) + . . . + sn(t).
 Homogénéité :   , e(t)  s(t),
alors : .e(t)  .s(t).
Remarques :
 Un système dynamique linéaire est système qui peut être décrit par une équation différentielle à
coefficients constants.
 Les systèmes physiques ne sont ni invariants ni linéaires, mais dans la pratique, on se ramène
toujours aux cas linéaires et invariants par des hypothèses simplificatrices, le plus souvent
justifiées.

4/ Structure de commande :
Il existe deux cas :

4.1/ Commande en boucle ouverte :

L’entrée est indépendante de la sortie (avec ou sans amplification de puissance).
La commande directe d’un système n’est ni précise, ni sûre.

4.2/ Commande en boucle fermée :

L’entrée dépend de la sortie (toujours avec amplification de puissance).

5/ Systèmes linéaires asservis :

5.1/ Définition :
Un système asservi est un système bouclé dans lequel on utilise la différence entre une grandeur
d’entrée et une certaine fonction de la grandeur de sortie. Cette différence est utilisée comme
signal d’erreur pour commander des organes de réglage ou de commande.

5.2/ Caractéristiques :
Les systèmes asservis ont une structure caractérisée par la possibilité de prendre en compte
l’observation de la sortie pour modifier l’état du système.
L’intérêt du bouclage est d’assurer une meilleure précision et de compenser l’action des
perturbations.
Dans les systèmes linéaires on distingue :
 La régulation : tâche à réaliser consiste à maintenir une ou plusieurs grandeurs physiques à
des valeurs fixes. Exemples : régulation de vitesse, régulation de température, . . .
 L’asservissement : tâche à réaliser consiste à faire suivre une loi non fixée à l’avance à une
ou plusieurs grandeurs physiques. Exemples : direction asservie d’un engin, suivi d’un
avion par un radar, . . .

5.3/ Structure :
Un système asservi recopie le comportement de l’homme dans les trois phases essentielles de
son travail : réflexion, action et observation. Les différentes phases de fonctionnement d’un
système asservi peuvent être schématisées (schéma blocs) comme suit :

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Exemple 1 : Régulation automatique du niveau d’eau dans une cuve à fuite :

On désire réaliser le remplissage d’une cuve dont on souhaite maintenir le niveau à une hauteur
donnée. Dans ce cas, les trois opérations seront les suivantes :
o Observation du niveau d’eau dans la cuve (flotteur) ;
o Comparaison avec le niveau souhaité h0 ;
o Action sur le robinet (ouverture ou fermeture).
L’ouverture ou la fermeture de la vanne est commandée par la position relative du flotteur.

Schéma fonctionnel :

Exemple 2 : Asservissement de position.

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Suivant le signe de V , le moteur tourne dans un sens ou dans l’autre jusqu’à ce que : V = 0,
c'est-à-dire : XS = XC.
Schéma fonctionnel :

Structure fonctionnelle générale d’un système asservi :

Les fonctions qu’on rencontre dans la chaîne directe (ou d’action) d’un système asservi sont :
 * détection (détecteur ou capteur, sonde de température, potentiomètre, . . .) ;
 * comparaison entre la valeur désirée et celle obtenue ;
 * amplification (amplificateur électrique ou mécanique) ;
* exécution (moteur, vérin, vanne, . . .) ;
* correction (correcteur).

6/ Notions sur le comportement des systèmes asservis :

Dans l’analyse des systèmes asservis, nous distinguerons l’aspect statique de l’aspect
dynamique :

6.1/ L’aspect statique :

Concerne l’étude des systèmes asservis en régime permanent. On définit l’erreur statique comme
la différence entre la sortie demandée et la sortie réalisée lorsque le régime d’équilibre est atteint.
Au cours de la synthèse des systèmes asservis, on s’efforcera en général d’annuler cette erreur
statique.

6.2/ L’aspect dynamique :

S’étudie par les notions de précision dynamique, de rapidité et de stabilité.
Il s’intéresse au comportement transitoire de la sortie, soit suite à une variation de la consigne, soit
suite à l’apparition d’une perturbation dans la chaîne du système.
6.2.1/ La précision dynamique qui est caractérisée par l’erreur avec laquelle la sortie suit la
loi d’entrée imposée au système.

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6.2.2/ La rapidité (temps de réponse) qui est caractérisée par le temps que met le système à
réagir à une variation brusque de la grandeur d’entrée.

6.2.3/ La stabilité qui traduit la propriété de convergence temporelle asymptotique vers un

état d’équilibre. Dans la pratique elle est insuffisante, on exige de plus un comportement
transitoire correctement amorti.

Ces trois aspects sont étroitement liés.

On cherchera à rendre compatibles la rapidité, la précision et un bon amortissement au cours de la
synthèse des systèmes bouclés.
Si nécessaire, on aura recours à l’introduction dans la chaîne des systèmes « correcteurs » pour
obtenir les performances souhaitées.

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7/ Applications :
Tracer les schémas fonctionnels des exemples de régulations donnés :

7.1/ Régulation de vitesse :

Dans l’industrie, on a souvent besoin d’entraîner une charge à vitesse constante malgré les
couples résistants qui s’exercent sur elle. C’est aussi le cas d’un radar dont la vitesse de balayage
doit être la plus constante possible. On peut alors utiliser le principe suivant :

La vitesse de consigne est affichée sur un potentiomètre dont le curseur fournit une tension de
référence uréf. Celle-ci est comparée à la tension um, image de la vitesse de rotation de la charge,
le capteur est ici une génératrice tachymétrique. La tension d’écart  attaque l’actionneur de
puissance. Les perturbations sont celles qui interviennent sur la charge (frottements secs, balourd,
…). Le fonctionnement de cette régulation est alors le suivant :
 Si  diminue alors um diminue, dans ces conditions  = uréf  um augmente, i croît et donc 
croît également ;
 Inversement si  augmente alors um en fait autant, donc  et i diminuent et  décroît ;
 L’asservissement est réalisé dés que  = uréf  um = 0.

7.2/ Régulation de niveau :

Il s’agit ici de réguler la hauteur d’eau h dans un réservoir en fonction de la demande. Cette
demande constitue le débit de fuite QS (utilisation aléatoire) de l’installation, ce qui signifie que les
perturbations représentent la charge du système.

La hauteur h est mesurée par un capteur de niveau, celle-ci est comparée à la hauteur de
référence affichée sur le potentiomètre. L’écart est alors amplifié afin de piloter la servo-vanne.
Donc :
 Si h décroît alors um en fait de même,  augmente et la vanne s’ouvre, le niveau h remonte ;
 Inversement, si h augmente alors  diminue, la vanne se ferme et donc h se stabilise si QS est
nul ou bien diminue.

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Réponses :

Régulation de vitesse :

Cr(p)

Uréf(p) (p) Amplificateur I(p) Moteur Cm(p)  Cm(p)  Cr(p) Réducteur (p)
+ +
de puissance électrique + Charge


Um(p)
Dynamo
Tachymétrique

Cm : Couple moteur ;
Cr : Couple résistant.

Régulation de niveau :

QS(p)

Uréf(p) (p) Amplificateur I(p) Servo- Qe(p)  Qe(p)  QS(p) Réservoir (p)
+ +
de puissance vanne


Um(p)
Capteur de
niveau

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