Chapitre 1 - Asservissement - AG - GM

Centre Régional des Métiers de l’Education
et de la Formation Casa - Settat

Annexe Provinciale Settat
Cycle de préparation au concours d’agrégation

Option: Sciences Industrielles de l’Ingénieur et Ingénierie Mécanique
1er Année
Module: Asservissement
Chapitre 1:Etude des systèmes linéaires continus
• Par: Ouadia EL MAGUIRI Année de Formation

Elmaguiri.ouadia@gmail.com 2021/2022
1
Automatique : Systèmes asservis
Définitions:
 Automatique: Discipline de base permettant d’acquérir les connaissances

fondamentales pour la modélisation et la commande des systèmes
(procédés).
 Modélisation : Description des systèmes physiques par des équations
mathématiques qui régissent le fonctionnement du système.
 Commande : Contrôle des systèmes afin qu’il puissent suivre des consignes
(références) avec le minimum d’erreur.
 Les problèmes liés à la commande de systèmes:
 Théorie de la commande.
 Mise en œuvre de la commande.
 …
2
Définitions:
 Un procédé est un processus de nature quelconque (mécanique,
électromécanique, électrique, biologique, économique, ...) qui évolue sous l’action
des signaux d’entrées et dont l’évolution est caractérisée par des signaux de sorties.
 Signal : Chaque système est relié au milieu extérieur par l’intermédiaire de

grandeurs fonctions du temps, appelées signaux: On distingue :
 Signal d’entrée : indépendant du système, il se décompose en
commandable (consigne) et non commandable (perturbations) .
 Signal de sortie : dépendant du système et du signal d’entrée (réponse du
système). ce signal doit être observable (capteur) pour évaluer les objectifs de
commande. 3
 Grandeurs utilisées:
 Systèmes électriques: tension (V), courant(A), fréquence(Hz),
 Systèmes mécaniques: force(N), déplacement (linaire(m) ou angulaire (rd)),
 Système pneumatiques: pression(Pa)
Exemple de transmetteur : boucle de courant 4-20mA
La température d’un four 𝜃 varie de 0 à 200°C. elle est mesurée par transmetteur
qui présente le résultat sous forme de courant 𝑖 (signal) variant de 4mA à 20mA
𝟎°𝑪 → 𝟒𝒎𝑨; 𝟏𝟎𝟎°𝑪 → 𝟏𝟐𝒎𝑨; 𝟐𝟎𝟎°𝑪 → 𝟐𝟎𝒎𝑨
Relation entre le signal et l’information (code) est linéaire, elle est donnée par:
𝜽 𝒊−𝟒𝒎𝑨
=  𝒊 = 𝟎. 𝟎𝟖 𝜽 + 𝟒 𝒎𝑨
𝟐𝟎𝟎°𝑪 𝟏𝟔𝒎𝑨 4
Classification des systèmes
 Système SISO : (Single-Input Single Output, mono-entrée mono-sortie):
e(t) s(t)
Système
SISO
Exemple : Moteur électrique, Four

 Système MIMO: (Multi-Input Multi-Output, multi-entrées multi-sorties),
Système
(m) entrées MIMO (n) sorties
Exemple : - Voiture( entrées : direction, pédale accélérateur)

- Mélangeur d’eau (entrées: eau chaude, eau froide)
5
 Système Linéaire : Système qui obéit au principe de superposition défini par les
propriétés d’additivité et d’homogénéité (proportionnalité de l’effet à la cause) :
a) Loi d’homogénéité:
e(t) Sys S(t) 𝐾. 𝑒(𝑡) Sys 𝐾. 𝑆(𝑡)
b) Loi d’additivité: K:constante
e1(t) Sys S1(t)

𝑚
𝑚
e2(t) Sys S2(t) 𝑒𝑖 (𝑡)
Sys 𝑆𝑖 (𝑡)
. 𝑖=1
. 𝑖=1
em(t) Sys Sm(t)
𝑚 𝑚
c) Superposition: 𝐾𝑖 . 𝑆𝑖 (𝑡)
𝐾𝑖 . 𝑒𝑖 (𝑡) Sys
𝑖=1 𝑖=1
La réponse à la combinaison linéaire des entrées 𝑒𝑖 (𝑡) ( 𝑚

𝑖=1 𝐾𝑖 . 𝑒𝑖 (𝑡) ) est la combinaison des
réponses de sorties 𝑆𝑖 (𝑡) ( 𝑚𝑖=1 𝐾𝑖 . 𝑆𝑖 (𝑡) ). 6
 Système Non Linéaire : Pratiquement, tous les systèmes physiques présentent des
non linéarités sous différentes formes, toutefois il est possible de les linéariser autour
d’un point de fonctionnement (limitation du domaine d’utilisation du système).
a) Saturation
Exemple: Amplificateur des signaux électriques
b) Tout ou Rien
Exemple: Les relais électriques, qui sont des organes de commande fréquemment utilisés.
7
c) Hystérésis
Champ magnétique
Exemple 1: circuit magnétique des machines Excitation magnétique
Exemple 2 : jeu dans certaines pièces mécaniques

vanne hydraulique dont le signal d’entrée est l’angle d’ouverture 𝜶 et le signal de sortie,
le débit d du fluide qu’elle est censée laisser passer,
8
 Système Invariant (#variant): dit aussi stationnaire, les relations entre l’entrée x(t) et la
sortie y(t) sont indépendantes du temps (système à paramètres constants).
Exemple: -variation de la résistance statorique en fonction de la température,

- variation de la raideur d’un ressort
 Système dynamique (# statique) : c’est un système capable de stocker l’énergie : si
l’entrée du système disparait, sa sortie continue à évoluer pour un certain temps avant de
disparaitre. Les valeurs de la sortie dépendent des valeurs présentes et passées des
grandeurs d'entrées.
9
système dynamique système statique système statique système dynamique
 Système causal : la sortie y(t0) ne dépend pas des valeurs de u(t) pour t>t0 (l’effet ne
précède pas la cause) (les systèmes physiques sont tous causaux)
 Système continu : toutes les variables qui caractérisent le système sont présentes à
tout instant, les entrées et les sorties sont alors des fonctions continues dans le temps.
 Système discret ou échantillonné: un système pour lequel au moins une variable n’est
pas disponible à tout instant
10
Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):
 Un système est en boucle ouverte: il n’y a pas de contre réaction (feedback). la
commande est élaborée sans l’aide de la connaissance des grandeurs de sortie
Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible

assurant la production de la chaleur.
une commande en boucle

ouverte ne permet pas de
régler précisément le niveau
de sortie contre l'effet des
perturbations
11
Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):
 Un système est dit en boucle fermée (système asservi). La commande est
fonction de la consigne et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie et élaborer la
commande, on utilise des capteurs.
Exemple : commande du niveau dans un bac:
Pour régler le niveau

on doit agir sur l'organe
de réglage (la vanne) en
fonction de l’écart entre
la valeur désirée et la
valeur réelle mesurée:
12
Structure générale d’un système asservi :
Un système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel appelé schéma bloc suivant:
Signal d’erreur
Comparateur
Sortie
Système
dynamique
Régulateur
- Le comparateur élabore le signal d’erreur

- Le correcteur modifie l’allure de la commande pour améliorer les performances du
système
- L’actionneur fournit la puissance au processus à partir su signal élaboré par le régulateur
13
Nécessité de la boucle fermée :
Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :

 l’asservissement: la grandeur de sortie doit suivre la loi de variation non fixée de
la consigne (exemples: table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un profil
donné, radar de poursuite d’avion …)
 la régulation: il faut maintenir la grandeur de sortie à une valeur constante
(consigne) quelles que soient les perturbations subies par le système. (exemples:
régulation de la vitesse, de débit, température…)
 La commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de:

 stabiliser un système instable en BO,
 améliorer les performances du système,
 compenser les perturbations externes,
….
14
Performances des systèmes asservis:
 Stabilité: à consigne constante, la grandeur de sortie converge vers une valeur constante.
 Rapidité: La rapidité quantifie le temps de réponse du système.
 Précision: La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint
15
Représentation externe d’un système linéaire : par Equation Différentielle:
Un système SISO dynamique est dit linéaire invariant si la relation qui relie la sortie à
l’entrée est une équation différentielle linéaire à coefficients constants.
𝑑𝑠 𝑡 𝑑𝑛 𝑠 𝑡 𝑑𝑒 𝑡 𝑑 𝑚 𝑒(𝑡)
𝑏0 𝑠 𝑡 + 𝑏1 + ⋯ + 𝑏𝑛 = 𝑎0 𝑒(𝑡) + 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚
𝑎0 , … , 𝑎𝑚 et 𝑏0 , … 𝑏𝑛 sont des constantes
En général on a:
 𝑛 est l’ordre du système.
 𝑚 ≤ 𝑛, pour un système physiques réel,
Représentation interne d’un système linéaire : Représentation d’état ou
matricielle:
Un système MIMO linéaire peut être modélisé par le système d’équations suivant:
𝑋 = 𝐴. 𝑋 + 𝐵. 𝑈
𝑌 = 𝐶. 𝑋 + 𝐷. 𝑈
X: vecteur d’état, U: vecteur de commande, Y: vecteur de sortie
16
 Variables:
 Matrices:
17
Représentation schématique de la représentation d’état
 Equation d'état = vue interne du système.

 A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes
du système.
 B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système.
 C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties .
 D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties.
18
Intérêt de la représentation d’état
La théorie de la représentation d’état possède deux avantages principaux:
 C’est le seul outil de description des systèmes multivariables (MIMO): par

opposition à l’approche sous forme de fonction de transfert qui n’est valable
que dans le cas monovariable.
 C’est une représentation interne, Elle permet alors de suivre l’évolution des
variables internes de système (états), ce qui est important dans le cas des
systèmes avec contraintes, voire d’utiliser les valeurs des variables internes
dans l’élaboration de la commande.
19
Représentation externe d’un système linéaire : par Fonction de
Transfert
 La réponse d’un système linéaire, est obtenue par résolution de l’équation
différentielle. Pour simplifier l’étude, on utilise la Transformée de Laplace (TL)
 Soit une fonction f définie pour t≥ 0. On définit sa Transformée de Laplace

(TL) F par :
Cette transformée est une fonction de la variable complexe p appelée variable de

Laplace.
 En pratique, les transformées de Laplace ne seront pas calculées mais on

utilisera la table des transformées de Laplace.
20
Représentation d’un système linéaire : par Fonction de Transfert
 Propriétés de la Transformée de Laplace
linéarité
Dérivation
Intégration
Retard
Théorème de la valeur finale
Théorème de la valeur initiale
Translation de la variable de Laplace

21
 Table de transformées de Laplace (s désigne aussi la variable de Laplace)
échelon unité
µ(t)
22
Rappel sur la transformée de Laplace
 Exercice 1 :
résoudre l’équation différentielle suivante:
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+5 + 6𝑦 𝑡 = 𝑒 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec: y(0)=2, 𝑦′(0) = 2, 𝑒 𝑡 = 6𝑢 𝑡
 Exercice2:
1) Calculer la TL du signal
2) En déduire la TL du signal périodique
23
 On appelle Fonction de Transfert ou Transmittance d’un système linéaire le
rapport entre la transformée de Laplace de la sortie sur celle de l’entrée, à
conditions initiales nulles :
Rappelons la forme générale d’une équation différentielle linéaire d’ordre n :
la TL de cette équation (à CI nulles), donne:
 Fonction de Transfert:
où est le gain statique

24
Autres formes d’écriture de la Fonction de Transfert:

 On factorise le numérateur N(p) et le dénominateur D(p) de la Fonction de
Transfert, on obtient:
où les τ et τ’ sont assimilés à des constantes de temps.

 Soit encore sous la forme:
 Les 𝒛𝒊 sont les ZEROS de la fonction de transfert (réels ou complexes).

 Les 𝒑𝒊 sont les POLES de la fonction de transfert (réels ou complexes).
 Le degré de D(p) est appelé ORDRE de la fonction de transfert ou du système.
25
Réponse temporelle des systèmes linéaires:
 le calcul de la réponse d’un système linéaire, peut être obtenue par:
 résolution de l’équation différentielle (systèmes d’ordre 1 et 2).
 inversion de la Transformée de Laplace de la sortie S(p)=G(p)E(p); pour
déterminer s(t)=TL-1[S(p)]; (où les CI sont nulles).
Domaine temporel Domaine symbolique

1
Variable : t Transformée de Laplace Variable : p
Résolution : S(p) = ?
Équation Fraction
différentielle rationnelle 2
e(t) → s(t) = ? E(p) → S(p) = ?

Transformée inverse
3
26
• Exemples:
 Systèmes Mécaniques: Etablir les fonctions de transfert des systèmes suivants:
J: moment d’inertie du solide en rotation
f: coefficient de frottements visqueux du pivot
C(t): couple moteur
Ω(t): vitesse de rotation
m: masse du solide en translation

F: force de traction
F: coefficient de frottement visqueux
z(t): déplacement
J: moment d’inertie du solide en rotation

f: coefficient de frottements visqueux du pivot
K:constante de couple de ressort à spirale
C(t): couple moteur
𝜃(t): angle de rotation
M: masse du solide en translation

k: constante de raideur du ressort
f: coefficient de frottement visqueux de l’amortisseur
Z: déplacement du ressort 27
Y: déplacement du solide
• Exemples:
 Systèmes électriques: Etablir les fonctions de transfert des systèmes suivants:
 Systèmes électromécaniques:
R: résistance de l’induit du stator
L: inductance de l’induit
e: f.e.m =K.ω
f: Coefficient du frottement
J: moment d’inertie du rotor
Modèle du moteur à courant
continu à flux constant
1- Etablir le schéma fonctionnel du système

2- Calculer la fonction de transfert
28
• Représentation d’état:
Considérons le système masse-ressort suivant:
F(t): force de traction
y(t): déplacement
f: frottement visqueux
1- Donner une représentation externe d’état du système sous la forme

𝑋 = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈
X: vecteur d’état, U: vecteur de commande, Y: vecteur de sortie
2- Déterminer la fonction de transfert à partir de la représentation d’état

3- En déduire la relation entre les pôles de la fonction de transfert et les valeurs
propres de la matrice d’état
29
 Systèmes Hydraulique:
Qe: débit entrant

Qs: débit sortant
S: section du bac
H: hauteur du liquide
1- dans l’hypothèse des écoulements turbulents, déterminer l’évolution de la hauteur

H en fonction du débit d’entrée Qe
2- le modèle obtenu étant non- linéaire,
a) faire une linéarisation du modèle autour du point d’équilibre
b) en déduire la fonction de transfert du système autour du point d’équilibre.
30
Etude de système de 1er ordre
Une bonne connaissance des systèmes du premier et du second ordre est
fondamentale en Automatique. On peut en effet fréquemment assimiler un système
réel à un système équivalent d’ordre un ou deux.
Systèmes du premier ordre:

Un système du premier ordre est décrit par:
 où τ et K sont des constantes réelles non nulles ; τ est la constante de temps du

système et K son gain statique.
 La Fonction de Transfert normalisée de ces systèmes est :
31
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 1er ordre
 Réponse indicielle: réponse à un échelon :
µ(t)
1
échelon unité
t
 On applique à l’entrée un échelon d’amplitude E0 : e(t) =E0.µ(t)

 La sortie du système est telle que :
 Décomposition en élément simple :
réponse indicielle:
32
 Réponse indicielle:
Le paramètre qui
caractérise la réponse
d’un système linéaire est
le temps de montée tm de
10% à 90% de la valeur
finale, qui vaut
tm≈2,2τ
On définit Le temps de
réponse à 5% , noté tr5%,
Pente à l’origine: KE0/τ
correspond au temps
nécessaire à la réponse
indicielle pour atteindre sa
valeur finale à ±5% près
33
Temps de réponse tr5%=3τ
 Réponse à une rampe: L’entrée est une rampe de pente a : e(t) = at.µ(t). Sa
Transformée de Laplace est:
 la sortie est donnée par:
e(t)
s(t)
K=1
 K<1 K>1
a
Si K = 1, la sortie s(t) suit l’entrée avec un retard constant (τ). La différence entre la
sortie et l’entrée est appelée erreur de traînage et vaut aτ.
34
 Réponse impulsionnelle: L’entrée est donnée par: e(t) =E0.δ(t); où δ(t) est
l’impulsion de Dirac (impulsion unité, sa transformée de Laplace est TL[(t)]=1)
(t)
t
0
 La réponse est donnée par:
35
Réponse harmonique des systèmes linéaires:
La réponse harmonique d’un système est sa réponse à une sinusoïde permanente,
e(t) = Em.sin(ω.t).
e(t) = Em sin (.t)
G(p) s(t) = Sm sin (.t +  )
 Dans l’analyse harmonique, l’expression de la fonction de transfert est G(p = jω)

 La réponse harmonique est illustrée par des diagrammes mettant en
correspondance le module et l’argument de G(jω).
 Diagramme de Bode:
Le diagramme de Bode est constitué de deux courbes:
 le module (ou le gain) en décibels (dB), quand la pulsation ω varie :
 l’argument (ou la phase), généralement exprimé en degrés (deg)
L’échelle en abscisse du diagramme de Bode est logarithmique

36
Réponse harmonique des systèmes linéaires :
 Diagramme de Black:
Le diagramme de Black représente le gain en fonction de la phase
lorsque ω varie.
 Diagramme de Nyquist:
Le diagramme de Nyquist est le lieu de G(jω) dans le plan complexe, lorsque ω
varie.
Systèmes du premier ordre:

Réponse harmonique
Diagramme de Bode:
 on a:
37
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 1er ordre
Comportement asymptotique de la réponse harmonique :
38
Diagramme de Bode: système 1er ordre : τ=0,01s et K=10
39
Diagramme de Black:
Une étude asymptotique facilite le tracé de la représentation de Black
sens des 
croissants
40
Diagramme de Nyquist:
La représentation de Nyquist consiste à tracer Im[G(jω)] en fonction de Re[G(jω)]
on a:
avec :
On montre que:
Le lieu est donc un demi-cercle de rayon K/2 et de centre (K/2;0).
41
Diagramme de Nyquist:
sens des 
croissants
42
Etude des systèmes de 2nd ordre
Réponse temporelle:
 Forme générale:
ξ est le coefficient d’amortissement du système, ωn sa pulsation naturelle ou

pulsation propre et K son gain statique.
 Fonction de transfert:
 La solution de l’équation différentielle dépend des racines de l’équation

caractéristique (pôles de G(p)) :
43
Réponse temporelle des systèmes linéaires : 2nd ordre
deux cas à distinguer:

 ; les deux pôles sont réel négatifs:
 ; les deux pôles sont complexes conjugués, à partie réel négative:
 pour (on parle de système à fort amortissement)
 la sortie est donnée par:
44
sortie
KE0
régime apériodique
Pente à l’origine nulle
t=0 temps
 Réponse à l’échelon pour:

On a:
45
 Réponse à l’échelon pour (système à faible amortissement)
 La réponse temporelle est :
régime pseudo-périodique
46
 Réponse indicielle :
Les caractéristiques de la réponse indicielle d’un système second ordre à faible
amortissement sont:
 à l’origine, la tangente est horizontale
 pseudo-pulsation ou pulsation amortie:
 pseudo-période:
 le dépassement maximal D1 par rapport à la valeur finale et l’instant de ce
dépassement, noté t1:
 le meilleur compromis amortissement-rapidité est obtenu pour ξ =√2/2≈ 0,7. Le

premier dépassement est alors de 5% de la valeur finale : l’instant du premier
dépassement correspond ainsi au temps de réponse à 5% du système.
47
Correspondance entre
premier dépassement
(D1%) et le coefficient
d’amortissement
D1=5%
tr5%=tpic
48
 Réponse indicielle :
L’abaque suivante donne le Réponse indicielle d’un système du

temps de réponse réduit en second ordre pour différentes valeurs du
fonction de l’amortissement coefficient d’amortissement
49
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 2nd ordre
Systèmes du second ordre:
 Fonction de Transfert:
Réponse harmonique
Diagramme de Bode:
Comportement asymptotique de la réponse harmonique
50
Réponse harmonique des systèmes linéaires : 2nd ordre
Diagramme de Bode: (ωn=100 rad/s et K=10)
51
Réponse harmonique des systèmes : 2nd ordre
Diagramme de Bode
 si le coefficient d’amortissement ξ est inferieur à 0,7; on constate l’apparition
d’un phénomène de résonance :
 la pulsation de résonance: inférieure à ωn
 le gain en dB passe par une valeur maximale supérieur au gain statique
 Le coefficient de surtension (ou de résonance), quotient du gain maximal

sur le gain statique est:
52
Diagramme de Black : (ωn=100 rad/s et K=10)
53
Diagramme de Nyquist : (ωn=100 rad/s et K=10)
54
Caractéristiques des systèmes asservis:
 Le schéma général d’un asservissement est:
 On représente les différents blocs du système par leur fonction de transfert et les
signaux par leur transformée de Laplace:
avec:
 G(p) est la FT du procédé.
 C(p) est la FT du correcteur.
 C(p)G(p) est la FT de la chaine directe
(ou chaine d’action).
 H(p) est la FT de la chaine de retour
(ou chaine de contre-réaction).
55
 La Fonction de Transfert en boucle ouverte (FTBO) : c’est la transmittance
entre le signal d’erreur et le signal de retour quand la chaine de retour n’est pas
connectée au comparateur:
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
 La Fonction de Transfert en boucle fermée (FTBF) :

On a: S(p)=G(p)C(p)ε(p)= G(p)C(p)[E(p)-H(p)S(p)]
56
 cas du retour unitaire :
Il s’agit d’un cas particulier que l’on rencontrera souvent puisque même
dans le cas où le retour n’est pas unitaire, on peut se ramener au cas d’un
retour unitaire H(p)=1;
 la Fonction de Transfert en boucle fermée (FTBF) est:
57
 Transformation d’un cas général en retour unitaire :
cas général
même système avec retour unitaire
58
Caractéristiques des systèmes asservis: Stabilité
 Définition:
 Un système est stable si et seulement si a tout signal borné en entrée,
correspond un signal borné en sortie.
 En automatique, on définit la stabilité par une des propositions suivantes :
Un système linéaire est stable lorsque :
 sa réponse a un échelon prend une valeur finie en régime permanent,
 sa réponse a une impulsion tend vers 0,
 sa réponse a une sinusoïde est une sinusoïde d'amplitude finie.
 Critère algébrique de stabilité (pôles):
 Un système linéaire (en boucle ouverte ou fermée) est stable si et seulement
si les pôles de sa Fonction de Transfert sont à partie réelles strictement
négatives.
59
 Critère de Routh-Hurwitz:
 soit le polynôme dénominateur
de la Fonction de Transfert du système.
 Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer si les racines de
l’équation caractéristique D(p)=0 sont à partie réelles négatives ou non, sans
calculer explicitement ces racines.
 Critère de Routh-Hurwitz) : Le système est stable si les coefficients ai, ∀i=
1,…n sont de même signe et du même signe que les éléments de la première
colonne du tableau suivant (dit tableau de Routh) :
60
 tableau de Routh) :
Le tableau a au plus n+1 ligne (n: ordre de D(p)). 61

 Exemple 1: Etudier la stabilité du système suivant en boucle fermée
Il ya deux changements de signe dans la

première colonne de ce tableau (deux pôles
instables); le système en boucle fermée à retour
unitaire est instable.
62
 Exemple 2: Etudier la stabilité du système en boucle fermée
D’après le critère de Routh, la condition de

stabilité impose:
63
 Critère géométrique de stabilité:
 permet de conclure sur la stabilité d’un système en BF à partir de la
représentation graphique du gain et du déphasage en BO.
FTBO(p)=C(p).G(p).H(p)
 Denfition du point critique:

 Supposons que pour une pulsation ω, on a: FTBO(jω)= -1; le
dénominateur le la FT en BF est: FTBO(jω)+1=0;
 Ce point -1, correspond en BO au gain nul (0dB) et un déphasage de
-180°, c’est le point critique (qui correspond à la limite de stabilité).
 Le critère graphique consiste à étudier la position de la courbe de
réponse harmonique en BO par rapport ou point critique (-180°,0dB).
64
 Critère du revers:
• Critère du revers dans le plan de Nyquist:
Un système est stable en BF, si en parcourant le lieu de Nyquist en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 à sa gauche
65
• Critère du revers dans le plan de Black :
Un système est stable en BF, si en parcourant la courbe de Black en BO dans le
sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique -1 à droite
66
• Critère du revers dans le plan de Bode :
 Soit ω0, la pulsation au gain unité pour laquelle la courbe de gain en BO
coupe l’axe 0dB
 soit ωc, la pulsation critique pour laquelle la courbe de phase en BO passe

par (-180˚)
Le système est stable en boucle fermée si : ω0 < ωc, c’est-à-dire si la

courbe de gain de FTBO passe en dessous du 0dB pour la pulsation
critique ωc
67
• Critère du revers dans le plan de Bode :
68
 Marges de stabilité:
Pour que la stabilité d’un système asservi soit assurée en toutes circonstances
(dérive des paramètres, perturbations,…), il faut que sa courbe de réponse
harmonique en BO passe suffisamment loin du point critique.
 on définit la marge de gain par:
 on définit la marge de phase par:
Le système est stable en boucle fermée si la marge de phase ou la marge

de gain du système en boucle ouverte est positive.
69
 Marges de stabilité:
Marges de stabilité dans le plan de Black et dans le diagramme de Bode d’un
système stable en BF.
70
 Marges de stabilité: Amortissement et marge de phase
Pour les systèmes dont le

comportement en BF est
comparable à celui d’un
second ordre oscillant bien
amorti, on peut estimer le
coefficient d’amortissement
du système en BF par:
71
Caractéristiques des systèmes asservis: Précision
 la précision d’un système asservi est déterminée par l’écart entre la consigne
et l’image de la sortie (mesure) pour une consigne donnée.
 pendant le régime transitoire. On parlera de précision dynamique
 pendant le régime permanent. On parlera de précision statique.
 Précision statique
 La précision statique est donnée par:
Expression générale de l’erreur:
La FTBO peut se mettre sous la forme:
72
Précision statique
 Un système qui possède au moins un intégrateur (α ≥ 1) en BO a une erreur de position

nulle.
 Un système qui possède au moins deux intégrateurs (α ≥ 2) en BO a une erreur de
traînage nulle. 73
 Précision statique due à une perturbation:
 soit un système linéaire mis sous la forme suivante:
 l’effet de la perturbation sur la sortie peut être calculé en étudiant le schéma bloc
en considérant que l’entrée de consigne nulle E(p) = 0.
 on a:
74
 Précision statique due à une perturbation
 on suppose que:
 on déduit l’erreur due à une perturbation en échelon P(p)=P0/p
La dernière colonne du tableau

montre que l’erreur statique
engendrée par une
perturbation assimilable à un
échelon est nulle s’il existe au
moins une intégration en amont
de la perturbation.
75
 Précision dynamique (rapidité):
 La précision dynamique, est évaluée par la rapidité avec laquelle la sortie arrive
au régime permanent.
 On parle d’une bonne précision dynamique, Si c’est rapide et sans ou avec peu
d’oscillations.
 Pour quantifier la précision dynamique, on cherche à évaluer le temps de
réponse à 5%.
 D’une façon générale : l’amélioration de la rapidité (propriété temporelle) d’un
système passe par l’élargissement de sa bande passante (propriété fréquentielle).
76
Correction des systèmes asservis:
 Problématique de l’asservissement:
 Caractéristiques du système à commander:
 système mal amorti;
 système lent; u Actionneur Système s
 système peu précis;
 système présentant une
tendance à la dérive
Capteur
(vers l’instabilité); r
 Objectif de l’asservissement:
 amener le système à suivre un comportement fixé par un cahier de charges
 comment faire? Utiliser un dispositif supplémentaire: le correcteur en
boucle fermée.
77
Problématique de l’asservissement:
Un correcteur est un système qui élabore la commande u(t) d’un système en
fonction de l’erreur mesurée entre sortie et consigne
78
 Problématique de l’asservissement:
 réponse oscillatoire mal amortie,  réponse oscillatoire bien amortie,

 écart entre la consigne et la sortie  écart statique nulle.
en régime établi.
79
 Exigences de l’asservissement:
 Cahier des charges:
Les exigences sont exprimées sous formes d’un cahier de charges. La synthèse
d’un correcteur doit satisfaire au mieux ces exigences.
 Eléments du cahier de charges:
 Stabilité: on analyse la stabilité par les critères de Routh et Revers
 Marges de stabilité:
 Si les marges de stabilité sont faibles; alors le système en BF est proche
de l’instabilité; réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement.
 On règle les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes:
 Forme de la réponse indicielle en BF:

 Apériodique (FTBF, doit avoir des pôles réels),
 Oscillatoire (FTBF, doit avoir des pôles complexes conjugués)
80
 Exigences de l’asservissement:
 Eléments du cahier de charges:
 Précision en régime permanent:
Pour avoir une bonne précision, deux solutions:
 Augmenter le gain en basse fréquences du système non bouclé,
 Introduire des intégrateurs (si nécessaire),
Mais, risque de rendre le système instable en BF
 Rapidité:
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir la bande passante
en BF,
Augmenter la bande passante en BF, c’est augmenter la pulsation de coupure à
0dB ω0 de la fonction de transfert en boucle ouverte:
FTBO(p)=C(p)G(p)H(p)
81
 Correcteurs usuels:
Il y’a des correcteurs qui modifient le gain du système en BO (précision, rapidité),
d’autres qui agissent sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
 Correcteurs qui modifient le gain:
 Correcteur proportionnel (P),
 Correcteur proportionnel intégral (PI),
 Correcteurs qui modifient la marge de phase:
 Correcteur proportionnel dérivé (PD),
 Correcteur à avance de phase,
 Correcteurs qui modifient le gain et la marge de phase:
 Correcteur proportionnel intégrateur, dérivateur (PID)
82
 Correcteur proportionnel P:
 Le correcteur est un gain:
 La commande est proportionnelle

à l’erreur :
 Une augmentation du gain entraine:
 amélioration de la précision en BF;
 augmentation de la bande passante
(augmentation de la rapidité) en BF;
 diminution de la marge de phase
(dégradation de la stabilité) en BF.
 Dilemme stabilité-précision:
un gain faible donne un système stable
mais peu précis
 un gain fort donne un système plus précis
83
mais moins stable
 Correcteur proportionnel P:
 Réalisation électronique:
84
 Correcteur intégral I:
 FT du correcteur: ; ; Ti est la constante de temps d’intégration
 La commande :
 un correcteur intégrateur permet: d’améliorer la précision; mais:

 diminution de la bande passante; et réduction de la marge de phase. 85
 Correcteur PI:
 Correcteur utilisé en industrie:
où Ti est la constante de temps

d’intégration et Kp est le gain du correcteur.
 Le signal de commande est fonction de
l’erreur et de son intégrale:
Un correcteur PI:
 augmentation importante du gain en basses
fréquences (amélioration de la précision),
 la phase du système corrigé n’est modifiée
qu’en basses fréquences,
 la marge de phase n’est pas modifiée si ωi<<
ω0, avec ωi=1/Ti. 86
 Correcteurs PI: Placement
 Si le système ne possède pas trop
de réserve de marge de phase
(M ≈ 45°), on place le correcteur
PI à une décade en avant de la
pulsation de coupure ω0 à 0dB de
la FTBO, pour ne pas trop réduire
M : ωi ≈ ω0 /10.
 Si le système possède une marge
de phase suffisante (M >45°), on
peut placer le correcteur plus près
de ω0 (jusqu’à ω0 /4).
Exemple: calculer les paramètres d’un
correcteur PI, afin de remplir le cahier
des charges:
 erreur statique de position nulle,
 bande passante à 0dB: ω0 =0,4rad/s, Lieu de Bode du système:
 marge de phase M >45°. G(p)=1/(1+5p)(1+5p) 87
 à la pulsation de coupure ω0
désirée, la marge de phase est :
M=53°>45°,
 pour ne pas détruire la marge de
phase, on impose:
ωi =1/Ti≈ ω0 /10.
Ti=25s
 On trace le diagramme de Bode
de:
 Le gain correspondant à la
pulsation ω0 est -14dB, il faut
augmenter le gain de +14dB, c’est
le rôle du gain Kp du correcteur PI: Lieu de Bode de: C(p)G(p); pour Kp=1
88
 Diagramme de Bode
complet de la boucle
ouverte corrigée:
C(p)G(p)
 On obtient une marge

de phase: M=48° en
ω0=0,4rad/s, ce qui
satisfait deux points du
cahier des charges.
89
 Correcteurs PI: Autre méthode de réglage (compensation)
 On suppose que le système est de CGH(dB)
-1 CGH(dB), pour Kp=1
classe zéro et possède deux pôles
réels associes aux constantes de GH(dB)
temps τ1 et τ2, avec τ1>> τ2, ω
 On choisit de compenser le pole 20logKp
dominant par le zéro du correcteur
PI, soit: Ti = τ1,
-2
 Spécifier les contraintes du cahier
des charges en terme de marge de 
phase désirée M (typiquement 45°),
1/ τ1 ω0 1/ τ2 ω
 Repérer la pulsation ω0 à laquelle 0
le système a pour phase -180+M,
 Ajuster le gain Kp pour que le gain
en dB de la boucle ouverte soit nul à -90° Arg[CGH]
la pulsation ω0, M  désirée
90
-180°
 Correcteurs PI: Autre méthode de réglage (compensation)
 Exemple: G(p)=15/(1+0,01p)*(1+0,1p)
 avant correction M=59°, Ti = 0.1s, marge de phase désirée M =45°, 20logKp=3,17dB
sans correcteur avec correcteur, pour Kp=1 91

 Correcteurs PI:
92
 Correcteurs proportionnel dérivé (PD):
 Fonction de Transfert du correcteur:
où Td est la constante de temps de

dérivation et Kp est le gain du
correcteur.
 La commande est :
Effets du correcteur PD:

 ajoute une phase maximale de 90° en
hautes fréquences (amélioration de la
stabilité par avance de phase),
 amplification en hautes fréquences,
donc augmentation de la bande passante
(amélioration de la rapidité), 93
 Correcteurs proportionnel dérivé (PD):
Un correcteur PD permet:
 Soit pour stabiliser un système
ne possédant pas assez de marge
de phase ;
 Soit pour augmenter le gain en
HF (donc la rapidité) sans
déstabiliser le système;
Mais:
 ne permet pas d’améliorer la
précision,
 amplifie les bruits de mesure
Le correcteur PD n’est pas réalisable
physiquement deg[num]>deg[den]. En
pratique on coupe la bande passante HF en
limitant le gain, c’est le correcteur à avance
94
de phase.
 Correcteurs à avance
de phase:
 Fonction de Transfert du correcteur:
Action Action
proportionnelle dérivée
 Caractéristiques du correcteur:
 l’avance de phase maximale:
 à la pulsation correspondante:
 à cette pulsation, le gain est:
95
 Correcteurs à avance de phase:
 Algorithme de réglage:
 Repérer la bande passante désirée ω0 à 0dB du système corrigé;
 Calculer a pour avoir l’avance de phase désirée:
 Calculer Td pour que la zone de fréquences concernée par l’avance de

phase maximale se situe autour de la pulsation de coupure ω0 à 0dB de la
FTBO à corriger, c.à.d:
 Calculer le gain Kp, en imposant un 0dB pour la BO corrigé en ω0.
96
Exemple: faire le réglage d’un correcteur
à avance de phase, afin de remplir le
cahier des charges:
 erreur statique de position nulle,
 bande passante à 0dB: ω0 =0,8rad/s,
 marge de phase M =45°.
 Fonction de transfert du système à

régler
 le système est caractérisé par:

 pulsation de coupure à 0dB est
=0,37rad/s;
 marge de phase est=33°;
97
Etapes de réglage:
 Pulsation de coupure désirée:
ω0=0,8rad/s ;
 Marge de phase initiale:
Mi=180°+Arg*G(jω0 )+=-7°;
 Avance de phase nécessaire pour
avoir la marge de phase finale
(désirée):
m= Mf- Mi=45°-(-7°)=52°;
 Paramètre a du correcteur:
a=0,12
 Paramètre Td en imposant ω0=ωm

(avance de phase maximale):
98
 Tracé de Bode de:
 Gain Kp en imposant un gain

0dB en ω0:
99
 Vérification sur le lieu de Bode
de la boucle ouverte corrigée:
C(p)G(p);
 Bande passant de
0,8rand/s;
 Marge de phase de 45°
Réponse indicielle
100
Réponse indicielle
101
 Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
Le correcteur PID combine les trois
actions de base et permet de bénéficier
des avantages du correcteur PD et PI.
 Fonction de Transfert:
 Signal de commande:
 Si: Ti>4Td; le correcteur possède

deux zéros réels:
 avec:
102
 Correcteurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
 Effets du correcteur PID:
 avance de phase en hautes fréquences,
 amplification en hautes fréquences,
Effet du correcteur PD en hautes fréquences
 gain infini en bases fréquences,

 retard de phase en basses fréquences,
Effet du correcteur PI en basses fréquences
 fréquences moyennes: peu d'influence du correcteur PID,
Remarque: le correcteur PID théorique est physiquement irréalisable, en plus il a

l’inconvénient du correcteur PD qui amplifie les hautes fréquences (sensibilité aux
bruits). En pratique, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences (c.à.d.: on
filtre l’action dérivée). C’est le correcteur PID réel.

103
 Correcteurs PID réel :
 Correcteur PID réel:
 a=1/N
104
+ 20 dB/dec
 Placement-dimensionnement:
- 20 dB/dec
Une méthode de placement simple consiste |K|dB
à dimensionner d’abord la cellule P.I. puis la
cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le
w
domaine des basses fréquences par rapport
à wd (wi<<wd). On évalue le comportement
du système en boucle ouverte avec la cellule
P.I. puis on dimensionne la cellule P.D. 
adéquate.
1. Fixer wm = w0 et wi = wm /10 +90°
2. Evaluer la phase et le module du
système en boucle ouverte avec la
cellule P.I. w
wi wd N.wd
3. Calculer l’avance de phase m à wm
apporter pour respecter la marge de
phase du cahier des charges. -90° 105
 Placement-dimensionnement:
4. Calculer a:
N=1/a
5. Calculer Kp pour avoir le gain de la boucle ouverte corrigée à w0 égale à 0dB.
 Réalisation:
106
 Méthodes empiriques de réglage des correcteurs :
 Réglage expérimental
La méthode de réglage expérimental permet de régler tour à tour les 3 paramètres
Kp, Ti et Td du correcteur.
 Pour régler le gain proportionnel Kp, on commence par annuler les actions
intégrales et dérivées puis on choisit le gain de façon à obtenir en boucle
fermée des oscillations mais pas trop importantes.
 Pour régler l’action intégrale, on laisse le gain trouvé précédemment et on
règle Ti de façon à ce que l’erreur statique soit rapidement annulée sans trop
nuire à la stabilité de l’asservissement.
 Enfin, l’action dérivée est augmentée petit à petit pour stabiliser
l’asservissement en réduisant les oscillations.
107
 Méthodes de réglage des correcteurs :
 Réglage par la méthode de Ziegler Nichols
C’est une méthode empirique qui permet d’ajuster les paramètres d’un régulateur
P.I.D. pour commander un processus à partir de mesures sur sa réponse indicielle.
Cette méthode ne nécessite pas une connaissance parfaite du modèle du système.
 Mesures sur la réponse en BO:
 La réponse indicielle sans oscillation du système en BO sera assimilée à celle
d’un premier ordre de constante de temps τ avec retard de tr:
tangente ou point
d’inflexion
 Les valeurs des paramètres

des correcteurs sont données en
fonction de la pente α de la point d’inflexion
réponse et du temps de retard tr,
identifiées au cours d’un essai.
108
 Mesures sur la réponse en BO:
109
 Mesures sur la réponse en BF:
 La seconde méthode permet de régler un correcteur à partir d’un essai en limite
de pompage (système juste oscillant) du système en BF.
 Pour obtenir la limite de pompage, on place un correcteur proportionnel dans la
boucle fermée et on augmente doucement le gain de ce correcteur jusqu’à obtenir
des oscillations auto-entretenues (phénomène de pompage).
 On note le gain Ko qui a amené le système en limite de stabilité et la période To
des oscillations obtenues.
 Les paramètres de régulation pour que la réponse du système bouclé soit
satisfaisante sont donnés par le tableau suivant.
Kp Système Enregistrement
de la mesure
110
 Mesures sur la réponse en BF:
Type de Kp Ti Td
correcteur
P 0,5.K0
PI 0,45.K0 0,83.T0
PID 0,6.K0 0,5.T0 0,125.T0
On note que le correcteur P laisse une

erreur statique, le correcteur PI est sans
erreur statique mais est plus long à
stabiliser. Le correcteur PID rend
le système relativement stable et sans
erreur statique. 111

Chapitre 1 - Asservissement - AG - GM

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Centre Régional des Métiers de l’Education

et de la Formation Casa - Settat

Cycle de préparation au concours d’agrégation

• Par: Ouadia EL MAGUIRI Année de Formation

 Automatique: Discipline de base permettant d’acquérir les connaissances

 Les problèmes liés à la commande de systèmes:

 Signal : Chaque système est relié au milieu extérieur par l’intermédiaire de

𝟎°𝑪 → 𝟒𝒎𝑨; 𝟏𝟎𝟎°𝑪 → 𝟏𝟐𝒎𝑨; 𝟐𝟎𝟎°𝑪 → 𝟐𝟎𝒎𝑨

Classification des systèmes

 Système SISO : (Single-Input Single Output, mono-entrée mono-sortie):

Exemple : Moteur électrique, Four

Exemple : - Voiture( entrées : direction, pédale accélérateur)

e(t) Sys S(t) 𝐾. 𝑒(𝑡) Sys 𝐾. 𝑆(𝑡)

b) Loi d’additivité: K:constante

e1(t) Sys S1(t)

La réponse à la combinaison linéaire des entrées 𝑒𝑖 (𝑡) ( 𝑚

Exemple: Amplificateur des signaux électriques

Exemple 1: circuit magnétique des machines Excitation magnétique

Exemple 2 : jeu dans certaines pièces mécaniques

Exemple: -variation de la résistance statorique en fonction de la température,

Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le débit du combustible

une commande en boucle

Exemple : commande du niveau dans un bac:

Pour régler le niveau

- Le comparateur élabore le signal d’erreur

Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :

 La commande en boucle fermée (contre réaction) est capable de:

 Rapidité: La rapidité quantifie le temps de réponse du système.

 Précision: La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint

 Equation d'état = vue interne du système.

Intérêt de la représentation d’état

La théorie de la représentation d’état possède deux avantages principaux:

 C’est le seul outil de description des systèmes multivariables (MIMO): par

 Soit une fonction f déﬁnie pour t≥ 0. On déﬁnit sa Transformée de Laplace

Cette transformée est une fonction de la variable complexe p appelée variable de

 En pratique, les transformées de Laplace ne seront pas calculées mais on

Théorème de la valeur finale

Théorème de la valeur initiale

Translation de la variable de Laplace

2) En déduire la TL du signal périodique

Rappelons la forme générale d’une équation diﬀérentielle linéaire d’ordre n :

la TL de cette équation (à CI nulles), donne:

où est le gain statique

Autres formes d’écriture de la Fonction de Transfert:

où les τ et τ’ sont assimilés à des constantes de temps.

 Les 𝒛𝒊 sont les ZEROS de la fonction de transfert (réels ou complexes).

Domaine temporel Domaine symbolique

Variable : t Transformée de Laplace Variable : p

e(t) → s(t) = ? E(p) → S(p) = ?

m: masse du solide en translation

J: moment d’inertie du solide en rotation

M: masse du solide en translation

1- Etablir le schéma fonctionnel du système

1- Donner une représentation externe d’état du système sous la forme

2- Déterminer la fonction de transfert à partir de la représentation d’état

Qe: débit entrant

1- dans l’hypothèse des écoulements turbulents, déterminer l’évolution de la hauteur

Systèmes du premier ordre:

 où τ et K sont des constantes réelles non nulles ; τ est la constante de temps du

 On applique à l’entrée un échelon d’amplitude E0 : e(t) =E0.µ(t)

 Décomposition en élément simple :

 La réponse est donnée par:

 Dans l’analyse harmonique, l’expression de la fonction de transfert est G(p = jω)