INTRODUCTION

A
L’AUTOMATIQUE
Rappel

Automatique
C’est la ‘science et technique’ de l’automatisation. Elle permet d’étudier les
méthodes et les technologies propres à la conception et à l’utilisation des
systèmes automatiques.

Automatisation
C’est l’‘exécution totale ou partielle’ des tâches techniques par des machines
fonctionnant sans intervention humaine.

Automatisme
L’automatisme désigne un système développé pour agir seul.
I. QU’EST-CE QUE L’AUTOMATIQUE
L‘automatique est une science et une technique qui permet de maîtriser le
comportement d’un système (traduit par ses grandeurs de sortie), en
agissant de manière adéquate sur ses grandeurs d’entrées.

L'objectif de cette science est de fournir des outils conceptuels et

méthodologiques utilisables pour :

ü L'analyse des systèmes,

ü La synthèse de commandes des systèmes.

D'une façon générale, un système possède une entrée, et une sortie. Un tel
système peut être représenté par un schéma fonctionnel comme sur la figure
ci-dessous :
II. Historique

Ø L’automatique a débuté dans les années 1930, avec les premiers

asservissements de position et surtout une première définition de la
stabilité ;

Ø Des systèmes à fonctionnement plus autonome existaient auparavant

(les automates), mais ils n'étaient pas théorisés;

Ø Après ces premiers pas, tout s'accéléra, avec le développement des

premières méthodes de synthèse de correcteurs au cours de la
décennie 1940-1950;

Ø Puis dès 1960, avec l'explosion de l'informatique.

 III. Applications
Aujourd'hui l'automatique est partout :

Ø dans la vie quotidienne : chauffage, appareils photographiques,

machines à laver, …;

Ø dans l'industrie : chimie, industrie manufacturière, métallurgie,

industrie plastique, production d'énergie, automobile;

Ø dans l'agriculture : régulation de température d'élevages industriels,

régulation diverses pour des cultures sous serres;

Ø dans l'aéronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites,

navette spatiale;

Ø dans la médecine : examens lourds, thérapie embarquée, chirurgie

assistée;

Ø etc.
 IV. Quelques définitions

Un système est un ensemble d'éléments interconnectés pour accomplir une

tâche prédéfinie.
Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les entrées du système.
Le résultat de l'action des entrées est la réponse du système caractérisée par
l'évolution d'une ou plusieurs variables : les sorties.
Un système est généralement représenté par un schéma fonctionnel sous
forme de rectangle.
Les signaux d'entrée appliqués à ce rectangle sont caractérisés par des
flèches entrantes et annotées. L'action de ces entrées produit de cette
manière (causale) des effets, mesurés par des signaux de sortie, représentés
par des flèches sortantes et annotées
Les entrées que l'on décide d'appliquer au système (et les sorties de ce
système) peuvent être multiples. D’où le système :

MIMO : Multi-Input, Multi-Output (multi-entrées, multi-sorties).

SISO : Single-Input,Single-Output (mono-entrée, mono-sortie).

Nature des entrées : les entrées affectant un système peuvent êtres de

différentes natures :

Ø la commande : elle a pour but d'exercer une action entraînant le

fonctionnement souhaité du système ;

Ø la perturbation : il s'agit d'une entrée particulière (car elle est

indépendante de notre décision) qui trouble le fonctionnement désiré
du système.
Un modèle est une représentation mathématique d'un phénomène physique :
par exemple, la loi d'Ohm est un modèle mathématique du système constitué
d'un conducteur électrique qui, soumis à une différence de potentiel
électrique, est parcouru par un courant électrique.

Une loi de commande est un algorithme de calcul du signal que l'on doit
appliquer à l'entrée d'un système pour que sa sortie se comporte de la
manière spécifiée dans un cahier des charges.

Un organe de commande est un appareil physique permettant de réaliser

l'algorithme de calcul appelé loi de commande.
 V. Exemples de systèmes automatisés

Ø Moteur à courant continu

Considérons un moteur à courant continu comme un système physique dont :

ü l'entrée de commande sera la tension U,

ü la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre moteur.

La relation mathématique entre Ω(t) et U(t) caractérisera le moteur en tant

que système.
 Ø Système de chauffage d’une pièce

Considérons le système de chauffage d’une pièce schématisé comme suit :

Quelles sont les entrées – sortie du système?

 Ø Antenne parabolique

Soit le mécanisme schématisé ci-dessus, constitué : d'une antenne parabolique de

réception de signaux hertziens de satellite, d'un moteur électrique à courant continu,
qui, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse, peut faire pivoter l'antenne autour
d'un axe.

Quelles sont les entrées – sortie du système?

Définissez un problème typique d‘automatique à affecter à ce système.

 Ø Antenne parabolique

Soit le mécanisme schématisé ci-dessus, constitué : d'une antenne parabolique de

réception de signaux hertziens de satellite, d'un moteur électrique à courant continu,
qui, par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse, peut faire pivoter l'antenne autour
d'un axe.
La relation de causalité :

Une tension électrique appliquée au moteur provoque sa rotation et donc une

modification de l'orientation de l'antenne. Sur un tel exemple, un problème typique
d'Automatique serait de déterminer une structure de commande capable :

- de positionner l'antenne dans la direction demandée par l'utilisateur;

- de maintenir aussi bien que possible cette orientation malgré d'éventuels coups de
vent.
VI. METHODOLOGIE GENERALE DE SYNTHESE DE LOI DE
COMMANDE

La loi de commande est déterminée à partir de la connaissance que l'on a du

système à régler (contenue dans le modèle) et des spécifications issues du
cahier des charges.

Méthodologie générale de l'Automatique

VII. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION

L'objectif fondamental des sciences (en particulier des sciences physiques)

est de fournir des représentations mathématiques de systèmes ou de
phénomènes. (par l'exemple la loi d'Ohm).

Pour arriver à bien commander un système, on a besoin de connaître

précisément son fonctionnement, traduit par un modèle mathématique qui
indique comment varient les sorties sous l’effet des entrées.

Le modèle du système exprime la relation de cause à effet entre les

commandes, les perturbations et les variables à réguler.
Un système dynamique est décrit grâce aux lois fondamentales des diverses
disciplines (par exemple, les lois fondamentales de la mécanique ou de
l’électricité), qui prennent la forme d’équations différentielles.

VII.1. Equation différentielle

Pour connaître l’influence des entrées (actions et/ou perturbations) sur la

sortie, on ramène l’ensemble des équations à une seule équation liant les
entrées et leurs dérivées à la sortie et ses dérivées. On a alors une
représentation entrées/sortie.

D'une façon générale, les modèles mathématiques issus des "lois de la

nature" sont sous forme d'équations différentielles, qui peut s’écrire :
VII.2. Transformation de Laplace

Pour simplifier l'étude d’une équation différentielle complexe, on peut

introduire un outil mathématique, la transformation de Laplace.

Dans le cadre de l’automatisation, on essaye de travailler avec les

équations les plus simples possibles.

La plupart des systèmes industriels sont étudiés dans une gamme de

fonctionnement restreinte, correspondant à une zone optimale pour la
production, dans laquelle on peut linéariser le fonctionnement.

Alors leur étude se borne à faire intervenir des équations différentielles

linéaires, et on peut utiliser la transformée de Laplace.
L’obtention de la fonction de transfert suppose les conditions initiales de
l’équation nulles.

La transformation de Laplace, appliquée sur l’équation différentielle

précédente (avec une entrée E et une sortie S), donne :

a n p n S ( p ) + .... + a1 pS ( p ) + S ( p ) = bm p m E ( p ) + ... + b0 E ( p )

Soit :

S ( p) bm p m + ...... + b0
=
E ( p) a n p n + ...... + a1 p + 1

Où p représente l’opérateur de Laplace et les (ai,bi) représentent les paramètres

du modèle.
VII.3. Schémas fonctionnels et calculs de transmittance
Dans certains cas, plutôt que de manipuler les équations différentielles et
les fonctions de transfert, on préfère utiliser une représentation graphique
des signaux et systèmes.

ü les signaux sont représentés par des flèches ;

ü les systèmes sont représentés par des boîtes.

VII.3.1 Systèmes élémentaires

Ø additionneur / soustracteur - comparateur

Ø Gain dynamique

Ø Système en cascade

Ø Système en parallèle
Ø Cas des systèmes bouclés