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Transformation de Laplace

Pr. M.S. BOUCHERIT


Laboratoire de Commande des Processus
Ecole Nationale Polytechnique
Alger

Les commentaires constructifs et les rapports d’erreurs sont les bienvenus


Importance de la Modélisation
Exemple d’application 1: Le réglage de niveau
Nous reprenons l’exemple du réglage de niveau, avec différents types de
commande. Nous commençons par une commande manuelle du niveau:

Dans ce qui suit, nous présentons différentes applications de l’automatique pour


le réglage de niveau d’un fluide :
Exemple d’application 2: Le réglage automatique de niveau
Dans le cas de cet exemple de réglage de niveau, l’opérateur règle uniquement la consigne,
qui est le niveau à ne pas dépassé par l’eau dans le barrage.

Surveillance automatique du niveau et commande des barrages


Exemple d’application 3: Le réglage automatique de niveau

Réglage automatique classique:


Exemple d’application 4: Le réglage automatique de niveau

Réglage automatique moderne:

Les exemples 2 et 3 ne nécessitent pas de modélisation, tandis que


pour l’exemples 4, la modélisation est inévitable.
Rappel :

Structure d’un système asservi

Automatique Septembre 2015 7


Rappel de la structure de commande:

On peut conclure que:


La synthèse analytique du contrôleur (régulateur,
correcteur) nécessite la connaissance du modèle
mathématique du système à régler et de l’organe de
mesure (capteur).
modèle mathématique
Le modèle mathématique d’un système linéaire monovariable
est une équation différentielle linéaire.
Un système linéaire d’ordre n, d’entrée x(t) et de sortie y(t), est
régi, pour t>0, par une équation différentielle linéaire à
coefficients constants d’ordre n, soit :

1er Ordre:

2e Ordre:
Exemple de modélisation du circuit RC:

Nous écrivons l’équation de la maille:

Avec:

D’où:
Rappel sur la notion de système

Le modèle mathématique d’un système est la relation entre les grandeurs d'entrée
et les grandeurs de sortie du système.
Relation entre un phénomène physique
et
son modèle mathématique

Soit le processus physique définit, après modélisation, par l’équation différentielle


générale d’ordre n suivante:

l’équation différentielle représente donc un système d’entrée x(t) et de sortie y(t),


définit par le schéma fonctionnel suivant:
Rappel du problème mathématique concernant la résolution
d’une équation différentielle et sa relation avec le
comportement d’un système linéaire monovariable .
EXEMPLES
1er Ordre:

2e Ordre:

Circuit RC (1er Ordre):


Remarque: Existence de la transformation
D’un point de vue mathématique, la transformation de Laplace F(s) n’existe pas
tout le temps. Il est donc nécessaire de vérifier l’existence de toute transformation
de Laplace.
Pour les modèles mathématiques régissant les processus physiques, le problème
d’existence n’existe pas.
Remarque:
Certaines transformées de Laplace peuvent être calculées en utilisant les
propriétés de la transformation de Laplace.
Remarque :
La multiplication par e-at dans le domaine temporelle entraîne une translation dans le
domaine complexe s.
Remarque :
La transformée de Laplace d’une fonction retardée est déduite par une multiplication
de transformée F(s) par e-sT. L’expression e-sT étant l’opérateur du retard et T le
retard.
4. Application de la transformation de Laplace aux équations
différentielles
Résolution de l’équation différentielle
La transformation de Laplace de l’équation différentielle, tenant de la propriété
de la dérivée, donne :

La sortie Y(s) est la somme de deux termes :


- Le premier terme dépend du signal appliqué à l’entrée du système.
- Le second terme ne dépend pas du signal appliqué à l’entrée du système. Il
dépend des CI sur la sortie du système.
La solution y(t) est alors donnée par la Transformée inverse:

Ainsi,
Le premier terme, qui dépend du signal appliqué à l’entrée du système, représente la
réponse forcée.

Le second terme, qui ne dépend pas du signal appliqué à l’entrée, représente la réponse
libre. Elle ne dépend que des CI sur la sortie et correspond à la solution sans second
membre de l’équation différentielle.

Remarque :
Le dénominateur des deux termes est le même. C’est le polynôme caractéristique de
l’équation différentielle :

Les racines sont appelés les pôles du système.


Dans le cas de l’équation différentielle 2ème forme :

La transformation de Laplace de l’équation différentielle, tenant compte de la propriété de la


dérivée, donne :

Ainsi, la réponse dans le plan complexe de Laplace est :

La sortie Y(s) est la somme de trois termes :


 Le premier terme dépend du signal appliqué à l’entrée du système.
 Le second terme dépend des CI sur l’entrée du système.
 Le troisième terme ne dépend pas du signal appliqué à l’entrée du système. Il
dépend des CI sur la sortie du système.
La solution y(t) est alors donnée par la Transformée inverse de Y(s):

Ainsi,

 Le premier terme, qui dépend du signal appliqué à l’entrée, représente la


réponse forcée.

 Le second terme, qui dépend des CI du signal appliqué à l’entrée,


représente aussi la réponse forcée.

 Le troisième terme, qui ne dépend pas du signal appliqué à l’entrée,


représente la réponse libre.
APPLICATIONS
Exercice 1.
Le système est un moteur électrique, régit par une
équation différentielle linéaire du second ordre, donnée
par l’équation suivante:

Déterminer la réponse du système, lorsque le moteur est


soumis à une entrée échelon unitaire.
Modélisation d’un MCC
Exercice 2.
Le système est un circuit RC d’entrée e(t) et de sortie s(t),
donné par la figure:

Déterminer la tension s(t), lorsque le système est soumis à


une tension d’entrée en rampe e(t) = 3t. Le courant qui
circule dans R et C étant noté i(t).
5. Fonction de transfert

Définir la FT (à partir du résultat)


DEVOIR MAISON

A rendre le:
dimanche 21 octobre 2018