STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

Modlisation de systmes linaires

1. Systmes linaires
1.1 Dfinitions Systme : amplificateur, moteur, mcanisme, combinaison de mcanique et dlectronique tout systme disposant dune commande ou dun signal dentre et restituant une grandeur en sortie. Systme linaire : Systme dont les grandeurs caractristiques sont lies par des quations diffrentielles linaires coefficients constants.

figure 1

d e ds d s a + 0e b. 2 + 1 + 0s . a. = 2 b . b. 1 d t d t d t exemple dquation diffrentielle dun systme linaire

formule 1

Les paramtres a1, a0, b2, b1 et b0 sont constants (ils ne varient pas avec le temps) et dpendent des lments internes du systme. Lordre du systme est dfini par lordre de driv le plus haut. 1.2 Systme linaire du premier ordre Exercice 1 : quadriple RC

figure 2

1. Trouver la relation entre s(t), e(t), R et C. 2. Montrer que lon peut mettre lquation diffrentielle sous la forme canonique :
Forme canonique dun systme linaire du premier ordre

e=

d s +s d t

formule 2

est la constante de temps du systme (s).

Claude Divoux, avril 2005

1/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

1.3 Systme linaire du second ordre Exercice 2 : quadriple RLC

figure 3

ds d s C C 1. Montrer que e=L . 2 +R . +s d t d t 2m 1 C 2. On pose 0 = et R = 0 L C Mettre lquation diffrentielle sous sa forme canonique.
Forme canonique dun systme linaire du second ordre

formule 3 formules 4 et 5

e=

2 1 ds 2 d ms . 2 + . +s 2 d d 0 t 0 t

formule 6

0 est la pulsation propre du systme (rad.s ). m est le coefficient damortissement (ss dim.).
-1

2. Comportement dynamique dun systme linaire

2.1 Gnralits Si on modifie lentre dun systme, ce dernier va ragir. La sortie va varier en passant dabord par une phase transitoire puis par une phase dquilibre. Exemple Entre ou commande ou consigne
figure 4

Sortie Elle sadapte plus ou moins vite la nouvelle valeur dentre.

figure 5

Selon que le systme soit du premier ou second ordre, le rgime transitoire est diffrent. On peut caractriser un systme linaire et dterminer son ordre sans quil soit ncessaire dtablir les quations diffrentielles.
Claude Divoux, avril 2005

2/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

Pour cela on choisit un signal dentre particulier, appel excitation, servant tester ou modliser le systme. Une excitation typique est lchelon tel quil est reprsent en figure 4. Le signal e(t) passe subitement de 0 une valeur non nulle. On parle aussi de saut dindice. La rponse de s(t) un chelon sappelle une rponse indicielle. 2.2 Rponse indicielle dun systme dordre 1 Equation diffrentielle : voir la formule 2. Conditions initiales : s(0) = 0 ; e(0-) = 0 ; e(0+) = X. Solution : st X.1 e) ( )= ( Allure :
t

formule 7

figure 6

Relevs graphiques :

Claude Divoux, avril 2005

3/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

figure 7

La solution la plus prcise pour relever la constante de temps consiste relever lintervalle de temps mis par le signal s(t) pour passer de 10% 90% de sa valeur maximum. t 0%t1 0% = 9 : constante de temps (s) formule 8 2 ,2 2.3 Rponse indicielle dun systme dordre 2 Equation diffrentielle : voir la formule 6. Conditions initiales : s(0) = 0 ; e(0-) = 0 ; e(0+) = X. Solutions : Il existe trois solutions diffrentes selon la valeur du facteur damortissement m.

Claude Divoux, avril 2005

4/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

m > 1 le systme possde un rgime de fonctionnement apriodique amorti.

figure 8

m = 1 le systme possde un rgime de fonctionnement apriodique critique.

figure 9

Claude Divoux, avril 2005

5/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

m < 1 le systme possde un rgime de fonctionnement oscillatoire amorti.

figure 10

Comment distinguer un systme du second ordre en rgime apriodique dun systme du premier ordre ?

figure 11

La tangente lorigine de la rponse dun systme du second ordre est horizontale. Ce nest pas le cas pour la rponse dun systme du premier ordre. 2.4 Retard pur Dans cette situation s = e mais avec un retard t0 . s(t) = e( t - t0 )
formule 9

Claude Divoux, avril 2005

6/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

figure 12

Relevs graphiques.

figure 13

On estime que le rgime permanent est tabli lorsque le signal ne dpasse plus 5% de sa valeur finale.

3. Transformation de Laplace
3.1 Introduction La manipulation dquations diffrentielles peut devenir trs vite laborieuse. La transformation de Laplace permet de rsoudre plus facilement les quations dun systme car dans le domaine de Laplace les drives et les intgrales deviennent des produits et des fractions. La rsolution du systme revient alors trouver les racines dun polynme.

Claude Divoux, avril 2005

7/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

formule 10

p est la variable complexe Drivation

formule 11

Intgration
formule 12

Echelon de tension
formule 13

Voir le cours de mathmatique pour plus dinformations. 3.2 Fonction de transfert de Laplace dun systme du premier ordre Exercice On pose
formules 14

1. Ecrire lquation de Laplace correspondante lquation diffrentielle e= 2. En dduire la fonction de transfert ou transmittance du systme : S(p) T(p)= E(p) ) ) 3. Remplacer E(p par son expression (formule 11) et exprimer S(p .

d s +s. d t

formule 15

3.3 Fonction de transfert de Laplace dun systme du second ordre Exercice 1. Ecrire lquation de Laplace correspondante lquation diffrentielle :
2 1 ds 2 d ms e= 2 . 2 + . +s d d 0 t 0 t

Claude Divoux, avril 2005

8/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

2. En dduire la fonction de transfert du systme : T(p)=

S(p) E(p)

4. Ncessit des systmes en boucle ferme.

4.1 Insuffisance des systmes en boucle ouverte Exemple A partir dune commande en tension ve, on souhaite contrler la vitesse de rotation S dun v moteur courant continu selon la relation k e Ce contrle se fait par lintermdiaire de S= . . la tension dalimentation Ua.

figure 14

Plusieurs phnomnes vont perturber le systme : frottement, pertes par effet joule, Par exemple si la charge entrane par le moteur varie, du fait des pertes par effet joule la vitesse de rotation va lgrement varier sans que la commande ve change. Le systme en boucle ouverte manque donc de fidlit ou de prcision.

4.2 Systme en boucle ferm On ralise un systme en boucle ferme en soustrayant de la grandeur de commande vc une grandeur v qui dpend de la grandeur de sortie. Le systme est dcrit par un schma bloc.

figure 15

Le systme en boucle ferme permet de limiter les influences des perturbations.

Supposons en effet que, la grandeur de commande vc tant constante, une perturbation provoque une diminution de la vitesse de sortie s. La chane de retour fait alors apparatre une diminution de la grandeur de retour v.
Claude Divoux, avril 2005

9/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

La grandeur dentre va donc augmenter et la vitesse galement. Elle va augmenter jusqu ce que la tension v=c e v v sannule. Remarquer que ce rsultat est obtenu sans quil soit ncessaire de connatre lorigine de la perturbation. 4.3 Prcision des systmes boucls. La tension ve tant la diffrence de deux grandeurs qui tendent squilibrer, elle va tre trs petite. Pour avoir une bonne prcision il faudra donc lamplifier suffisamment. Prcision : un systme est dit prcis si la sortie suit l'entre en toutes circonstances. Elle est donne par la valeur de l'erreur (ou de l'cart) , par rapport des entres donnes, une fois le rgime transitoire pass. Parmi les critres de prcision, on peut distinguer : Ecart : c'est la diffrence entre la valeur souhaite et la valeur effectivement obtenue. Rapidit : un systme a une rapidit satisfaisante s'il se stabilise a son niveau constant en un temps jug satisfaisant. Elle caractrise la facilit du systme suivre des variations rapides de la consigne. Elle est lie la bande passante du systme. Temps de rponse : c'est le temps mis pour atteindre 95 % de la valeur finale sans s'en carter de plus de 5 %. 4.4 Stabilit des systmes boucls. Si la commande varie dun grand cart et rapidement, cette variation va tre autant plus importante que lamplification (cest--dire la prcision) de ve est grande. Si le moteur a une forte inertie, il va ragir avec un certain retard et aura du mal se stabiliser la valeur de la consigne. La vitesse va alors dpasser la vitesse de consigne qui va ragir. La vitesse du moteur va osciller avant de se stabiliser. Stabilit : un systme est stable si pour une entre constante e(t), la sortie du systme s(t) tend vers une constante. C'est la caractristique la plus imprative. Quelles que soient les perturbations, il faut garantir la stabilit avec une marge de scurit. Prcision et stabilit sont deux exigences contradictoires. 4.4 Exemples pour un systme dordre 2 Systme prcis mais peu stable m<1

Claude Divoux, avril 2005

10/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

figure 16

Systme stable mais temps de rponse lent m>1

figure 17

Systme stable et plus rapide mais manque de prcision m=1

figure 18

Compromis entre stabilit, prcision et rapidit m = 0,707

figure 19

4.5 Correction dun systme asservi A partir de la fonction de transfert dun systme on en dduit sa dynamique et sa stabilit. Si le systme asservi prsente des caractristiques trop mdiocres et ne rpond pas au cahier des charges, on va insrer dans la chane directe des filtres ou correcteurs. Les trois actions de correction possibles sont la proportionnelle P, lintgrale I et la drive D. Le correcteur physiquement utilis permet dagir sur les trois actions la fois. On parle de correcteur PID. Le correcteur va permettre dintervenir sur la prcision, le temps de rponse et la stabilit du systme en boucle ferme.

Claude Divoux, avril 2005

11/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

figure 20

4.6 Equation fondamental dun systme en boucls

figure 21

On cherche la transmittance complexe : ABF =

S C

Le schma bloc permet dcrire : S T =. E E CR = RB =. S Ce qui permet de trouver AR en fonction de T et B . S T . E T . E T . E T . E A = = = = = B F C E R E B E B. + +. S + . E (+ . ) T 1 B .E T

Fonction de transfert en boucle ferme FTBF.

formules 16

T AF = B 1+T .B

formule 17

4.7 Equation fondamentale du systme en boucle ouverte Ltude en boucle ouverte permet de dterminer la stabilit du systme.

figure 22

On cherche la transmittance complexe : ABO =

R C 12/15

Claude Divoux, avril 2005

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

Le schma bloc permet dcrire : S T =. E E C = RB =. S Ce qui permet de trouver AR en fonction de T et B . R B. . C T A = = =B . T B O C C

Fonction de transfert en boucle ouverte FTBO.

formules 18

A =. B B O T

formule 19

5. Asservissement de vitesse dun moteur courant continu

http://hebergement.ac-poitiers.fr/l-cc-angouleme/coulomb-exos-phy/exos_t/regu_n/

6. Structure dun rgulateur

6.1 Vocabulaire Asservissement : cest le fait quun systme lectromcanique doit suivre le plus fidlement une consigne. Il existe des asservissements de vitesse, de position, etc. Rgulation : cest le fait de rendre un systme le moins sensible aux perturbations. 6.2 Rgulateur tout ou rien comparateur ou trigger Cest la rgulation la plus simple. Selon le signe de ve vs, la commande e est 0 ou 1. Cest-dire que le systme est en marche ou larrt.

Claude Divoux, avril 2005

13/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

6.2 Rgulateur tout ou rien comparateur ou trigger Dans ce cas, cest selon lcart ve vs, la commande e est 0 ou 1. Cest--dire que le systme est en marche ou larrt. Cet cart peut tre rgl.

Dans ces deux cas, la sortie oscille en permanence autour de la valeur de consigne. Ce type de rgulation ne possde pas de rglage et ne peut fonctionner que sur des systmes lents tels que la rgulation de temprature. 6.3 Rgulateur action proportionnelle, intgrale et drive (PID) Sources : - Equipements de puissance ; Henry Ney, Nol Morel ; Nathan Technique ;
Claude Divoux, avril 2005

14/15

STS CIM

Physique applique : module 6 Modlisation, commande et contrle de systmes linaires

2000 -

Claude Divoux, avril 2005

15/15