Vous êtes sur la page 1sur 151

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de l'Enseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Djillali Liabs Sidi Bel-Abbs


Facult de Technologie
Dpartement d'Electrotechnique

Partie 1
Automatique 1 et 2
(Asservissements Linaires Continus)

Niveau : 3me Anne Licence


1re Anne Master
Parcours : Automatisme industriel

Dernire mise jour : Novembre 2013

Prpar et enseign par :

Prof. Mohammed-Karim FELLAH


Professeur de l'enseignement Suprieur

mkfellah@yahoo.fr
AVANTPROPOS

Ce document s'adresse aux tudiants de la formation d'ingnieur, de Licence et de Master dans le


cadre des programmes officiels. Mais bien entendu il peut tre tudi par tous ceux en 1er cycle, en 2me cycle,
ou mme en post-graduation, qui dsirent approfondir leurs connaissances ou avoir un document de base en
matire d'asservissement.

La commande et l'interprtation du comportement de procds industriels ou de phnomnes


physiques naturels font partie des tches qui incombent l'ingnieur. Ce dernier est confront une ralit
qu'il lui faudra domestiquer et/ou comprendre pour en tirer le meilleur parti. Au centre de cette connaissance se
trouve le concept de systme, concept que l'on retrouve dans un grand nombre de disciplines et techniques :
contrle de procd, techniques d'optimisation, traitement du signal, filtrage, mathmatique des quations
diffrentielles, etc.

Dans le cadre de ce cours, nous nous intressons principalement l'tude des "systmes" la fois
continus et linaires, qui sont reprsents sous forme de fonction de transfert (reprsentation externe, dite
encore de la "bote noire") ; ces trois conditions volontairement limitatives permettent d'introduire de faon
simple les principaux concepts de l'automatique.

Ce texte constitue la transcription fidle d'un cours oral magistral trait au dpartement
d'Electrotechnique, l'universit de Sidi Bel-Abbs pour les tudiants en formation de Licence et Master
(diffrents parcours). Le but recherch n'est donc pas d'puiser le sujet, mais d'essayer d'en dgager les ides
essentielles, simplifies, quand cela est ncessaire, dans un but didactique. En consquence, l'accent est mis
sur les explications physiques et les exemples, plutt que sur les dmonstrations, mais celles-ci sont
galement traites en dtail surtout lorsqu'elles sont indispensables la bonne comprhension du rsultat.

Pr. FELLAH Mohammed-Karim

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 2
Chapitre 1 : INTRODUCTION AUX ASSERVISSEMENTS

1- 1 - Introduction lautomatique
L'automatique est gnralement dfinie comme la science qui traite des ensembles qui se suffisent
eux-mmes et o l'intervention humaine est limite l'alimentation en nergie et en matire premire.
L'objectif de l'automatique est de remplacer l'homme dans la plupart des tches (tches rptitives,
pnibles, dangereuses, trop prcises, trop rapides) qu'il ralise dans tous les domaines sans intervention
humaine.
Les systmes automatiques permettent donc :

* de raliser des oprations trop complexes ou dlicates ne pouvant tre confis l'homme,
* de se substituer l'oprateur pour des tches rptitives,
* d'accrotre la prcision,
* d'amliorer la stabilit d'un systme et sa rapidit.

De tels dispositifs se rencontrent frquemment dans la vie courante, depuis les mcanismes
biologiques du corps humain jusqu'aux usines entirement automatises.

Une telle science englobe un grand nombre de disciplines et, par consquent, un automaticien devrait
tre la fois :

* Mathmaticien
* Electricien
* Mcanicien
* Economiste

1- 1.1 - Exemple
Nous sommes entours d'un grand nombre de systmes automatiques, machine laver, ascenseur,
distributeur de boisson, robot, suivi de trajectoire dun missile.

1- 1.2 - Classification
Le domaine des applications de l'automatique est trs vaste et vari, mais l'observation de l'industrie
contemporaine conduit une certaine classification qui se rsume en deux grandes familles selon les donnes
que traitent ces systmes :
* Les automatismes squentiels
* Les asservissements

Ces deux parties de l'automatique sont nettement diffrentes, elles s'appuient sur des notions
thoriques qui n'ont que de lointains rapports entre elles et les techniques qui permettent de les raliser sont,
aussi, trs diffrentes.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 3
1- 1.2.a - Les automatismes squentiels
C'est la branche de l'automatique qui organise le droulement des diffrentes oprations relatives au
fonctionnement d'un ensemble complexe.

Un automatisme squence impose l'ordre dans lequel les oprations se droulent, s'assure que
chaque opration est bien termine avant d'aborder la suivante, dcide de la marche suivre en cas
d'incidents.

Bien entendu, un automatisme squentiel peut avoir contrler des asservissements et des
rgulateurs (voir 1- 1.2.b) parmi les ensembles qu'il gre.

Ce type d'automatisme est utilis par exemple dans la mise en route et l'arrt d'installations complexes
(centrales automatiques), sur les machines outils et, en gnral, dans presque toutes units de production
automatises.

Il faut noter galement que toutes les squences d'alarme et de scurit industrielle font partie des
applications de ce type d'automatisme.

Les automatismes sont des systmes logiques qui ne traitent que des donnes logiques (0/1, vrai/faux,
marche/arrt,...). Ils utilisent les moyens de commutation offerts par l'lectronique (circuit logique) et la
mcanique (logique pneumatique). Le calcul de ces automatismes impose de connatre l'algbre de Boole et la
thorie des circuits squentiels.

Ils sont classs en 2 branches :


* Systmes combinatoires : les sorties du systme ne dpendent que des variables dentres.
* Systmes squentiels : les sorties dpendent bien sr de lvolution des entres mais aussi de
ltat prcdent des sorties.

Exemple : Machine laver, manipulateur pneumatique, ascenseur, distributeur de boissons.

1- 1.2.b - Les asservissements


Un systme asservi est un systme qui prend en compte, durant son fonctionnement, l'volution de ses
sorties pour les modifier et les maintenir conforme une consigne.

Cette branche de lautomatique se dcompose en deux autres sous branches (spares artificiellement
par l'usage) :
* Rgulation : maintenir une variable dtermine, constante et gale une valeur, dite de
consigne, sans intervention humaine. Exemple : Rgulation de temprature d'une pice.
* Systmes asservis : faire varier une grandeur dtermine suivant une loi impose par un
lment de comparaison. Exemple : Rgulation de la vitesse d'un moteur, Suivi de trajectoire d'un
missile.

Lasservissement est essentiellement analogique et utilise la partie analogique des trois moyens de
base dont on dispose : mcanique, lectrotechnique et lectronique. La thorie des asservissements ncessite
une bonne base mathmatique classique.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 4
1- 1.3 - Systmes continus et invariants
* Systme continu : un systme est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le
caractrisant sont des fonctions du type f(t), avec t une variable continue, le temps en gnral. On
oppose les systmes continus aux systmes discrets (ou chantillonns), par exemple les
systmes informatiques.
* Systme invariant : On dit quun systme est invariant lorsque les caractristiques de
comportement ne se modifient pas avec le temps.

1- 1.4 - Evolution de l'automatique


Ces dernires annes, lautomatique sest considrablement modernise, surtout depuis lavnement
des calculateurs numriques. Les systmes automatiques conduits par calculateurs assurent la quasi-totalit
des tches :
* ils collectent et traitent les informations issues des capteurs qui fournissent l'ensemble des
variables d'entre.
* ces variables d'entre constituent les donnes sur lesquelles des calculs numriques seront
effectus. Ils correspondent la rsolution numrique de systmes d'quations qui constituent le
"modle mathmatique".
* le rsultat de ce traitement fourni en binaire est converti en variables continues et est inject dans
le processus, afin de modifier son volution dans un sens dsir.

En plus de ces tches qui sont classiques en automatique, le calculateur joue un rle optimalisateur.
C'est--dire qu'il excute le travail faire aux meilleures conditions conomiques en minimisant les dchets, en
tenant compte du carnet de commande, etc. Cet aspect, lui, est nouveau. Ce genre de problme tait trait
sparment. Ce procd permet de tenir compte d'un nombre considrable de variables, donc de traiter des
problmes jusqu'alors impossibles. En plus, il fait intervenir directement les variables conomiques au niveau
de chaque organe (moteur, pompe, etc ...). Or, jusqu' prsent, les variables conomiques n'intervenaient que
globalement. Il permet donc de traiter ce problme de faon beaucoup plus rationnelle.

Les systmes automatiques conduits par calculateurs ncessitent une bonne connaissance de la
programmation en langage machine, de fortes connaissances mathmatiques (pour laborer le modle) et
surtout une connaissance parfaite du processus rguler, ce qui est le plus dlicat. Ceci ncessite encore de
bonnes connaissances en thorie de l'information, en statistique et en recherche oprationnelle.

1- 2 - Boucle de rgulation
1- 2.1 - Notion d'asservissement
L'objectif d'un systme automatis est de remplacer l'homme dans une tche donne. Nous allons,
pour tablir la structure d'un systme automatis, commencer par tudier le fonctionnement d'un systme dans
lequel l'homme est la " partie commande ".

Exemple : conducteur au volant d'un vhicule


Le conducteur doit suivre la route. Pour cela, Il observe la route et son
environnement et value la distance qui spare son vhicule du bord de la route. Il
dtermine, en fonction du contexte, l'angle qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il
agit sur le volant (donc sur le systme) ; puis de nouveau, il recommence son observation
pendant toute la dure du dplacement. Si un coup de vent dvie le vhicule, aprs avoir
observ et mesur l'cart, il agit pour s'opposer cette perturbation.

Si lon veut quun asservissement remplace l'homme dans diverses tches, il devra avoir un
comportement et des organes analogues ceux d'un tre humain. C'est--dire qu'il devra tre capable
d'apprcier, de comparer et d'agir.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 5
Exemple : ouverture de porte pour accs une maison.
Un autre exemple d'asservissement trs simple est celui d'un homme qui veut entrer
dans une maison : chaque instant, ses yeux "mesurent" l'cart qui existe entre sa position
et la porte. Son cerveau commande alors aux jambes d'agir, en sorte que cet cart diminue,
puis s'annule.

Les yeux jouent alors le rle d'organes de mesure (ou de capteurs), le cerveau celui de comparateur
et les jambes celui d'organe de puissance.

Tout asservissement comportera ces trois catgories d'lments qui remplissent les 3 grandes
fonctions ncessaires sa bonne marche (fig. 11) :
* Mesure (ou observation)
* Comparaison entre le but atteindre et la position actuelle (Rflexion)
* Action de puissance

Tche raliser Rflexion Action Effet de l'action

Observation

Fig. 11 : Concept gnral dun asservissement

1- 2.2 - Systmes boucls et non boucls


1- 2.2.a - Exemple 1 : Tir au canon
Pour mieux saisir la notion de systme boucl, prenons un exemple avec 2 cas. Dans le premier, nous
considrons un systme non boucl et nous mettrons en vidence ses faiblesses. Dans le second, nous
montrerons les avantages qu'apporte le bouclage.

Premier cas : tir au canon sur une cible.


On considre une cible dtruire et un canon. Pour atteindre le but que l'on s'est
propos, on rgle l'angle de tir du canon et la charge de poudre de l'obus en fonction des
coordonnes de la cible et d'autres paramtres connus l'instant du tir. Une fois l'obus parti,
si ces paramtres extrieurs viennent changer, par exemple si la cible se dplace, on ne
peut plus agir sur sa direction : l'obus est abandonn lui-mme.

Deuxime cas : tir au canon sur une cible avec une fuse tlguide et un radar.
Considrons la mme cible et une fuse tlguide. Dans ce cas, mme si la cible se
dplace ou un vent latral fait dvier la fuse de sa trajectoire initiale, elle atteindra quand
mme son but. En effet, chaque instant, un radar donnera les positions respectives de la
fuse et de la cible. Il suffira de les comparer pour en dduire l'erreur de trajectoire et agir sur
les gouvernes de la fuse pour rectifier cette erreur. Dans ce cas, le systme n'est plus
abandonn lui-mme car il comporte une boucle de retour qui est constitue par le radar,
qui "mesure" la position de la fuse et qui en informe l'oprateur, et par une tltransmission
qui permet de modifier la trajectoire par action sur les gouvernes.

La boucle de retour apporte donc, au prix d'une complication certaine, un gain de prcision
norme.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 6
1- 2.2.b - Exemple 2 : Asservissement de vitesse dune voiture
Supposons que l'on veuille maintenir constante la vitesse (V) d'une voiture. A la valeur (V) de la vitesse
correspond une valeur (e) de la course de l'acclrateur. Il suffirait donc, en principe, de maintenir (e) constant
pour que (V) le soit. Chacun sait que la ralit est diffrente.

En effet, le vent, les variations de pente et le mauvais tat de la route modifient (V). Ces paramtres
extrieurs qui influent sur la vitesse sont appels grandeurs perturbatrices ou perturbations. Si elles
n'existaient pas, la boucle de rgulation serait inutile.

Pour que la vitesse reste constante, il faut utiliser un tachymtre qui mesure la vitesse relle. Le
chauffeur compare tout instant cette vitesse relle et la vitesse prescrite; Il en dduit un cart plus ou moins
grand et enfonce plus ou moins l'acclrateur en fonction de cet cart.

Si on appelle grandeur de sortie (ou sortie) la vitesse relle et grandeur d'entre (ou entre) la vitesse
impose, le chauffeur et le tachymtre assurent une liaison entre l'entre et la sortie, ils constituent donc une
chane de retour.

On peut donner un schma trs simple pour illustrer cet exemple (fig. 12) :

Chauffeur Acclrateur Moteur Voiture


Entre Sortie
vitesse vitesse (V)
impose Perturbations relle

Tachymtre

Fig. 12 : Exemple dasservissement de vitesse dun vhicule

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 7
1- 2.3 - Dfinitions Constitutions lmentaires
On peut donc dfinir un asservissement comme un systme boucl ou boucle ferme comportant
une amplification de puissance, une mesure et une comparaison.

A partir de ces 3 notions, on peut dfinir un schma fonctionnel valable pour tous les systmes
prsentant ces caractristiques (fig. 13) :

* Le triangle : reprsente la fonction amplification de puissance.


* Le cercle : reprsente la fonction comparaison (qui s'effectue en faisant une diffrence).
* Le rectangle : reprsente la fonction mesure et transformation.

Fonction comparaison

Fonction amplification de puissance


E A S
+
_
S'
B

Fonction mesure et Fig. 13 : Schma fonctionnel


transformation dun asservissement

S
La sortie rgule reprsente le phnomne physique que doit rgler le systme,
Grandeur cest la raison dtre du systme. Il peut s'agir d'une tension, d'un dplacement, d'un angle
de rotation, d'un niveau, d'une vitesse, etc...
de sortie

E
Grandeur La consigne, est lentre daction, cest la grandeur rglante du systme. Sa
d'entre nature peut tre diffrente de celle de (S). Seule importe sa valeur numrique. Si (E) et (S)
sont de natures diffrentes, il suffit de dfinir une correspondance numrique entre ces
ou rfrence deux grandeurs. Par exemple, on dira qu'un volt l'entre reprsente 100 tours/mn.
ou consigne

On appelle cart ou erreur, la diffrence entre la consigne et la sortie. Cette


mesure ne peut tre ralise que sur des grandeurs comparables, on la ralisera donc en
erreur gnral entre la consigne et la mesure de la sortie. Elle est fournie par le comparateur et
est proportionnelle la diffrence ( ES' ). Elle peut tre de nature diffrente. Par
ou cart exemple, E et S' tant des tensions, on pourra avoir sous forme de courant tel que = (
entre - sortie ES' ) / R (R est une rsistance).

S' Elle est fournie par la chane de retour, gnralement aprs transformation. S' doit
obligatoirement avoir mme nature physique que E. Ce qui est vident si on veut donner
Mesure
un sens la diffrence ( E - S' ). Un des rles de la chane de retour est donc d'assurer la
de la sortie conversion de la mesure de S dans la grandeur physique de E.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 8
D'une manire gnrale, le systme comprend (fig. 14) :

Perturbations
Erreur ou
Chane directe (ou d'action) ventuelles
Ecart

Rgulateur

Entre de + Actionneur Sortie


rfrence Correcteur + asservie

(consigne) processus

Mesure
Capteur
Comparateur

Chane de retour (ou d'observation)

Fig. 14 : Organisation fonctionnelle d'un systme asservi (schma fonctionnel)

* Englobe tous les organes de puissance (ncessitant un apport extrieur


d'nergie) et qui excute le travail.
Chane directe
* Comporte gnralement nombreux lments, notamment des amplificateurs.
ou d'action
* La nature de ces lments n'est pas spcifie sur le schma, il peut s'agir
aussi bien d'engins lectriques, mcaniques, pneumatiques, etc

* Analyse et mesure le travail effectu et transmet au comparateur une
Chane de retour grandeur physique proportionnelle ce travail.
ou de raction * Elle comprend gnralement un capteur qui donne une mesure de la
grandeur S, qui est ensuite amplifie et transforme avant d'tre utilise.

* Compare le travail effectu celui qui tait faire et dlivre un signal d'erreur
Comparateur proportionnel la diffrence entre une grandeur de rfrence (E) et la
grandeur physique issue de la chane de retour.
ou dtecteur
d'cart * Ce signal d'erreur, aprs amplification, agira sur les organes de puissance
dans un sens tel que l'erreur tendra s'annuler.

Le rgulateur se compose d'un comparateur qui dtermine l'cart entre la


Rgulateur consigne et la mesure et d'un correcteur qui labore partir du signal d'erreur l'ordre de
commande.

C'est l'organe d'action qui apporte l'nergie au systme pour produire l'effet
Actionneur
souhait.

Le capteur prlve sur le systme la grandeur rgle (information physique) et la


Capteur transforme en un signal comprhensible par le rgulateur. La prcision et la rapidit sont
deux caractristiques importantes du capteur.

On appelle perturbation tout phnomne physique intervenant sur le systme qui


Perturbation modifie ltat de la sortie. Un systme asservi doit pouvoir maintenir la sortie son niveau
indpendamment des perturbations

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 9
1- 2.4 - Rgulation et systmes asservis
Nous avons fait la distinction dans l'introduction entre rgulation et asservissement. Nous pouvons
maintenant prciser de faon nette cette diffrence :

* Un rgulateur : maintient l'erreur entre l'entre E et la sortie S nulle, quelles que soient les
perturbations, la grandeur d'entre E restant constante ou variant par palier. E est alors appele
consigne ou rfrence.

* Un systme asservi : maintient l'erreur nulle ou minimale quelles que soient les variations de
E. Gnralement, E est une fonction du temps qui peut tre priodique, mais qui doit toujours
rester continue et finie.

Il faut remarquer que les contraintes sont plus grandes pour un systme asservi que pour un
rgulateur, puisque aucune contrainte de vitesse de variation n'est impose pour E.

1- 2.5 - Proprits des systmes linaires


Quand un systme est linaire, il jouit de proprits importantes qui permettent une tude plus
commode, en particulier le principe de superposition linaire qui se traduit par les relations :

Entre Sortie

e1 ( t ) s1 ( t )

Additivit : e 2 ( t ) s 2 (t)
e ( t ) e ( t ) s1 ( t ) s 2 ( t )
1 2

o e(t) et s(t) sont les


grandeurs d'entre et de sortie
e( t ) s( t )
Homognit :
.e( t ) .s( t )

Ce principe traduit le fait que les effets sont proportionnels aux causes et que les causes
ajoutent leurs effets.

1- 3 - Rgimes transitoires des asservissements


1- 3.1 - Dfinitions

Entre Entre d'un systme dont l'expression, en fonction du temps, est du type
Permanente constante, linaire, parabolique ou priodique

Il est atteint par un systme quand, soumis une entre permanente, sa sortie est du
Rgime mme type que l'entre c'est--dire constante, linaire, parabolique ou priodique.
Permanent
Ce rgime est aussi appel rgime forc.

Rgime Il correspond au fonctionnement du systme quand il passe d'un type de rgime


Transitoire permanent un autre.

Pratiquement, un asservissement travaille toujours en rgime transitoire ; en effet, mme un rgulateur


dont l'entre est constante doit constamment revenir au rgime permanent, car des perturbations qui
constituent des entres secondaires l'en cartent. Il en est de mme pour les asservissements.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 10
L'aptitude du servomcanisme revenir au rgime permanent sera caractrise par ses performances
dynamiques.

1- 3.2 - Performances d'un systme asservi


* En rgime permanent : la grandeur de sortie doit tre aussi voisine que possible de la valeur
dsire. En ralit, il subsiste toujours une lgre erreur. Cette erreur est appele :
- erreur statique ou cart permanent quand la grandeur d'entre est une constante ; pour
un systme idal, elle doit tre nulle.
- erreur de tranage quand la grandeur d'entre est une fonction linaire du temps.

* En rgime transitoire : le systme voluant entre deux rgimes permanents, le temps mis par le
systme pour aller de l'un l'autre et la faon dont il parvient l'tat final, sont trs importants.
- Le temps de rponse est le temps au bout duquel la sortie du systme a atteint,
5 % (ou 2 % selon la prcision voulue), sa valeur de rgime permanent et y reste
(Fig. 15).
- L'amortissement : la sortie du systme dpasse gnralement la valeur qu'elle doit avoir
dans le rgime permanent final et elle oscille quelques instants autour de cette valeur.
Les oscillations doivent tre amorties, le plus rapidement possible. L'amortissement est
mesur par le coefficient de l'exponentielle enveloppe (Fig. 16).

Fig. 15 : Temps de rponse Fig. 16 : Amortissement

1- 4 - Mise en quation d'un systme - Rsolution


1- 4.1 - Mise en quation
Nous avons dit prcdemment que nous nous bornions l'tude des systmes linaires. Donc, les
quations rencontres seront des quations diffrentielles linaires coefficients constants.

Considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre e(t) et une
sortie s(t) (fig. 17).

e(t) A s(t)

Fig. 17 : Reprsentation dun systme quelconque 1 entre 1 sortie

Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au signal d'entre
par une quation diffrentielle de type :

dn s ds dk e de
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b0 e
dt dt dt dt

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 11
* Les coefficients ai et bj sont les paramtres du systme et ils sont senss tre connus, ce qui est
le cas dans la pratique pour la plupart des systmes courants. Ils reprsentent diverses
constantes de temps et divers coefficients de proportionnalit accessibles la mesure.
* La difficult de la mise en quation rside surtout au niveau de la connaissance du processus lui-
mme. En ralit, l'quation diffrentielle laquelle on arrive n'est souvent qu'une approximation
qui consiste ngliger des termes d'ordre plus lev. Cette prcision suffit dans la plupart des
cas, bien qu'une tude plus pousse soit quelque fois ncessaire.
* Une fois l'quation du systme tablie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps
pour connatre les rgimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 mthodes
(voir fig. 18) :

Consiste rsoudre l'quation diffrentielle dcrivant ce systme, c'est


Mthode dire trouver une rponse force et une rponse libre pour le systme. Mais
Classique cette mthode ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener
une difficult de rsolution ds que l'ordre de l'quation diffrentielle dpasse 2.

Base sur le calcul oprationnel ou, essentiellement, sur la transforme


de Laplace qui mettra en relation, une fonction de la variable du temps f(t) avec
Mthode une fonction de la variable complexe F(p) dpendant de la pulsation.
Oprationnelle
Notation : L [ f(t) ] = F(p) avec p = a + j.b (nombre complexe)

e(t)
Mthode classique (ordre 2) s(t) = L-1 [S(p)]

Transforme de
Laplace du signal Transforme inverse de
d'entre Calcul Laplace du signal de sortie
oprationnel

L [e(t)] = E(p) S(p) = L [s(t)]

Fig. 18 : Dtermination de la sortie du systme par la mthode


classique et par le calcul oprationnel

Pour un rappel sur lutilisation de la transforme de Laplace, voir lannexe A.

1- 4.2 - Utilisation de la transforme de Laplace


En appelant S(p) et E(p) les transformes de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de Laplace des
deux membres de l'quation diffrentielle :

dn s ds dk e de
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b0 e
dt dt dt dt
On aura :

a n p n S(p) ...... a1 p S(p) a 0 S(p) b k p k E(p) ...... b1 p E(p) b 0 E(p)

b k p k ...... b1 p b 0
d'o : S(p) = . E(p)
a n p n ...... a1 p a 0

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 12
Si l'on connat l'image E(p) de e(t), il est facile, grce aux tables de transformes de Laplace, de
revenir l'original de S(p).

D'une manire gnrale, cette notation n'est valable que si :

* le systme est linaire coefficients constants,


* toutes les variables et leurs drives sont nulles pour t < 0 (le systme part du repos absolu),
* le systme est dissipatif, donc sa rponse tend, plus ou moins, vers un rgime permanent
indpendant des conditions initiales.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 13
Chapitre 2 : NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT

2- 1 - Introduction
Rappelons que :
* SI nous considrons un systme quelconque A, le plus gnral possible, possdant une entre
e(t) et une sortie s(t) (fig. 21) :

e(t) s(t)
A

Fig. 21 : Reprsentation dun systme quelconque 1 entre 1 sortie

* ALORS, Si on applique un signal l'entre, on recueillera, la sortie, un signal qui sera lie au
signal d'entre par une quation diffrentielle de type :

dn s( t ) ds(t) dk e( t ) de(t)
an n
...... a1 a0 s bk k
...... b1 b 0 e( t )
dt dt dt dt

En appelant S(p) et E(p) les transformes Laplace de s(t) et de e(t), si on prend la Transforme de
Laplace des deux membres de l'quation diffrentielle, on aura :

a n p n S(p) ...... a1 p S(p) a 0 S(p) b k p k E(p) ...... b1 p E(p) b 0 E(p)

b k p k ...... b1 p b 0
d'o : S(p) = . E(p)
a n p n ...... a1 p a 0

Par dfinition, la FONCTION DE TRANSFERT du systme de la figure (21) est le quotient :

bk pk ...... b1 p b0
F(p) =
an pn ...... a1 p a0

C'est aussi le rapport de la transforme de Laplace de la sortie la transforme de Laplace


de l'entre quand toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :
S(p) = F(p) . E(p)

La Fonction de Transfert caractrise la dynamique du systme. Elle ne dpend que de ses


caractristiques physiques. Ainsi, dornavant, un systme sera dcrit par sa fonction de transfert et non par
l'quation diffrentielle qui le rgit.

Notons enfin, que cette fonction de transfert est aussi appele transmittance par analogie avec
l'impdance dans les systmes lectriques.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 14
2- 2 - Fonction de transfert d'un ensemble d'lments
2- 2.1 - Elments en srie (ou cascade)
Soit n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en srie (la sortie du premier est relie
l'entre du second, etc...) (fig. 22).

E1 E2 E3 En S E1 S
G 1 (p) G 2 (p) G n (p) H(p)

Fig. 22 : Connexion en srie (ou cascade) de fonctions de transfert

La fonction de transfert de l'ensemble est gale au produit des fonctions de transfert de chaque
lment :

S(p)
H(p) = = G1 (p) . G2 (p) . ....... . Gn (p)
E 1 (p)

Ceci est vident puisque, par dfinition, on a :


E2 (p) S(p) S( p )
G1 (p) = ,........., Gn (p) = et que H(p) =
E1(p) E n (p) E1(p )

2- 2.2 - Elments en parallle


Soient n lments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallle (fig. 23).

G1 (p)

E S E S
+ H(p)

Gn (p)

Fig. 23 : Connexion en parallle de fonctions de transfert

La fonction de transfert quivalente H(p) a pour expression :

S(p)
H(p) = = G 1 (p) + G 2 (p) + ....... + G n (p)
E(p)

On peut considrer que S(p) est le rsultat de la superposition des n sorties des n lments, c'est--
dire que :

S(p) = S1 (p) + S2 (p) + ....... + Sn (p) (en vertu de la linarit du systme, les effets s'ajoutent)

Chaque lment pris, indpendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entre E(p).
Donc :

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 15
S(p) = Si (p) = G1 (p) . E(p) + G2 (p) . E(p) + ....... + Gn (p) . E(p)
i

S(p) = [ G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p) ] . E(p)

d'o : H(p) = G1 (p) + G2 (p) + ....... + Gn (p)

2- 2.3 - Cas d'un systme n entres indpendantes

E1 E1 G1 (p)
S S
Systme +
En En Gn (p)

Fig. 24 : Systme n entres indpendantes

La fonction de transfert n'a de sens qu'entre la sortie et une entre. Le systme de la fig. 24 pourra
donc se dcomposer en n constituants ayant la sortie en commun et pour entre chacune des n entres.

On calculera les fonctions de transfert Gi (p) de chaque lment en supposant nulles les entres autres
que Ei (p). Ceci n'est possible que si les diffrentes quations du systme ne sont pas couples entre elles.

Dans ce cas, on peut crire :

S(p) = i
G i (p) . E i (p)

Il n'y a pas de fonction de transfert globale pour le systme.

2- 3 - Fonction de Transfert en Boucle Ferme ( FTBF )


Soit un systme asservi, le plus gnral, reprsent par le schma de la fig. 25.

E
+ A(p)
S

_
S'
B(p)

Fig. 25 : Schma fonctionnel dun systme asservi (Boucle Ferme)

Soit A(p) et B(p), respectivement, les fonctions de transfert des chanes directe et de retour.
S(p)
Cherchons la fonction de transfert du systme complet : H(p) =
E(p)
Nous avons les relations suivantes :

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 16
S(p) = A(p) . (p) , S ' (p) = B(p) . S(p) , (p) = E(p) S ' (p)
S(p) = A(p) . [ E(p) S ' (p) ] = A(p) . [ E(p) B(p) . S(p) ]
A (p )
d'o S(p) = E(p)
1 A (p ).B(p )

La fonction de transfert d'un systme boucl ou en Boucle Ferme (FTBF) est donc le rapport
de la fonction de transfert de sa chane directe 1 + A(p). B(p.:

A(p)
H(p) =
1 A(p).B(p)

2- 4 - Fonction de transfert en boucle ouverte ( FTBO )


La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (galement appele F.T.B.O.) est la fonction de transfert
qui lie les transformes de Laplace de la sortie de la chane de retour S ' (p) l'erreur (p). Elle correspond
l'ouverture de la boucle (Fig. 26 ):

E + S S'
A(p) B(p)
_

B(p)

Fig. 26 : Schma fonctionnel d'un systme asservi en Boucle Ouverte

Dans ce cas, = E puisque le comparateur ne reoit plus qu'une seule information.


On a donc : S ' (p) = B(p) . S(p)

= B(p) . A(p) . (p)


= B(p) . A(p) . E(p)

S ' (p)
d'o : = K(p) = A(p) . B(p)
(p)

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit
des fonctions de transfert de la chane directe par la chane de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte a une grande importance dans l'tude de la
stabilit des systmes ; de plus, elle est directement accessible la mesure.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 17
2- 5 - Fonction de transfert d'un systme boucles multiples
Il existe des systmes complexes o l'on rencontre, non seulement une chane de retour principale,
mais un grand nombre de chanes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs
rgulateurs ou servomcanismes dans une chane. La figure 28 en donne un exemple.

Y2
Y1
Y3
E + A1 + + +
A2 A3 A4 S
_ _ A5
_ _

B2
B4

B5
B6

Fig. 28 : Exemple de systme asservi boucles multiples

Le calcul de la fonction de transfert d'un tel systme peut paratre compliqu. Pour mener bien ce
calcul, il faut utiliser l'artifice suivant : au lieu de considrer la fonction de transfert globale Y(p), on considre
son inverse 1 / Y(p).
A(p) 1 1
Y(p) = = B(p) +
1 A(p).B(p) Y(p) A(p)
Dans notre cas :
B(p) = B 6 (p) transmittance de la chane de retour
A(p) transmittance de la chane directe A(p) = A1 (p). Y1 (p) . Y2 (p)

En appliquant la mme procdure, on a :


1 1 1 1 1 1
=B2 + , =B5 + , =B4 +
Y1 A2 Y2 A 3 Y3 A 5 Y3 A4

1 1 1 1 1 1
= = B2 B5 B4
A A1Y1Y2
A1
A 2 A3A5 A 4

1 1 1 1 1
Soit : =B6+ B2 B5 B4
Y(p)
A1 A 2 A3A5 A 4

2- 6 - Formes gnrales de la Fonction de Transfert d'un systme linaire


Soit un systme asservi reprsent par sa fonction de transfert de forme gnrale suivante :

Bmpm .......... B0 N(p )


F(p) =
A np .......... A 0
n
D(p )

Si N(p) et D(p) ont des racines alors :


m
N(p) = Bm [(p z1)(p z2).(p zm)] ou N(p) = Bm (p z )
i 1
i

n
D(p) = An [(p p1)(p p2).(p pn)] ou D(p) = An (p p )
j 1
j

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 18
m

B
(p z )
i 1
i
F(p) s'crit alors : F(p) = m n
Avec : m < n pour un systme rel
An
(p p )
j 1
j

* les racines du numrateur sont appeles " zros de la fonction de transfert ",
* les racines du dnominateur sont appeles " ples de la fonction de transfert ",

2- 7 - Rgles de transformation des schmas fonctionnels


D'une manire gnrale, pour simplifier un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de dplacer les
points de connexion et les comparateurs (ou additionneurs), d'inter-changer ces derniers, puis de rduire les
boucles internes.

N Schma fonctionnel original Schma fonctionnel quivalent

A AB AB+C A A+C AB+C


+ + + +
1. + +
B C C B

+ C A AB AB+C
A AB+C
+ +
2. + +
B C
B

A A.G1 A.G1.G2 A A.G2 A.G1.G2


3. G1 G2 G2 G1

4. A A.G1.G2
G1.G2
A A.G1 A.G1.G2
G1 G2

A A.G1 A.G1+A.G2
G1 A A.G1+A.G2
+ G1+G2
5.
A.G2
+
G2

B
A
A A.G A.G B A G G A.G B
G
6. + +
B
B
1
B
G
G

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 19
A A.G A.G B.G
A AB A.G B.G G
7. G +
+ B
B.G
B G

A.G A A.G
A G
G
8.
A.G
A.G G

A A.G
A A.G G
G
9. A
1
A.G
A G

B AB
A AB

10. + +
B
AB A +
AB
B

A A.G1 A.(G1+G2) A A.G2 A A.G1 A.(G1+G2)


G1 G2 G1
+
11. +
A.G2
+ +
G2 A.G2

A B A B
G1 1
+ G2 G1
12. G2 +

G2

A B A B
G1 G1
+ 1 G1.G2
13.

G2

A B
G1 A G1 B
14.
+ 1 G1.G2
+
G2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 20
2- 7.1.a - Exemple de rduction successive d'un schma fonctionnel

Soit rduire le schma fonctionnel suivant :


H2
C
R
G1 G2 G3
+ + +
+ H1

En appliquant la rgle n 6, puis la rgle n 1, on obtient :

H2
G1

R
C
G1 G2 G3
+ + +
+
H1

Rgle n 14 :

H2
G1

R
C
G1.G2 G3
+ + 1 G1.G2.H1

Rgle n13 :

R C
G1.G 2 .G 3
+ 1 G1.G 2 .H1 G 2 .G 3 .H 2

Rgle n 13 :

R C
G1.G2.G3
1 G1.G2.H1 G2.G3 .H2 G1.G2.G3

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 21
Chapitre 3 : METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS

3- 1 - Introduction
Nous avons vu, dans le chapitre prcdent, qu'il tait possible connaissant les quations diffrentielles,
de dterminer la fonction de transfert d'un systme. Mais il existe de nombreux cas o le systme est un
systme industriel mal dfini et dont, fortiori on ne connat pas les quations diffrentielles. Or, la
connaissance de sa fonction de transfert est trs importante pour dterminer ses performances et surtout sa
stabilit. Il est donc important de mettre au point des mthodes capables de rsoudre le problme.

En gnral, on applique cette procdure pour dterminer les fonctions de transfert des lments qui
entrent dans une chane. La connaissance exprimentale ou mathmatique de toutes les fonctions de transfert
des lments permet alors de dterminer la fonction de transfert de l'ensemble.

Ces mthodes sont bases sur l'utilisation d'entres dites canoniques, faciles mettre en uvre dans
toutes les techniques (lectrique, mcanique, hydraulique). On en dduit alors les diffrentes constantes de la
fonction de transfert.

Certains appareils dit analyseurs de fonction de transfert facilitent les mesures.

3- 2 - Entres canoniques
3- 2.1 - Echelon unit
C'est une fonction nulle pour t < 0 et constante et gale 1 pour 0 < t < (fig. 31).
Cette fonction est appele quelquefois u(t) (unit). Elle n'est pas dfinie pour t = 0 puisqu'il y a
discontinuit cet endroit.

u(t)

1
t
0

Fig. 31 : Fonction Echelon

Sa transforme de Laplace est :

1
L { u(t) } =
p

3- 2.2 - Echelon de vitesse ( rampe unit )


C'est une fonction nulle pour t < 0 et qui varie linairement avec t pour t 0 (fig. 32).
On l'exprime parfois sous la forme r(t) = t . u(t).
Cette fonction est appele chelon de vitesse ou rampe, car sa vitesse de variation est constante et
gale 1.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 22
t.u(t)

45 t
0
Fig. 32 : Fonction Rampe

On vrifie aisment que sa transforme de Laplace est gale :

1
L { r(t) } =
p2

En effet :

L e
pt
{ r(t) } = .t . dt , on pose : u=t dv = e pt dt
0

e pt
du = dt v=
p

e pt 1 e pt 1
Donc L { r(t) } = f ( t ) = 0 + - = 2
p 0 p p 0 p

3- 2.3 - Echelon d'acclration


0 pour t < 0

Soit f(t) la fonction chelon d'acclration, dfinie par (voir fig. 33) : f(t) = t 2
u( t ) pour t 0
2
f(t)

t
0
Fig. 33 : Fonction Acclration


t2 t2
L { f(t) } =
0
e pt .
2
. dt , on pose : u=
2
dv = e pt dt

e pt
du = t.dt v=
p

e pt 1 1
Donc L { f(t) } = f ( t ) =0+ . L { r(t) } =
p 0 p p3

D'o :

1
L { f(t) } =
p3

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 23
3- 2.4 - Impulsion unitaire
Une impulsion est une fonction du temps de dure trs courte mais dont l'amplitude est suffisamment
grande pour que l'effet en soit sensible. L'impulsion est dite unitaire si la surface est gale 1. On la note (t)
(fig. 34).
(t)

0 pour t 0 et t 1/

(t) = 1
lim pour 0 < t < t
0
0
Fig. 34 : Fonction Impulsion (t)

Toutes les impulsions, dont la dure gale numriquement l'inverse de l'amplitude, sont unitaires si
cette dure tend vers zro.
Pour t = 0, l'amplitude est thoriquement infinie.


(t) est dfinie par : (t) . dt = 1 (ce qui est quivalent la surface unitaire)

Elle est appele aussi impulsion de DIRAC.

Calculons sa transforme de Laplace.


Pour cela, dfinissons la fonction f(t) (fig. 35) telle que :
f(t)
1

0 pour t < 0 et t > t


f(t) = 0
1 pour 0 < t <
Fig. 35 : Fonction f(t)

f(t) peut tre considre comme la diffrence entre deux chelons unitaires dont l'un est dcal de :

1
f(t) = u(t) u(t ) L { f(t) } = L { u(t) } L { u(t ) } = (1 e p )
p

f(t)
Or : (t) = lim
0
1
Donc ; L { (t) } = lim (1 e p )
0 p
d
d
(1 e p )
= lim
0 d
d
( p)

D'o :

L { (t) } = 1

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 24
3- 2.5 - Entre harmonique f(t)
Elle est dfinie par (Voir fig. 36):
A
0 pour t <0 t
f(t) =
A sin( t ) pour t 0

Fig. 36 : Signal harmonique


Sa transforme de Laplace est :

p . sin + . cos
L { f(t) } =
p 2 2

p
car L {sin t} = et L {cos t } = (Voir annexe B)
p
2 2
p 2
2

3- 3 - Rponse d'un systme asservi aux entres canoniques


3- 3.1 - Rponse du systme une impulsion unitaire : rponse impulsionnelle
Soit un systme de fonction de transfert H(p).
Appliquons sur son entre une fonction, e(t) = (t), c'est--dire une impulsion unitaire.
Sa sortie sera donne par : S(p) = H(p) . E(p)

Or : E(p) = 1, puisque L { (t) } = 1 .

Donc la transforme de Laplace S(p) de la sortie correspond exactement la fonction de


transfert H(p).
S(p) = H(p)

C'est aussi une autre dfinition de la fonction de transfert. On voit donc qu'une mthode pour
connatre H(p) est de mesurer la rponse une impulsion unit.

La Fig. 37 montre deux types de rponses impulsionnelles (selon la nature du systme exciter).

s(t)
s(t)

t t

Fig. 37 : Exemples de rponses impulsionnelles

Du point de vue pratique, cette mthode prsente quelques difficults, car il est pratiquement
impossible de raliser physiquement une entre (t). On se contente, en gnral, d'une impulsion de dure
aussi courte que possible mais finie, d'o une certaine imprcision. Aprs avoir envoy cette entre (t)
approche, on doit enregistrer, en fonction du temps, la rponse s(t). Ce qui donne une courbe qu'il faut

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 25
ensuite interprter. Si on veut l'expression mathmatique de la fonction de transfert, on approche cette courbe
par des morceaux de courbes correspondant des fonctions connues. Il faut alors prendre la transforme de
ces fonctions du temps pour obtenir la fonction de transfert.

Cette opration, facile dcrire, est incontestablement dlicate raliser. Elle est bien entendu
entache d'erreurs, mais aucune autre mthode n'est parfaite.

3- 3.2 - Rponse du systme un chelon unit : rponse indicielle


Pour pallier aux inconvnients de la rponse impulsionnelle, il est plus facile, pratiquement, d'utiliser
comme entre, un chelon unit.
1
L'entre du systme est donc : e(t) = u(t), d'o E(p) =
p
Sa sortie est alors :

H(p)
S(p) = C'est l'intgrale de la fonction de transfert.
p

Pratiquement, l'essai est trs rapide, il suffit de faire passer l'entre de 0 une valeur constante
pendant un temps (donn) T puis de cette valeur 0, et d'enregistrer la sortie en fonction du temps.

En principe, cette sortie doit tre du mme type que l'entre si le systme est linaire, c'est--dire qu'au
bout d'un certain temps correspondant la dure du rgime transitoire, la sortie doit rester constante.
S'il en est autrement, le systme n'est pas linaire (la rciproque n'est pas forcment vraie). Donc ce
test permet de savoir si on est en prsence d'un systme linaire ou non.

La Fig. 38 montre deux types de rponses indicielles (selon la nature du systme exciter).

s(t) s(t)

t t

Fig. 38 : Exemples de rponses indicielles

L'exploitation des rsultats pour dterminer la fonction de transfert est beaucoup plus laborieuse : Il
faut dcomposer l'chelon d'entre en srie de Fourier ainsi que la rponse de sortie en supposant que le
phnomne a une priode T.
Pour chaque frquence lmentaire, on connatra les amplitudes de l'entre et de la sortie, ainsi que
leur dphasage.
On en dduit, chaque frquence, le " gain " et la " phase " du systme. A ce stade, on se retrouve
dans le cas de la rponse frquentielle que nous allons tudier.

Cette mthode ncessite peu d'essais, mais beaucoup de calculs. La mthode suivante (rponse
frquentielle) ncessite beaucoup d'essais et peu de calculs.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 26
3- 3.3 - Rponse frquentielle
Plutt que de faire une dcomposition mathmatique des signaux d'entre et de sortie en fonctions
sinusodales lmentaires, il est apparu plus simple d'appliquer l'entre du systme une entre harmonique
et de relever la sortie correspondante, une fois le rgime permanent tabli.

On rpte cette opration en partant des frquences les plus basses jusqu' des frquences
suffisamment leves pour que la sortie du systme soit ngligeable. En effet, partir d'une certaine frquence
le systme ne
" suit " plus les oscillations que l'on voudrait lui imposer, exactement comme le tympan qui ne vibre plus au-
del d'une certaine frquence.
De ces mesures, on dduit, en fonction de la frquence :
S0
les amplitudes d'entre et de sortie, donc le "gain" du systme, qui est le rapport G()
E0
(S0 et E0 amplitudes maximales des signaux sinusodaux d'entre et de sortie la frquence ).
la phase ().

On reprsente ensuite ces fonctions de la frquence par des courbes qui sont, soit :
en coordonnes logarithmiques (plan de Bode)
en coordonnes polaires (plan de Nyquist)
la courbe de phase (plan de Black)

De ces courbes, on peut dduire la fonction de transfert et bien d'autres paramtres.

3- 4 - Reprsentation de la rponse frquentielle


3- 4.1 - Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques
La fonction de transfert pouvant tre assimile un gain complexe, il suffit de tracer les courbes de
variation du module (ou gain) et du dphasage en fonction de la frquence (ou de la pulsation).

En effet, tout nombre complexe G() = G() .e j( )

a pour logarithme : log {G()} = log { G ( ) . e j ( ) } = log G() + j ()

Le logarithme d'un nombre complexe se reprsentera donc par deux valeurs : le logarithme du module
qui sera la partie relle et l'argument la partie imaginaire. C'est sur ce principe qu'est base la courbe de Bode.

Par exemple, si la fonction de transfert est : G(p) = 1 + Tp


Alors, en rgime sinusodal, p = j, et on aura :

G() = G() .e j( ) = 1 + jT avec : |G()| = 1 ( T ) 2 module ou gain

et : G() = arctg (T) phase ou dphasage

Pour une reprsentation de Bode, on tracera les courbes suivantes :

Courbe de gain (Fig. 39) : Log |G()| = log 1 (T ) 2 en fonction de (log )


Courbe de gain (Fig. 310): G() = arctg (T) en fonction de (log )

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 27
log |G()|
|G| = 1
log |G| = 0 =
log =
0
log Gain

log
Affaiblissement

|G| = 0
log |G| =

Fig. 39 : exemple de courbe de gain pour une reprsentation de Bode

G()

log
0
G 0 0
G 90

Fig. 310 : Exemple de courbe de phase pour une reprsentation de Bode

3- 4.1.a - Diagramme asymptotique


Dans la plupart des cas (nous prciserons par la suite), il est inutile de tracer compltement la courbe
de Bode (point par point). On peut se contenter des asymptotes.

On appelle diagramme asymptotique d'une fonction de transfert l'ensemble des asymptotes


la courbe quand 0 et quand . Les points d'intersection de ces asymptotes entre elles sont
appels points de cassure.

Etant donn l'utilisation des logarithmes comme chelle, la prcision est suffisamment bonne pour que
l'on puisse assimiler la courbe ses asymptotes sauf au voisinage des points de cassure.

Si la courbe de gain peut tre avantageusement remplace par ses asymptotes, il n'en est pas de
mme pour la courbe de phase qui s'en carte beaucoup plus.

3- 4.1.b - Rappels :
On appelle octave, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2 = 2 . f1. Franchir une
octave c'est doubler la frquence initiale.
On appelle dcade, l'intervalle qui spare une frquence f1 d'une frquence f2. = 10 . f1

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 28
3- 4.2 - Courbe de Nyquist ou lieu de Nyquist
Le problme est toujours le mme, il s'agit de reprsenter un nombre complexe, variable avec la
frquence, c'est--dire trouver le lieu du point d'affixe G ( ) . e j ( ) quand varie de 0 . Cette courbe
dfinit entirement les proprits du systme.

On la trace gnralement en coordonnes polaires. Comme pour les courbes prcdentes, il faut
mesurer le gain et le dphasage du systme.

On porte alors, pour chaque valeur de , un rayon vecteur dont la longueur est gale au module du
E
gain : G() 0 et qui fait un angle () avec l'axe des rels (Fig. 311). Quand varie, on obtient une
S0
courbe gradue en .
Imag.
=2
= 10
|G()|

= () Rel
=0
= 10 6

Fig. 311 : Courbe de Nyquist

On complte gnralement cette courbe par symtrie par rapport l'axe rel pour avoir sa
reprsentation quand varie de 0 .
Cette partie de la courbe n'a, physiquement, aucun sens, mais il est ncessaire de la tracer si on veut
tudier mathmatiquement la stabilit de l'asservissement.
On peut ainsi complter la courbe parce que les coefficients de l'quation diffrentielle qui rgit le
phnomne sont supposs constants et rels.

Comme les courbes de Bode, le lieu de Nyquist peut se tracer soit exprimentalement, soit partir de
la fonction de transfert si elle est connue, c'est pourquoi on l'appelle aussi " lieu de transfert dans le plan de
Nyquist ".

3- 4.3 - Courbe amplitude phase ou lieu de Black (ou Black Nichols)


Le lieu de Black concilie les avantages des courbes de Bode et ceux du lieu de Nyquist : la fonction de
transfert est reprsente par une seule courbe et les chelles sont logarithmiques (Fig. 312).

log|G|

= 10
=0

180 90 0 90

= 104

Fig. 312 : Courbe de Black-Nichols

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 29
Ce dernier avantage est trs important du point de vue pratique car, gnralement, le module du gain
varie dans des proportions normes ce qui oblige pour le lieu de Nyquist prendre des chelles assez
grandes, supprimant toute prcision pour les gains faibles. Cet inconvnient disparat avec des chelles
logarithmiques.

Le lieu de Black se trace de la faon suivante :


On porte en ordonne le module du gain { log G() }, et en abscisse le dphasage { () }. On
obtient une courbe paramtre par .

Cette reprsentation est la plus employe dans l'industrie. L'intrt pratique de cette reprsentation est
vident : connaissant les fonctions de transfert de plusieurs lments en cascade, on aura la fonction de
transfert de l'ensemble par une simple addition vectorielle :

Soit : G = G 1. G 2 . G 3

G . e j = G 1 . e j1 . G 2 . e j 2 . G 3 . e j 3

d'o: log |G| = log |G 1| + log |G 2| + log |G 3|


et =1+2+3

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 30
3- 5 - Etude des systmes du premier ordre
3- 5.1 - Dfinition
On appelle systme du 1er ordre, un systme rgi par une quation linaire diffrentielle du premier
ordre telle que :
ds( t )
T. s( t ) K.e( t )
dt
S(p) K
ou encore, un systme dont la fonction de transfert est du type :
E(p) 1 Tp

Ces systmes sont encore appels systmes une seule constante de temps, ou systme
retard.

Ils sont trs nombreux en physique. En dehors des circuits RC ou RL en lectricit, on peut considrer
qu'un amplificateur est un systme du 1er ordre. En mcanique, tous les assemblages comportant un ressort et
un amortisseur sont du 1er ordre. Nous les passerons en revue la fin de ce paragraphe.

3- 5.2 - Rponse indicielle


La rponse indicielle nous renseignera sur le comportement du systme en rgime transitoire.
K K
S(p ) E(p ) ici E1(p) = 1 / p S1(p) =
1 Tp p(1 Tp )

En consultant une table de Transforme de Laplace, on voit que l'originale s1(t) de S1(p) est :
s1 (t) = K(1 e t / T) Lim s1 (t) = K
t

On constate donc que la sortie s1 (t) (Fig. 313) atteint pratiquement le rgime permanent au bout d'un
temps qui dpend de la constante T.
Cette constante T, appele constante de temps, caractrise donc la rapidit du systme atteindre
son rgime permanent.

e1(t) s1(t)

95% sortie
entre K

E1(p) K S1(p)
86.5%
1 Tp 63%

0 T 2T 3T t

Fig. 313 : Rponse indicielle d'un systme du 1er Ordre

La pente de la tangente l'origine est K/T, plus le systme a une constante de temps faible, plus il
"rpond" vite.
Au bout d'un temps t = T, la sortie est s1 (T) = K(1 1/e), ce qui reprsente environ 63% de K.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 31
Temps de rponse : Nous avons vu que le temps de rponse tait le temps au bout duquel la sortie
avait atteint son rgime permanent 5% prs. Dans le cas du systme du premier ordre, ce temps correspond
3T environ.

3- 5.3 - Rponse une rampe ( chelon de vitesse)


Dans ce cas, nous avons : e2(t) = t.u(t) o u(t) : chelon unitaire
E2(p) = 1/p2

K S1(p)
Donc S2(p) = = avec S1(p) : transforme de la rponse indicielle d'un 1er Ordre.
p (1 Tp )
2
p

t t
do : s2(t) =
0
s1(t) dt =
0
K ( 1 e t / T ) dt

s2(t) = K { t T (1 e t / T ) }

La figure 314 donne la rponse une rampe d'un systme du 1er Ordre.

e2(t)
s2(t)

Fig. 314 : Rponse d'un systme du 1er Ordre une rampe (trace pour K=1)

En rgime permanent : t , alors s2(t) = K ( t T )


On met, ainsi, en vidence le retard T qui constitue une erreur permanente.

Dans le cas o K=1, lerreur T entre lentre et la sortie est constante en fonction du temps. Cest
lerreur de "tranage".

Donc, un systme du 1er ordre suit les variations linaires de l'entre avec un certain retard, d'o leur
nom de systme retard.

3- 5.4 - Rponse une impulsion unit


Dans ce cas, nous avons : e3(t) = (t) o (t) : impulsion unitaire
E3(p) = 1

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 32
K K 1 K
Donc S3(p) = = , do : s3(t) = e t/T
1 Tp T p 1 T
T

On met ainsi en vidence la constante de temps sur le graphique (Fig. 315).

K/T
s3(t)

Fig. 315 : Rponse impulsionnnelle d'un systme du 1er Ordre

3- 5.5 - Rponse frquentielle


3- 5.5.a - Courbe de Bode
Courbe de Gain :

En rgime permanent sinusodal, la fonction de transfert a pour expression :


K e( t ) E0 cos(t )
S0 K j ( ) G()
G( ) e avec 1 2T 2 et
E0 1 jT tg () - T s( t ) S0 cos(t )

Traons la courbe de gain |G()| en coordonnes cartsiennes et en coordonnes logarithmiques


(Fig. 316)

pente Log |G()|


0 Log K Asymptotes
|G() |
K

pente
1
0
|G| = 1 Log 0 =Log (1/T)
Log 1 = 0 Log

Log (K/T)
0
Log

Fig. 316 : Courbe de gain en coordonnes cartsiennes et en coordonnes


logarithmiques d'un systme du 1er Ordre

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 33
On voit que la courbe est fortement dilate pour les valeurs faibles de , et condense pour les valeurs
leves. On remarque galement que la courbe diffre trs peu de ses asymptotes qui sont ici :

Pour 0 , log | G() | = log K log 1 T 2 2 log K


Pour , log | G() | = log K log T = log (K/T) log log

Puisque l'abscisse est donne par log , quand , alors log | G() | log , c'est dire vers
une asymptote de pente (1), qui :

coupe l'horizontale ( log K) pour = 1/T


et coupe l'axe des (log ) pour = K/T.

Quand 0 , alors log | G() | log K = Constante, c'est dire vers une droite de pente (0).

Les 2 asymptotes se coupent en : Log K = log K/T log = 1/T (point de cassure)
L'axe des log (pour un gain unitaire) est coup en : Log K/T log = log 1 = K/T

Courbe de Phase :

Il faut reprsenter = Arctg (T) en fonction de log (Fig. 317) :

0 , =0
, = 90
= 1/T , = 45

()
0 Log 1/T Log

45 Point d'inflexion
correspondant au
changement d'asymptote
90

Fig. 317 : Courbe de phase d'un systme du 1er Ordre

La courbe (Fig. 317) est loin d'tre assimilable aux asymptotes surtout pour = 1/T.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 34
3- 5.5.b - Courbe de Nyquist
Il est facile de trouver les diffrents points de cette courbe (Fig. 318) :

0, | G(0) | = K , (0) = 0
, | G() | = 0 , () = 90

Imag
= 1/T

K Rel
=
=0
= G()
|G()|

= 1/T

Fig. 318 : Courbe de Nyquist d'un systme du 1er Ordre

D'autre part, si on spare les parties relles et imaginaires de la fonction de transfert, on a :

S0 K K KT
= = j
1 j T

2 2 2 2
E0 1 T
1 T

X Y

Or : ( X K/2 )2 + Y2 = ( K/2 )2 quation d'un cercle de rayon K/2 et de centre (K/2 , 0).

On a reprsent un demi cercle en trait plein pour indiquer qu'il correspond au fonctionnement rel du
systme quand la pulsation crot de 0 +, et en pointills pour les pulsations "ngatives" de 0.

3- 5.5.c - Courbe de Black


On trace cette fois log |G() | en fonction de (). La courbe a l'allure de la figure 319. On peut,
galement, la dduire des courbes d'amplitude et de phase du diagramme de Bode.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 35
Log |G() |

= 0 Log K
= 1/T

()
90 45 0

Arctg(K)
=K/T

Fig. 319 : Courbe de Black d'un systme du 1er Ordre

3- 5.6 - Exemples de systmes du 1er ordre


3- 5.6.a - Filtre "passebas"
C'est un montage qui laisse passer les frquences basses et attnue fortement les frquences leves.

R
Vs 1
T=RC
Ve 1 RCp
ve vs
C

Vs 1
T=L/R
L Ve L
ve 1 p
R vs R

1
f d f
=J +f T=J/f
J dt J
1 p
f
f : coefficient de frottement visqueux

3- 5.6.b - Filtre "passehaut"


Ces dispositifs attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les frquences
leves. Ils jouent donc le rle inverse des filtres passebas.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 36
C
Vs RCp
T=RC
ve vs Ve 1 RCp
R

R L
p
Vs R
T=L/R
Ve L
ve 1 p
vs R
L

Tp
Ces fonctions de transfert sont du type : G(p) =
1 Tp

T
G()
1 2T 2
Dans ce cas : , et le diagramme asymptotique est celui de la figure 320.
tg () 1
T

Log |G()| 0

+1

Log

()
90 Log 1/T

45

0 Log

Fig. 320 : Courbe de Bode d'un systme du 1er Ordre de type

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 37
Pour 0:

log | G() | = log T log 1 T 2 2 log + log T log (asymptote de pente +1)

tg () + , () = 90

Pour :
Log | G() | = log T log T 0 (asymptote de pente 0)

tg () 0, () = 0

On remarque que ces systmes attnuent les frquences basses et laissent passer intgralement les
hautes frquences.

Le diagramme de Nyquist (Fig. 321) est le mme que pour les filtres passe-bas, mais il est gradu en
sens inverse.

Imag

0 1 Rel
=0 = 1/T =

Tp
Fig. 321 : Courbe de Nyquist d'un systme du 1er Ordre de type
1 Tp

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 38
3- 6 - Etude des systmes du second ordre
3- 6.1 - Dfinition
Les systmes du second ordre sont rgis par des quations linaires diffrentielles coefficients
constants du 2me ordre, du type :


A e( t )
t0
d2s( t ) ds( t )
B2
dt 2
B1
dt 0

B0s( t ) A 0 e( t )dt

de( t )
A0
dt

1
S(p) A0
Leurs fonctions de transfert seront du type : .1 / p
E(p) B2p2 B1p B0
p

Le comportement du systme sera extrmement diffrent suivant que le degr qui figure au
dnominateur aura des racines relles ou imaginaires.

On introduit les paramtres suivants :

A0 s( t ) ds( t ) d 2 s( t )
Gain statique : K= Cest le rapport en rgime statique ( =0 ; =0)
B0 e( t ) dt dt 2

B0
Pulsation propre non amortie : n = rad/s
B2
B1
Facteur damortissement (sans dimension) : = = 1 (valeur critique)
2 B0B1
1
Constante de temps : T=
n

La fonction de transfert scrit en fonction des paramtres ainsi dfinis :

1
S(p) K
H(p) = = . 1/ p
E(p) 2 1 2
1 p p
n n2 p

K
Prenons le cas de H(p) = et tudions les diffrentes rponses.
2 1
1 p p2
n n2

Le comportement dynamique dun tel systme dpend de la valeur des deux constantes n et
surtout de .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 39
Si > 1 : Le polynme est dcomposable, le dnominateur a 2 racines relles (p1 et p2) :

p1 = n ( + 2 1 )

p2 = n ( 2 1 )

Si 0 < < 1 : Le polynme nest pas dcomposable, le dnominateur a 2 racines complexes



conjugues ( p 0 et p0* ) (Fig. 322) :

p 0 = n ( + j 1 2 )


p0* = n ( j 1 2 )

Imag

p0
jn 1 2
n
Ples n 1 2

n 0
n Rel


p0*

Fig. 322 : Relations entre les paramtres d'un systme du 2nd ordre dans le plan Complexe

n
Remarque : = cos = : coefficient d'amortissement
n

Si = 1 : Les 2 racines sont gales ( p1,2 ):


p1,2 = n p1,2 = n = 1/

3- 6.2 - Rponse un chelon unit


K 1
E(p) = 1 / p S(p) =
p 1 2 1
p p2
n n2

Si 0 < < 1 : Les 2 racines imaginaires conduisent une solution oscillatoire amortie.
Le rgime permanent est ici s(t) = K (lim s(t) = lim S(p) = K)
t p0

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 40
La solution est :

1 p 2n
S(p) =K
p p 2 2 p 2
n n

1 p n n
=K
p (p ) 2 2 (1 2 ) (p ) 2 2 (1 2 )
n n n n

p n
Or L -1 = e nt cos( 1 2 )t (t 0)
(p )2 2 (1 2 ) n
n n

n 1 2
et L -1
= e n t sin( n 1 2 )t (t 0)
2
(p n ) 2
2
n (1 )

s(t) = L -1 {S(p)}



e nt 1 2 cos( 1 2 )t sin( 1 2 )t
s(t) = K 1 (t 0)
1 2
n n

sin( a ). cos( b ) cos( a ). sin( b )sin( a b )

En posant :

sin a = 1 2 (<1) et Cos a = (<1)

1 2 1 2
tg a = a = arctg ( )

b = n ( 1 2 )t


n t
e 1 2
On aura : s(t) = K 1 . sinn 1 2 t arctg (t 0)
1 2

Si = 1 : Les 2 racines (ples) sont gales : systme amorti critique.

K n2 K n2
S(p) = =
p p 2 2n p n2 p (p n ) 2

On aura
s(t) = K 1 e nt (1 n t ) (t 0)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 41
Si > 1 : Les 2 racines (ples) sont ngatives et ingales : systme apriodique.

K n2
S(p) =
p p 2 1 p n n 2 1
n n


2 1 n t 2 1 n t

1 1
s(t) = K 1 e e (t 0)

2 1 2 1
2 2 2 1 2 1


e a1t e a2t a1 n 1
2
n
s(t) = K 1 (t 0) avec
2 2 1 a1

a 2
a 2 n 2 1

La Figure 323 donne les rponses indicielles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en fonction du
coefficient d'amortissement .

=0
Amplitude

=1

0
0
Temps
Amplitude

0
1

0.5

0
0
Amortissement Temps

Fig. 323 : Rponses indicielles d'un systme du 2nd ordre en fonction de

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 42
3- 6.3 - Rponse une impulsion unit
Kn2
E(p) = 1 S(p) =
p 2 2np n2

Si 0 < < 1 :

s(t) = K n
e n t sin n t 1 2 t0
1 2

Si = 1 :
s(t) = K n2 te n t t0

n 2 1 n t 2 1 n t
Si > 1 : s(t) = K e e t0

2 1
2

La Figure 324 donne les rponses impulsionnelles (2D et 3D) d'un systme du second ordre en
fonction du coefficient d'amortissement .

=0
Amplitude

=1
0

0
Temps

0.5
Amplitude

-0.5

-1
1

0.5
15
10
5
0 0
Amortissement Temps

Fig. 324 : Rponses impulsionnelles d'un systme du 2nd ordre en fonction de

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 43
3- 6.4 - Rponse frquentielle
3- 6.4.a - Diagramme de Bode
On se place en rgime permanent sinusodal :

e(t) = E0 .sin(t)
s(t) = S0 .sin(t+) puisque le systme est considr linaire.

S(p) K
= G(p) =
E(p) 2 1
1 p p2
n n2

p = j G() = |G()| e j( ) , avec :

S0 () K K K
|G()| = = = =
E0 ()
2
2
2
2 2
1 2 j j 1 j 2
n 1 2
n n n n n



2
n
() =G() = arctg 2

1
n

Module :
2
2
2

log |G()| = log K log 1 2
n n

pour << n , log |G()| log K (asymptote horizontale).
2

pour >> n , log |G()| log K log = (log K + 2 log n ) 2 log

n
(asymptote de pente 2).


Les 2 asymptotes se coupent en : log K = log K 2 log pour = n

n

Phase :



2
n
() = arctg 2


1
n

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 44
pour 0 , (0) = 0
= n , (n) = 90
pour , () = 180

La figure 325 donne le diagramme de Bode en fonction du coefficient d'amortissement .

Bode Diagram

= 0.01

0.1 0.3
Magnitude

K
0.6
Pente (0)
1

Pente (2)

0
0.1 = 0.01
0.3
0.6

1
Phase (deg)

-90

-180
=n
Frequency (rad/sec)

Fig. 325 : Diagramme de Bode d'un systme du 2nd ordre en fonction de

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 45
Phnomne de rsonance :

Pour = n , le module peut tendre vers des valeurs trs grandes quand le systme nest pas trs
amorti :
K
|G(n)| =
2

Si 0, alors |G(n)|

On voit donc que dans ce cas particulier, la courbe est trs loin de lasymptote et que |G()| a une
valeur bien suprieure celle prvue par le diagramme asymptotique. Il faut donc tenir compte dun
phnomne nouveau appel " rsonance " qui se produit dans certaines conditions.

Cette rsonance a lieu la pulsation R pour laquelle |G(R)| est maximum. On peut calculer R en
annulant la drive du dnominateur de |G()|. On trouve :

R = n 1 22 ( pour 0 0.707 ) R : pulsation de rsonance.

Dans ce cas, le gain maximum vaut :


K
GM =
2 1 2

On dfinit le coefficient de rsonance Q par le rapport du gain maximum au gain pour les frquences
trs basses ( 0 ) :
1
Q = GM / K =
2 1 2

3- 6.4.b - Courbe de Nyquist


On trace cette fois |G()| e j( ) en coordonnes polaires.

L'allure de la courbe (Fig. 326) peut tre dduite des courbes de Bode. On voit notamment que :

Pour = 0 , | G() | = K et () = 0
Pour , | G() | 0 et () = 180

Il est difficile de mettre en quation la courbe, car elle n'a pas une forme classique connue.

Pour un systme trs peu ou pas amorti, la rsonance a lieu pour = 1/T , donc pour tg = ,
soit = 90
Plus est grand, plus la courbe est " petite " et se rapproche de celle d'un systme du 1er ordre
(demi cercle).
Quand , 180. Les courbes sont donc tangentes l'axe rel.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 46
0 K
0
0

0.7
0.5

0.3
Imaginary Axis

=0.1

0
Real Axis

Fig. 326 : Lieu de Nyquist d'un systme du 2nd ordre en fonction de

Remarque :

Nous avons mis en vidence diffrentes frquences ou pulsations ; il convient de ne pas les confondre:

Pulsation propre non amortie n = 1/T (pulsation de cassure)

Pulsation propre amortie p = n 1 2

Pulsation de rsonance R = n 1 22

Dans le cas d'un systme trs peu amorti ( trs petit), les 3 pulsations peuvent tre confondues.

3- 6.4.c - Courbe de Black


Les courbes de Black permettent de mettre facilement en vidence la rsonance car elle correspond
un maximum de la courbe ; Plus le systme est amorti, plus le maximum est faible.

L'allure du lieu de Black est donne sur de la figure 327.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 47
=0.1
K
K
0.3 0
0.5

0.7
1
Gain

0

-180 -135 -90 -45 0
Phase (deg)

Fig. 327 : Lieu de Black d'un systme du 2nd ordre en fonction de

3- 6.4.d - Exemples de systmes du 2me ordre

R L R C L C
ve vs ve vs ve vs
C L
R

Vs (p) 1 Vs (p) RCp Vs (p) LCp 2



Ve (p) 1 RCp LCp 2 Ve (p) 1 RCp LCp 2 Ve (p) 1 RCp LCp 2

1 R C
ici : n et
LC 2 L

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 48
Chapitre 4 : STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

4- 1 - Notion de stabilit d'un systme


4- 1.1 - Dfinition de la stabilit
On dira qu'un systme linaire est stable si, aprs avoir soumis son entre une brusque
variation (chelon unit, par exemple) :
le mouvement amorc par sa sortie reste born en amplitude (c'est dire que la sortie
garde une valeur finie)
ce mouvement s'amortit plus ou moins vite et la sortie tend vers un tat d'quilibre.

Les rponses indicielles des figures 41 et 42 correspondent celles de systmes stables. Nous
retrouvons les critres cits ci-dessus.
s(t)
s(t)

Fig 41: Systme oscillatoire amorti (stable) Fig 42 : Systme non oscillatoire amorti (stable)

La figure 43 est un cas de systme instable. Les oscillations sont de plus en plus importantes et le
systme ne retrouve pas son tat dquilibre.

Physiquement, un systme instable dont la rponse croit sans limite peut se causer des dommages ou
en causer autrui (danger pour ltre humain). En pratique, la majorit des systmes sont conus avec des
dispositifs de limitation.

Si on considre le cas o des oscillations persistent indfiniment (cas du pompage de la figure 44), on
peut considrer le systme comme stable (systme marginalement stable) puisque sa sortie garde une valeur
finie, condition que l'amplitude ne soit pas trop grande.
s(t)
s(t)

Fig 43: Systme oscillatoire divergent (instable) Fig 44: Systme oscillatoire
(marginalement stable)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 49
La stabilit est une condition imprative. Pour que les systmes soient utilisables en asservissement, il
est absolument ncessaire que les fonctions de transfert en boucle ferme FTBF soient stables. Ceci
nimplique toutefois pas que les FTBO soient stables.

4- 1.2 - Aspect mathmatique de la stabilit


Considrons un systme asservi quelconque dont la fonction de transfert est :
A (p )
H(p) =
1 A (p ).B(p )

Si on envoie sur l'entre un chelon unit E(p)=1/p, alors :


1 A(p)
S(p) =
p 1 A(p).B(p)

Nous avons vu au chapitre 3, que S(p) pouvait se mettre sous la forme d'un quotient de polynmes du
N(p)
type et que celui-ci pouvait se dcomposer en une somme de fractions rationnelles :
D(p)

N(p) C1 Cn
S(p) = = ......
D(p) p p1 p pn

o les pi sont les racines relles ou complexes de D(p).

Prenons, par exemple, le cas o le dnominateur contient des racines nulles (ples multiples), des
racines relles (ples rels) et des racines complexes. C'est--dire qu'il est de la forme :


D(p) = p 0 (p p1 )......(p p n1 ) (p 1 ) 2 12 ...... (p n2 ) 2 n22
n

La dcomposition de S(p) en fractions rationnelles sera :


i n0 k n1 j n2
C jp D j
p p p (p )
Ai Bk
S(p) =
i 1
i
k 1 k j 1 j
2
j

Les racines complexes tant j j j (j partie relle, j partie imaginaire), cherchons l'original s(t) de
S(p) qui est la rponse du systme un chelon unit. On trouve :
in0 k n1 jn2
A i t (i1)
(i 1)! F .e
jt
s(t) = A1 + Bk .epk t j . sin( j t j )
i 2 k 1 j1

On constate donc que la sortie garde une valeur finie quand t , si les conditions suivantes sont
remplies :
Les pk et les j doivent tre ngatifs pour que les exponentielles correspondantes soient
dcroissantes.
Les Ai doivent tre nuls sauf A1.

Nous verrons dans la suite que pour certaines fonctions de transfert, la prsence de ples multiples
nuls n'entrane pas forcment une augmentation infinie de la sortie.

En effet, les termes en 1/p ont une action d'intgration, leur influence peut tre combattue par des
actions de drivation provenant de terme en p au numrateur. S'il n'en est pas ainsi, le systme possdant des

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 50
ples multiples l'origine au dnominateur de sa fonction de transfert est dit " intrinsquement instable ", c'est-
-dire qu'aucune modification des coefficients ne peut le rendre stable.

4- 1.3 - Conditions de stabilit


Un systme linaire est stable si aucune des racines du dnominateur de sa fonction de
transfert n'a de partie relle positive.

Cela exclut :
Les racines relles positives.
Les racines complexes parties relles positives.

On peut formuler ceci autrement :

Un systme asservi boucl est stable si tous les ples de la FTBF sont localiss dans le demi-plan
gauche du plan complexe.
Un systme asservi boucl est instable si sa FTBF comprend, au moins, un ple localiss dans le
demi-plan droit du plan complexe et/ou des ples de multiplicit > 1 sur laxe imaginaire.
Si le systme comprend une seule paire de ple sur laxe imaginaire ou un ple unique lorigine,
le systme est dit marginalement stable. Sa rponse sera oscillatoire non amortie ou non
oscillatoire variation constante lorsque t .

La figure 45 rcapitule les cas possibles suivant le signe et la nature des racines.

Imaginaire

Rgime oscillatoire divergent


Systme oscillatoire amorti (2 racines complexes partie
(2 racines complexes relles > 0)
partie relles < 0)

X
X X
Rel
X X X

X X X

Rgime non oscillatoire amorti


(1 racine relle < 0)
Rgime non oscillatoire divergent
(1 racine relle > 0)

Rgime oscillatoire non amorti Rgime non oscillatoire divergent


(2 racines imaginaires pures) (1 racine relle nulle)

Fig. 45 : Rcapitulatif des comportements des systmes selon la position et le signe des ples
(selon les rponses indicielles).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 51
Mais les conditions de stabilit ainsi dfinies ne sont pas suffisantes pour caractriser un systme
asservi : un systme trs mal amorti sera inutilisable, il faudra donc toujours dfinir des marges dites de
scurit sur les coefficients d'amortissement.

Remarque propos des systmes instables :


Quand on a affaire un systme instable, sa sortie tend thoriquement vers l'infini si on soumet son
entre une brusque variation. En ralit, sa sortie ne tend pas vers l'infini, mais vers une valeur qui
correspond la saturation. Cette valeur peut tre trs grande et conduire la destruction du systme. En tout
tat de cause, dans le cas o la fonction de transfert a des ples parties relles positives, le systme sort
rapidement de son domaine de linarit et ses quations ne sont plus valables.

4- 1.4 - Etude de la stabilit d'un systme boucl


S(p) A(p)
Le systme asservi boucl de la figure 46 a pour fonction de Transfert :
E(p) 1 A(p).B(p)

E + S
A(p)
_

B(p)

Fig. 46 : Schma fonctionnel dun systme asservi boucl

Sa stabilit est conditionne par le signe des parties relles des racines du dnominateur.

Il suffira, donc, d'tudier l'quation : 1 + A(p).B(p) = 0, et de chercher le signe de ses racines.

Plusieurs moyens sont possibles pour y arriver :

a) 1er moyen : Calculer les racines de 1 + A(p).B(p) = 0


Cette mthode est bonne puisqu'elle nous donne galement les valeurs des racines en
plus de leurs signes. Mais elle est pratiquement inapplicable cause de la grande difficult
qu'elle prsente si le degr du polynme est important. L'usage d'un ordinateur peut simplifier le
travail, car il peut aussi tracer le lieu des racines quand on fait varier les paramtres. C'est une
mthode trs puissante.

b) 2me moyen : Discuter le signe des racines sans les calculer, partir des coefficients du
dnominateur (critre de Routh-Hurwitz )
Malheureusement, si le systme trouv est instable, on ne sait pas sur quel paramtre il
faut agir pour le rendre stable. Il faut en plus connatre la fonction sous sa forme mathmatique.

c) 3me moyen : Utiliser le critre de Nyquist (mthode graphique).


Cette mthode est intressante car elle n'a pas les inconvnients du critre de Routh. A
savoir, on peut utiliser directement les rsultats exprimentaux sans connatre les quations du
systme et elle montre graphiquement sur quels paramtres on peut agir pour rendre le systme
stable.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 52
4- 2 - Critre de Routh - Hurwitz
4- 2.1 - Enonc du critre
Soit P(p) le dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. P(p) peut tre crit
sous la forme :
P(p) = 1 + A(p).B(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an
(quation caractristique de la fonction de transfert en boucle ferme)

Pour que le systme soit stable, il faut et il suffit que les racines de P(p) n'aient pas de
parties relles positives.

4- 2.1.a - Critre dHurwitz


Ce critre (ncessaire mais pas suffisant) indique que le systme est instable si les ai sont de
signes diffrents ou certains sont nuls.

4- 2.1.b - Critre de Routh-Hurwitz


La condition ncessaire et suffisante de stabilit est alors que tous les termes de la 1re
colonne du tableau de Routh soient de mme signe.

On construit le tableau de Routh de la manire suivante :

Pour P(p) = a0 pn + a1 pn-1 + ..+ an-1 p + an , le tableau de Routh est simplement une matrice
carre avec une ligne pour chaque puissance de p dans le polynme de lquation caractristique.

pn : 1re ligne : coefficients des termes en pn2k (avec k = 0,1, 2,)


pn1 : 2me ligne : coefficients des termes en pn(2k+1) (avec k = 0,1, 2,)
pn2 : 3me ligne : combinaison des 2 lignes prcdentes
pn3 : 4me ligne : combinaison des 2 lignes prcdentes


p0 : dernire ligne : combinaison des 2 lignes prcdentes

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 53
Si, par exemple, P(p) = a0 p7 + a1 p6 + a2 p5 + a3 p4 + a4 p3 + a5 p2 + a6 p + a7 , alors le tableau de Routh
se construit comme suite :

p7 : a0 a2 a4 a6
p6 : a1 a3 a5 a7

a1a 2 a 0a 3 a1a 4 a 0a 5 a1a 6 a 0a 7


p5 : b1 = b3 = b5 =
a1 a1 a1

b1a 3 a1b 3 b1a 5 a1b 5 b1a7 a1.0


p4 : c1 = c3 = c5 = = a7
b1 b1 b1

c1b 3 b1c 3 c 1b 5 b 1c 5
p3 : d1 = d3 =
c1 c1

d1c 3 c1d3 d1c 5 c1.0


p2 : e1 = e3 = = c5
d1 d1

e1d3 d1e 3
p1 : f1 =
e1

f1e3 e1.0
p0 : g1 = = e3
f1

Routh a dmontr que le nombre de " ples instables " (c'est--dire le nombre de ples
partie relle positive) de la fonction de transfert en boucle ferme est gal au nombre de changement
de signe que comporte la 1re colonne, lue de haut en bas.
Si ce nombre est diffrent de zro, alors le systme est instable.

Remarques :

Cette mthode a l'avantage d'tre rapide est exacte, mais elle ne donne pas une mesure de
la stabilit comme les autres critres ; car elle se borne dire si le systme est stable ou non. De
plus, elle est inapplicable si on ne connat pas l'expression mathmatique de la fonction de transfert.
Le critre de Routh est intressant pour connatre le nombre de racines relles positives,
mais il est incapable de donner des renseignements sur l'amortissement du systme quand celui-ci
est stable.

La mthode est cependant en dfaut dans les 2 cas suivants :


Si tous les coefficients d'une ligne sont nuls.
Si un terme de la 1re colonne de gauche est nul l'exclusion des autres termes de la mme
ligne.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 54
4- 2.2 - Exemple 1
P(p) = p3 + 3p2 + 3p + 1 + K (K gain variable)
1re condition (critre dHurwitz) : 1+K>0 K > -1
2me condition (critre de Routh-Hurwitz) : tableau de Routh

p3 : 1 3
p2 : 3 1+K

p1 : 9 (1 K )
3

p0 : 1+K

9 (1 K )
0
Pour que le systme soit stable, il faudrait que : 3
1 K 0

C'est--dire : -1 < K < 8 (condition ncessaire et suffisante de stabilit)

Si cette condition n'est pas vrifie, c'est--dire, si :

K < -1, il y a 1 seul changement de signe dans la 1re colonne; donc un seul
ple instable.
K > 8, il y a 2 changement de signe dans la 1re colonne; donc 2 ples
instables.
Si (K = -1 ou K = 8), (frontire entre la stabilit et l'instabilit) on dit que le systme est
oscillant (marginalement stable).

4- 2.3 - Exemple 2 (ligne complte de zros)


Nous avons dit que si une ligne complte tait compose de zro, la mthode tait en dfaut. En fait, il
est quand mme possible d'en tirer des conclusions moyennant certains amnagements.

Si P(p) = p5 + 7p4 + 6p3 + 42p2 + 8p + 56

Alors, le tableau de Routh est :

p5 : 1 6 8

p4 : 71 426 568 Division de la ligne par 7

p3 : 0 0

p2 : - -

p1 : -

p0 : -

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 55
La 3me ligne est nulle. On substitue alors cette ligne les coefficients obtenus en diffrentiant une
fonction fictive, appele polynme auxiliaire, construite sur la ligne prcdant la ligne nulle. Le polynme
auxiliaire pour lexemple en cours scrit :
Q(p) = p4 + 6p2 + 8

Si nous le drivons, par rapport p, nous obtenons alors :


dQ(p)
= 4p3 + 12p + 0
dp

Les coefficients de ce polynme remplacement ceux de la ligne nulle dans le tableau initial. Le tableau
devient alors :

p5 : 1 6 8

p4 : 1 6 8

p3 : 41 123

p2 : 3 8

p1 : 1/3

p0 : 8

Il ny a aucun changement de signe sur la 1re colonne du tableau, donc aucune racine partie relle
positive. Le systme est donc stable.

4- 2.4 - Exemple 3 (un zro sur la premire colonne)


Si le premier lment de la ligne est nul, la ligne suivante ne pourra pas tre calcule car il y aurait une
division par zro. Pour viter cela, on utilise un nombre de valeur trs faible (epsilon) pour remplacer le zro
de la premire colonne. peut tendre vers zro par valeur positive ou ngative, pour permettre par la suite le
calcul du nombre de changement de signe de la premire colonne.

10
Considrons le systme dont la FTBF G(p) =
p 2p 3p 3 6p 2 5p 3
5 4

P(p) = p 5 2p 4 3p 3 6p 2 5p 3

Alors, le tableau de Routh est :

p5 : 1 3 5

p4 : 2 6 3

p3 : 0 7/2

6 7
p2 : 3

42 49 6 2
p1 :
12 14

p0 : 3

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 56
Considrons uniquement le changement de signe dans la premire colonne et calculons le signe de
chaque ligne dans les 2 cas ( 0+ et 0) :

1re colonne 0+ 0
p5 : 1 + +

p4 : 2 + +

p3 : 0 +

p2 : 6 7 +

p1 : 42 49 6 2 + +
12 14
p0 : 3 + +

Si est choisi positif, il y a 2 changements de signe. Sil est choisi ngatif, il y a galement 2
changements de signe. Le systme a donc 2 ples dans le demi-plan droit du plan complexe (2 ples
instables) et ce nest pas important si nous choisissons dapprocher le zro par valeur positive ou ngative.
Ceci est toujours le cas.

4- 3 - Critre de Nyquist
Le critre de Nyquist permet de dterminer la stabilit dun systme boucl sur la base de sa rponse
harmonique en boucle ouverte.

4- 3.1 - nonc du critre de Nyquist


La condition ncessaire et suffisante de stabilit d'un systme asservi linaire est que son
lieu de transfert en boucle ouverte, parcouru de = = +, entoure le point critique (1,0) dans
le sens trigonomtrique un nombre de fois gal au nombre de ples instables de la fonction de
transfert en boucle ouverte.

tant donn un systme asservi, dfini par sa fonction de transfert en boucle ouverte
FTBO(p) = A(p).B(p).

La relation : Z = P N donne le nombre Z de zros instables de l'quation


caractristique1 + FTBO(p) = 0 et donc de ples instables de la FTBF(p), avec :

P : Nombre de ples instables de la FTBO(p),


N : Nombre de tours que fait le lieu complet de Nyquist ( variant de + ) autour du point
critique (1,0) dans le sens trigonomtrique ( sens anti-horaire ).

En particulier, le systme asservi est stable, condition que : Z=0 P=N

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 57
En pratique, on retiendra les tapes suivantes pour appliquer le critre de Nyquist :

tudier la stabilit de la FTBO P: nombre de ples instables de la FTBO.


Tracer le lieu de Nyquist complet de la FTBO ( variant de - + ).
Calculer le nombre de tours (compts algbriquement dans le sens trigonomtrique), soit N, que
fait le lieu complet de Nyquist ( variant de - + ), autour du point critique (-1,0).
En dduire Z = P N = nombre de ples instables de la FTBF.

4- 3.2 - Exemple
K
Soit un systme asservi retour unitaire dont la FTBO est : G(p) = (T > 0 )
1 Tp
Discutons sa stabilit suivant les valeurs de K.

K > 0 (fig. 47)


La FTBO(p) a un ple instable p = +1/T.
P=1 Imag.
Le nombre de tours autour du point (-1,0) est :
N=0
+ K =0
+
0
Z=PN=10
1 = 0 Rel
1 ple instable de la FTBF
Systme instable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte et
instable en boucle ferme. Fig. 47

K < 1 (fig. 48)


P=1 Imag.
N=+1
Z=PN=0 = 0 K
0
Pas de ple instable de la FTBF = 0+ 1 + Rel
Systme stable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte et
stable en boucle ferme.
Fig. 48

1 < K < 0 (fig. 49)


P=1 Imag.
N=0
Z=PN=1 = 0- K 0 -
1 ple instable de la FTBF +
1 = 0+ Rel
Systme instable en boucle ferme.
Ce systme est instable en boucle ouverte et
instable en boucle ferme.
Fig. 49

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 58
Vrification la stabilit par le critre de Routh :
K K
FTBO(p) = FTBF(p) = ( retour unitaire)
1 Tp 1 K Tp
quation caractristique : Tp + 1 + K = 0

p1 : T
p0 : 1+K

Pour que le systme soit stable, il faudrait que : 1+K< 0 K < 1

4- 3.3 - Critre de Nyquist simplifi (critre du Revers)


Il est dduit du critre de Nyquist :

Un systme stable en Boucle Ouverte, est stable en Boucle Ferme, si le trac du lieu de
Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes ( variant de 0 +), laisse le
point critique (1,0) sa gauche. Il est instable dans le cas contraire.

Le critre du Revers est d'un emploi plus commode que le critre de Nyquist, car il ne met en uvre
que le lieu physique de la FTBO (correspondant aux pulsations positives)
Par contre, le critre du Revers est moins gnral, et il ne peut s'appliquer sans danger que lorsque la
notion de "gauche" n'est pas ambigu (Fig. 410).

Imag.

1
Rel

Fig. 410 : Cas d'ambigut dans


lapplication du critre du revers

4- 4 - Marges de stabilit
Pour un systme stable en Boucle Ouverte, nous venons de voir que la stabilit en Boucle Ferme
dpend de la position du lieu de Nyquist de la FTBO par rapport au point critique (-1,0).

Le critre de Nyquist spcifie que le lieu de Nyquist doit laisser le point 1 gauche lorsquon le
parcourt dans le sens croissant des . Le cas o il existerait une pulsation laquelle le lieu traverserait
exactement ce point est un cas limite correspondant un systme en boucle ferme dont la stabilit serait
marginale.

Mais la tendance vers linstabilit est graduelle : plus le lieu de Nyquist est proche du point critique,
moins le degr de stabilit est bon, et plus on aura par exemple doscillations avant stabilisation en boucle
ferme.

De faon quantifier le degr de stabilit dun systme asservi, il est donc utile de chiffrer la distance
entre le lieu de Nyquist et le point critique (1, 0). La mesure effective de la distance minimum ntant pas
chose aise dun point de vue mathmatique, on prfre, de manire traditionnelle, valuer indirectement cette
distance par les mesures des marges de phases et de gain G. Ces marges reprsentent des marges de
scurit par rapport l'tat instable.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 59
Ces grandeurs sont dfinies de la manire suivante :

La marge de phase dun systme est mathmatiquement la diffrence entre la phase de


FTBO(c0) c'est--dire (c0), et 180 : = (c0) + 180
La marge de phase permet de prserver la stabilit en dpit de la prsence de retards parasites
par exemple dus la transmission des signaux dont on n'a pas tenu compte au moment de
l'tude de la stabilit.

1
La marge de gain G a pour expression : G =
FTBO ( )

Elle permet de prserver la stabilit en dpit des fluctuations de gain, qui affectent, en particulier,
les amplificateurs de la chane de puissance.

Pour qu'un systme soit stable, il faudrait que : > 0 et G > 0

Ces marges sont illustres sur le lieu de Nyquist des figures 411 et 412.

c0
Imag. Imag.


1 G

0 Rel 1 0
G Rel
FTBO()

c0
1
FTBO() FTBO( )
G

Fig. 411 : Illustration des marges de gain et Fig. 412 : Illustration des marges de
de phase sur le lieu de Nyquist gain et de phase sur le lieu de Nyquist
(cas dun systme stable) (cas dun systme instable)

4- 4.1 - Valeurs usuelles de et G


Les marges dfinies ci-dessus permettent dvaluer la distance entre le point critique et le lieu de
Nyquist en boucle ouverte. Imposer leurs valeurs revient sassurer que lon ait jamais FTBO() = 1, c'est--
FTBO( ) 1
dire jamais simultanment (pour la mme pulsation) :
FTBO( ) 180

Lexprience montre que pour des systmes classiques (notamment phase minimale), un bon degr
45 60
de stabilit en boucle ferme est obtenu si lon est capable dimposer :
G 8 15 dB

Avec ces valeurs, on obtient dans la plupart des cas une paire de ples dominants en boucle ferme
caractriss par un coefficient damortissement 0,5 0,707.

Pour rgler la stabilit d'un systme, il est souvent dlicat de raisonner en tenant compte des deux
marges la fois. Dans ce cas, on privilgie, en gnral, la marge de phase .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 60
4- 4.2 - Critre de Stabilit utilisant les courbes de Bode et de Black
Les marges de gain et de phase dfinie prcdemment peuvent galement tre reprsentes sur le
diagramme de Bode (figures 413 et 414) et sur le lieu de Black-Nichols (fig. 415 et 416).

|G() | |G() |

1 G < 0
G > 0 1

c0 c0
0
0
180
< 0
> 0
180

Fig. 413 : illustration des marges de gain et Fig. 414 : illustration des marges de gain et
de phase sur le diagramme de Bode de phase sur le diagramme de Bode
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0) (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

180
| G() | | G() |

G
1 c0 1
c0 0 () ()
0

G
FTBO(p)

-180

FTBO()

Fig. 415 : illustration des marges de gain et Fig. 416 : illustration des marges de gain et de
de phase sur le lieu de Black-Nichols phase sur le lieu de Black-Nichols
(cas dun systme stable : G > 0 et > 0) (cas dun systme instable : G < 0 et < 0)

4- 4.3 - Marge de stabilit applique la position des ples de la FTBF


La notion de marge de stabilit applique la FTBF conduit sinterdire un domaine pour la position
des ples dans le plan complexe.
On simpose, en gnral, 60 (ce qui correspond un systme du deuxime ordre
avec = cos = 0.5) (fig. 417).
Imag

= 60 Fig. 417 : illustration de la


Rel marge de stabilit impose sur
la position des ples dans le
plan complexe.

Zone interdite

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 61
Chapitre 5 : PERFORMANCES DES ASSERVISSEMENTS

5- 1 - Introduction
Nous supposerons dans ltude qui suit que les systmes asservis tudis sont stables.

La prcision dun systme est dfinie partir de lerreur entre la grandeur de consigne E et la
grandeur de sortie S (fig. 51). Nous distinguerons la prcision statique qui caractrise la limite de lerreur au
bout dun temps infini pour une entre donne, cest--dire le rgime permanent, et la prcision dynamique qui
tient compte des caractristiques dvolution du processus en rgime transitoire.

5- 2 - Performances Statiques des Systmes boucls


5- 2.1 - Erreur statique
La prcision dun asservissement, en rgime permanent, est dfinie par lcart permanent
(t) qui existe entre la sortie relle et celle que lon dsire obtenir.
Par dfinition, on dira quun systme est dautant plus prcis que le signal derreur (t) est
plus faible.

Lidal serait que lon ait : (t) = 0, t

En pratique, il en est autrement, car :

La consigne peut varier : la recherche de la minimisation de (t), en dpit de ces variations,


constitue un problme de suivi (ou de poursuite).
Un signal de perturbation alatoire (exemple : un bruit) peut venir de superposer au signal utile en
un point de la chane : le maintien de (t), en dpit de la perturbation, constitue un problme de
rgulation.

E S
A
+ _
- R

Fig. 51 : Schma gnral d'un asservissement

Calculons l'erreur statique :

(p) = E(p) R(p) Or R(p) = S(p) . B(p) et S(p) = (p) . A(p)


E(p )
(p) = E(p) - (p) . A(p) . B(p) (p) = (5 1)
1 A (p ).B(p )

Daprs le thorme de la valeur finale { lim f ( t ) lim p.F(p) }, lerreur statique s (ou encore ) est
t p0

donne par la relation : s = lim ( t ) lim p.(p)


t p 0

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 62
E(p) E (p )
s = lim p. = lim p.



Erreur statique (5 2)
p 0
1 A (p ).B(p )
p0
1 FTBO(p)

s dpend donc la fois :

du systme considr {prsence de A(p).B(p)},


du signal dentre appliqu {prsence de E(p)}.

Adoptons la notation suivante :

n : le nombre dintgrateurs que comporte la FTBO(p)

K 1 a1p a2p2 .........


FTBO(p) = A(p). B(p) = . n = entier 0
pn 1 b1p b2p2 .........

n est appel classe du systme

m : lordre du signal dentre canonique


E0
E(p) = m = entier 1
pm
Si m = 1 chelon
Si m = 2 rampe
Si m = 3 Acclration

5- 2.1.a - Erreur statique pour une entre chelon


Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse indicielle (fig. 52).

Entre de
rfrence
e(t) = E0.u(t)
Erreur s
constante

Sortie s(t)

t
0

Fig. 5-2 : Erreur statique pour une entre chelon

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 63
E0
Si lentre vaut : E(p) =
p

E(p) E
s = lim p. = 0
p 0 1 FTBO(p)
1 lim FTBO(p)
p 0

E0
s = Avec Ke = lim FTBO(p) = Constante derreur statique dchelon
1 Ke p0

ou gain statique en Boucle ouverte

1 a1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 0 : Ke = lim K. = K s = = cte
p0 1 b1p b 2 p .........
2 1 K

K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n > 0 : Ke = lim . = s = 0
p 0 p n 1 b p b p 2 .........
1 2

5- 2.1.b - Erreur statique ( ou erreur de tranage ) pour une entre rampe (ou vitesse)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une rampe (fig. 53).

Erreur s
Entre de
rfrence
e(t) = E0.t.u(t)

Sortie s(t)
t

0
Fig. 53 : Erreur statique pour une entre rampe

E0
Si lentre vaut : E(p) =
p2

E(p) E E
s = lim p. = lim 0
= 0
p 0 1 FTBO(p)
p 0 p p.FTBO(p) lim p.FTBO(p)
p 0

E0
s = Avec Kv = lim p.FTBO(p) = Constante derreur statique de vitesse
Kv p0

1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 0 : Kv = lim p.K. =0 s =
p0 1 b 1p b 2 p 2 .........

K 1 a 1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 1 : Kv = lim p. . =K s = = cte
p0 p 1 1 b 1p b 2 p 2 ......... K

K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n >1 : Kv = lim p. . = s = 0
p0 p n 1 b 1p b 2 p 2 .........

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 64
5- 2.1.c - Erreur statique pour une entre parabolique (ou acclration)
Cest lerreur qui subsiste en rgime permanent sur la rponse une entre acclration (fig. 54).

Erreur s
Entre de rfrence

t2
e(t) = E0. .u(t)
2
Sortie s(t)

t
0

Fig. 54 : Erreur statique pour une entre acclration

E0
Si lentre vaut : E(p) =
p3

E(p) E E
s = lim p. = lim 2 0 = 0
p 0 1 FTBO(p)
p p 2 .FTBO(p) 2
p 0
lim p .FTBO(p)
p 0

E0
s = = cte Avec Ka = lim p 2 .FTBO(p) = Constante derreur statique dacclration
Ka p0

1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 0 : Ka = lim p 2 .K. =0 s =
p0 1 b 1p b 2 p 2 .........

K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe 1 : Ka = lim p 2 . . =0 s =
p0 p 1 1 b 1p b 2 p 2 .........

K 1 a 1p a 2 p 2 ......... E0
Pour les systmes de classe 2 : Ka = lim p 2 . . =K s = = cte
p0 p 2
1 b 1p b 2 p .........
2 K

K 1 a 1p a 2 p 2 .........
Pour les systmes de classe n > 2 : Ka = lim p 2 . . = s = 0
p0 p n 1 b 1p b 2 p 2 .........

5- 2.1.d - Rcapitulatif des erreurs statiques


Le tableau 51 rcapitule les valeurs de lerreur statique en fonction :

de la classe n du systme
de lordre du signal dentre canonique
du gain K de la FTBO du systme

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 65
Classe du
systme
Constantes d'erreur statique Erreur statique s

Entre Echelon Entre Vitesse Entre acclration


n Ke Kv Ka E0 E0 E0
1 Ke Kv Ka

E0
0 K 0 0
1 K
E0
1 K 0 0
K
E0
2 K 0 0
K

3 0 0 0


0 0 0

Tableau 51 : Rcapitulatif des erreurs statiques

Remarques importantes:
Les constantes derreurs Ke, Kv, et Ka dcrivent laptitude du systme asservi rduire ou liminer
lerreur statique. Elles renseignent, par consquent, sur les performances du systme en rgime permanent.

Il est gnralement prfrable daccrotre les constantes derreurs, tout en maintenant la rponse
transitoire dans des proportions acceptables ; En effet, lerreur statique, lorsquelle est finie et non nulle, dcrot
lorsque le gain en boucle ouverte crot. Mais cette croissance du gain peut dtriorer la stabilit du systme.
Cette proprit est connue sous le nom de " Dilemme Stabilit Prcision ", qui ncessite souvent un
compromis.

Il est noter galement que pour amliorer les performances en rgime statique, nous pouvons
augmenter la classe du systme en ajoutant un ou des intgrateur(s) dans la chane directe du systme. Ceci
peut, cependant, engendrer des problmes de stabilit supplmentaires.

5- 2.2 - Gain statique en boucle ferme


Pour un systme stable, le gain statique en boucle ferme est dfini par :
s( t )
Ks = lim = lim FTBF(p)
t e( t ) p0

5- 2.3 - Exemple
Soit le systme asservi de la figure 55. Calculons ses diffrentes erreurs statiques pour diffrentes
entres canoniques :

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 66
E 4 S
+ p(p 2)
_
-

Fig. 55 : Exemple dun systme asservi

Il faut s'assurer, tout d'abord, de la stabilit du systme. Utilisons pour cela le critre de Routh :
2
p
p(1 )
4 2 2 1
FTBO(p) = = FTBF(p) = =
p(p 2) p(1 )
p
1
2 p2 p
p 1
2 p(1 ) 4 2
2
p2 : 1/4 1
p1 : 1/2 0 Tous les termes de la 1re colonne sont de mme signe
p0 : 1 systme stable

Gain statique en boucle ferme : Ks = lim FTBF(p) =1


p0

E(p)
Entre chelon : s = lim p. =0 avec E(p) = 1/p (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)

E0
Ou alors : Ke = , puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = = 1/ = 0
1 Ke

E(p)
Entre vitesse : s = lim p. = 1/2 avec E(p) = 1/p2 (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)

E0
Ou alors : Kv = K = 2, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = = 1/2
Kv

E(p)
Entre acclration : s = lim p. = avec E(p) = 1/p3 (E0 = 1)
p 0 1 FTBO(p)

E0
Ou alors : Ka = 0, puisqu'il s'agit d'un systme de classe 1. s = =
Ka

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 67
5- 3 - Performances Dynamiques des Systmes boucls
Dans la majorit des cas pratiques, les caractristiques de performances dsires pour les
asservissements sont exprimes relativement au temps. Les systmes qui emmagasinent de l'nergie ne
peuvent rpondre instantanment et prsentent des rponses transitoires chaque fois qu'ils sont soumis
des entres ou perturbations.

Gnralement, le comportement dynamique d'un systme peut tre entirement caractris par la
rponse temporelle de ce systme suite une entre chelon puisqu'elle est facile gnrer (Fig 56).

s(t)
s(

d
+5%
s(
100%. K
s(
-5%

50%. K
s(

t
0 td

s( s(
tr
s( tp
s( ts
s(

Fig 56 : caractristiques de la rponse transitoire

La rponse transitoire d'un systme suite une entre chelon dpend des conditions initiales. Par
commodit dans la comparaison des rponses transitoires de diffrents systmes, il est plus pratique d'utiliser
les conditions initiales standards (systme au repos l'instant initial et toutes les drives par rapport au temps
sont nulles). Les caractristiques des rponses peuvent alors tre compares.

La rponse transitoire des systmes asservis pratiques prsente souvent des oscillations amorties
avant d'atteindre le rgime permanent. Les critres de performances, communment utiliss pour la
caractrisation des systmes asservis linaires dans le domaine temporel, sont dfinis comme suit :

Temps de retard (time delay), td : il est dfini comme tant le temps ncessaire pour que la
rponse atteigne la moiti de sa valeur finale.

Temps de monte (rise time), tr : temps ncessaire la rponse pour voluer de 10 90%, de 5
95%, ou de 0 100% de sa valeur finale. Pour les systmes du 2nd ordre peu amorti, le temps
de monte de 0 100% est plus gnralement utilis. Pour les systmes trs amortis, l'volution
de 10 90% est plus souvent choisie.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 68
Temps de pic (peak time), tp : temps ncessaire pour atteindre le 1er pic de dpassement.

Dpassement maximum, d : c'est la valeur du pic maximal de la rponse mesure relativement


l'unit. Si la valeur finale du rgime permanent diffre de l'unit, on utilise plus souvent le
dpassement maximal exprim en pourcentage. Il est dfini par :
s( t p ) s( )
d% = 100 % (53)
s( )
L'importance de ce dpassement maximum (en %) est quil renseigne directement sur la relative
stabilit du systme.

Temps de rponse ou d'tablissement (settling time), ts : c'est le temps requis pour que la
courbe de sortie atteigne et reste l'intrieur d'une bande, exprime en pourcentage
(gnralement 5%), relativement sa valeur finale.

Ces 5 grandeurs donnent une mesure directe de la caractristique transitoire du systme asservi
relativement sa rponse indicielle. Cela veut dire que le systme doit tre modifi jusqu' ce que la rponse
transitoire soit satisfaisante.

Il est noter que ses grandeurs ne sont pas toutes, ncessairement, applicables n'importe quel
systme. Pour un systme trs amorti (non oscillant), tp et d ne sont pas dfinis.

5- 3.1 - Remarques sur les caractristiques de la rponse transitoire


Except pour certaines applications pour lesquelles les oscillations ne sont pas tolrables, il est
prfrable que la rponse soit suffisamment rapide et suffisamment amortie. Ainsi, pour une rponse transitoire
acceptable d'un systme du 2nd ordre, le coefficient d'amortissement doit avoir une valeur 0.4 0.8 :

De faibles valeurs de ( < 0.4) produisent un dpassement excessif de la rponse transitoire.


Des valeurs importantes de ( > 0.8) donnent une rponse trs lente.

Nous verrons, plus loin, que le dpassement maximum et le temps de monte ne peuvent pas tre
faibles tous les deux, simultanment. Si l'un d'eux est diminu, le second crot ncessairement.

5- 3.2 - Caractristiques de la rponse transitoire des systmes du 2 nd ordre


Dans la suite, nous allons dterminer le temps de monte, le temps de pic, le dpassement et le temps
de rponse ou d'tablissement d'un systme du 2nd ordre en fonction de et de n. Le systme est considr
comme tant peu amorti.

5- 3.2.a - Temps de monte tr (rise time)


Le systme considr prsente une sortie s(t) telle que (voir 362) :



s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) e n t (54)
1 2

Pour tr, la sortie vaut : s(tr) = K

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 69

cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) = 0 puisque e ntr 0
1 2

1 2
tg t r .n 1 2 =

1 2
1
tr = arctg (55)
n 1 2

Avec p, et dfinis sur la figure 57, il vient :

1 p
tr = arctg
tr = (56)
p p n 1 2

Il est clair que pour de faibles valeurs de tr , p doit tre importante.

Imag

Ple
jp
n cos() =
p = n 1 2

- 0 Rel
= n

Fig 57 : dfinition de p, et

A partir de l'quation 56, la figure 58 montre les variations de (n.tr) en fonction de .

n.tr
30

25

20

15

10


0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig 58 : Variations de n.tr en fonction de .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 70
5- 3.2.b - Temps de pic tp (peak time)
Le temps de pic correspond au maximum de la sortie s(t). Il est obtenu en crivant que la drive de
s(t) par rapport au temps est nulle en ce point.



s(t) = K 1 cos( t.n 1 2 ) sin( t.n 1 2 ) e n t
1 2

p

= K ne n t cos( p .t ) sin( p .t ) e n t p . sin( p .t ) cos( p .t )
ds( t )
dt
1 1
2 2


ds( t ) n
en t sin(p.t )
= K
dt 1 2

ds( t )
= 0 si :
dt
1. t = (cette solution correspond au maximum uniquement lorsque 1)
2. sin(p.t) = 0

sin(p.t) = 0 p.t = n. n = 0, 1, 2,
n
t= n = 0, 1, 2, (57)
p

Le temps de pic correspond au premier dpassement (n = 1), donc :



tp = = (58)
p n 1 2

smax
s(t) s(

s( Dpassement maximum d

K
s(

smin
s(

Tp : pseudo priode
n Tp

n t
n tp
0 2 3 4
s( 1 2 1 2 1 2 1 2

Fig. 59 : Priodicit des maximas et minimas de la rponse indicielle

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 71
En se rfrant lqu.(57) et la fig. (59), les maximas de la rponse transitoire apparaissent aux
valeurs impaires de n. Les minimas, celles paires.

Remarque :
Il est noter que bien que la rponse indicielle pour 0 ne soit pas priodique, les maximas et les
minimas de la rponse apparaissent des intervalles priodiques de priode Tp (fig. 59).

5- 3.2.c - Dpassement maximum d (maximum overshoot)



Ce dpassement apparat t = tp = = :
p n 1 2

s( t p ) s( ) s( tp ) K
d = =
s( ) K

t
= cos( t p .n 1 2 ) sin( t p .n 1 2 ) e n p
1 2


( / p )
= cos( ) sin( ) e n
1 2

d = e ( 1 2 )
d % = e ( 1 2 )
100 % (59)

La figure 510 donne les variations du dpassement d (exprim en pourcentage) relativement au


coefficient d'amortissement .

d%
100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig. 510 : Dpassement d% en fonction du coefficient d'amortissement .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 72
5- 3.2.d - Temps de rponse ou d'tablissement ts (settling time)
La sortie s(t) du systme considr peut tre crite sous la forme suivante (voir 362) :


e n t 1 2
s(t) = K 1 sint.p arctg (510)
1 2

n t
Les courbes 1 e sont les courbes enveloppes de la rponse indicielle (fig. 511). La
1
2

sortie demeure toujours l'intrieur de cette paire d'enveloppes. La constante de temps de ces enveloppes est
1
T= .
n


1
K 1
1 2

t
e T

K 1
1 2

Amplitude

+5%
K
-5%

t
e T

K 1
1 2


1
K 1
1 2

0

0 1 2 3 4 t/T
Temps

Fig. 511 : Paire d'enveloppes de la rponse indicielle d'un systme du 2nd ordre

La vitesse de dcroissance de la rponse transitoire dpend de la constante de temps T. Pour un n


donn, le temps d'tablissement ts est une fonction du coefficient d'amortissement . Les systmes trs
lgrement amortis, prsentent un ts plus important que celui pour les systmes correctement amortis. Pour les
systmes trs amortis ( > 1), le temps d'tablissement devient important cause du dpart trs lent de la
rponse (voir rponses indicielles en fonction de , 362).

La description analytique exacte du temps d'tablissement est difficile obtenir. Il est cependant
dmontr que, pour un critre de 5 % et 0 < < 0.9, ce temps ts varie lgrement et reste approximativement
gal 3 fois la constante de temps T. Il atteint un minimum autour de 0.68 puis augmente, presque
linairement, pour les grandes valeurs de .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 73
Par convention dans la comparaison des rponses transitoires des systmes, on adopte gnralement
le temps d'tablissement suivant :
3
ts = 3.T = (critre de 5 %) (511)
n

A titre d'information, si le critre adopt est celui de 2 %, alors : ts = 4.T

Il faudrait noter que ts est inversement proportionnel au produit du coefficient d'amortissement par la
pulsation propre non amortie n. Puisque la valeur de est gnralement dtermine comptetenu des
exigences sur le dpassement maximum admissible, ts est dtermin essentiellement par la pulsation propre
non amortie n. Cela veut dire que la dure du transitoire peut tre varie en ajustant uniquement n, sans
modifier le dpassement maximum.

A partir de cette analyse, il devient vident que pour une rponse rapide, n doit tre important. Pour
limiter le dpassement maximum d et pour rduire ts, le coefficient d'amortissement ne doit pas tre trop
faible (fig. 510).
Si 0.4 < < 0.8, alors 25 % > d > 2.5 %

5- 3.2.e - Exemple
Considrons le systme asservi retour unitaire de la figure 512 dont les paramtres sont :
= 0.6
n = 5 rd/s

E n2 S
+ p(p 2 n )
_
-

Fig. 512 : Systme de 2nd ordre

Dterminer tr, tp, d, et ts lorsque le systme est sujet une entre chelon.

p = n 1 2 = 4 rd/s

= . n = 3

temps de monte tr : tr =
p

p
or = arctg = 0.93 rd ou encore = arcos ( ) = 0.93 rd

3.14 0.93
donc tr = = 0.55 s
4
3.14
temps de pic tp : tp = = = 0.785 s
p 4

dpassement d : d % = e ( 1 2 )
100 % = 9.5 %
3 3
temps d'tablissement ou de rponse ts 5% prs : ts = = =1s
n

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 74
5- 3.3 - Relations Boucle Ouverte Boucle Ferme retour unitaire
5- 3.3.a - Systme du 1er ordre
K BO
Soit le systme asservi retour unitaire de la fig. 513, dont la FTBO(p) =
1 BO p

Avec : KBO et BO respectivement le gain et la Constante de temps en boucle ouverte.

E
K BO S
+ _ 1 BO p
-

Fig. 513: Systme du 1er ordre

K BF
FTBF(p) =
1 BF p

Avec : KBF et BF respectivement le gain et la Constante de temps en boucle ferme.

K BO
Alors : KBF = <1 Gain en boucle ferme (512)
1 K BO

BO
BF = < BO Constante de temps en boucle ferme (513)
1 K BO

La figure 514 montre les rponses indicielles en Boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).

Step Response

KBO
s(t) en BO
Amplitude

s(t) en BF
KBF

0
0 BF BO
Time (sec)

Fig. 514 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 1er ordre retour unitaire

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 75
Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus rapide qu'en boucle ouverte.
La pente l'origine est la mme en BO qu'en BF.
Un systme du 1er ordre en BO (BO, KBO) reste un systme du 1er ordre en BF (BF, KBF).

5- 3.3.b - Systme du 2nd ordre


K BO
Soit le systme asservi retour unitaire de la fig. 515, dont la FTBO(p) =
BO 1
1 2 p 2 p2
nBO nBO

Avec : KBO, BO, et nBO respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ouverte.

K BO S
E
BO 1
+ _ 1 2 p 2 p2
nBO nBO
-

Fig. 515 : Systme du 2nd ordre

K BF
FTBF(p) =
BF 1
1 2 p 2 p2
nBF nBF

Avec : KBF, BF, et nBF respectivement le gain, le coefficient d'amortissement, et pulsation propre non
amortie en boucle ferme.

K BO
Alors : KBF = <1 Gain en boucle ferme (514)
1 K BO

BO
BF = < BO Coefficient d'amortissement en boucle ferme (515)
1 K BO

nBF = nBO 1 K BO > nBO Pulsation propre non amortie en boucle ferme (516)

La figure 516 montre les rponses indicielles en boucles ouverte et ferme (ex. pour KBO > 1).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 76
Step Response

s(t) en BO
KBO
Amplitude

s(t) en BF
KBF

0
0
Time (sec)

Fig. 516 : rponses indicielles en BO et en BF d'un systme du 2me ordre retour unitaire

Remarques :
Le systme en boucle ferme est donc plus oscillant qu'en boucle ouverte (BF < BO),
le systme en boucle ferme est plus rapide qu'en boucle ouverte (td, tp, tr sont plus faibles),
le temps d'tablissement 5% prs est identique, car le produit (n.) reste constant.
Un systme du 2me ordre en BO (nBO, BO, KBO) reste un systme du 2me ordre en BF (nBF, BF,
KBF).

5- 3.3.c - Relations d'approximations


En reprsentation asymptotique de Bode, le gain d'un systme du 2me ordre a l'allure suivante :

Gain (chelle log)

KBO (0)
Fig. 517 : Diagramme du
(-2) module (reprsentation
asymptotique de Bode)
1 (chelle log)
nB0 co

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 77
log K log1
Pente = 2 =
log nBO log co

Ce qui donne :

co = nBO K BO (517)

Remarque :
Cette relation est approximative puisqu'elle est obtenue partir d'un diagramme asymptotique.

Si ce systme est retour unitaire, alors d'aprs (516) : nBF = nBO 1 K BO .

Gnralement, K est grand, de sorte que l'on peut crire :

nBF = nBO 1 K BO nBO K BO co

d'o :

nBF co (518)

La marge de phase est : = (co) +



2. BO
nBO
(co ) arctg
Or :
2

1

nBO co

co nBF nBO 1 K BO

2. BO 1 K BO 2. BO 1 K BO
(co) = arctg = arctg
1 1 K BO K BO

2. BO
Si KBO est grand, alors : (co) arctg BO arctg 2. (Car BF )
K BF
1 K BO
BO

(co) - arctg2. BF = arctg2. BF

D'o : = arctg2. BF = arctg2.BF

= arctg2. BF 2.BF
2
Conversion en degrs : .
360
D'o :


BF (519)
100

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 78
5- 4 - Effets de l'addition de ples et de zros aux fonctions de transfert
Il a t montr dans les chapitres prcdents que le comportement dynamique des systmes asservis
dpend normment de la position des racines de l'quation caractristique dans le plan complexe (ples de la
FTBF).
Cependant, en pratique, un asservissement russi ne peut dpendre uniquement du choix des valeurs
des paramtres du systme de faon que les racines de l'quation caractristique soient correctement places.

Nous allons voir que :

Bien que les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, affectent la
rponse transitoire des systmes asservis linaires, en particulier la stabilit, les zros de la fonction
de transfert, s'il y en a, sont galement importants.

Ainsi le rajout et /ou la suppression de ples et de zros indsirables de la fonction de transfert est
souvent ncessaire pour obtenir des performances temporelles satisfaisantes. Dans ce chapitre, nous verrons
que l'addition de ples et zros aux fonctions de transfert en boucle ferme peut avoir des effets diffrents sur
la rponse transitoire des systmes boucls.

5- 4.1 - Addition d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi
retour unitaire
Pour tudier l'effet de l'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi retour unitaire,
considrons le systme du second ordre de la figure 518, auquel nous rajoutons un ple (p = 1 / Tp)
supplmentaire sur la chane directe (fig. 519).

n2 S n2 S

E E
p(p 2n ) p 2
2np n2
+ _
-

Fig. 518 : systme asservi de 2nd ordre retour unitaire

E 1 n2 S
p(p 2n )
+ _ 1 Tp p
-

n2

E S
Tpp (1 2nTp )p 2np
3 2
n2

Fig. 519 : Rajout d'un ple supplmentaire la chane directe d'un systme asservi de 2nd ordre

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 79
La FTBO devient :

n2
G(p) = (520)
p(p 2n )(1 Tp p )

La FTBF s'crit alors :

G(p) n2
F(p) = FTBF(p) = = (521)
1 G(p) Tp p 3 (1 2n Tp )p 2 2n p n2

La figure 520 illustre les rponses indicielles d'un systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s

Step Response
1.5

Tp = 5

Tp = 2

Tp = 1
1
Amplitude

Tp = 0

0.5

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)

Fig. 520 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la chane directe).
Ex : n = 1 rd/s, = 1, et Tp = 0, 1, 2, et 5 s

Ces rponses montrent que :

L'addition d'un ple la chane directe d'un systme asservi augmente, gnralement, le
dpassement maximum de la FTBF, ainsi que le temps de monte tr (rise time).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 80
5- 4.2 - Addition d'un ple supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme
Considrons la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme du second ordre auquel on rajoute
un ple (p = 1 / Tp ) supplmentaire (Fig. 521) :

E 1 n2 S
(1 Tpp ) + p(p 2n )
_
-

n2 S

E
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)

Fig. 521 : Rajout d'un ple supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre

n2
F(p) = FTBF(p) = (522)
(p 2 2np n2 )(1 Tp p)

La figure 522 illustre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s

Step Response
1.4

1.2
Tp = 0.5

Tp = 1

0.8
Tp = 0 Tp = 2
Amplitude

Tp = 4

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

Fig. 522 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un ple la FTBF) .


Ex : n = 1 rd/s, = 0.5, et Tp = 0, 0.5, 1, 2, et 4 s

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 81
Ces rponses montrent que :

L'addition d'un ple la fonction de transfert en boucle ferme dcrot, gnralement, le


dpassement maximum de la FTBF, mais fait augmenter le temps de monte tr (rise time).
Si l'on ne considre que le dpassement, ajouter un ple une fonction de transfert en
boucle ferme a un effet oppos celui obtenu lorsque le ple est ajout la chane directe.

5- 4.3 - Addition d'un zro supplmentaire la fonction de transfert en boucle ferme


Considrons la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme du second ordre auquel on rajoute
un zro (p = 1 / Tz ) supplmentaire (Fig. 523) :

E n2 S
( 1+Tzp )
+ p(p 2n )
_
-

n2 (1 Tzp) S

E
(p 2np
2
n2 )

Fig. 523 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 2nd ordre

n2 (1 Tz p )
F(p) = FTBF(p) = (523)
(p 2 2n p n2 )

La figure 524 montre les rponses indicielles du systme en boucle ferme lorsque :
Avec n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s.

Ces rponses montrent que :

L'addition d'un zro la fonction de transfert en boucle ferme dcrot le temps de monte tr
(rise time) et augmente le dpassement maximum de la rponse indicielle.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 82
Step Response
6

Tz = 10

4
Tz = 6
Amplitude

Tz = 3
2

Tz = 1
1

Tz = 0
0
0 5 10 15
Time (sec)

Fig. 524 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la FTBF) .


Ex : n = 1 rd/s, = 0.5, et Tz = 0, 1, 3, 6, et 10 s

5- 4.4 - Addition d'un zro supplmentaire la chane directe d'un systme retour
unitaire
Considrons qu'un zro 1/Tz est ajout la chane directe d'un systme asservi de 3me ordre de
FTBO G(p) (Fig. 525).

E 6 S
( 1+ Tzp )
+ p(p 1)(p 2)
_
-

6(1 Tzp )

E S
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3 2

Fig. 525 : Rajout d'un zro supplmentaire la fonction de transfert d'un systme asservi de 3me ordre

6(1 Tz p)
G(p) =
p(p 1)(p 2)

6(1 Tz p)
FTBF(p) = F(p) = (524)
p 3p ( 2 6Tz )p 6
3 2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 83
La diffrence entre ce cas et celui d'ajouter un zro la fonction de transfert en boucle ferme est que
dans le cas prsent, le terme (1+Tz p) apparat non seulement au numrateur de F(p) mais le dnominateur de
F(p) contient galement Tz.

Le terme (1+Tz p) au numrateur de F(p) augmente le dpassement maximum, mais Tz apparat dans
le coefficient du terme en p au dnominateur, ce qui a pour effet d'amliorer l'amortissement ou rduire le
dpassement maximum.

La figure 526, illustre les rponses indicielles lorsque Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s.

Step Response
2

Tz = 0
1.8

Tz = 0.2
1.6
Tz = 10

1.4 Tz = 5 Tz = 0.5

Tz = 2
1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)

Fig. 526 : Rponse indicielle de F(p) (addition d'un zro la chane directe d'une FT).
Ex : Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, et 10 s

Il est noter que lorsque Tz = 0, le systme est au bord de l'instabilit. Lorsque Tz = 0.2 et 0.5, les
dpassements maximums sont rduits, principalement cause de l'amlioration de l'amortissement. Lorsque
Tz crot au del de 2, bien que l'amortissement continue tre amlior, le terme (1+Tz p) au numrateur
devient de plus en plus dominant, et le dpassement maximum devient de plus en plus important au fur et
mesure que Tz augmente.

Une conclusion importante est tirer de cette discussion :

Bien que les racines de l'quation caractristique soient gnralement utilises pour tudier
le relatif amortissement et la relative stabilit des systmes asservis linaires, les zros de la fonction
de transfert ne doivent pas tre ngligs quant leurs effets sur les performances transitoires du
systme.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 84
5- 5 - Ples dominants des fonctions de transfert
A partir des discussions prcdentes, il devient clair que la position des ples de la fonction de
transfert dans le plan de Laplace affecte normment la rponse transitoire du systme. Pour les besoins
d'analyse et de synthse, il est important de trier les ples ayant un effet dominant sur la rponse transitoire.
On les appellera ples dominants.

Puisque la majorit des systmes de contrle rencontrs dans la pratique sont d'un ordre suprieur
deux, il devient utile d'tablir des indications quant l'approximation des systmes d'un ordre important par des
systmes d'un ordre plus faible aussi longtemps que la rponse transitoire est concerne.

En synthse, nous pouvons utiliser les ples dominants pour contrler les performances dynamiques
du systme, tandis que les ples ngligeables ou insignifiants sont utiliss afin d'assurer que la fonction de
transfert du rgulateur peut tre ralise par des composants physiques.

Pour tous les besoins pratiques, nous pouvons sectionner, qualitativement, le plan de Laplace en
rgions dans lesquelles les ples dominants et les ples insignifiants sont spars comme sur la figure 527.
Nous avons, dlibrment, choisi de ne pas assigner des valeurs spcifiques aux coordonnes, puisqu'elles
sont toutes relatives au systme considr.

Les ples qui sont proches de l'axe imaginaire du ct gauche du plan complexe
donnent lieu des rponses transitoires qui vont s'amortir relativement doucement.
Les ples qui se trouvent loin de l'axe (relatif au ples dominants), correspondent
des amortissements rapides des rponses.

La distance D entre la rgion dominante et la rgion peu signifiante peut tre sujet discussion : il est
tabli en pratique et dans la littrature que si le module de la partie relle d'un ple vaut 5 10 fois celle d'un
ple dominant ou d'une paire de ples complexes de ples dominants, le ple sera considr comme tant
ngligeable relativement la rponse transitoire.

Plan - p

Zone des ples Zone des


insignifiants ples
D
dominants

Zone de stabilit Zone d'instabilit

Fig.526 : Zones des ples dominants et insignifiants dans le plan - p

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 85
Chapitre 6 : LIEU D'EVANS
(Lieu des racines ou Lieu des ples)

6- 1 - Introduction
Au chapitre prcdent, nous avons dmontr l'importance des ples et zros de la fonction de transfert
en boucle ferme des systmes asservis linaires sur les performances dynamiques du systme.

Les racines de l'quation caractristique, qui sont les ples de la FTBF, dterminent la stabilit relative
et absolue des systmes linaires. Cependant, il faut se rappeler que les proprits transitoires du systme
dpendent galement des zros de la FTBF.

Pour les systmes asservis linaires, un point d'tude important est la recherche et l'investigation des
trajectoires des racines (lieu des racines) de l'quation caractristique lorsque certains paramtres du systme
varient.
Si le systme a un gain de boucle variable, la position des ples de la FTBF dpend de la valeur du
gain choisi. Il devient, alors, important que le concepteur sache comment se dplacent les ples de la FTBF,
dans le plan p, lorsque le gain varie.

Du point de vue de la synthse, pour certains systmes, un simple ajustement du gain peut dplacer
les ples de la FTBF vers les positions dsires. Le problme de synthse devient une simple slection de
valeurs appropries du gain. Si l'ajustement du gain seul ne donne pas les rsultats escompts, il devient
ncessaire d'ajouter un correcteur (ou compensateur) au systme.

Les ples de la FTBF sont les racines de l'quation caractristique. Trouver les racines d'une quation
caractristique d'un ordre suprieur 3 est laborieux et ncessite l'utilisation d'un ordinateur. Cependant,
trouver les racines de cette quation n'a pas de sens en soi, car lorsque le gain de la FTBO varie, l'quation
caractristique change et les calculs doivent tre rpts.

Une mthode simple pour trouver les racines de l'quation caractristique a t dveloppe par W.R.
Evans (vers 1950), et utilise largement dans le domaine de la commande. Cette mthode, appele la
mthode du lieu des racines, est l'une de celles qui permettent de tracer les racines de l'quation
caractristique pour toutes les valeurs d'un paramtre du systme. Les racines correspondant une valeur
particulire de ce paramtre peuvent alors tre localises sur le graphe rsultant. Il est noter que ce
paramtre est, gnralement, le gain, mais tout autre paramtre de la FTBO peut tre utilis. Sauf indications,
nous supposerons que le gain de la FTBO est le paramtre varier de 0 l'infini.

En utilisant la mthode du lieu des racines, le concepteur peut prdire les consquences, sur la
position des ples de la FTBF, de la variation du gain ou de l'addition de ples et/ou de zros de la FTBO.
Cette mthode indique, galement, la contribution de chaque ple et zro de la FTBO sur la position des ples
de la FTBF, et par consquent, indique de quelle manire ces ples et zros peuvent tre modifis pour que
les performances requises pour le systme en BF soient atteintes. Cette mthode est vraiment efficace pour
trouver rapidement des rsultats approximatifs.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 86
6- 2 - Proprits de base du lieu des racines
6- 2.1 - Condition sur l'angle et condition sur le module
Considrons le systme de la figure 61.

E(p) S(p)
G(p)
+ _
-
H(p)

Fig. 61 : Systme asservi

S(p) G(p)
La FTBF est : = (61)
E(p) 1 G(p).H(p)
L'quation caractristique est : 1 + G(p).H(p) = 0 G(p).H(p) = 1 (62)

Nous supposerons que G(p).H(p) est un rapport de polynme en p. Puisque G(p).H(p) est une quantit
complexe, l'quation (62) peut tre dcompose en :

Une condition d'angle : G(p).H(p) = 180 (2i + 1) (i= 0, 1, 2, . . . ) (63)


Une condition de module : | G(p).H(p) | = 1 (64)

Les valeurs de p qui satisfont, la fois, la condition d'angle et la condition de module sont les
racines de l'quation caractristique, ou les ples de la boucle ferme.

Dans beaucoup de cas, G(p).H(p) fait intervenir le paramtre "gain K", et l'quation caractristique peut
tre crite sous la forme :
K(p z1)(p z2 ) . . . . (p zm )
1+ =0 (65)
(p p1)(p p2 ) . . . . (p pn )

Le lieu des racines pour le systme est alors le lieu des ples lorsque le gain K est vari de
zro l'infini.

Il noter que pour entamer le trac du lieu par la mthode du lieu des racines nous devons connatre
la position des ples et zros de G(p).H(p). Il faut se rappeler que les angles des quantits complexes rsultant
des ples et zros de la boucle ouverte relativement un point test p sont mesurs dans le sens horaire. Par
exemple, si G(p).H(p) est donne par :
K(p z1 )
G(p).H(p) =
(p p1 )(p p 2 )(p p 3 )(p p 4 )

o p2 et p3 sont des ples complexes conjugus.


Alors l'angle de G(p).H(p) est :
G(p).H(p) = 1 1 2 3 4
o 1, 1, 2, 3, et 4 sont mesurs dans le sens horaire
comme indiqu sur les figures 62(a) et 62(b).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 87
Le module de G(p).H(p) pour ce systme est :
K.B1
| G(p).H(p) | =
A 1.A 2 .A 3 .A 4

o B1, A1, A2, A3, et A4 sont les modules des quantits complexes
(p + z1), (p + p1), (p + p2), (p + p3) et (p + p4) respectivement,
comme indiqu sur la figure 62(a).

A noter que, du fait que les ples complexes conjugus et les zros complexes conjugus, s'il y en a,
sont toujours localiss symtriquement par rapport l'axe rel, le lieu des racines est toujours symtrique par
rapport cet axe. Il suffit, par consquent, de construire la moiti suprieure du lieu, puis de complter la
moiti infrieure en projetant le trac relativement l'axe rel.

Point test O : zro Point test 2 j


- p2
j


p
: ple
p


A2
2
4 1
A1
1


B1
- p2 - p4 - z1 - p1 0
A4
1 A3 1
4
3
-
0
(b)
- p4 z 1 - p1 - p3
3
(a)
- p3

Fig. 62 : Mesure des angles entre des ples et zros en B0 et un point test p

6- 2.2 - Exemple
Avant de prsenter la mthode de construction du lieu d'Evans, tudions d'abord lexemple d'un
systme du second ordre (Fig. 63) :

E
K S
+ _ p(p 1)
-

Fig. 63 : Systme du 2me ordre

K K
FTBO(p) = G(p).H(p) = avec G(p) = et H(p) = 1
p(p 1) p(p 1)

S(p) G(p) K
FTBF(p) = = = 2
E(p) 1 G(p).H(p) p pK

L'quation caractristique est : p2 + p + K = 0


Calculons le lieu des racines de cette quation lorsque le gain K varie de 0 .

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 88
Afin d'illustrer le lieu des racines de l'quation caractristique pour cet exemple, nous allons, en
premier lieu, calculer analytiquement les racines de cette quation en fonction de K et, ensuite, faire varier K de
0 .
Il est noter que cette manire de faire n'est pas celle usuelle pour le trac du lieu d'Evans. Celui-ci
est obtenu en appliquant un certain nombre de rgles, prsentes ultrieurement.
Il est vident que si la solution analytique est facile trouver, l'application de la mthode du lieu
d'Evans n'est pas ncessaire :
p2 + p + K = 0

1 1
Les racines sont relles pour : K p1,2 = 1 4K
2 2
1 1
Les racines sont complexes pour : K p1,2 = j 4K 1
2 2

Le lieu des racines, avec comme paramtre le gain K, a la forme de la figure (64)

K
Imag

K= 17
4
2j

K=0 K= K=0 Rel


0
1

K= 17 2j
4

Fig. 64 : Lieu des racines de la FTBF avec K comme paramtre de rglage.

Le trac termin et tant l'chelle, nous pouvons immdiatement dterminer la valeur de K pour une
1
racine (ou ple) donne (ex : pour K= 17 4 , alors p1,2 = 2 j ).
2
De cette analyse, il ressort que :

Les ples en BF correspondants K = 0 sont les mmes que ceux en BO.


Lorsque K augmente de 0 , les ples se dplacent vers le point ( , 0). Dans ce cas, tous les
ples (deux ples) en BF sont rels. Ceci correspond un systme apriodique (la rponse
temporelle n'est pas oscillatoire).
Pour K = , les 2 ples en BF se rejoignent (ples doubles). Ceci correspond un systme amorti
critique.
Lorsque K dpasse , les ples en BF deviennent complexes conjugus, quittent l'axe rel, et
bien que leurs parties relles restent constantes, ces ples en BF se dplacent le long de la ligne
p = . Pour K > , le systme devient oscillatoire amorti.
Si K continue augmenter, les ples complexes conjugus tendront vers ( j), le systme
risque, alors, de devenir instable.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 89
Il reste montrer que tous point M (fig. 65) sur le lieu d'Evans satisfait la condition sur l'angle. Cette
condition est donn par :
K
= p (p+1) = 180 (2i + 1) (i = 0, 1, 2, . . . )
p(p 1)

or : p = 1 et |p| = | AM |

et : (p+1) = 2 et | p+1 | = | BM |
K
Alors : = 1 2 = (1 + 2 ) = 180 (puisque M se trouve sur la mdiane)
p(p 1)

K Imag
p
p+1 M

K=0 2 1
0
K=0
B A Rel
1

Fig. 65 : Angles et modules entre ples en BO et un point test M.

Si le point M se trouve sur l'axe rel entre 0 et +, alors (1 + 2 ) = 0. Cette partie de l'axe rel
n'appartient pas au lieu.
De mme, si M se trouve sur l'axe rel entre et 1, alors (1 + 2 ) = 2 * 180 = 360. Cette
partie de l'axe rel n'appartient pas au lieu.
Si, par contre, M se trouve sur l'axe rel entre 1 et 0, alors (1 + 2 ) = 180. Cette partie de
l'axe rel appartient au lieu puisqu'elle satisfait la condition d'angle.

Il est vident que si un point n'appartient pas au lieu, alors (1 + 2 ) 180 (2i + 1). Donc, tous les
points qui n'appartiennent pas au lieu ne satisfont pas la condition d'angle et ne peuvent pas tre les
ples en BF, quelque soit la valeur du gain K.

Si les ples en BF sont spcifis sur le lieu, la valeur correspondante du gain est alors dtermine
partir de la condition sur le module. Par exemple, si les ples en BF slectionns sont ( 2j ), la valeur
correspondante de K est alors :

K 17
| FTBO(p) | = =1 K = p(p 1) p 1 2 j = | (- + 2j)(- + 2j + 1) | =
p(p 1) p 1 2 j 2 4
2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 90
A partir du lieu des racines, on peut maintenant tudier les effets d'un changement de la valeur de K
sur le comportement de la rponse transitoire du systme de 2nd ordre :

L'augmentation de K fait baisser le coefficient d'amortissement ( = cos ), ce qui augmente le


dpassement de rponse.

Imag
jp
n
n 1 2

- 0
n Rel

Fig. 66 : Ple complexe d'un systme du 2nd ordre

L'augmentation de K, fait augmenter la pulsation propre non amortie n et la pulsation propre


1 2
amortie p = n .
Si K devient suprieur la valeur critique (celle correspondant un systme amorti critique pour
lequel = 1), l'augmentation du gain K n'affecte plus la partie relle des ples en BF.
Du lieu, il est clair que tous les ples en BF sont situs dans le demi-plan gauche du plan
complexe. Quelque soit l'augmentation de K, le systme reste stable. Un systme du 2nd ordre est
donc toujours stable. Cependant, il ne faut pas oublier que cette stabilit n'est que thorique, et
qu'un systme dont la marge de phase est faible est pratiquement instable, et donc inutilisable.
Par ailleurs, il est noter que si le gain devient trs important, les effets des constantes de temps
ngliges se font sentir, et le systme, suppos du 2nd ordre mais en ralit d'un ordre plus lev,
peut devenir instable.

6- 3 - Rgles de trac du lieu d'Evans


6- 3.1 - Gnralits
Si l'quation caractristique est de degr n, elle n racines, qui peuvent tre relles ou
complexes.
Par consquent, le lieu comprend n branches, chacune d'elles correspondant une racine de
l'quation caractristique.
Puisque les racines relles sont reprsentes par des points de l'axe rel, les branches
correspondant aux racines relles seront des portions de l'axe rel.
Les branches correspondant aux racines imaginaires peuvent tre plus ou moins compliques.
Puisque les coefficients de 1 + G(p).H(p) sont rels, les racines imaginaires sont groupes par
couples, et les branches du lieu correspondant aux racines sont symtriques par rapport l'axe
rel. Le lieu d'Evans tout entier est, par consquent, symtrique par rapport l'axe rel.

6- 3.2 - Rgles de trac du lieu d'Evans


Pour un systme complexe avec plusieurs ples et zros de la BO, construire le lieu des racines peut
paratre compliqu, mais en fait cela n'est gure plus difficile si les rgles de trac sont correctement
appliques.

En se basant sur des points et des asymptotes particuliers, et en calculant les angles de dpart partir
des ples complexes et les angles d'arrive au zros complexes, la construction du lieu peut se faire sans
difficults.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 91
Si on considre le systme asservi de la figure (61), l'quation caractristique est :
1 + G(p).H(p) = 0

En premier lieu, il faut rarranger cette quation de faon que le paramtre intrt apparaisse comme
facteur multiplicatif (ici le gain K) :
K(p z1 )(p z 2 ) . . . . (p z m )
1+ =0 (K > 0) (66)
(p p1 )(p p 2 ) . . . . (p p n )

1. Localiser les ples et zros de G(p).H(p) dans le plan p. Les branches du lieu d'Evans partent
des ples en BO et arrivent aux zros (zros finis ou zros l'infini).
Les points de dpart du lieu (K = 0) sont les ples de la FTBO(p) = G(p).H(p)
Les points d'arrive du lieu (K ) sont les zros de la FTBO.

Soient : n = nombre de ples finis de G(p).H(p)


m = nombre de zros finis de G(p).H(p) (avec m n pour un systme rel)

On dit que si m n, la FTBO comporte alors (n m) zros infinis implicites. Si nous comptabilisons
l'ensemble des zros finis et infinis : (nombre de ples en BO = nombre de zros en BO).

2. Le nombre de branches infinies (ou directions asymptotiques) est gal (n m).

3. Les branches asymptotiques prsentent des dviations i telles que :


180 ( 2i 1)
i = (i = 0, 1, 2, .) (67)
nm
i = 0 correspond l'asymptote avec la plus faible dviation par rapport l'axe rel. Bien que i est
suppos voluer jusqu' , l'angle de dviation se rpte, et le nombre de branches est gal n m.

4. Les branches asymptotiques se rejoignent, sur l'axe rel, au point d'abscisse xi tel que :

xi =
ples de G(p).H(p) - zros de G(p).H(p) (68)
nm

5. Les branches de lieu sur l'axe rel sont dtermines par les liens entre les ples et zros de
la BO. Pour cela, positionner un point test entre chaque ple et zro sur l'axe rel, puis
calculer le nombre de ples et zros rels droite de ce point test. Si ce nombre est impair,
ce point test appartient au lieu. S'il est pair, le point test n'appartient pas au lieu. Par
consquent, la partie du lieu sur l'axe rel est forme de segments alterns.

6. Points de sparation et de rencontre du lieu sur l'axe rel :


Les points de sparation sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour
lesquelles deux racines relles se confondent en une seule (double) avant de se sparer angles
droits en deux racines complexes conjugues
Les points de rencontre sont les points qui correspondent aux valeurs critiques de K pour
lesquelles deux racines complexes conjugues se confondent en une seule (double) avant de se
sparer en deux racines relles.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 92
Par consquent :
Si le lieu lie 2 ples adjacents de la FTBO sur l'axe rel, il existe alors, au moins, un point de
sparation entre ces 2 ples (fig. 67a)..
De mme, si le lieu lie 2 zros adjacents de la FTBO (un des 2 zros peut se trouver ) sur
l'axe rel, il existe alors, toujours, au moins un point de rencontre entre ces 2 zros (fig. 67b).
Si le lieu lie un ple de la FTBO et un zro (fini ou infini) de la FTBO sur l'axe rel, soit qu'il
n'existe ni point de sparation ni point de rencontre, soit qu'ils existent tous les deux (fig. 67c).

K=0
K
K K K=0

K=0 K=0

O

O 1 2
O

K=0
(a) (b) (c)

Fig. 67 : Quelques cas de figures de points de sparation et de rencontre sur l'axe rel

Les points de sparation et de rencontre ont pour abscisses qui peuvent tre calculs :

p z
1 1
soit par : =0 (69)
i i

(avec pi, zi respectivement les ples et zros de la BO)


Dans ce cas, la relation (69) ne donne que les points de sparation ou de rencontre qui ne sont pas
issus de ples ou zros multiples.

soit en crivant que : 1 + G(p).H(p) = 1 + K.G1(p).H1(p) = 0 (quation caractristique)


1
K(p) = -
G1(p).H1(p)

dK(p)
puis en calculant : dp =0 (610)
p

d 1
c'est dire : =0
dp G1(p).H1(p) p

7. Angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu des racines partir de ples complexes
(respec. zros complexes) :
Afin de tracer le lieu avec la meilleure prcision possible, nous devons dterminer les directions du
lieu aux alentours des ples ou zros complexes. L'angle de dpart (respec. angle d'arrive) du lieu
partir des ples complexes (respec. sur les zros complexes) peut tre dtermin en substituant
de 180 la somme algbrique des angles de tous les vecteurs entre tous les autres ples et zros,
et le ple complexe (respec. zro complexe) concern (fig. 68).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 93
Angle de dpart d'un ple complexe =
180 (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les autres ples)
+ (somme des angles des vecteurs entre le ple complexe concern et les zros)

Angle d'arrive d'un zro complexe =


180 (somme des angles des vecteurs entre le zro complexe concern et les autres zros)
+ (somme des angles des vecteurs entre le zro complexe concern et les ples)

Angle de dpart Imag

1
O
Rel

Fig. 68 : Angle de dpart du lieu


partir de ples complexes

8. Intersection du lieu avec l'axe imaginaire :


Les points d'intersection du lieu avec l'axe j peuvent tre dtermins facilement soit en utilisant le
critre de stabilit de Routh, soit en posant p = j dans l'quation caractristique, en galant les
parties imaginaire et relle de cette quation zro, et en calculant et K. Les couples de valeurs
(, K) trouvs donnent les frquences et les gains pour lesquelles le lieu coupe l'axe imaginaire.

9. Dtermination des ples de la Boucle Ferme :


Tous point du lieu d'Evans est un ple en BF si la valeur du gain K en ce point vrifie la condition
sur le module. Inversement la condition sur le module permet de dterminer la valeur du gain K en
tous point particulier du lieu. (le lieu peut tre gradu en fonction de K, si ncessaire).

La valeur de K correspondant n'importe quel point p1 du lieu peut tre obtenu en utilisant la
condition sur le module, c'est dire :

produit des modules des vecteurs entre p 1 et les ples


K=
produit des modules des vecteurs entre p 1 et les zros

Cette valeur peut tre value soit graphiquement, soit analytiquement.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 94
6- 3.3 - Exemple 1
K
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont la FTBO(p) =
p(p 2)(p 5)

Points de dpart du lieu = ples de la FTBO : p = 0, p = 2, p = 5 n = 3


Points d'arrive du lieu = zros de la FTBO: aucun m=0
Nombre de branches asymptotiques = n m = 3
Directions asymptotiques
180 ( 2i 1)
i = (i = 0, 1, 2, .)
nm
180 ( 2i 1)
i = (i = 0, 1, 2, .)
3
i = +60, 60 , 180

Intersection des asymptotes sur l'axe rel

xi =
ples de FTBO(p) - zros de FTBO(p)
nm
(0 2 5 ) 7
xi = = 2,33
3 3

Root Locus
10

6 K

4
K = 4 + 10 , K = 70
2

K K=0 K=0

Imag Axis

0

K=0
-2
xi = -2.33 - 10 , K = 70

-4

-6 K

-8

-10
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Fig. 69 : Lieu d'Evans du systme de l'exemple 1

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 95
Points de sparation (ou de rencontre) sur le l'axe rel :
En appliquant (69), on obtient :
1 1 1
=0 = 0,88 et = 3,79
2 5
De mme, En appliquant (610), on obtient :
K() = ( + 2)( + 5)
d
K() = (32 + 14 +10) = 0 = 0,88 et = 3,79
d

La valeur = 3,79 n'appartient pas au lieu, elle est donc exclure.

Valeur du gain au point (K) :


La condition sur le module donne la valeur de K.
| FTBO() | = 1 K = 4

Intersection du lieu avec l'axe imaginaire


Si on ne dsire avoir que la valeur du gain lorsque le lieu rencontre l'axe imaginaire, on peut appliquer
tout simplement le critre de stabilit de Routh.
En appliquant ce critre on trouve que le systme est stable pour 0 < K < 70.
La valeur limite K = 70, correspond donc au point recherch.

Si on veut calculer galement les ples au point d'intersection, on part de l'quation caractristique et
on remplace p par j. Les deux quations obtenues (relatives la partie imaginaire et relle) donnent les 2
paramtres K et . On trouve : K = 70, = 10 p1,2 = j 10 .

6- 3.4 - Exemple 2
K(p 2)
Soit dterminer le lieu des racines du systme dont G(p) = et H(p) = 1
p 2p 3
2

K(p 2)
FTBO(p) =
p 2 2p 3

Points de dpart du lieu = ples de la FTBO: p=1+j 2, p=1j 2 n=2


Points d'arrive du lieu = zros de la FTBO: p=2 m=1
Nombre de branches asymptotiques = n m = 1
Directions asymptotiques
180 ( 2i 1)
i = (i = 0, 1, 2, .)
nm
180 ( 2i 1)
i = (i = 0, 1, 2, .)
1
i = 180
Une portion du lieu des racines se trouve sur laxe rel : (entre et 2)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 96
Imag


O 1
2 0 Rel

Fig. 610 : Dtermination du lieu sur laxe rel

Points de sparation (ou de rencontre) sur le lieu


En appliquant (69), on obtient :
1 1 1
=0
1 j 2 1 j 2 2



( 2 ) 1 j 2 1 j 2 ( 2 2 3 )
=0
( 2 3 )( 2 )
2

2 + 4 + 1 = 0 = 3,73 et = 0,27

En appliquant (610), on obtient :

2 2 3
K() =
2

d ( 2 2 )( 2 ) ( 2 2 3 )
K() = =0
d ( 2) 2

2 + 4 + 1 = 0 = 3,73 et = 0,27

La valeur = 0,27 n'appartient pas au lieu, elle est donc exclure.

Valeur du gain K au point = 3,73


La condition sur le module donne la valeur de K. | FTBO() | = 1 K = 5,46

Angle de dpart partir des ples complexes conjugus de la FTBO :


La prsence de la paire de ples complexes conjugus de la FTBO requiert la dtermination de langle
de dpart partir de ces ples. La connaissance de cet angle est importante puisque le lieu des racines, aux
alentours dun ple complexe, donne linformation sur la manire avec laquelle le lieu prenant naissance du
ple complexe migre vers laxe rel ou stend vers lasymptote.

En se rfrant la figure 611, si nous choisissons un point test et que nous le dplacions dans les
alentours immdiats du ple p = p1 complexe de la FTBO, nous trouvons que la somme des contributions
angulaires du ple p = p2 et du zro p = z1 vis vis du point test peut tre considr comme restant
inchange. Si le point test appartient au lieu des racines, alors la somme de 1, 1, et 2 doit tre gale
180 (2i +1), avec i = 0, 1, 2, .. :
1 (1 + 2) = 180 (2k +1) 1 = 180 2 + 1 180 2 + 1 (P proche de p1)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 97
Langle de dpart est alors : 1 = 180 90 + arctg ( 2 ) = 180 90 + 55
1 = 145

Point test P
1
p 1
Imag

1
1
O 0
z1 Rel

2
p2

Fig. 611 : Angle de dpart 1 du lieu partir du ple complexe

Puisque le lieu est symtrique par rapport laxe rel, langle de dpart partir du ple p = p2 est
galement gale 145.

Trac du lieu dEvans (voir fig. 6 12)

Root Locus
3

2
145

K=0
1

K K = 5.46 K
Imag Axis

-1

K=0
-2

-3
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

Fig. 612 : Lieu d'Evans du systme de l'exemple 2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 98
6- 4 - Sensibilit du lieu d'Evans aux variations des Configurations ples
zeros
Il est noter que quelques fois un lger changement dans la configuration plezro peut causer des
changements significatifs sur l'allure du lieu des racines. La figure 613 montre par exemple qu'une
modification de la valeur du zro (de p = 3 gauche p = 2.5 droite) donne des allures de lieu
compltement diffrentes.

5 5

Fig. 613 : Sensibilit du lieu


0 0

-5 -5

-8 -6 -4 -2 0 -8 -6 -4 -2 0

6- 5 - Simplification d'un ple de G(p) par un zro de H(p)


Il est important de signaler que si le dnominateur de G(p) et le numrateur de H(p) ont des facteurs
communs, les ples et zros correspondants de la FTBO s'limineront entre eux, rduisant de ce fait le degr
de l'quation caractristique de 1 ou plus. Considrons, par exemple, le systme de la figure 614(a). En
modifiant le schma fonctionnel de la fig. 614(a) en celui de la fig. 614(b), puis en celui de la fig. 614(c) (les
2 branches de retour sont en parallle, leurs effets se rajoutent), il est clair que G(p) et H(p) ont un facteur
commun (p + 1).

+
E(p) S(p)

+
E(p) S(p) K
K 1 +
+ p(p 1)(p 2)
(p 1)(p 2 ) p

p (b)
(a)
G(p)
S(p)

S(p)

E(p) E(p)
K K 1
+ p(p 1)(p 2) + p( p 2 ) p 1

(c) (d)
p+1

H(p)

Fig. 614 : Systme asservi prsentant des rductions pleszros

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 99
La FTBF(p) = S(p) / E(p) est :
K
S(p) G(p ) p ( p 1 )( p 2 ) K

E(p) 1 G ( p ) H ( p ) K ( p 1) ( p 1) p ( p 2 ) K
1
p ( p 1 )( p 2 )
L'quation caractristique est donc : [p(p+2) + K](p+1) = 0

A cause de la rduction des termes (p+1) apparaissant dans G(p) et H(p), nous aurons cependant :
K (p 1) p(p 2 ) K
1 + G(p)H(p) =1+ =
p(p 1)(p 2) p(p 2 )

L'quation caractristique rduite est : p(p+2) + K = 0

Le lieu d'Evans de G(p)H(p) ne montrera pas toutes les racines de l'quation caractristique, mais
seulement celles de l'quation rduite.
Pour obtenir l'ensemble des racines de la FTBF, nous devons rajouter le ple rduit de G(p)H(p) aux
ples de la FTBF obtenus partir de G(p)H(p).

Ce qu'il faut retenir c'est que le ple rduit de G(p)H(p) est un ple en BF du systme, comme cela est
montr sur la fig. V-14(d).

6- 6 - Quelques aspects importants de la construction du lieu des racines


Un des aspects importants de la technique du lieu des racines est que pour la majorit des systmes
asservis, de complexit modre, l'analyste ou le constructeur peut obtenir des informations vitales sur les
performances du systme en construisant uniquement un trac rapide du lieu en utilisant quelques unes de ses
proprits.
Il est, par consquent, important de comprendre, du point de vue de la synthse des systmes, les
effets sur le lieu de l'addition ou du dplacement de ples et zros de la FTBO dans le plan de Laplace.

6- 6.1 - Effets de l'addition de ples G(p).H(p)


Ajouter un ple G(p)H(p) a pour effet de pousser le lieu des racines vers le demi-plan droit du
plan de Laplace.

Les figures 615 donnent quelques exemples des effets de l'addition de ples la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est clair que les ples rajouts peuvent avoir un effet dstabilisant sur le systme.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 100
2 4

1 2

0 0

-1 -2

-2 -4
-2 -1 0 1 2 -4 -2 0 2 4
K K
p(p 1) p(p 1)(p 2)

4 5

0 0

-2

-4 -5

-6
-5 0 5 -5 0 5
K K
p(p 1)(p 2 )(p 3 ) p(p 1)(p 4 j2 )(p 4 j2 )

Fig. 615 : Effets, sur le lieu d'Evans, de l'addition de ples la FTBO.

6- 6.2 - Effets de l'addition de zros G(p).H(p)


Ajouter des zros G(p)H(p) a, gnralement, pour effet de courber et d'attirer le lieu des
racines vers le demi-plan gauche du plan de Laplace.

Les figures 616 donnent quelques exemples des effets de l'addition de zros la FTBO sur le lieu
d'Evans. Il est remarquer que la stabilit relative est accrue par l'addition de zros la FTBO.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 101
4
2
2

0 0

-2
-2
-4

-6
-5 0 5 -2 0 2
K (p 2 ) K (p 3 j2)(p 3 j2)
p(p 1) p(p 1)

-2

-4
-4 -2 0 2 4

K (p 3 )
p(p 1)(p 2)

Fig. 616 : Effets, sur le lieu d'Evans, de l'addition de zros la FTBO.

6- 7 - Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons introduit la technique du lieu d'Evans pour les systmes asservis
linaires. Cette technique constitue une mthode graphique d'investigation des racines de l'quation
caractristique des systmes linaires lorsque un ou plusieurs paramtres varient. Au cours du prochain
chapitre consacr la correction des systmes asservis, cette mthode sera largement utilise.

Cependant, il faut se rappeler que les racines de l'quation caractristique donnent une indication
exacte de la stabilit absolue des systmes linaires mais ne donnent qu'une information qualitative sur la
relative stabilit, puisque les zros de la FTBF, s'il y en a, jouent galement un rle important relativement aux
performances dynamiques du systme.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 102
Chapitre 7 : Correction des systmes asservis linaires

7- 1 - Introduction
7- 1.1 - Ncessit de correction dans les systmes asservis
Nous avons vu, dans les chapitres prcdents relatifs l'analyse des systmes asservis, que, pour
satisfaire aux spcifications de stabilit et de prcision, on est amen formuler des conditions sur la FTBO :

1. Stabilit : le degr de stabilit est dfini par :


la marge de gain : la stabilit est d'autant meilleure que :
le gain de la FTBO est plus faible,
donc, que la bande passante en BO est plus faible.
la marge de phase : la stabilit est d'autant meilleure que :
le dphasage de la FTBO est plus faible.

2. Prcision : son tude se dcompose en deux parties :


Prcision statique : l'annulation de l'erreur en rgime permanent ncessite la prsence, dans la
FTBO, d'une ou plusieurs intgrations selon l'entre canonique impose.
Prcision dynamique : elle est d'autant meilleure que le gain de la FTBO est plus lev, c'est--
dire que la bande passante est plus large.

Pour simplifier l'extrme, on peut retenir, en rsum que la prcision et la stabilit sont quantifies,
dans le diagramme de Bode de la FTBO, de la manire suivante (fig. 71) :

| FTBO |
c : pulsation de
coupure
Prcision
1
Basses
frquences
FTBO

Stabilit
- 180
Hautes
frquences

Fig. 71 : Quantification de la stabilit et de la prcision sur le diagramme de Bode

Il devient clair que :


pour amliorer la prcision, il faut pouvoir augmenter le gain de la FTBO
la stabilit diminue si ce mme gain devient trop lev.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 103
Il semble donc difficile d'obtenir un systme, la fois, prcis (grand gain) et stable (faible gain). Ce
premier dilemme stabilitprcision impose donc l'emploi de systmes compensateurs, correcteurs, ou
encore rgulateurs dont le rle sera de relever le gain dans une certaine zone de frquence et de la diminuer
ailleurs.

Le correcteur ou rgulateur va permettre de satisfaire les contraintes suivantes :


trouver un compromis entre la stabilit et la prcision,
si besoin, rendre stable en boucle ferme un systme qui serait instable en boucle ouverte,
si besoin, et c'est en gnral le cas, introduire un intgrateur dans la boucle pour obtenir une erreur
statique nulle ( = 0).

Mais, il existe d'autres incompatibilits qui ncessitent galement l'emploi de correcteurs :


Un bon asservissement doit tre insensible aux perturbations et, en mme temps, il doit rpondre
rapidement aux variations des diverses grandeurs d'entre. Ces deux conditions sont incompatibles puisque :
la rponse rapide ncessite une large bande passante,
tandis que l'insensibilit aux perturbations exige une bande troite.

Le rle des correcteurs, qui peuvent tre lectriques, mcaniques, ou hydrauliques, est donc de
dformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour leur donner des marges de gain et de
phase capables d'assurer la stabilit tout en conservant aux basses frquences un gain suffisamment grand
pour que la prcision soit bonne. De tels "filtres" pourront galement supprimer l'influence de certaines
perturbations sans limiter la bande passante globale.

7- 1.2 - Stratgie de correction (ou compensation) des systmes asservis


Les outils d'analyse tudis dans les chapitres prcdents conduisent tous au mme objectif : la
synthse de systmes asservis corrigs ou compenss, et par consquent, la synthse de correcteurs (ou
compensateurs).

u(t) Processus command s(t)


entre de Variable commande
commande

Fig. 72 : Processus command

En partant de spcifications sur le comportement final d'un systme command, tel celui reprsent
par le schma bloc de la figure 7-2, l'tablissement d'un systme de correction exige le suivi des 3 tapes
suivantes:

1. Dterminer ce que devrait raliser le systme et la manire d'y aboutir (spcifications du cahier des
charges)
2. Dterminer la configuration du correcteur en relation avec la manire avec laquelle il est connect
au systme corrig.
3. Dterminer les valeurs des paramtres du correcteur de manire atteindre les objectifs.

7- 1.2.a - Cahier des charges


On utilise toujours un cahier des charges pour dcrire ce que doit raliser le systme. Ensuite, sur la
base de ce cahier des charges, on dcide de la manire d'y parvenir.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 104
Ces spcifications sont uniques pour chaque application et incluent toujours des exigences sur la
stabilit relative du systme, la prcision statique (erreur), la rponse transitoire, et sur les caractristiques de
la rponse frquentielle. Pour certaines applications, il peut y avoir des spcifications supplmentaires sur la
sensibilit aux variations des paramtres (robustesse, insensibilit aux bruits, etc. ).

La synthse des systmes de correction linaire peut tre ralise soit dans le domaine temporel, soit
dans celui frquentiel. Par exemple, la prcision statique est toujours spcifie pour une entre chelon, rampe
ou acclration, et la dmarche classique suivie pour rpondre aux contraintes imposes se fait dans le
domaine temporel. D'autres spcifications, telles que le dpassement, le temps de monte, et le temps
d'tablissement sont toutes dfinies pour une entre chelon unitaire, et sont, par consquent, utilises
spcifiquement dans le domaine temporel.

La stabilit relative est galement mesure en terme de marge de phase, marge de gain et rsonance.
Celles-ci sont des spcifications du domaine typiquement frquentiel et sont prises en charge par les outils tels
que le diagramme de Bode, les lieux de Nyquist et / ou de BlackNichols.

Pour mener bien la conception du correcteur dans le domaine temporel ou frquentiel, il est pratique
de garder l'esprit que la synthse dans le domaine temporel se fait gnralement avec l'aide du planp de
Laplace et du lieu d'Evans. La synthse dans le domaine frquentiel est base sur la manipulation du gain et
de la phase de la fonction de transfert de la boucle jusqu' atteindre les spcifications voulues.

Voici quelques principes et rgles de base :

Les ples complexes conjugus de la FTBF conduisent une rponse indicielle oscillatoire. Si
tous les ples du systme sont rels, la rponse indicielle est trs amortie. Cependant, les zros
de la FTBF peuvent causer des dpassements importants mme si le systme est trs amorti.
La rponse d'un systme est domine par les ples les plus proches de l'origine du planp de
Laplace. Les transitoires dues aux ples loigns de l'origine et gauche du planp s'attnuent
rapidement.
Plus loigns gauche dans le planp sont les ples dominants du systme, plus vite rpondra le
systme et plus importante sera la bande passante.
Lorsqu'un ple et un zro de la fonction de transfert d'un systme ont, plus ou moins, tendance
se simplifier entre eux, la zone de rponse du systme associe ce ple aura un faible module.
Les spcifications des domaines temporel et frquentiel sont troitement lies entre elles. Le
temps de monte et la bande passante sont inversement proportionnels. La marge de phase, la
marge de gain, la rsonance, et l'amortissement sont inversement proportionnels.

Nous avons montr que pour les systmes du second ordre, il existait des relations analytiques
simples entre certaines de ces spcifications temporelles et frquentielles. Cependant, pour les systmes d'un
ordre plus lev, la corrlation entre les spcifications dans ces deux domaines est plus difficile tablir.

7- 1.2.b - Configurations de correction


En gnral, la dynamique d'un processus command peut tre reprsente par le schma fonctionnel
de la figure 72.

L'objectif est que la variable commande, reprsente par la sortie s(t), ait un comportement dsir sur
un intervalle de temps donn. Il s'agit alors de dterminer le signal de commande u(t) qui, dans cet intervalle,
garantisse la sortie s(t) dsire.

Plusieurs configurations de base sont possibles, et sont diffrentes les unes des autres selon la
position relative du correcteur par rapport au systme command. Une fois la configuration de correction
choisie, il ne restera plus qu' calculer les lments du correcteur pour rpondre au cahier des charges.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 105
Nous allons, brivement, passer en revue les configurations de correction les plus utilises :

Correction cascade ou srie : On peut raliser la compensation en insrant, dans une chane,
un correcteur directement en cascade avec les autres lments (fig. 73).

(t)

e(t) u(t) s(t)
Correcteur Processus
+

Fig. 73 : Correction en cascade ou srie

Correction en raction ou parallle : On peut placer ces correcteurs en parallle sur un lment
d'une chane ; dans ce cas, c'est un correcteur en raction qui constitue alors une boucle
secondaire (fig. 74).


e(t) (t) u(t) s(t)
Processus
+ +
r

Correcteur

Fig. 74 : Correction en raction ou parallle

D'autres configurations sont galement trs utilises, telles que :

Correction srieraction : Le correcteur srie A est utilise conjointement avec un correcteur


en raction B (fig. 75).


(t)

e(t) u(t) s(t)
Correcteur Processus
+ A +
r

Correcteur
B

Fig. 75 : Correction srieraction

Correction en anticipation :
1. Dans la fig. 76a, le correcteur anticipatif GCA est plac en srie avec le systme en boucle
ferme qui dispose lui-mme d'un correcteur GC dans sa chane directe.
2. Dans la fig. 76b, Le correcteur anticipatif GCA est plac en parallle avec la chane directe.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 106
Pour la correction en anticipation, le correcteur GCA est l'extrieur de la boucle systme. Il n'affecte
pas les racines de l'quation caractristique du systme original. Les ples et les zros de GCA peuvent tre
choisis de manire ajouter ou liminer les ples ou zros de la fonction de transfert en boucle ferme.

(t)


e(t) Correcteur u(t) s(t)
Correcteur
Processus
GCA + GC
r

(a)

Correcteur
GCA


e(t) u(t) s(t)
Correcteur
Processus
+ GC +
r (b)

Fig. 76 (a) et (b) : Correction en anticipation

Les configurations de correction des figures 73 et 74 sont toutes un seul degr de libert en ce
sens qu'elles ne disposent que d'un seul correcteur dans chaque systme, bien que ces correcteurs puissent
avoir plusieurs paramtres faire varier.
L'inconvnient avec la correction un seul degr de libert est que les critres de performances
ralisables sont limits. Par exemple, si les racines de l'quation caractristique sont slectionnes de manire
produire une certaine valeur d'amortissement, le dpassement obtenu pour une rponse indicielle peut
encore tre excessif cause des zros de la fonction de transfert en boucle ferme (voir chapitre 5).
Les configurations des figures 75, 76a, et 76b sont toutes deux degrs de libert.

7- 1.2.c - Correcteurs de base


Aprs avoir opter pour une configuration de correction, le concepteur doit choisir le type de correcteur
qui, une fois les valeurs de ses lments dtermines, rpondra aux spcifications du cahier des charges. Mais
mme l, il existe une multitude de correcteurs disponibles. En pratique, on choisira le plus simple. Plus le
correcteur est complexe, plus son cot est lev, moins fiable il est, et plus difficile il est raliser.

Le choix d'un correcteur spcifique pour une application spcifique est toujours bas sur l'exprience
du concepteur, et quelquefois sur l'intuition.

Le correcteur choisi, la tche suivante consiste dterminer les valeurs de ses paramtres. Ce sont
les coefficients d'une ou plusieurs fonctions de transfert composant ce correcteur. L'approche de base est
l'utilisation des outils d'analyse discuts dans le chapitre 5 (Performances des asservissements) pour
dterminer comment les valeurs de chaque paramtre individuel influent sur le comportement global du
systme, et par consquent sur ses performances. A partir de ces informations, les paramtres du correcteur
sont slectionns tels que toutes les spcifications soient atteintes. Bien que, dans beaucoup de cas, cette
procdure donne directement les rsultats escompts, il faut trs souvent la rpter plusieurs fois car certains
paramtres interagissent entre eux, et influent sur le comportement global. Par exemple, une valeur particulire
d'un paramtre peut tre choisie de sorte que le dpassement soit satisfait, mais en essayant de varier la
valeur d'un autre paramtre pour obtenir le temps de monte exig, le dpassement n'est plus acceptable. Il
devient clair que, plus il y a de spcifications, plus il y a de paramtres du correcteur, et plus complique
devient la conception.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 107
Les correcteurs industriels les plus utiliss peuvent tre classs, selon leurs actions de correction, de la
manire suivante :
Correcteur action proportionnelle (P)
Correcteur action intgrale (I)
Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI)
Correcteur action drive (D)
Correcteur actions proportionnelle et drive (PD)
Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

La majorit de ces systmes utilisent l'lectricit ou un fluide sous pression tel que l'huile ou l'air
comme source d'nergie. Ils sont galement classs en fonction du type d'nergie utilise dans l'opration
(pneumatique, hydraulique, ou lectrique) et choisis selon la nature du systme commander (ou asservir) et
selon les conditions d'opration (considrations de scurit, de cot, de fiabilit, de prcision, de poids, et de
dimension).

7- 2 - Correction en cascade ou srie


7- 2.1 - Principes gnraux
Si, thoriquement, la place du correcteur dans le schma global de principe importe peu puisqu'il
modifie globalement la fonction de transfert en boucle ouverte, pratiquement, on ne peut pas le mettre
n'importe o.
En effet, l'extrmit de la chane d'action, on rencontre les organes de forte puissance. Donc, pour
des raisons d'conomie, il serait inopportun de placer un correcteur cet endroit.
D'autre part, par la chane de retour transitent des signaux d'information provenant gnralement
d'organes de mesure. Donc, il sera possible de placer un correcteur dans cette chane. Il ne devra cependant
pas trop modifier la sortie.
Par consquent, en gnral, les correcteurs en cascade se montent soit la sortie du comparateur
dans la chane directe (avant amplification), soit dans la chane de retour.
Il ne faut pas perdre de vue que les correcteurs que nous allons introduire ne sont que des ralisations
imparfaites. En effet, comptetenu des performances atteindre, on devra faire la synthse d'un systme
connu mathmatiquement. Or, dans bien des cas, sa ralisation pratique est impossible ; on doit se contenter
de systme ayant des caractristiques approchant celles du modle dans une zone de frquence donne. Pour
les autres domaines, le comportement du systme rel peut-tre trs diffrent de celui du modle. On devra
donc tenir compte de ces caractristiques lorsqu'on insrera le correcteur dans la chane.

Pour dterminer le type de correcteur utiliser et la valeur des paramtres adopter, on peut utiliser
plusieurs mthodes :
soit considrer les rponses temporelles et analyser les performances statiques et dynamiques du
systme avant et aprs compensation.
Soit, partir de la courbe de Nyquist du systme compens et par comparaison avec celle que
l'on doit obtenir, en dduire la structure et les paramtres du compensateur,
soit procder de la mme manire, mais avec le diagramme asymptotique de Bode,
soit utiliser le lieu d'Evans, le correcteur introduisant de nouveaux ples et racines.

Dans la majorit des exemples utiliss jusque l, le correcteur a t un simple amplificateur avec un
gain constant K. Ce type d'action de commande est connu sous le nom de correction proportionnelle, puisque
le signal de commande u(t) la sortie du correcteur est simplement proportionnel au signal son entre (t).
Il est galement possible d'utiliser la drive ou l'intgrale du signal d'entre (t), en addition avec
l'action proportionnelle. Par consquent, nous pouvons considrer, plus gnralement, le correcteur comme
tant un ensemble de composants tels que des comparateurs (additionneurs ou soustracteurs), des
amplificateurs, des attnuateurs, des drivateurs et des intgrateurs. La tche du concepteur est alors de

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 108
dterminer lesquels de ces composants sera utilis, dans quelles proportions, et la manire avec laquelle ils
sont connects.
Par exemple, l'un des correcteurs les plus connus et les plus utiliss en pratique est le correcteur PID.
Les actions intgrale et drive du PID ont des implications individuelles de performance et leur utilisation
ncessite une bonne comprhension des effets de chaque lment de base.

Pour matriser rapidement ce correcteur PID, considrons, sparment, chacune des actions P, I, PI,
D, PD.

7- 2.2 - Correcteur action proportionnelle (P)


7- 2.2.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
u(t) = Kp . (t) (7 1)
U(p)
c'estdire, = Kp (7 2)
(p)
avec Kp appel "gain proportionnel"

Quelques soient le mcanisme et la source d'nergie utiliss, le correcteur proportionnel est


essentiellement un amplificateur gain variable. Son schma fonctionnel est celui de la fig. 77.

e(t) (t) u(t)


Kp
+

Fig. 77 : Correction P.

La figure 78 donne la rponse indicielle du correcteur P.

(t) u(t)
chelon unitaire chelon de valeur Kp
1 Kp

Fig. 78 : Entre et sortie du correcteur P.

La figure 79 donne le diagramme de Bode du correcteur P.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 109
1 B o d e Di a g ra m
10

M a g n i tu d e (a b s)
0
10

-1
10
1

0 .5
P h a se (d e g )

-0 .5

-1
-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 79 : Diagramme de Bode du Correcteur P.


(reprsent pour Kp=1)

7- 2.2.b - Effet
Laction proportionnelle P cre un signal de commande u(t) proportionnel au signal derreur (t). Elle
agit donc principalement sur le gain du systme asservi et permet damliorer notablement la prcision.

Laction proportionnelle :
entrane une augmentation du gain, do une diminution de lerreur statique (amlioration de la
prcision), mais
augmente la bande passante du systme, ce qui
amliore la rapidit du systme et,
augmente linstabilit du systme.

Le correcteur proportionnel P n'est gnralement pas utilis seul. On verra que tout correcteur possde
au moins laction proportionnelle.

7- 2.2.c - Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la
figure 710.

R2
R4
R1

R3

+ U
+

Fig. 710 : Ralisation du correcteur P avec 2 amplificateurs oprationnels.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 110
U(p) R2 R4
Gc(p) = = = Kp avec Kp = R2 / R1 si R4 = R 3
(p) R1 R 3

Le circuit de la figure 710 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain de
valeur 1 en prenant R4 = R3).

7- 2.2.d - Exemple
La figure 711 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction Proportionnelle.

(t)

e(t) u (t) 1 s(t)
+ Kp ( p1 )( 0.5 p1 )

Fig. 711 : Exemple de correction P.

Pour diffrentes valeurs de Kp :

les rponses indicielles s(t) de la FTBF du systme corrig sont reportes sur la figure 712,
les diagrammes de Bode et de Nyquist de la FTBO du systme corrig sont montres,
respectivement, sur les figures 713 et 714.

S te p Re sp o n se
1 .4

K p =19 (d%=46.4 ; T r=0.295 s ; T s=1.72 s)


1 .2 K p =9 (d%=32.7 ; T r=0.454 s ; T s=1.77 s)
Consigne
1


0 .8

A m p l i tu d e

0 .6 K p =7/3 (d%=10.6 ; T r=1.04 s ; T s=2.04 s)

0 .4

K p =1 (d%=2.84 ; T r=1.56 s ; T s=1.83 s)
0 .2

0
0 0 .5 1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5

T i m e (se c)

Fig. 712 : Correction P.


Rponses indicielles pour diffrentes valeurs de Kp

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 111
2
B o d e Di a g ra m
10
G ain = 1

M a g n i tu d e (a b s)
0
10

K p =19 K p =9 K p =7/3
-2
K p =1
10

-4 5

P h a se (d e g )

-9 0

-1 3 5

-1 8 0

-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 713 : Correction P.


Diagrammes de Bode de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Kp

Nyq u i st Di a g ra m


10

5
K p =9 K p =19
K p =1 K p =7/3
Im a g i n a ry A xi s

-5


-1 0

-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Re a l A xi s

Fig. 714 : Correction P.


Lieux de Nyquist de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Kp

On constate que l'augmentation de Kp, entrane :

une amlioration de lerreur statique,


une dcroissance du temps de monte,
une faible amlioration du temps dtablissement,
mais galement une diminution de la marge de phase et une augmentation du dpassement
(augmentation de linstabilit du systme).

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 112
La figure 715 reprsente le lieu d'Evans du systme corrig. Elle montre que les 2 ples en boucle
ferme sont rels jusqu' Kp = 1/8, et qu' partir de cette valeur, ils deviennent complexes conjugus, donnant
lieu des rponses oscillatoires plus ou moins amorties.

Ro o t L o cu s
0 .5

0 .4

0 .3

0 .2

0 .1

Im a g A xi s

0

-0 .1

-0 .2

-0 .3

-0 .4

-0 .5
-2 -1 .8 -1 .6 -1 .4 -1 .2 -1 -0 .8 -0 .6 -0 .4 -0 .2 0

Re a l A xi s

Fig. 715 : Correction P.


Lieu d'Evans, avec variation continue du gain.

7- 2.3 - Correcteur action intgrale (I)


7- 2.3.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
du( t )
K i ( t ) (7 3)
dt
t
ou encore
u( t ) K i ( t ).dt
0
(7 4)

U(p) Ki 1
c'estdire, = = (7 5)
(p) p Tip

avec Ki appel " gain intgral "


Ti appele " constante de temps dintgration "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 716.

(t)

e(t) u(t)
Ki
+
p

Fig. 716 : Correction I.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 113
La figure 717 donne la rponse indicielle du correcteur Intgrale.

u(t)
(t)
chelon unitaire
1
entre nulle 1
0 Ti

Fig. 717 : Entre et sortie du correcteur I.

La figure 718 donne le diagramme de Bode du correcteur.

1 B o d e Di a g ra m
10
M a g n i tu d e (a b s)

0
10

-1
10
-8 9

-8 9 .5
P h a se (d e g )

-9 0

-9 0 .5

-9 1
-1 0 1
10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 718 : Diagramme de Bode du Correcteur I.


(reprsent pour Ki=1)

7- 2.3.b - Effet
Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration. Nous
savons que la prsence dune intgration dans la FTBO augmente la classe du systme et rduit ou annule,
selon le type d'entre, l'erreur statique du systme.

Laction intgrale pure :


amliore la prcision en rduisant ou annulant lerreur statique, mais
introduit un dphasage de 90 qui risque de dstabiliser le systme (diminution de la marge de
phase).

Le correcteur action exclusivement Intgrale nest pratiquement jamais utilis, en raison de sa lenteur
et de son effet dstabilisant. Il est, en gnral, associ au correcteur Proportionnel.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 114
7- 2.3.c - Ralisation pratique
Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la
figure 719.

C2
R
R1

R

+ U
+

Fig. 719 : Ralisation du correcteur I avec 2 amplificateurs oprationnels.

U(p) 1 Ki 1
Gc(p) = = = avec Ki =
(p) R1C 2p p R1C 2

Le circuit de la figure 719 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
unitaire).

7- 2.4 - Correcteur actions proportionnelle et intgrale (PI)


7- 2.4.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
t
u(t) = Kp.(t) + Ki. ( t ).dt
0
(7 6)

U(p) Ki K p K

c'estdire, Kp p i (7 7)
(p) p p Kp

K i 1
K p 1
U(p )
ou encore, K p 1 (7 8)
(p ) Tn p
K pp

avec Kp "gain proportionnel ",


Ki "gain intgral ",
1
Ti = "constante de temps dintgration ",
Ki

Kp
Tn = = Kp Ti "dosage de corrlation dintgrale "
Ki

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 720.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 115
(t) u(t)


e(t)
Ki
+ Kp
p

Fig. 720 : Correction PI.

La figure 721 donne la rponse indicielle du correcteur PI.

u(t) PI
(t)
chelon unitaire 1 P
1 seulement
Kp
Tn Ti

Fig. 721 : Entre et sortie du correcteur PI.

La figure 722 donne le diagramme de Bode du correcteur PI.

2 B o d e Di a g ra m
10

(-1)
M a g n i tu d e (a b s)

1
10

Kp
(0)

0
10
0
P h a se (d e g )

-4 5

Ki / Kp

-9 0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 722 : Diagramme de Bode du Correcteur PI.


(reprsent pour Kp=2, Ki=1)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 116
7- 2.4.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur PI assure une transmission instantane du signal
derreur , suivi dune intgration de ce signal.

Ce correcteur sera utilis chaque fois quune erreur permanente doit tre annule ou minimise,
c'est dire une amlioration de la prcision du systme. En effet, il introduit une augmentation du
gain global du systme aux basses frquences.
Par ailleurs, le correcteur PI a un effet dstabilisant en raison du ple lorigine (dphasage
supplmentaire entre 0 et 90). Mais, Le zro supplmentaire introduit tend minimiser cette
instabilit.
K
Il est recommand de placer le zro i
du correcteur aux basses frquences de sorte que le
K
p
dphasage supplmentaire introduit par le correcteur n'affecte pas beaucoup le dphasage global
du systme corrig. Cependant, s'il est trs proche de l'origine, son effet sera compens par le
ple l'origine.
Kp sera choisi de manire modifier, ventuellement, la frquence de coupure du systme corrig
et donc sa marge de phase.
K
Trs souvent, le zro i
est choisi de manire compenser la constante de temps
K
p
dominante du systme initial de sorte que la boucle ferme gagne en rapidit.

Kp et Ki sont tous deux rglables. Ki ajuste l'action intgrale, tandis que Kp affecte la fois les actions
intgrale et proportionnelle.

7- 2.4.c - Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 723.

R2 C2
R
R1

R

+ U
+

Fig. 723 : Ralisation du correcteur PI avec 2 amplificateurs oprationnels.

U(p) R2 1 Ki 1
Gc(p) = = + = Kp + avec Kp = R2 / R1 et Ki =
(p) R1 R1C 2p p R1C2

L'avantage du circuit de la figure 723 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Ki, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R1.

Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs, cette fois-ci, est celle de la fig. 724.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 117
R2

R1

+ R

Ci R
U
Ri +

+

Fig. 724 : Ralisation du correcteur PI avec 3 amplificateurs oprationnels.

U(p) R2 1 Ki 1
Gc(p) = = + = Kp + avec Kp = R2 / R1 et Ki =
(p) R1 R iCip p R iC i

Pour ce circuit, Kp et Ki peuvent tre rgls sparment. Cependant, pour un tel circuit, Ki est
inversement proportionnel la valeur du condensateur. Malheureusement, en gnral, les corrections PI
exigent de faibles valeurs de Ki. Cela conduit de larges valeurs de Ci, ce qui n'est pas trs pratique.

7- 2.4.d - Exemple
La figure 725 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PI.

(t)

e(t) Ki u(t) 1 s(t)
Kp
+ p (p 1)(0.5p 1)

Fig. 725 : Exemple de correction PI.

Nous fixons Kp = 5, et nous varions la valeur de Ki.

Les figures 726, 727 et 728 donnent les rponses indicielles s(t) pour, respectivement, Ki = 0 2.5,
Ki = 2.5 5, et Ki = 5 15.

Les figures 729, 730 et 731 donnent, respectivement, le diagramme de Bode, le lieu de Black-
Nichols, et le lieu de Nyquist de la FTBO corrige.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 118
S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
1 .4
K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)
1 .2 K i / K p =0.3 (d%=12.6 ; T r=0.745 s ; T s=2.81 s)

0 .8
A m p l i tu d e

K i / K p =0.2 (d%=9.04 ; T r=0.776 s ; T s=5.79 s)

0 .6 K i / K p =0.1 (d%=5.42 ; T r=0.817 s ; T s=13.1 s)

K i / K p =0 (correction P, d%=22.1 ; T r=0.646 s ; T s=1.51 s, )


0 .4

0 .2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T i m e (se c)

Fig. 726 : Exemple de Correction PI.


Rponses indicielles pour Ki = 0 2.5.
Kp = 5 (constant)

S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
1 .4
K i / K p =1 (d%=35.1 ; T r=0.631 s ; T s=2.52 s)
K i / K p =0.8 (d%=29.1 ; T r=0.654 s ; T s=2.48 s)
1 .2 K i / K p =0.6 (d%=22.8 ; T r=0.683 s ; T s=2.48 s)

0 .8
K i / K p =0.5 (d%=19.5 ; T r=0.701 s ; T s=2.52 s)
A m p l i tu d e

0 .6

0 .4

0 .2

0
0 1 2 3 4 5 6

T i m e (se c)

Fig. 727 : Exemple de Correction PI.


Rponses indicielles pour Ki = 2.5 5.
Kp = 5 (constant)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 119
S te p Re sp o n se (K p = 5 = co n sta n t)
2
K i / K p = 3 (d% = 80.3 ; T r= 0.508 s ; T s= 18.1 s)
1 .8 K i / K p = 2 (d% = 60.5 ; T r= 0.554 s ; T s= 5.33 s)
K i / K p = 1.6 (d% = 51.1 ; T r= 0.579 s ; T s= 4.33 s)
1 .6

1 .4

1 .2
A m p l i tu d e

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2 K i / K p = 1 (d% = 35.1 ; T r= 0.631 s ; T s= 2.52 s)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
T i m e (se c)

Fig. 728 : Exemple de Correction PI.


Rponses indicielles pour Ki = 5 15.
Kp = 5 (constant)

5
Bode D iagram Kp = 5 = cons tant
10
Correction PI
K i / K p =3
Magnitude (abs )

0
10 K i / K p =0

Correction P (K p =5, K i=0)

-5
10
0
K i / K p =0
-45
Phas e (deg)

K i / K p =0.1 K i / K p =0.3
-90

-135
K i / K p =3
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s ec)

Fig. 729 : Exemple de Correction PI.


Diagrammes de Bode de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki
Kp = 5 (constant)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 120
Ni ch o l s Ch a rt K p = 5 = co n sta n t

2
K i / K p =0.7 K i / K p =0
10
K i / K p =1

0
O p e n -L o o p G a i n (a b s)
10
K i / K p =0.1
K i / K p =0.3
K i / K p =0.5
-2
10

K i / K p =1.6
K i / K p =3
-4
10

-1 8 0 -1 3 5 -9 0 -4 5 0
O p e n -L o o p P h a se (d e g )

Fig. 730 : Correction PI.


Lieux de Black de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki
Kp = 5 (constant)

Nyq u i st Di a g ra m K p = 5 = co n sta n t
10

2
Im a g i n a ry A xi s


0
K i / K p =0.7 K i / K p =0
-2 K i / K p =1
K i / K p =0.1
K i / K p =1.6
-4
K i / K p =0.3
K i / K p =3
-6
K i / K p =0.5
-8


-1 0
-1 2 -1 0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
Re a l A xi s

Fig. 731 : Correction PI.


Lieux de Nyquist de la FTBO, pour diffrentes valeurs de Ki
Kp = 5 (constant)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 121
On constate que l'augmentation de Ki, entrane :
une amlioration de la prcision par annulation de lerreur statique,
une dcroissance du temps de monte,
mais galement une augmentation du temps dtablissement (correction lente),
une augmentation du dpassement et une diminution de la marge de phase (augmentation de
linstabilit du systme).

Dans le cas de l'exemple tudi, le systme initial est compos de 2 ples (1 et 2). Le correcteur PI
a un zro qu'il est prfrable de positionner le plus proche possible du ple l'origine. En effet :
K
si le zro est exactement lorigine i
0 , il compense le ple qui s'y trouve. Cela revient
K
p
faire une correction de type proportionnel en faisant varier Kp. L'erreur statique est, alors, non nulle
pour une entre chelon. Le systme n'a que 2 ples en boucle ferme.
d'une manire gnrale, plus le zro se dplace vers la gauche du plan complexe, moins
importante est la marge de phase du systme corrig (l'apport ngatif de la phase du correcteur
est de plus en plus important), plus importante sont les oscillations de la sortie, et plus de temps
met le systme pour s'amortir.

7- 2.5 - Correcteur action drive (D)


7- 2.5.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
d( t )
u(t) = Kd (7 9)
dt
U(p)
c'estdire, = Kd . p = Td . p (7 10)
(p)
avec Kd appel " gain driv ",
Td appele " constante de temps de drivation "

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 722.

(t)

e(t) u(t)
Kd p
+

Fig. 722 : Correction action drive pure (D)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 122
La figure 721 donne les rponses un chelon et une rampe du correcteur D.

u(t)
(t)
chelon unitaire Impulsion infinie et
1 de courte dure

u(t)
(t)

Fig. 721 : Entre et sortie du correcteur action drive (D)

La figure 722 donne le diagramme de Bode du correcteur D.

2
B o d e Di a g ra m
10
M a g n i tu d e (a b s)

0
10

91

9 0 .5
P h a se (d e g )

90

8 9 .5

89
-1 0 1 2
10 10 10 10
Fre q u e n cy (ra d /se c)

Fig. 722 : Diagramme de Bode du Correcteur D.


(reprsent pour Kd=1)

7- 2.5.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action exclusivement drive ne permet pas la
transmission dun signal. Laction drive ne peut donc tre utilise seule. On fait appel elle lorsque le signal
de commande u doit tre particulirement efficace. En effet, ce correcteur permet de faire intervenir la drive
du signal derreur ; il sera dautant plus actif que la variation de (t) est rapide.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 123
Laction drive pure :
amliore la stabilit du systme par l'introduction d'un dphasage supplmentaire de + 90
(augmentation de la marge de phase),
mais fait diminuer la prcision du systme,
et amplifie les bruits de hautes frquences.
Le correcteur action exclusivement drive nest pratiquement jamais utilis. Il est en gnral associ
au correcteur Proportionnel.

7- 2.5.c - Ralisation pratique


Une ralisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur la
figure 723.
Rd
R
Cd

R

+ U
+

Fig. 723 : Ralisation du correcteur D avec 2 amplificateurs oprationnels

U(p)
Gc(p) = = Rd Cd p = Kd p avec Kd = Rd Cd
(p)

Le circuit de la figure 723 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de valeur
1).

7- 2.6 - Correcteur actions proportionnelle et drive (PD)


7- 2.6.a - Principe
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t)
d(t)
u(t) = Kp.(t) + Kd. (7 11)
dt
U(p )
c'estdire, K p K dp (7 12)
(p )

K
K p 1 d p = Kp (1 + Td p)
U(p)
ou encore, (7 13)
(p) K p

avec Kp "gain proportionnel ",
Kd "gain driv "
Kd
Td = " constante de temps de drivation "
Kp

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 124
Son schma fonctionnel est celui de la fig. 724.

(t)

e(t) u(t)
Kp + Kd p
+

Fig. 724 : Correction PD

La figure 725 donne les rponses un chelon et une rampe.

u(t)
(t)
chelon unitaire
1
Kp
0

u(t) PD

(t) P
Td
seulement
rampe unitaire
Kp

Fig. 725 : Entre et sortie du correcteur PD

La figure 726 donne le diagramme de Bode du correcteur PD.

2
Bode Diagram
10
Magnitude (abs)

(+1)
1
10
Kp
(0)
0
10
90
Phase (deg)

45
Kp / Kd

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 726 : Diagramme de Bode du Correcteur PD.


(reprsent pour Kp=2, Kd=1)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 125
7- 2.6.b - Effet
La rponse indicielle montre quun correcteur action proportionnelle et drive (PD) assure une
transmission instantane du signal d'erreur (t) augment de sa drive d(t)/dt. On verra qu'un tel correcteur
est utiliser chaque fois que le systme corrig doit tre plus rapide.

La correction drive peut tre vue autrement : Puisque d(t)/dt reprsente la pente de (t), la
correction PD est essentiellement une commande anticipative. Connaissant la pente, le correcteur peut
anticiper la direction de l'erreur et l'utilise pour mieux contrler le processus. Normalement, dans les systmes
linaires, si la pente de (t) ou s(t) est due un chelon d'entre important, il apparat un dpassement
consquent. La commande drive mesure la pente instantane de (t), prdit un grand dpassement, et
effectue la correction ncessaire avant que le dpassement n'apparaisse.

Intuitivement, la commande drive n'affecte l'erreur statique du systme que si cette erreur varie avec
le temps. Si l'erreur statique est constante, sa drive, par rapport au temps, est nulle, l'lment de drivation
du correcteur ne produit aucune entre pour le processus. Mais si l'erreur statique crot avec le temps, u(t) est
de nouveau dvelopp proportionnellement d(t)/dt, ce qui rduit l'amplitude de l'erreur. L'quation 713
montre galement clairement que le correcteur PD n'altre pas la classe du systme, l'erreur statique d'un
systme retour unitaire dpendant directement de cette classe.

L'intrt principal de la correction drive est son effet stabilisant. En rgime dynamique, elle s'oppose
aux grandes variations de l'erreur (donc aux oscillations), et permet donc de stabiliser le systme et d'amliorer
le temps de rponse.

Kp et Td sont tous deux rglables. Td ajuste l'action drive, tandis que Kp affecte la fois les actions
drive et proportionnelle.

L'avance de phase produite par ce correcteur peut tre utilise pour amliorer la marge de phase du
systme asservi. Malheureusement, son gain pousse la frquence de coupure vers les hautes frquences.

Ainsi, l'utilisation du correcteur PD consiste placer la frquence de cassure du correcteur, = Kp / KD,


de sorte que l'augmentation effective de la marge de phase ait lieu la nouvelle frquence de coupure.

Pour un systme donn, il existe tout un domaine de valeurs optimales Kp / KD pouvant amliorer
l'amortissement du systme. Une autre considration pratique entrant dans la slection des valeurs de KP et KD
est l'implantation physique du correcteur PD.

Par ailleurs, compte tenu de ses caractristiques frquentielles de filtre passe haut, le correcteur PD
accrot, dans la majorit des cas, la bande passante du systme et rduit le temps de monte de la rponse
indicielle. L'inconvnient pratique de cet effet filtre passe haut, est l'accentuation des bruits de hautes
frquences provenant de l'entre.

Rcapitulatif des effets de l'action de correction PD :

Amlioration de l'amortissement et rduction du dpassement.


Rduction du temps de monte et du temps d'tablissement.
Augmentation de la bande passante.
Amlioration de la marge de phase et de la marge de gain.
Possibilit d'accentuation des bruits aux hautes frquences.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 126
7- 2.6.c - Ralisations pratiques
Une premire ralisation de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montre sur
la figure 727.

R2
R
R1

R

+ U
C1 +

Fig. 727 : Ralisation du correcteur PD avec 2 amplificateurs oprationnels

U(p) R2
Gc(p) = = + R2 C1 p = Kp + Kd p avec Kp = R2 / R1 et Kd = R2 C1
(p) R1

L'avantage du circuit de la figure 727 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp et
Kd, puisque ceux-ci dpendent tous les deux de R2. D'autre part, une valeur importante de Kd exigerait une
large valeur de C1, ce qui n'est pas trs pratique.

Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 728.

R2

R1
R
+ R

Rd
U
+
R
Cd +

Fig. 728 : Ralisation du correcteur PD avec 3 amplificateurs oprationnels

U(p) R2
Gc(p) = = + Rd Cd p = Kp + Kd p avec Kp = R2 / R1 et Kd = Rd Cd
(p) R1

Pour ce circuit, Kp et Kd peuvent tre rgls sparment. Les valeurs importantes de Kd sont obtenues
en jouant sur Rd et en maintenant Cd dans des proportions raisonnables.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 127
7- 2.6.d - Exemple
La figure 729 montre le schma fonctionnel dun exemple de correction PD.


e(t) (t) u(t) 1 s(t)
K p K dp
+ ( p1 )( 0.5 p1 )

Fig. 729 : Exemple de correction PD

Nous fixons Kp = 1.
Pour diffrentes valeurs de Ki , la rponse indicielle s(t) est reporte sur la figure 730.

Kp = 10 (constant)
1.4
Kd=0.1 Consigne

1.2 Kd=1
Kd=2

1
Sortie corrige

0.8 Kd=5

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Fig. 730 : Exemple de Correction PD.


Rponses indicielles pour diffrentes valeurs de Kd.
Kp =10 (constant)

On constate que l'augmentation de Kd, entrane :


une diminution apprciable du dpassement (stabilisation du systme),
une amlioration du temps d'tablissement,
mais galement une persistance de l'erreur statique,
et peu d'influence sur le temps de monte.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 128
7- 2.7 - Correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
7- 2.7.a - Principe
Le correcteur PID combine les actions des 3 correcteurs P, I et D.

La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :


t

(t).dt + K
d(t)
u(t) = Kp.(t) + Ki d (7 14)
0
dt

U(p) Ki
c'estdire, = Kp + + Kd p (7 15)
(p) p

U(p) K p K d 2 K

ou encore, = p p i (7 16)
(p)
p Kp Kp

K K 1 1
= K p 1 d p i = K p 1 Td p
U(p)
(7 17)
(p) K K p p Tip
p

avec Kp "gain proportionnel ",


Ki "gain intgral ",
Kd "gain driv "
Kd
Td = " constante de temps de drivation "
Kp

Kp
Ti = " constante de temps d'intgration "
Ki

Son schma fonctionnel est celui de la fig. 731.

(t)

e(t) u(t)
Ki
Kp + + Kd p
+ p

Fig. 731 : Correction actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 129
La figure 732 donne les rponses un chelon et une rampe.

u(t)
(t)
chelon unitaire
1

u(t) PID
PD
(t) P
seulement
rampe unitaire

Fig. 732 : Entre et sortie du correcteur actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

7- 2.7.b - Effet
La rponse indicielle montre qu'un correcteur PID assure une transmission instantane du signal
d'erreur (t) augment de son intgrale et de sa drive. Ce correcteur, facile raliser, permet d'annuler le
signal d'erreur statique et d'avoir une rponse relativement rapide et bien amortie. En effet, le correcteur
PID, fait crotre la classe du systme d'une unit et introduit 2 zros qui peuvent tre utiliss pour amliorer la
rponse transitoire (eq. 716). La mthode du lieu d'Evans peut tre mise profit pour localiser ces zros dans
le but de satisfaire un cahier des charges sur les rgimes statique et dynamique.

Nous avons vu qu'un correcteur P (Kp) apporte de la rapidit au systme en rduisant le temps de
monte. il rduit galement l'erreur statique, mais ne l'limine pas. L'action intgrale (Ki) aura pour effet
d'liminer l'erreur statique. Elle ramne donc de la prcision, mais dgrade la rponse transitoire. L'action
drive (Kd) amliore la stabilit du systme, rduit les dpassements et amliore le rgime transitoire.

Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la rponse en boucle ferme du systme sont
regroups sur le tableau 7 1 :

Temps de monte Dpassement Temps d'tablissement Erreur statique

Si Kp crot Diminue Augmente (Peu de changements) Diminue


Si Ki crot Diminue Augmente Augmente Elimine
Si Kd crot (Peu de changements) Diminue Diminue (Peu de changements)

Tableau 71 : Effets des correcteurs P, I, et D sur les rgimes statique et dynamique


du systme en boucle ferme.

Il est noter que ces corrlations ne sont pas exactement prcises, car Kp, Ki et Kd sont dpendants
les uns des autres. En fait, le changement de l'une de ces variables peut modifier l'effet de l'autre. Le tableau
prcdent n'est utiliser que comme rfrence lorsqu'il s'agit de dterminer les valeurs de Kp, Ki et Kd.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 130
Il existe des mthodes analytiques permettant de calculer les composantes du correcteur PID, mais
elles sont assez complexes et sont peu utilises. Des mthodes empiriques existent et permettent de faciliter
amplement la dtermination du correcteurs PID (mthode de Ziegler-Nichols, mthode de Chien-Hrones-
Reswick,....). Certaines d'entre-elles seront tudies en TP et TD.

Des mthodes pratiques de rglages permettent d'obtenir de bons rsultats. Elles sont bases sur la
connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la rponse du systme boucl (tableau 71). Par
ailleurs, ces mthodes font beaucoup intervenir l'exprience de l'oprateur dans ce domaine. Il n'y a pas de
rglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il est ncessaire de suivre quelques rgles
d'ajustement de ces correcteurs :

1. Obtenir la rponse en boucle ouverte et dterminer ce qui est ncessaire d'amliorer.


2. Rajouter un correcteur P pour amliorer la rapidit du systme : modifier Kp pour obtenir le temps
de monte voulu.
3. Rajouter un correcteur I pour liminer l'erreur statique : modifier Ki pour amliorer les
performances en rgime statique.
4. Rajouter un correcteur D pour rduire les dpassements et amliorer le temps d'tablissement :
modifier Kd pour amliorer les caractristiques en rgime transitoire.
5. Ajuster Kp, Ki et Kd jusqu' obtenir les performances voulues.

Finalement, il faut se rappeler qu'il n'est pas obligatoire d'insrer les 3 correcteurs dans un mme
systme si cela n'est pas ncessaire. Si un correcteur PI donne des performances satisfaisantes pour la sortie,
il n'est alors pas ncessaire de rajouter un correcteur D au systme. Construire le correcteur aussi simplement
que possible.

7- 2.7.c - Ralisations pratiques


Une premire ralisation de ce correcteur, en utilisant des circuits passifs et actifs, est montre sur
la figure 733.
R2 C2
R
R1

R

+ U
C1 +

Fig. 733 : Ralisation du correcteur PID avec 2 amplificateurs oprationnels

U(p) R 2 1 R1C1p 1 R 2 C 2p
Gc(p) = =
(p) R1 R 2 C 2p

R C
= 2 1 +
U(p) 1 K
Gc(p) = + R2 C1 p = Kp + i + Kd p
(p)
R1 C 2 R1C 2p p

R C
Kp = 2 1 ,
1
avec Ki = et Kd = R2 C1
R
1 C2 R1C 2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 131
L'avantage du circuit de la figure 733 est qu'il n'utilise que 2 amplificateurs (le second servant
d'inverseur avec un gain de valeur 1). Cependant, ce circuit ne permet pas une slection indpendante de Kp,
Ki et Kd.
Une deuxime ralisation, avec 3 amplificateurs cette fois-ci, est celle de la fig. 734.

R2

R1
R
+

Rd
R


R
Cd U
+
+

Ci

Ri
R

Fig. 734 : Ralisation du correcteur PID avec 3 amplificateurs oprationnels

U(p) R2 1 1
Gc(p) = = + + R d Cd p = K p + + Kd p
(p) R1 R iCip K ip

avec Kp = R2 / R1 , Kd = Rd Cd et Ki = Ri Ci

Pour ce circuit, Kp, Ki et Kd peuvent tre rgls sparment.

7- 2.7.d - Exemple
La figure 735 montre le schma fonctionnel d'un exemple de correction PID.

(t)

e(t) u(t) 1 s(t)
Gc(p)
+ (p 1)(0.5p 1)

Fig. 735 : Exemple de correction PID

1
Avec G(p) = systme corriger et Gc(p) : Correcteur
(p 1)(0.5p 1)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 132
La figure 736 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBO sans correcteur).
Le temps de monte est de l'ordre de 3.7 s

FTBO sans correcteur


1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig. 736 : Rponse indicielle de la FTBO sans le correcteur

La figure 737 donne la rponse indicielle du systme seul (FTBF sans correcteur et retour unitaire).

FTBF Sans correcteur

1
Erreur (t)

Consigne
Erreur (t) et Sortie s(t)

0.8

0.6

0.4

0.2 Sortie s(t)

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 737 : Rponses indicielles de la FTBF et de l'erreur (t) sans le correcteur

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 133
Le systme asservi tudi est trs lent (le temps de monte est de l'ordre de 1.83 s), et trs peu prcis
(l'erreur statique est de 50%).

A titre d'exemple, nous nous proposons d'amliorer les performances du systme tudi,
conformment au cahier de charge suivant :
Temps de monte : moins de 0.15 s
Dpassement : moins de 1%
Temps d'tablissement : moins de 2 s
Erreur statique nulle.

Pour amliorer, tout d'abord, la rapidit du systme, nous insrons un correcteur P, et nous faisons
varier le paramtre Kp.
U(p)
Gc(p) = = Kp
(p)

La figure 738 donne la rponse du systme corrig pour diffrentes valeurs de Kp.

Correction P (Kp variable)

1.4 Kp = 20
Kp = 13 Consigne
1.2
Kp = 8
Sortie s(t)

0.8

0.6

0.4

Kp = 1
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Fig. 7 38 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur P

Le temps de monte s'amliore avec l'augmentation de Kp, mais le dpassement crot fortement.
Pour Kp = 20, le temps de monte est de l'ordre de 0.286 s, le dpassement vaut 47.4 %.
L'erreur statique a t rduite mais n'a pas t annule.

Tout en maintenant cette valeur de Kp = 20, rajoutons, cette fois-ci, un correcteur intgral I pour
liminer cette erreur statique de la rponse indicielle. Nous varierons ensuite le paramtre Ki pour voir son effet
sur les performances du systme.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 134
U(p) 1
Gc(p) = = Kp +
(p) K ip

La figure 739 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20 et diffrentes valeurs de Ki.

Correction PI (Kp =20, Ki variable)


1.8
Ki = 30
1.6 Ki = 10
Ki = 1
1.4

1.2

1
Sortie s(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Fig. 7 39 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PI

L'erreur statique a t annule, mais le temps d'tablissement a augment.


Le temps de monte s'est lgrement amlior avec l'augmentation de Ki, mais le dpassement
continue de crotre.
Pour Kp = 20 et Ki = 30, le temps de monte est de l'ordre de 0.269 s, le dpassement passe environ
69.5 %.

Nous maintenons les valeurs de Kp = 20 et Ki = 30 et nous rajoutons l'action drive D pour amliorer
le dpassement et donner plus de stabilit au systme. Nous varierons ensuite le paramtre Kd pour voir son
effet sur les performances du systme.
U(p) 1
Gc(p) = = Kp + + Kd p
(p) K ip

La figure 740 donne la rponse du systme corrig pour Kp = 20, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd.

Le temps de monte n'a pas beaucoup chang (entre 0.25 et 0.26 s pour Kd entre 1 et 5), mais le
dpassement s'est nettement cras. Le temps d'tablissement a galement t rduit.

Si nous nous contentons de Kd = 10, la courbe est trs crase (dpassement trs faible), mais le
temps de monte est de l'ordre de 0.55 s. On pourrait alors augmenter Kp pour amliorer, de nouveau, ce
temps de monte.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 135
Correction PID (Kp = 20, Ki = 30, Kd variable)
1.5
Kd = 1

Kd = 2

1
Sortie s(t)

Kd = 10

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Fig. 7 40 : Rponses
Temps (s)indicielles du systme corrig par un correcteur PID

La figure 741 donne la rponse du systme corrig pour, Ki = 30, Kd =10 et diffrentes valeurs de Kp
partir de la valeur 20.

Correction PID (Kp > 20, Ki = 30, Kd = 10)


1.4
Kp = 80

1.2 Kp = 40

1
Sortie s(t)

0.8
Kp = 20

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Temps (s)

Fig. 7 41 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PID

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 136
Le temps de monte et le temps d'tablissement ont encore diminu, mais le dpassement a
augment.
Si nous nous contentons de Kp = 80, le temps de monte est pass environ 0.105 s et le
dpassement 9.31%. On pourrait alors augmenter Kd pour amliorer ce dernier.
La figure 742 donne la rponse du systme corrig pour, Kp = 80, Ki = 30 et diffrentes valeurs de Kd
partir de la valeur 10.

Correction PID (Kp = 80, Ki = 30, Kd > 10)


1.4

1.2
Kd =10

0.8
Sortie s(t)

0.6 Kd = 25

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)

Fig. 742 : Rponses indicielles du systme corrig par un correcteur PID

Si nous nous contentons de Kd = 25, le temps de monte a peu chang (environ 0.12 s) mais il n'y a
presque plus de dpassement.

Avec ces dernires valeurs des paramtres du correcteur PID utilis, nous rpondons aux
spcifications imposes.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 137
Annexe A : TRANSFORMEES DE LAPLACE

L'analyse temporelle des circuits linaires en rgime transitoire ncessite la rsolution d'quations
diffrentielles. Pour cela, nous allons introduire un outil mathmatique puissant, la transformation de Laplace.
Cette transformation permet d'associer, toute fonction f(t), une fonction F(p) d'une variable complexe
p=+j. Elle permet de remplacer les oprations analytiques de drivation et d'intgration par des oprations
algbriques. Cette proprit facilite la rsolution des quations diffrentielles.

A.1 - Transforme Directe de Laplace


A.1.1 - Dfinition de la Transforme de Laplace
Par dfinition, f(t) tant une fonction relle du temps (nulle pour t < 0), on appelle Transforme de
Laplace de cette fonction, note L {f(t)}, la fonction de la variable complexe F(p) telle que :


F(p) = L { f(t)} = e
pt
f ( t )dt pour t 0
0

avec : f(t) = 0 pour t < 0


p: complexe indpendant du temps

F(p) = L {f(t)} : transforme de Laplace ou image de f(t)


f(t) : originale ou fonction objet de F(p).

A.1.1.a - Exemple 1
0 pour t < 0
La figure A1 reprsente la fonction chelon unitaire u(t) ou Heaviside : u(t) =
1 pour t 0

u(t)
1
t
0
Fig. A1 : Fonction chelon unitaire


e pt
L {u(t)} = U(p) = e
pt
u( t )dt = e
pt
dt =
0 0 p 0

1
U(p) =
p

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 138
A.1.1.b - Exemple 2

Soit calculer L {f ' (t)} connaissant L {f(t)}.



On a : L {f(t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt
0

En utilisant l'intgration par partie, on aura :

u = f(t) dv = ept dt

e pt
du = f ' (t)dt v= Or : (uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v
p


e pt 1 pt
e
pt
F(p) = f ( t )dt = f ( t ) + e f ' ( t )dt
p p
0 0 0

F(p) =
f (0 ) 1
+ L {f ' (t)}
p p

L {f ' t)} = p F(p) f(0)

Si la condition initiale est nulle (f(0) = 0), alors :

L {f ' t)} = p F(p)

De mme, si toutes les conditions initiales sont nulles (f(0) = f ' (0) = f " (0) = ...... = 0), alors :

L {f n t)} = p n F(p)

Dans ce cas l, l'quation diffrentielle (pour un systme linaire) liant l'entre e(t) la sortie s(t),
n k
d d d d
an s( t ) ..... a1 s( t ) a 0 s( t ) b k k e( t ) ..... b1 e( t ) b 0 e( t )
dt n dt dt dt

s'crit, en utilisant la transforme de Laplace, :

a np n S(p) ..... a1p S(p) a 0 S(p) b k p k E(p) ..... b1p E(p) b 0 E(p)

b k p k ...... b 0
S(p) = E(p) avec S(p) = L {s(t)}
a n p n ...... a 0

et E(p) = L {e(t)}

A.1.2 - Proprits Usuelles de la transforme de Laplace


A.1.2.a - Linarit
Si 1 et 2 sont constants, on a :

L {1 f1 (t) + 2 f2 (t)} = 1 L {f1 (t)} + 2 L {f2 (t)}

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 139

e pt {1 f1 (t) + 2 f2 (t)} dt = 1 e pt f1 (t) dt + 2 e


pt
car : f2 (t) dt
0 0 0

en particulier : L {f(t) + j g(t)} = L {f(t)} + j L {g(t)}


et L {k f(t)} = k L {f(t)}

A.1.2.b - Drivation
(Voir exemple 1, ci-dessus)

L {f ' (t)} = p F(p) f (0)


f (0) reprsente la valeur de f (t) lorsque t 0 par valeur positive puisque f (t) n'est pas dfinie
pour t < 0.

D'une manire gnrale, on peut crire :

dn
r = 2n
d(r n 1)f ( t )
L{ f (t)} = p n F(p) - p 2n - r f (r - n -1) (0 ) avec f (r n 1) (0)
dt n r = n +1 dt(r n 1) t 0

d2
Exemple : L{ 2
f (t)} = p 2 F(p) - p f (0) - f ' (0)
dt

d3
L{ f (t)} = p 3F(p) p 2 f(0) - p f ' (0) - f ' ' (0)
dt 3

A.1.2.c - Intgration
t
Soit calculer L{ f (t) dt } = L { P (t) }, P (t) dsignant une primitive de f (t) pour t > 0.
0


On a : L { P (t) } = e
pt
P( t )dt
0

En utilisant l'intgration par partie, on aura :

u = P(t) dv = e pt dt

e pt
du = P ' (t)dt v= (uv)' = u'v + uv' uv' = uv u'v
p

e pt
L { P (t) } = P( t ) +
1 pt

e P ' ( t )dt =
P(0) 1 pt
+ e f (t)dt
p 0 p p p
0 0

L { P (t) } = 1
L { f (t) } +
P (0 )
p p

t t t
En gnral : L{ ..... f (t ) dt n } =
1
L { f (t) }
00 0
pn

en supposant nulles toutes les primitives de f(t) quand t 0 par valeurs positives.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 140
A.1.2.d - Changement d'chelle
Un changement de lchelle des temps se traduit par le changement de la variable "t kt ou t k/t "
dans la fonction f. Soit calculer alors : L {f (kt)} connaissant L {f (t)}

On a : L {f (kt)} = e
pt
f (kt )dt
0

du
Posons : kt = u du = k dt dt =
k
u
p
Donc : L {f (kt)} = 1 e k f (u)du = 1 F p

k k k
0

1 p
D'o : L {f (kt)} = F
k k

De mme que : L {f ( 1 t )} = k Fk p
k

A.1.3 - Thormes relatifs la Transforme de Laplace


A.1.3.a - Thorme du retard - Translation

Soit calculer L {f (t )}, cest--dire la transforme de f (t) quand on fait un changement dorigine
des temps (Fig. A2).
f(t) g(t) = f(t - )

t t
0
0

Fig. A2 : Changement d'origine des temps


On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt pour t 0
0

L {f (t )} = L {g (t)} = G(p)

ept g ( t )dt = e
pt
G(p) = f ( t )dt pour t
0 0

Car, par dfinition : f(t) = 0 pour t<0


ou encore : f(t ) = g(t) = 0 pour t<

Effectuons le changement de variable x=t :



G(p) =
e p( x ) f ( x )dx = e p e px f ( x )dx = e p L {f (x)} = e p F(p)
0 0

L {f (t )} = e p L {f (t)} pour t

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 141
A.1.3.b - Transforme d'une fonction priodique
Utilisons la proprit prcdente pour calculer la transforme de Laplace d'une fonction priodique
partir de t = 0.
Considrons une fonction priodique de priode T pour t > 0 et nulle pour t < 0 (Fig. A3).

f(t)

t
0 T 2T 3T

Fig. A3 : Fonction priodique de priode T

La fonction f(t) peut tre vue comme une somme de fonctions dfinies chacune sur une priode :

f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) + = f (t)
k 1
k

La fonction f1(t) se confond avec la fonction f(t) sur la premire priode [0, T] et est nulle l'extrieur
(Fig. A4) :

f1(t)

t
0 T 2T 3T

Fig. A4 : dfinition de la Fonction f1(t)

La fonction f2(t) est dfinie sur la seconde priode [T, 2T] (Fig. A5) :

f2(t)

t
0 T 2T 3T

Fig. A5 : dfinition de la Fonction f2(t)

Elle se dduit de la fonction f1(t) par un dcalage d'une priode :

f2(t) = f1(t T)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 142
De mme pour f3(t) (Fig. A6) : f3(t)

t
0 T 2T 3T

Fig. A6 : dfinition de la Fonction f3(t)

f3(t) = f1(t 2T)


ce qui peut tre gnraliser :
fk+1(t) = f1(t kT)

Nous pouvons donc encore crire :



f(t) = f (t kT )
k 0
1

Calculons la transforme de Laplace de cette expression :


L {f (t)} = L
f1( t kT) =
k 0

k 0
L { f1(t kT) }


L {f (t)} = e
k 0
pkT
F1(p) o : F1(p) = L {f1(t)}

Nous pouvons donc crire :



L {f (t)} = e pkT F1(p)
F1(p) =
k 0 1 e pT

x
1 k
car : = 1 + x + x2 + .=
1 x k 0

A.1.3.c - Thorme de la valeur initiale


Soit dmonter que : f (0+) = lim { p F(p) }
p


On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt
0


L { d f (t)} = L {f ' (t)} = e
pt
f ' (t )dt = p F(p) f (0+)
dt
0

pt
quand : p , e 0, donc 0 = p F(p) f (0+)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 143
f ( 0+ ) = lim { p F(p) }
p

A.1.3.d - Thorme de la valeur finale


Soit dmonter que : f () = lim {p F(p) }
p 0


On a : L {f (t)} = F(p) = e
pt
f ( t )dt
0


L { d f (t)} = e
pt
f ' (t )dt = p F(p) f (0+)
dt
0


pt
Si ( p 0 ), Alors ( e 1 ). do f ' (t)dt =
0
lim { p F(p) f (0+) }
p 0

t
Or : f ' (t)dt =
0
lim
t f ' ()d =
0
lim { f (t) f (0+) }
t

Donc : lim { p F(p) f (0+) } = lim { f (t) f (0+) }


p 0 t

lim f ( t ) = lim { p F(p) }


t p 0

Ce rsultat nest valable que si { p F(p) } na aucun ple (racine du dnominateur) dans le demi plan
droit du plan complexe et aucun ple sur l'axe imaginaire, l'exception du ple simple l'origine.

A.1.3.e - Thorme de Duhamel (ou de Borel ) - Intgrale de convolution


t
Soit dmontrer que : F1(p).F2 (p) = L{ f (t ).f ()d } = L { f (t) * f (t) }
1 2 1 2
0

: produit de convolution

Posons : f3 (t) = f (t ).f ()d
0
1 2


Par dfinition, on a : L { f3 (t)} = e f (t ).f ()d dt
pt
1 2
0 0


En inversant lordre des intgrations, on peut crire : L { f3 (t)} = f ()d f (t )e
2 1
pt
dt
0 0

En posant u=t, il vient :



L { f3 (t)} = f2 ( )d f (u)e
1
p( u )
du
0 0


L { f3 (t)} = f2 ( ) e p d f (u)e
1
pu
du
0 0

D'o : L { f3 (t)} = F2 (p).F1(p) = F1(p).F2 (p)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 144

D'autre part, nous avons : f3 (t) = f (t ).f ()d
0
1 2

t
Qui peut tre crite : f3 (t) = f (t ).f ()d + f (t ).f ()d
0
1 2
t
1 2

Et puisque : f1 (t ) = 0 pour t<


t
Alors : f3 (t) = f (t ).f ()d
0
1 2

do :

t
F1(p).F2 (p) = L
f1( t ).f2 ( )d
0

A.1.3.f - Fonction amortie

Soit f (t) telle que L {f (t)} = F(p), quelle est alors L{ e t f (t) }?

On a : L{ e t f (t) } = e t f ( t )e pt dt = f (t)e
( p )t
dt = F ( +p )
0 0

L{ e t f (t) } = F ( + p )

A.1.3.g - Multiplication par t


Considrons la drive par rapport p de f (t) :

dF(p) d
dp

dp
f ( t )ept dt
0

Comme la variable p n'apparat que dans l'exponentielle, nous avons :



dept
t.f (t).e
dF(p)

pt
f (t ) dt dt
dp dp
0 0

Soit encore :

L { t.f (t) } =
dF(p)
dp

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 145
A.2 - Transforme Inverse de Laplace
On peut exprimer la Transforme inverse, en utilisant les intgrales de Fourrier et de Melin-Fourrier.
Si F(p) est la Transforme de Laplace dune fonction f(t), on a :

c j

f(t) = L -1 { F(p) } =
1
e
pt
.F(p).dp (t 0)
2j
c j

o c est une constante, appele abscisse de convergence.

Cette mthode est difficile utiliser et on prfre gnralement :

* soit recourir aux tables de Transformes de Laplace. Dans ce cas, F(p) est immdiatement
reconnaissable dans la table,
* soit, lorsque la fonction F(p) n'apparat pas dans la table, dcomposer F(p) en fractions partielles
et crire F(p) en termes de fonctions simples de p pour lesquels la Transforme de Laplace est
toujours connue.

A noter que cette manire simple de trouver la Transforme inverse est base sur le fait quil existe
une correspondance unique entre la fonction temporelle et sa Transforme inverse de Laplace du fait de la
continuit de la fonction temporelle.

Soit F(p) = L {f(t)}


Si F(p) peut tre dcompose en termes distincts : F(p) = F1(p) + F2(p) + ...... + Fn(p)
et Si les transformes inverses sont disponibles,

Alors L -1 { F(p) } = L -1 { F1(p) } + L -1 { F2(p) } + ...... + L -1 { Fn(p) }


= f1(t) + f2(t) + ...... + fn(t)

Remarque :
Dans le domaine de la Thorie du contrle, F(p) est frquemment mise sous la forme :
B(p)
F(p) = avec A(p) et B(p) des polynmes en p,
A(p)

et degr B(p) degr A(p)

Cette mthode ne sapplique que si les racines du polynme du dnominateur sont connues,
autrement dit, que si le dnominateur est factorisable :
B(p) (p z1 )(p z 2 ).......( p z m )
F(p) = = K.
A(p) (p p1 )(p p 2 ).......( p p n )

o p1, p 2 , ....., p n et z1, z 2 , ....., z m peuvent tre des quantits relles ou complexes. Mais pour chaque
complexe p ou z, il apparat un complexe conjugu de p ou z, respectivement.

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 146
A.2.1 - Si F(p) ne contient que des ples distincts
F(p) peut, alors, tre dcompose en une somme de fractions partielles :

B(p) a1 a2 an
F(p) = = + + ........ +
A(p) p p1 p p2 p pn

B(p )
avec ai = (p p i ) ai : constante appele " rsidu au ple p = pi "
A (p ) p pi

A.2.1.a - Exemple 1
p3
Trouver la Transforme Inverse de F(p) = 2 ples distincts : p = 1 , p = 2
(p 1)(p 2)

p3
a1 (p 1) 2
a1 a2 (p 1)(p 2) p 1
F(p) = +
p 1 p2 a p3
(p 2)

1
2 (p 1)(p 2) p 2

F(p) =
2

1
f(t) = L -1 { F(p) } = L -1 { 2
} L -1 { 1
}
p 1 p2 p 1 p2

f(t) = 2e t e 2t t0

f(t) = e t (2 e t ) t0

Remarque :
B(p)
Dans le cas o le degr de B(p) > degr de A(p) dans F(p) = , il faut alors diviser le
A(p)
numrateur par dnominateur, ensuite appliquer la mthode des fractions partielles.

A.2.1.b - Exemple 2
p 3 5p 2 9p 7
Soit : G(p) =
(p 1)(p 2)

En divisant le numrateur par le dnominateur, on obtient :


p3
G(p) = p + 2 + = p + 2 + F(p) ( voir F(p) dans l'exemple prcdent )
(p 1)(p 2)

G(p) = p.1 + 2.1 + F(p)

g(t) = L -1{ G(p) } = L -1 {


d
(t) + 2.(t) + F(p) } t 0
dt

g(t) = L -1{ G(p) } =


d
(t) + 2.(t) + e t (2 e t ) t 0
dt

avec (t) : impulsion unitaire et L { (t) } = 1

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 147
A.2.2 - Si F(p) contient des ples complexes conjugus
Soient p1 et p2 les 2 ples complexes conjugus, alors :

B(p) 1 p 2 a3 an
F(p) = = + + ........ +
A(p) (p p1 )(p p 2 ) p p3 p pn

B(p )
Avec 1 et 2 les rsidus aux ples p1 et p2 : 1 p + 2 p p = (p p1 )(p p 2 )
A ( p ) p p1 ou p p2
1

A.2.2.a - Exemple 1
p 1
Trouver la Transforme Inverse de F(p) =
p(p p 1)
2

On a : p 2 p 1 = 0 pour p = 0,5 j 0,866

1 p 2 a
Donc : F(p) = +
(p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 ) p

p 1
Avec : 1 p + 2 p 0,5 j 0,866 = p
p 0,5 j 0,866

0,5 j 0,866
1 ( 0,5 j 0,866) + 2 =
0,5 j 0,866

1 (0,25 + j 0,866 0,75) + 2 (0,5 j 0,866) = 0,5 j 0,866

En galant les parties relles et imaginaires des 2 membres de l'quation prcdente, on obtient :
1 + 2 = 1

1 2 = 1 d'o : 1 = 1 et 2 = 0

Dterminons ensuite la valeur de a :

p 1
a = F(p).pp0 = 2 =1
p p 1 p0

Donc F(p) s'crit :


1 p
F(p) = +
p p2 p 1

1 p
=
p (p 0,5 j 0,866 )(p 0,5 j 0,866 )

1 p
=
p (p 0,5 ) (0,866 ) 2
2

1 p 0,5 0,5
= +
p (p 0,5 ) (0,866 )
2 2
(p 0,5 ) (0,866 ) 2
2

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 148
Ce qui donne pour f(t) (voir table des Transformes de Laplace) :

f(t) = L -1{ F(p) } = 1 e 0,5 t cos ( 0,866 t ) + 0,5


0,866
e 0,5 t sin ( 0,866 t) (t 0)

A.2.3 - Si F(p) contient des ples multiples


Soit p1 le ple multiple de F(p), r tant l'indice de multiplicit de ce ple.

B (p )
F(p) = A(p) = (p p1 )r (p p r 1 )(p p r 2 )........(p p n )
A (p )
Alors F(p) s'crit :
B(p ) br b r 1 b1 ar 1 a r 2 an
F(p) = = + +....+ + + + .... +
r 1
A (p ) (p p1 ) r
(p p 1 ) (p p 1 ) p pr 1 p p r 2 p pn

B(p )
avec : ak = (p pk ) (k = r+1, r+2, ......., n)
A (p ) p p k

B(p ) r
et : br 1
0! A (p ) (p p1 )
p p1

d B(p)
b r 1 11! (p p1 )r
dp A(p) pp1

d j B(p) r

br j 1j! j A(p) (p p1 )
dp pp1

1
d r 1 B(p)
b1 (r 1)! r 1 A(p)
(p p1 )r
dp pp1

t n1 p1t
Remarque : L -1 1
= e
(p p1 )
n (n 1)!

A.2.3.a - Exemple 1
p 2 2p 3 b3 b2 b1
F(p) = F(p) =
(p 1) 3
(p 1) 3
(p 1) 2 (p 1)

B(p)
b3

(p 1)3
p 2 2p 3 p 1 2
A (p ) p 1

d B(p) d
b2 (p 1)3 (p 2 2p 3) 2p 2p1 0
dp A(p) p1 dp p1

1 d2 B(p) 3
1 d
2p1 1
1
b1 A(p) (p 1) (2p 2)
2! dp 2 p1 2 dp p1 2

2 1
Donc : f(t) = L -1{ F(p) } = L -1 L -1 + L -1
0 t
= ( t 1) e ( t 0)
2
3
+
(p 1) (p 1)
2
(p 1)

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 149
Annexe B : Table des Principales Transformes de Laplace
et leurs proprits

Table Proprits des Transformes de Laplace


des Transformes de Laplace
f (t) (t 0) F (p) = L { f(t) } f (t) ( t 0) F (p) = L { f(t) }

Impulsion unitaire pt
d(t)
1 f (t ) e f (t )dt
0
Echelon unitaire 1
l1 f1 (t ) l2 f2 (t ) l1F1 (p ) l2 F2 (p )
u(t) p
1 df (t )
pF (p) f (0)
t 2 dt
p
2
d f (t )
n! p2F (p) pf (0) f(0)
tn dt 2
pn 1 (r - n -1)
r 2n
1 d n f (t ) d f (0)
e at p a dt n
n
p F (p) p 2n -r
. (r - n -1)
r n 1 dt
1 t t t
te at f (t ).dt n
(p a )2 ..... F (p )
n! 0 0 0
t n e at pn
(p a )n 1 (avec conditions
a initiales nulles)
1 eat p(p a ) 1 p
f (kt ) .F
b a k k
eat ebt (p a )(p b ) t
w f( ) k .F kp
k
sin (wt )
p2 w2 eat f (t ) F p a
p
cos (wt ) f (t t )
p2 w2 ep t .F p
2p w pour t t
t.sin(wt ) 2 2 2 t
(p w )
p2 w2
f1 (t t ).f2 (t )d t F1 p .F2 p
t.cos(wt ) 0
(p2 w2 )2 d
t.f (t ) F (p )
w dp
e -at .sin (wt )
(p a )2 w 2 f(t) fonction priodique de priode T.
p a f1(t) fonction dfinie sur la 1re priode de f(t).
e -at .cos(wt )
(p a )2 w 2 F1 (p)
F (p )
(n : entier positif) 1 epT
f (0 ) lim pF p f () lim pF p
p p0
Si les limites existent

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 150
BIBLIOGRAPHIE

1. Asservissements linaires. Tome 1 et Tome 2


F. Milsant.
Editions Eyrolles. 4me Edition. 1981.
2. Cours dAsservissements linaires
Ecole Nationale dElectricit et de Mcanique.
Institut National Polytechnique de Lorraine. 1987.
3. Rgulation et asservissement.
P. Guyenot, T. Hans.
Editions Eyrolles. 2me Edition. 1989.
4. Automatique de base.
P. Siarry.
Editions Ellipses. 1989.
5. Modern control system. Theory and application.
S. M. Shinners.
Addison-Wesley Publishing Company. 1971.
6. Thorie et calcul des asservissements linaires.
J. Ch. Gille, P. Decaulne, M. Plegrin.
Editions Dunod. 1987.
7. Cours d'automatique. Tome 2 (asservissement rgulation, commande analogique).
M. Rivoire, J-L. Ferrier.
Editions Eyrolles. 1990.
8. Modern Control Engineering
K. Ogata
Third Edition. Prentice-Hall inc. 1997.
9. Feedback Control Systems
Ch. L. Phillips, R. D. Harbor
Fourth Edition, Prentice Hall inc. 2000.
10. Feedback Control Systems
J. Van De Vegte
Third Edition, Prentice Hall inc. 1994
11. Automatic Control Systems
B. C. Kuo
Seventh Edition, Prentice Hall inc. 1995
12. System Dynamics
K. Ogata
Second Edition, Prentice Hall inc. 1992
13. Modeling and Analysis of Dynamic Systems
Ch. M. Close, D. K. Frederick, J. C. Newell
Third Edition, John Wiley & Sons inc. 2002
14. Advanced Modern Control System. Theory and Design
S. M. Shinners
A Wiley-Interscience Publication. 1998
15. Modeling, Analysis and Control of Dynamic Systems
W. J. Palm III
Second Edition, John Wiley & Sons inc. 1999

Cours d'asservissements linaires continus (2013-2014) Licence et Master Automatisme Industriel (Prof. FELLAH M.K.) 151