RESUME DE LA LEÇON 1 :

Introduction à l’étude des systèmes linéaires asservis continus

Table des matières

1. CHAINE DE COMMANDE AUTOMATIQUE D’UN SYSTEME ASSERVI.......................................... 2
2. SYSTEMES & SIGNAUX ........................................................................................................................ 3
3. PERFORMANCES D’UN SYSTEME LINEAIRE ASSERVI .................................................................. 6

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 1. CHAINE DE COMMANDE AUTOMATIQUE D’UN SYSTEME ASSERVI

Un système asservi ou encore appelé système bouclé est un système dont la chaîne de commande
est avec amplification de puissance, comportant une chaîne de retour et un outil de comparaison.

Régulateur Perturbations
Consigne Grandeur réglante
= Mesure
Signal d'entrée Consigne image =
Correcteur pré actionneur Actionneur + Signal de sortie
Convertisseur +
- Processus
=
Grandeur asservie

Mesure image capteur

Figure3. Schéma fonctionnel de la chaîne de commande automatique d’un système

asservi
Remarques :
R1. Signal d’entrée et signal de sortie sont deux grandeurs physiques de même type :

Commande Température [oC] Niveau [m] Position linéaire

automatique de : [mm]
Signal d'entrée ref(t) href(t) xref(t)
Signal de sortie (t) h(t) x(t)

R2. Processus : il est soumis aux excitations constituées par l’entrée de référence et les
perturbations. Il y répond par une grandeur qui lui est propre. Cette grandeur porte le nom de
grandeur asservie ou grandeur régulée.

Commande Lois physiques régissant le fonctionnement du processus :

automatique de :
température M.C.d (t)/dt =  algébrique  ;  : flux de chaleur
niveau Qe(t)- h(t)/A = s.dh(t)/dt
Position angulaire J.d2(t)/dt2 =  algébrique  ;  : moments de couple
R3. Régulation/ asservissement analogique : on étudiera le régulateur analogique : il est réalisé
avec des composants analogiques (essentiellement des amplificateurs opérationnels) et son signal de
sortie évolue de manière continue dans le temps. On obtient alors un système asservi linéaire
continu.

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2. Systèmes & signaux

2.1. Systèmes
On étudiera les systèmes physiques mono variables (1 seule grandeur d’entrée et une seule
grandeur de sortie), linéaires, continus (grandeurs : d’entrée, intermédiaire et de sortie sont des
fonctions continues du temps) et invariants (ses caractéristiques sont indépendantes du temps)

Grandeur d'entrée : e(t) Système linéaire : Grandeur de sortie : s(t)

h(t)

Perturbations

Un système dynamique linéaire est un système qui peut être décrit par une équation différentielle à
coefficients constants.

 Exemple de système linéaire

Considérons le circuit RC série ci-dessous :
i(t)

R
e(t) s(t)
C

Figure 6. Circuit RC série

ds (t )
L’équation différentielle liant s(t) à e(t) est : e(t )  RC  s(t ) . Il s’agit d’une équation
dt
différentielle du 1er ordre avec second membre à coefficients constants. Donc le système est
linéaire.

2.2. Signaux d’entrée

Pouvant être soit des signaux de commande qui permettent d’agir sur le système et de le piloter
vers un but spécifié, soit des signaux de perturbations subis par le système.
Un signal d’entrée peut être représenté par l’un des signaux tests ou encore appelés signaux
canoniques.

 Rampe unité v(t) :

v(t)

0 si t  0 (causalité )
vt   
t si t  0
t

Figure 7. Rampe unité

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 La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la grandeur v. C'est pour cela qu'on
appelle souvent la rampe unitaire échelon de vitesse.

Remarque : La réponse d’un système à une rampe est appelée réponse de vitesse.

 Echelon unité u(t) :

u(t)
0 si t  0 (causalité )
u t    1
1 si t  0

t
Figure 8. Echelon unité

Remarque : La réponse d’un système à un échelon est appelée réponse indicielle.

2.3. Signaux de sortie

Ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut observer généralement au moyen de
capteurs.
La résolution de l’équation différentielle d’un système linéaire met en évidence la superposition
d’un régime libre indépendant de l’entrée et d’un régime forcé de même forme que l’entrée.
Dans ce qui suit on s’intéressera à l’étude de la réponse indicielle d’un système.

e(t)
e1
s() s(t)

e
s

e0
s0
t
0 t0 Régime transitoire Régime permanent

Figure 11. Réponse indicielle d'un système (d’ordre 2) stable

s(t)

t
0 t0

Figure 12. Réponse indicielle d'un système instable

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 Figure 13. Réponse indicielle d'un système (d’ordre1) stable

A partir de la réponse indicielle, on détermine des caractéristiques (paramètres constants) du

système.

 CARACTERISTIQUE STATIQUE
Le gain statique G est une caractéristique statique. Il est déterminé en régime permanent par:

s e  e1  e0
G Avec : 
e s  s ()  s0

Remarque : La valeur finale de s(t) (valeur en régime permanent) est donnée par : s()  lim s(t )
t  

 CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES
Ce sont des caractéristiques déterminées dans le régime transitoire. Parmi les caractéristiques
dynamiques : on distingue:

 Constante de temps ( d’un système d’ordre1):

Abscisse du point d’intersection entre la tangente à l’origine de la réponse et l’asymptote
de la réponse lorsque t  +  et tel que à l'instant la réponse vaut :

 Temps mort (tR)

En appliquant un échelon e(t) à l’instant t0, l’apparition de la réponse indicielle s(t) n’aura lieu
qu’après un temps tR = t1 - t0. Ce décalage est appelé retard pur ou temps mort.

 Temps de montée (tm)

C’est le temps mis par la réponse indicielle pour passer de 10% à 90% de la valeur finale.

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 Temps du 1er pic (tpic1)
C’est le temps de l’apparition du 1er pic (dépassement) de la réponse indicielle.
Temps de réponse à  5 % (tr)
Le temps de réponse est le temps séparant l'instant d'apparition de la réponse et l'arrivée en régime
permanent avec une tolérance de  5 % (le signal de sortie arrive dans le "tube" des 5%).
L’intérêt du temps de réponse est qu’il tient aussi bien compte des temps de retard que des sur
oscillations (dépassements).

e(t)
e1

e0
t
0 t0

smax s(t)
s()
90 Tube des  5 %
%
10%
t
0 t0 t1 tpic1
tR tm

tr
Figure 14. Mise en évidence des caractéristiques dynamiques

3. Performances d’un système linéaire asservi

Un système commandé en boucle fermée doit vérifier les performances suivantes : la précision, la
stabilité et la rapidité. En général, deux performances sont vérifiées au dépend de la troisième.

 Exemple : Soit la réponse indicielle unitaire d’un système asservi

On relève les performances de cette commande dans le tableau suivant :

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 Performance : Indice de performance Résultat graphique :

précision Ecart statique : (+∞) = E - s(+∞) (+∞) = 1-1= 0 ; système est

(t) : signal d’écart fourni par le comparateur
précis

Stabilité Minimum d’oscillation et Existance s(+∞) = 1; système est stable

d’un régime permanent

rapidité tr±5% : temps de réponse quelque soit tr±5% est jugée optimal
l’ordre n du système
(temps mis par le signal à atteindre le
régime statique)
Ou bien  dans le cas d’un système d’ordre
n=1

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