INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

Enseignants Responsables du cours : Mme Th. HAOUAS, Mr M. FASSATOUI

U.E: : ECUE-2
Durée : 1h
Automatique REGULATION & ASSERVISSEMENTS
Classes : L2 GM (CM, CFM, EN, MI, PL, MT) Nombre de pages : 5
Date : 08/11/2021 Semestre 1 Documents & GSM : Non autorisés!

Nom : ……………………...... Prénom : ……………………….... Classe : ............................. Groupe : .....

 L’épreuve comporte : Questions de cours + Exercice1 + Exercice2 + Annexe
 Justifier les réponses et fournir les détails !

Questions de cours (barème : 3 points)

1. Définir pour un système physique linaire continu, la notion de paramètre caractéristique
Note :
dynamique? Donner un exemple.
Il s’agit d’un paramètre caractéristique (constant) déterminé en régime transitoire (dynamique)
... / 20
On peut citer comme exemple le temps de réponse d’un système
1
....................................................................................................................................................

2. Donner la définition mathématique de la transformée de Laplace directe d’un signal f(t).

+∞
𝐹(𝑝) = ∫0 𝑓(𝑡). 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 1
.....................................................................................................................................................

3. Calculer la transformée de Laplace directe U(p) d’une tension électrique continue de − 𝟏𝟎 𝑽 .

+∞ +∞ −𝟏𝟎 −𝟏𝟎 −𝟏𝟎
𝑈(𝑝) = ∫0 𝑢(𝑡). 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = ∫0 −10. 𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 [ . 𝒆−𝒑.𝒕 ] = . [ 𝒆−𝒑.(𝒕→+∞) − 𝒆−𝒑.(𝒕→𝟎) ] =
𝒑 𝒑 𝒑

..................................................................................................................................................................
1
..................................................................................................................................................................
..................................................................................................................................................................
Exercice 1 : (barème : 10 points)
Le schéma électrique (voir figure1) permet de maintenir constante la vitesse d’un moteur  à une consigne
de vitesse c, la valeur de cette vitesse étant imposée par une tension de commande Ucom. Pour tester
l’efficacité de la commande, on freinera le moteur par courants de Foucault.

L’axe du moteur entraîne d’un côté la dynamo tachymétrique qui donne une tension Uvit proportionnelle à
la vitesse angulaire de rotation.
Le circuit électrique réalisant cette commande est à base de composants discrets. Dont les composants :
 Amplificateurs opérationnels AO1, AO2, AO3, AO4 sont supposés idéaux et fonctionnant en
régime linéaire,
 L’amplificateur opérationnel AO3 ayant un gain ajustable : croissant de C1-D à C4-D, le choix du
gain est obtenu par action sur un commutateur rotatif à 4 positions.
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Figure 1 : schéma électrique de commande

Travail demandé:
1.1. Quel est le nom et le type de cette régulation? Justifier.
Il s’agit d’une régulation de vitesse d’un moteur à CC. C’est une régulation de type analogique car le
schéma électrique de commande est à base de composants discrets. 1
1.2.Que représentent les signaux Ucom et Uvit.
Ucom est la consigne image (image électrique) de la consigne 𝛀𝒄.
Uvit est la sortie image (image électrique) de la sortie 𝛀. 1
1.3. Exprimer la tension V2 à la sortie de l’AO2. Déduire la fonction remplie.
𝑈𝑐𝑜𝑚 0 𝑈𝑣𝑖𝑡 𝑉2
+ +
+ 𝑅 𝑅 − 𝑅 𝑅
AO2 :𝑉 = 1 1 𝑉 = 1 1
+ + 1
𝑅 𝑅 𝑅 𝑅

𝑉 + = 𝑉 − → 𝑉2 = 𝑈𝑐𝑜𝑚 − 𝑈𝑣𝑖𝑡
Il s’agit d’un montage soustracteur 0.5

........................................................................................................................................................................

1.4.Exprimer la tension V3 à la sortie de l’AO3, sachant que le commutateur est sur la position C2-D. Déduire
la fonction remplie.
0 𝑉3
+
+ − 𝑅 10𝑅
AO3 :𝑉 = 𝑉2 𝑉 = 1 1
+ 1
𝑅 10𝑅

𝑉 + = 𝑉 − → 𝑉3 = 11𝑉2
Il s’agit d’un montage suiveur (Non inverseur) 0.5

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1.5. Compléter le tableau suivant en indiquant pour chaque élément de la chaine fonctionnelle mentionné, la
fonction ainsi que le ou les éléments du schéma électrique de commande correspondants. 2pts=8x0.25
5
Eléments de la chaine Elément correspondant du schéma
Fonction
fonctionnelle électrique
Convertisseur de Convertir la consigne en une image
Potentiomètre + AO1
consigne électrique

Convertir la mesure en une image

Capteur Dynamo + AO4
électrique
Elément de la partie opérative ou
apparait la sortie en résolvant
Processus Moteur
l’équation différentielle du
fonctionnement
Convertir l’énergie amplifiée reçue via
Actionneur la PC en autre forme d’énergie Transistor de puissance
exploitable par la PO
1.6. Partant des conditions initiales suivantes, le commutateur est sur la position C2-D, On applique une
consigne constante Ω𝑐(𝑡), puis on enregistre la réponse Ω(t) . Déterminer le Gain statique du système
puis conclure sur la précision en régime permanent.
consigne
3

2.8
Le Gain statique est donné par :
2.6

2.4 Consigne c(t) ∆Ω Ω(+∞) − Ω(0)

𝐾= =
2.2 ∆Ωc Ωc(+∞) − Ωc(0)
vitesse angulaire

2 2
1.25 − 0.5
1.8 𝐾= = 0.75
2−1
1.6

1.4
1.5
1.2

1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 L’écart statique :
temps (sec)
Réponse indicielle

1,25
1,25
𝑉2(+∞) = ∆Ωc − ∆Ω = 1 − 0.75 =
0.25 ≠ 0
1
Réponse (t) On conclut que pour ce fonctionnement le
système n’est pas précis
vitesse angulaire

1.5
0,75

0,5 0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (sec)

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Exercice 2 : (barème : 7points)

Soit le système suivant :

Figure 2 : circuit RLC série

2.1. En appliquant les lois de Kirchhoff, déterminer l’équation différentielle reliant l’entrée 𝒆(𝒕) à la sortie
𝒔(𝒕). Déduire l’ordre du système.
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
En appliquant la loi des mailles, on a : 𝑒(𝑡) − 𝑅. 𝑖(𝑡) − 𝐿. − 𝑠(𝑡) = 0  Loi d’ohm : 𝑖(𝑡) = 𝐶. 
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠(𝑡) 𝑑2 𝑠(𝑡)
D’où en remplaçant  dans : 𝑠(𝑡) + 𝑅. 𝐶 + 𝐿. 𝐶 = 𝑒(𝑡)  1.5
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Il s’agit d’un système d’ordre 2. 0.5

…………………………………………………………………………………………………………..............
𝑺(𝒑)
2.2. En partant de conditions initiales nulles, déterminer la fonction de transfert du système (𝒑) = 𝑬(𝒑) .

𝐿[3] ↔ 𝑆(𝑝) + 𝑅. 𝐶. 𝑝𝑆(𝑝) + 𝐿. 𝐶. 𝑝2 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝) ↔ 𝑆(𝑝). (1 + 𝑅. 𝐶. 𝑝 + 𝐿. 𝐶. 𝑝2 ) = 𝐸(𝑝)

𝑺(𝒑) 𝟏
D’où l’obtient : 𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 1+𝑅.𝐶.𝑝+𝐿.𝐶.𝑝2 1
…………………………………………………………………………………………………………..............

Par la suite on prend : 𝑳. 𝑪 = 𝟏 & 𝑹. 𝑪 = 𝟐

2.3. Montrer que le dénominateur de la fonction de transfert du système 𝑯(𝒑) admet la forme factorisée :
(𝑝 − 𝑝1 )2. Déduire la racine 𝑝1.

On a : 𝐷(𝑝) = 1 + 𝑅. 𝐶. 𝑝 + 𝐿. 𝐶. 𝑝2 ; A.N: 1 + 2. 𝑝 + 𝑝2 = 𝑐 + 𝑏. 𝑝 + 𝑎. 𝑝2
𝒄
On a : 𝑎 − 𝑏 + 𝑐 = 0 , d’ou 𝑝1 = −1 est une racine de l’équation et la 2ème racine 𝑝2 = − 𝑎 = −𝟏.

Donc : 𝑝1 = −1 est une racine double est : 𝐷(𝑝) = (𝑝 − 𝑝1 )2 = (𝑝 + 1)2

1

…………………………………………………………………………………………………………..............

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2.4. Déterminer la réponse temporelle 𝒔(𝒕) pour un signal d’entrée : 𝒆(𝒕) = −𝟑. 𝒖(𝒕 − 𝟏)
𝟑
Exprimons d’abord la réponse : 𝑆(𝑝) = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝) avec : 𝐸(𝑝) = 𝐿[−𝟑. 𝒖(𝒕 − 𝟏)] = − 𝒑 𝒆−𝒑
𝟑
D’où : 𝑆(𝑝) = − 𝒑(𝑝+1)2 𝒆−𝒑 1.5

En utilisant le tableau, on détermine : 𝑠(𝑡) = −3. ( 1 − (1 + (𝑡 − 1)). 𝑒 −(𝑡−1) )

…………………………………………………………………………………………………………..............

2.5. Calculer la valeur finale 𝒔(+∞) de deux façons possibles

1ère façon : 0.75 2ème façon : 0.75

𝑠(+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒔(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 − 3. ( 1 − (1 + (𝑡 − 1)). 𝑒 −(𝑡−1) ) = −3 𝑠(+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝑺(𝒑)

𝒕→+∞ 𝒕→+∞ 𝒑→𝟎

𝟑𝒑
……………………………………………………. = 𝐥𝐢𝐦 − 𝒆−𝒑 = −𝟑
𝒑→𝟎 𝒑(𝑝 + 1)2

Annexe : Extrait de la table des transformées de Laplace usuelles

𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)

1 1
. (𝑒 −𝑡/𝑇1 − 𝑒 −𝑡/𝑇2 )
(1 + 𝑇1 . 𝑝). (1 + 𝑇2 . 𝑝) 𝑇1 − 𝑇2

1 1
1− . (𝑇 . 𝑒 −𝑡/𝑇1 − 𝑇2 . 𝑒 −𝑡/𝑇2 )
𝑝. (1 + 𝑇1 . 𝑝). (1 + 𝑇2 . 𝑝) 𝑇1 − 𝑇2 1

1 1 −
𝑡
(1 + 𝑇. 𝑝)2 . 𝑡. 𝑒 𝑇
𝑇2
1 𝑡 𝑡
1 − (1 + ) . 𝑒 −𝑇
𝑝. (1 + 𝑇. 𝑝)2 𝑇

1 𝑡
𝑡 − 𝑇 + 𝑇. 𝑒 −𝑇
𝑝2 . (1 + 𝑇. 𝑝)

Bon travail.

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