INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

Enseignants Responsables du cours : Mme Th. HAOUAS, Mme I. NECHBA, Mr M. FASSATOUI

U.E: : ECUE-2
Durée : 1h
Automatique REGULATION & ASSERVISSEMENTS
Classes : L2 GM (CM, CFM, EN, MI, PL, MT) Nombre de pages : 5
Date : 30/11/2020 Semestre 1 Documents & GSM : Non autorisés!
Nom : ……………………...... Prénom : ……………………….... Classe : ............................. Groupe : .....

 L’épreuve comporte : Questions de cours + Exercice1 + Exercice2 + Exercice3 + Annexe

 Justifier les réponses et fournir les détails !

Questions de cours (barème : 5points)

1. Compléter le schéma fonctionnel de la chaîne de commande automatique d’un système
asservi. Note :

... / 20

2. Relier la performance avec le ou les indices correspondants :

a. Stabilité   1. écart statique entre la consigne et la sortie
b. Rapidité   2. écart statique entre la sortie et consigne
c. Précision   3. temps de réponse
 4. constante de temps
 5. existence d’un régime permanent suivi d’un régime transitoire
existence d’un régime transitoire suivi d’un régime permanent
3. Soit deux réponses indicielles unitaires 𝒔𝟏 (𝒕) et 𝒔𝟐 (𝒕) respectivement à deux systèmes asservis.
Compléter le tableau ci-dessous :
Performance : Système1 : 𝒔𝟏 (𝒕) Système2 : 𝒔𝟐 (𝒕)
Le système est- Indice : ........... Indice : ...........
il rapide ?
 Oui  non  Oui  non
Le système est- Indice : ............. Indice : .............
il précis ?
 Oui  non  Oui  non
Le système est- Indice : ............. Indice : .............
il stable ?
 Oui  non  Oui  non

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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

Exercice 1 : (barème : 4 points)

Partant de conditions initiales nulles, on considère un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) tel que :
𝒅𝒔(𝒕)
+ 𝟐. 𝒔(𝒕) = 𝟏𝟎. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕

1. Donner l’expression de 𝒆(𝒕) en fonction de l’échelon 𝒖(𝒕). En déduire 𝑬(𝒑).

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2. Déterminer la réponse temporelle 𝒔(𝒕) du système.
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Exercice 2 : (barème : 5points)

La réponse de vitesse d’un système à un signal d’entrée : 𝒆(𝒕) = 𝒕 ; est donnée par :

𝟒
𝑺𝟏 (𝒑) =
𝒑𝟐 . (𝒑 + 𝟐). (𝟑 + 𝒑)

𝑺𝟏 (𝒑)
1. Donner la fonction de transfert du système 𝑯(𝒑) = . Déduire l’ordre du système.
𝑬(𝒑)

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2. Pour le même système, exprimer la réponse indicielle unitaire fréquentielle 𝑺𝟐 (𝒑)
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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

3. Déterminer la réponse indicielle temporelle 𝒔𝟐 (𝒕)

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4. Calculer la valeur finale 𝒔𝟐 (+∞) de deux façons possibles

1ère façon : 2ème façon :

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Exercice 3 : (barème : 6 points)

On donne la réponse indicielle d’un système linéaire asservi à un signal d’entrée 𝒆(𝒕) = 𝟒. 𝒖(𝒕)

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 NE RIEN ECRIRE DANS CETTE ZONE

1. A partir du tracé de 𝒔(𝒕), déterminer les paramètres caractéristiques en complétant le tableau suivant :

Paramètre Valeur numérique :

Type du paramètre caractéristique :
caractéristique : (fournir Détail de détermination)

𝑲 ........................................................... ...........................................................

𝝉 ........................................................... ...........................................................

𝒕𝒓−𝟓% ........................................................... ...........................................................

2. Sachant que l’équation temporelle régissant le fonctionnement du système est donnée par :
𝒅𝒔(𝒕)
𝝉. + 𝒔(𝒕) = 𝑲. 𝒆(𝒕) , partant de conditions initiales nulles, déterminer la fonction de transfert
𝒅(𝒕)
𝑺(𝒑)
𝑻(𝒑) = 𝑬(𝒑).

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3. Tracer l’allure de la réponse du système 𝒔(𝒕) à un signal : 𝒆(𝒕) = −𝟐. 𝒖(𝒕), en indiquant les valeurs
suivantes : 𝒔(+∞), 𝒔(𝝉)
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BON TRAVAIL.
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Annexe : Extrait de la table des transformées de Laplace usuelles

𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)

𝟏 𝟏 −𝒕⁄
𝒆 𝑻
𝑻. 𝒑 + 𝟏 𝑻

𝟏 −𝒕⁄
𝟏−𝒆 𝑻
𝒑. (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 −𝒕⁄
𝒕 − 𝑻 + 𝑻. 𝒆 𝑻
𝒑𝟐 . (𝑻. 𝒑 + 𝟏)

𝟏 𝟏
. (𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
(𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐

𝟏 𝟏
𝟏− . (𝑻𝟏 . 𝒆−𝒕/𝑻𝟏 − 𝑻𝟐 . 𝒆−𝒕/𝑻𝟐 )
𝒑. (𝟏 + 𝑻𝟏 . 𝒑). (𝟏 + 𝑻𝟐 . 𝒑) 𝑻𝟏 − 𝑻𝟐

𝟏 𝜔0 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
. sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡] Avec: 𝝃 < 1
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉 2
(𝝎 ) + 𝟐. 𝝃. 𝝎 . +𝟏
𝟎 𝟎

𝟏 𝑒 −𝜉.𝜔0 .𝑡
1− . sin[(𝜔0 √1 − 𝜉 2 ). 𝑡 − 𝝋]
𝒑 𝟐 𝒑 √1−𝜉 2
𝒑. [(𝝎 ) + 𝟐. 𝝃. 𝝎 . +𝟏]
𝟎 𝟎 √1−𝜉 2
Avec: 𝝃 < 1 et 𝝋 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔 ( )
−𝜉

𝝎 𝐬𝐢𝐧(𝝎. 𝒕)
𝝎𝟐 + 𝒑𝟐
𝒑 𝐜𝐨𝐬(𝝎. 𝒕)
𝝎 + 𝒑𝟐
𝟐

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