INSTITUT SUPERIEUR DES ÉTUDES TECHNOLOGIQUES DE RADÈS

DÉPARTEMENT GENIE MÉCANIQUE

Enseignants Responsables du cours : Mme Th. HAOUAS, Mr M. FASSATOUI

U.E: : ECUE-2
Durée : 1h
Automatique REGULATION & ASSERVISSEMENTS
Classes : L2 GM (CM, CFM, EN, MI, PL, MT) Nombre de pages : 5
Date : 08/11/2021 Semestre 1 Documents & GSM : Non autorisés!

Nom : ……………………...... Prénom : ……………………….... Classe : ............................. Groupe : .....

 L’épreuve comporte : Questions de cours + Exercice1 + Exercice2 + Annexe
 Justifier les réponses et fournir les détails !

Questions de cours (barème : 3 points)

1. Définir pour un système physique linaire continu, la notion de paramètre caractéristique
Note :
dynamique? Donner un exemple.
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... / 20
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2. Donner la définition mathématique de la transformée de Laplace directe d’un signal f(t).

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3. Calculer la transformée de Laplace directe U(p) d’une tension électrique continue de − 𝟏𝟎 𝑽 .

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Exercice 1 : (barème : 10 points)
Le schéma électrique (voir figure1) permet de maintenir constante la vitesse d’un moteur  à une consigne
de vitesse c, la valeur de cette vitesse étant imposée par une tension de commande Ucom. Pour tester
l’efficacité de la commande, on freinera le moteur par courants de Foucault.

L’axe du moteur entraîne d’un côté la dynamo tachymétrique qui donne une tension Uvit proportionnelle à
la vitesse angulaire de rotation.
Le circuit électrique réalisant cette commande est à base de composants discrets. Dont les composants :
 Amplificateurs opérationnels AO1, AO2, AO3, AO4 sont supposés idéaux et fonctionnant en
régime linéaire,
 L’amplificateur opérationnel AO3 ayant un gain ajustable : croissant de C1-D à C4-D, le choix du
gain est obtenu par action sur un commutateur rotatif à 4 positions.

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Figure 1 : schéma électrique de commande

Travail demandé:
1.1. Quel est le nom et le type de cette régulation? Justifier.
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1.2. Que représentent les signaux Ucom et Uvit.
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1.3. Exprimer la tension V2 à la sortie de l’AO2. Déduire la fonction remplie.
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1.4. Exprimer la tension V3 à la sortie de l’AO3, sachant que le commutateur est sur la position C2-D.
Déduire la fonction remplie.
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1.5. Compléter le tableau suivant en indiquant pour chaque élément de la chaine fonctionnelle mentionné, la
fonction ainsi que le ou les éléments du schéma électrique de commande correspondants.

Eléments de la chaine Elément correspondant du schéma

Fonction
fonctionnelle électrique
Convertisseur de
......................................................... .........................................................
consigne

Capteur ......................................................... .........................................................

Processus ......................................................... .........................................................

Actionneur ......................................................... .........................................................

1.6. Partant des conditions initiales suivantes, le commutateur est sur la position C2-D, On applique une
consigne constante Ω𝑐(𝑡), puis on enregistre la réponse Ω(t) . Déterminer le Gain statique du système
puis conclure sur la précision en régime permanent.
consigne
3

2.8

2.6
Consigne c(t) .........................................................
2.4 .........................................................
2.2
vitesse angulaire

.........................................................
2 2

1.8 .........................................................
1.6
.........................................................
1.4

1.2
.........................................................
1 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 .........................................................
temps (sec)

1,25 1,25
Réponse indicielle
.........................................................

1
Réponse (t)
vitesse angulaire

0,75

0,5
0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (sec)

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Exercice 2 : (barème : 7points)

Soit le système suivant :

Figure 2 : circuit RLC série

2.1. En appliquant les lois de Kirchhoff, déterminer l’équation différentielle reliant l’entrée 𝒆(𝒕) à la sortie
𝒔(𝒕). Déduire l’ordre du système.

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𝑺(𝒑)
2.2. En partant de conditions initiales nulles, déterminer la fonction de transfert du système (𝒑) = .
𝑬(𝒑)

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Par la suite on prend : 𝑳. 𝑪 = 𝟏 & 𝑹. 𝑪 = 𝟐

2.3. Montrer que le dénominateur de la fonction de transfert du système 𝑯(𝒑) admet la forme factorisée :
(𝑝 − 𝑝1 )2. Déduire la racine 𝑝1.

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2.4. Déterminer la réponse temporelle 𝒔(𝒕) pour un signal d’entrée : 𝒆(𝒕) = −𝟑. 𝒖(𝒕 − 𝟏)

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2.5. Calculer la valeur finale 𝒔(+∞) de deux façons possibles

1ère façon : 2ème façon :

...…………………………………………………. ...………………………………………………….

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Annexe : Extrait de la table des transformées de Laplace usuelles

𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕)

1 1
. (𝑒 −𝑡/𝑇1 − 𝑒 −𝑡/𝑇2 )
(1 + 𝑇1 . 𝑝). (1 + 𝑇2 . 𝑝) 𝑇1 − 𝑇2

1 1
1− . (𝑇1 . 𝑒 −𝑡/𝑇1 − 𝑇2 . 𝑒 −𝑡/𝑇2 )
𝑝. (1 + 𝑇1 . 𝑝). (1 + 𝑇2 . 𝑝) 𝑇1 − 𝑇2

1 1 −
𝑡
(1 + 𝑇. 𝑝)2 . 𝑡. 𝑒 𝑇
𝑇2
1 𝑡 𝑡
1 − (1 + ) . 𝑒 −𝑇
𝑝. (1 + 𝑇. 𝑝)2 𝑇

1 𝑡
𝑡 − 𝑇 + 𝑇. 𝑒 −𝑇
𝑝2 . (1 + 𝑇. 𝑝)

Bon travail.

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