RESUME DE LA LEÇON 2 :

Transformées de Laplace & Fonction de transfert

1. Réponse temporelle d’un système linéaire VS transformées de Laplace
Dans le domaine temporel, la réponse d'un système s(t) peut est donnée par la relation suivante:

e(t) h(t) s(t)

 
s(t )  e(t ) * h(t )   e(t   )  h(t ) dt   h(t   )  e(t ) dt
 

Avec : *: symbole du produit de convolution temporel.

 Ce calcul est difficile à résoudre, d’où recourt au changement de domaine: du temporel vers
le domaine fréquentiel (domaine de Laplace) :

Domaine temporel: Domaine fréquentiel (de Laplace):

Transformée directe: L
Variable: Variable:
"t" "p"

f(t) F(p)
Transformée inverse: L-1

p: variable de Laplace (p =r +j×: variable complexe contenant la pulsation donc la fréquence) ;

 Quel est l’Intérêt de la transformée de Laplace ?

La transformée de Laplace directe vérifie une propriété primordiale :
L [ f(t) * g(t) ]= L [ f(t)] x L [g(t) ] = F(p) x G(p)
(La transformée de Laplace d’un produit de convolution temporel se transforme en un produit
simple entre les transformées)
 Exploitation de cette propriété pour déterminer la réponse s(t), on procède généralement
comme suit : ? ? ?
L [ s(t) = e(t) * h(t) ]  L [ s(t)] = L [ e(t)] x L [h(t) ]  S(p) = E(p) x H(p)
1ère étape : connaissant la nature du signal d’entrée e(t) déterminer sa transformée de Laplace directe

E(p) = L [e(t)] en appliquant la définition mathématique de la transformée de Laplace directe.

2ème étape : en appliquant les propriétés de la transformée de Laplace directe, transformer par Laplace
l’équation temporelle h(t) puis obtenir la fonction de transfert du système H(p)

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 𝒃
3ème étape : Exprimer la réponse fréquentielle :S(p) = E(p) x H(p)=
𝒑𝒏 .(𝟏+𝒂𝟏.𝒑+𝒂𝟐.𝒑𝟐 +⋯ )

4ème étape : utiliser la table des TL/TL-1 pour identifier une fonction de la colonne F(p) ressemblant
à S(p), puis exploiter sa transformée de Laplace inverse f(t) pour exprimer la réponse temporelle

s(t)

2. transformée de Laplace directe des signaux d’entrée

Soit: F(p) = L [f(t)], la transformée de Laplace directe est donnée par:

 pt
F ( p)   f (t )  e dt , avec: p est constante pour l'intégral
0

 Transformée de Laplace d’un signal en échelon

Echelon unitaire u(t) : Démonstration :
+∞ +∞ −𝟏 −𝟏
𝑼(𝒑) = ∫𝟎 𝒖(𝐭). 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 = ∫𝟎 𝟏. 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 = [ 𝒑 . 𝒆−𝒑.𝒕 ] = 𝒑
.[ 𝒆−𝒑.(𝒕→+∞) −
𝟏
𝒆−𝒑.(𝒕→𝟎) ] =
𝒑

Echelon e(t) : Démonstration :

+∞ +∞ −𝟏 −𝑨
𝑬(𝒑) = ∫𝟎 𝒖(𝐭). 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 = ∫𝟎 𝑨. 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 = [ 𝒑 . 𝑨. 𝒆−𝒑.𝒕 ] = 𝒑
.[ 𝒆−𝒑.(𝒕→+∞) −
𝑨
𝒆−𝒑.(𝒕→𝟎) ] = 𝒑

 Transformée de Laplace d’un signal en rampe

Rampe à pente unitaire v(t) : Démonstration :
+∞ +∞
𝑽(𝒑) = ∫𝟎 𝒗(𝐭). 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕=∫𝟎 𝒕. 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕

on procède par intégration par parties, en posant :

𝒖 = 𝒕 ↔ 𝒖′ = 𝟏 𝑽(𝒑) = [𝒖. 𝒚] − ∫𝟎
+∞
𝒚. 𝒖′ 𝒅𝒕=
𝟏
𝒚′ = 𝒆−𝒑.𝒕 ↔ 𝒚 = − 𝒑 . 𝒆−𝒑.𝒕 𝒕 −𝒑.𝒕 𝟏 +∞
[− 𝒑 𝒆 ] + 𝒑 . ∫𝟎 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 =

𝟏 −𝟏 −𝒑.𝒕 −𝟏 𝟏
. [ . 𝒆 ]= 𝟐 . [ 𝒆−𝒑.(𝒕→+∞) − 𝒆−𝒑.(𝒕→𝟎) ] =
𝒑 𝒑 𝒑 𝒑𝟐

Rampe e(t) : On démontre que :

+∞ +∞ 𝑨
𝑬(𝒑) = ∫𝟎 𝒆(𝐭). 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕=∫𝟎 𝑨. 𝐭. 𝒆−𝒑.𝒕 𝒅𝒕 = 𝒑𝟐

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  Retard temporel
,

Ona : 𝐋[𝐟(𝐭)] = 𝑭(𝒑)

𝐋[𝐟(𝐭 − 𝐓)] = 𝒆−𝑻.𝒑 . 𝑭(𝒑)

Avec T: retard temporel.

 A RETENIR:
Signal d’entrée en échelon : Signal d’entrée en rampe :

Lu (t )  Lv(t ) 
1 1
p p2
𝑨
LA  u (t ) 
A 𝐋[𝐀. 𝐯(𝐭)] = 𝒑𝟐 ; 𝐀 ∈ ℝ ∗
;𝐀∈ ℝ∗
p
𝑨
A  e p 𝐋[𝐀. 𝐯(𝐭 − 𝐓)] = 𝒑𝟐 . 𝒆−𝝉.𝒑 𝐀 ∈ ℝ ∗; 𝛕: retard
LA  u(t   )  ; 𝐀 ∈ ℝ ∗; 𝛕: retard
p

3. Détermination de la fonction de transfert d’un système

 Afin de transformer par Laplace une équation temporelle, On doit connaitre quelques
propriétés de la transformée de Laplace directe L

Propriété de linéarité : Propriété de dérivation :

L [a×f (t)] = a×F(p)  df (t ) 

L   p. F(p) – f(0) = p. F(p)
 dt 
L [a×f (t) + b×g(t)] = a×F(p) + b×G(p)
 d n f (t ) 
L n  p n F  p   p n1 f 0  p n2 f ' (0)  ...  f n1 (0)
 dt 
= pn. F(p)
Propriété d’intégration :
F  p On considère toujours :

L  f (t ) dt   p f(0) = f ’(0) = f ‘’(0) =.... = 0

 Soit l'équation différentielle temporelle d'un système d'ordre n à coefficients constants:

d n s (t ) d n 1 s (t ) ds(t ) d m e(t ) d m 1e(t ) de(t )
an n
 a n 1 n 1
     a1  a 0 s (t )  bm m
 bm 1 m 1
     b1  b0 e(t )
dt dt dt dt dt dt
1ère étape : on transforme par Laplace l’équation en posant : E(p) = L [e(t)], S(p) = L
[s(t)] et en partant de conditions initiales nulles :

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 d n s (t ) d n 1 s (t ) ds(t ) d m e(t ) d m 1e(t ) de(t )
 L[a n n
 a n 1 n 1
     a1  a 0 s (t )  bm m
 bm 1 m 1
     b1  b0 e(t )]
dt dt dt dt dt dt
 an p n S  p  an1 p n1 S  p       a1 pS( p)  a0 S ( p) b m p m E p   bm1 p m1 E p      b1 pE( p)  b0 E( p)

2ème étape : on détermine la fonction de transfert du système en effectuant le rapport de la

sortie par l’entrée :
S ( p) bm p m  bm1 p m1  ....  b1 p  b0
 H ( p)  
E ( p) an p n  an1 p n1  ....  a1 p  a0

Remarque : L'ordre du système (qui est l'ordre de l'équation différentielle) est le degré du
dénominateur de la fonction de transfert

4. Détermination de réponse temporelle s(t) d’un système

 La réponse fréquentielle (dans le domaine de Laplace) est donnée par :

𝒃𝒎.𝒑𝒎 +⋯..+𝒃𝟏.𝒑+𝒃𝟎
S(p) = E(p) x H(p) = E(p) x
𝒂𝒏.𝒑𝒏 +⋯..+𝒂𝟏.𝒑+𝒂𝟎

 Revenir au cahier des charges puis remplacer E(p) par sa transformée de Laplace adéquate
 Utiliser la table des TL/TL-1 pour déterminer la réponse temporelle s(t)
 Théorème des valeurs limites d’une réponse s(t) / S(p) :
Théorème de la valeur initiale : pour Théorème de la valeur finale : pour
déterminer la valeur initiale de la déterminer la valeur en régime
réponse s(0) permanent de la réponse s(+∞)
f (0)  lim f (t )  lim p  F ( p) f ()  lim f (t )  lim p  F ( p)
t 0 p t  p0

Exemple d’application:
Soit le système physique linéaire suivant donné par :
x(t) g(t) y(t)

𝒅𝒚(𝒕)
L’équation régissant le fonctionnement est g(t) : 𝟐. + 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟓. 𝒙(𝒕)
𝒅𝒕

1. Partant de condition initiale nulle, Déterminer la fonction de transfert du système 𝑮(𝒑) =

𝒀(𝒑)
𝑿(𝒑)
. On pose : X(p) = L [x(t)], Y(p) = L [y(t)]
𝒅𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕)
Rep1: L[ 𝟐. + 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟓. 𝒙(𝒕) ]  L [𝟐. ]+ L [𝒚(𝒕)]= L [𝟎. 𝟓. 𝒙(𝒕)]
𝒅𝒕 𝒅𝒕

 𝟐. 𝒑. 𝒀(𝒑) − 𝒚(𝟎) + 𝒀(𝒑) = 𝟎. 𝟓. 𝑿(𝒑) 𝒀(𝒑). [𝟐. 𝒑 + 𝟏] = 𝟎. 𝟓. 𝑿(𝒑)

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 𝒀(𝒑) 𝟎.𝟓
 𝑮(𝒑) = 𝑿(𝒑) = 𝟐.𝒑+𝟏

2. Exprimer la réponse Y(p) dans le cas où:

x(t) = u(t)
x(t) =v(t)
𝟎.𝟓
Rep2 : la réponse Y(p) est donnée par : 𝒀(𝒑) = 𝑮(𝒑). 𝑿(𝒑) = 𝟐.𝒑+𝟏 . 𝑿(𝒑)

cas où x(t) = u(t) cas où x(t) = v(t)

𝟎.𝟓 𝟏 𝟎.𝟓 𝟎.𝟓 𝟏 𝟎.𝟓
𝒀(𝒑) = 𝟐.𝒑+𝟏 . 𝒑 = 𝒑.(𝟐.𝒑+𝟏) 𝒀(𝒑) = 𝟐.𝒑+𝟏 . 𝒑𝟐 = 𝒑𝟐 .(𝟐.𝒑+𝟏)

3. Déterminer la réponse temporelle y(t) dans le cas où:

x(t) = u(t)
x(t) = v(t)
Rep3 : la réponse temporelle y(t)
cas où x(t) = 2.u(t) cas où x(t) = 2.v(t)
𝟎.𝟓 𝟎.𝟓
𝒀(𝒑) = 𝒑.(𝟐.𝒑+𝟏) , d’après le tableau on 𝒀(𝒑) = 𝒑𝟐 .(𝟐.𝒑+𝟏) , d’après le tableau on
choisit F(p) : choisit F(p) :

𝟏 𝟏
𝒀(𝒑) = 𝟎. 𝟓 . 𝒑.(𝟐.𝒑+𝟏) = 𝟎. 𝟓. 𝑭(𝒑) avec 𝒀(𝒑) = 𝟎. 𝟓 . 𝒑.(𝟐.𝒑+𝟏) = 𝟎. 𝟓. 𝑭(𝒑) avec
T=2 d’où : T=2 d’où :
𝒕 𝒕
𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟓. 𝒇(𝒕) = 𝟎. 𝟓(𝟏 − 𝒆− ⁄𝟐 ) 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟓. 𝒇(𝒕) = 𝟎. 𝟓(𝒕 − 𝟐 + 𝟐. 𝒆− ⁄𝟐 )

4. En appliquant le théorème de la valeur finale, calculer y(+∞) dans le cas où:

x(t) =.u(t)
x(t) = v(t)
Rep4 : la valeur finale y(+∞)
cas où x(t) = u(t) cas où x(t) = v(t)
𝒚(+∞) = 𝒀𝒚(+∞) =
𝟎.𝟓 𝟎.𝟓
𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝒀(𝒑) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝒑.(𝟐.𝒑+𝟏) = 𝟎. 𝟓 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝒀(𝒑) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑. 𝒑𝟐 .(𝟐.𝒑+𝟏) = +∞
𝒑→𝟎 𝒑→𝟎 𝒑→𝟎 𝒑→𝟎

Aussi : Aussi :

𝒚(+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝟎. 𝟓 (𝟏 − 𝒚(+∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒚(𝒕) = 𝟎. 𝟓 (𝒕 − 𝟐 +

𝒕→+∞ 𝒕→+∞ 𝒕→+∞
𝒕 𝒕
𝒆− ⁄𝟐 ) = 𝟎. 𝟓 𝟐. 𝒆− ⁄𝟐 ) = +∞

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