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Chap. 2 : ANALYSE SYMBOLIQUE DES SLCI

1- Modèle mathématique :
Le modèle mathématique d’un SLCI s’écrit sous la forme d’une équation différentielle à coefficients
constants avec second membre d’ordre « n » :

𝒅 𝒅(𝒏) 𝒅 𝒅(𝒎)
ao s(t) + a1 𝒅𝒕s(t) + …+ an s(t) = b0 e(t) + b1 e(t) +…+bm e(t)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Deux modèles de systèmes sont à étudier dans le cadre des classes préparatoires : système du premier
𝒅𝒔(𝒕)
ordre, décrit par l′ équation: 𝝉 𝒅𝒕
+ 𝒔(𝒕) = 𝑲𝒆(𝒕) et système du deuxième ordre,
𝟏 𝒅𝟐 𝒔(𝒕) 𝟐𝝃 𝒅𝒔(𝒕)
décrit par l′ équation: 𝝎𝟐𝒏 𝒅𝒕𝟐
+𝝎 + 𝒔(𝒕) = 𝑲𝒆(𝒕)
𝒏 𝒅𝒕

Une fois l’équation différentielle obtenue, pour étudier les performances du système il faut déterminer
ces réponses (s(t)= ?) aux entrées types (e(t)=…) ; revient donc à résoudre cette équation
différentielle.

2- Transformée de Laplace (TL) :

Il s’agit d’une méthode de résolution pour résoudre les systèmes d’équation différentielle.

2-1- Définition :
La transformée de Laplace est un outil mathématique permettant de transformer une équation
différentielle (de la variable réelle 𝑡 ) en une équation algébrique (de la variable complexe 𝑝 ):
On associe à la fonction 𝒇(𝒕) de la variable réelle 𝑡, définie dans ]0, +∞[, une fonction 𝑭(𝒑) de la
+∞
variable complexe 𝑝, telle que : 𝑭(𝒑) = ∫𝟎 𝒆−𝒑𝒕 𝒇(𝒕)𝒅𝒕

On note: 𝑭(𝒑) = 𝑳[𝒇(𝒕)] 𝑒𝑡 𝒇(𝒕) = 𝑳−𝟏 [𝑭(𝒑)].

· Dans la pratique, on ne calcule que les transformées de Laplace de fonctions dans les conditions de
Heaviside. Ces fonctions f(t) représentent des grandeurs physiques: intensité, température, effort,
vitesse...
Conditions de Heaviside : On dit qu'une fonction du temps f(t) vérifie les conditions de Heaviside si
elle vérifie : f(0+)=0, f'(0+)=0, f''(0+)=0,... C'est à dire si les conditions initiales sont nulles.
En résumé, on a :
Domaine de Laplace
Domaine temporel
Transformée directe
f(t) F(p)

Variable : « t » Variable : « p »
Transformée inverse

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2-2- Méthode de résolution par la transformée de Laplace :

décomp. en
Equation
𝑻𝑳 Fraction Fraction 𝑻𝑳−𝟏 Solution finale
différentielle polynomiale éléments (paramètre t)
décomposée
(paramètre t) (paramètre p) simples (paramètre p)

2-3- Propriétés de la transformée de Laplace :

On note : 𝑭(𝒑) = 𝑳[𝒇(𝒕)] 𝑒𝑡 𝑮(𝒑) = 𝑳[𝒈(𝒕)], et on suppose que 𝐹(𝑝) 𝑒𝑡 𝐺(𝑝) existent.

- Linéarité : 𝑳[𝒂𝒇(𝒕) + 𝒃𝒈(𝒕)] = 𝒂𝑭(𝒑) + 𝒃𝑮(𝒑)

- Transformée de Laplace d’une dérivée :
𝒅 𝒅(𝟐)
𝑳 [ 𝒅𝒕 𝒇(𝒕)] = 𝒑𝑭(𝒑) − 𝒇(𝟎) , 𝑳 [ 𝒅𝒕 𝒇(𝒕)] = 𝒑𝟐 𝑭(𝒑) − 𝒑𝒇(𝟎) − 𝒇′ (𝟎) ….
𝒅(𝒏)
𝑳 [ 𝒅𝒕 𝒇(𝒕)] = 𝒑𝒏 𝑭(𝒑) − [𝒑𝒏−𝟏 𝒇(𝟎) + 𝒑𝒏−𝟐 𝒇′ (𝟎) + ⋯ + 𝒑𝒇𝒏−𝟐 (𝟎) + 𝒇𝒏−𝟏 (𝟎)]

- Théorèmes des limites :

• Théorème de la valeur initiale : 𝒇(𝟎) = 𝐥𝐢𝐦 𝒇(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑𝑭(𝒑)
𝒕→𝟎 𝒑→∞
• Théorème de la valeur finale : 𝒇(∞) = 𝐥𝐢𝐦 𝒇(𝒕) = 𝐥𝐢𝐦 𝒑𝑭(𝒑)
𝒕→∞ 𝒑→𝟎
- Translation dans le plan complexe : 𝑳[𝒆−𝒂𝒕 . 𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒑 + 𝒂)
𝒕 𝑭(𝒑)
- Transformée de Laplace de l’intégrale 𝑳 [∫𝟎 𝒇(𝝉 )𝒅𝝉] = 𝒑
- Théorème du retard : 𝑳[𝒇(𝒕 − 𝝉)] = 𝒆−𝒑𝝉 𝑭(𝒑) ( 𝜏 > 0, exprime le retard).
𝒕
- Théorème du changement de l’échelle du temps : 𝑳 [𝒇( )] = 𝒂𝑭(𝒂𝒑) (𝑎 est un réel > 0).
𝒂
𝒅
- Originale de la dérivée d’une transformée : 𝑳−𝟏 [𝒅𝒑 𝑭(𝒑)] = −𝒕𝒇(𝒕)
𝒑 𝒇(𝒕)
- Originale de l’intégrale d’une transformée : 𝑳−𝟏 [∫𝟎 𝑭(𝒒)𝒅𝒒] =
𝒕

2-4- Transformées de Laplace des fonctions usuelles :

𝒇(𝒕) 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 > 0 𝑭(𝒑) 𝒇(𝒕) 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 > 0 𝑭(𝒑)
𝟏 (échelon 𝟏 𝒆−𝒂𝒕 𝐜𝐨𝐬 (𝝎𝒕) 𝒑+𝒂
unitaire) 𝒑 (𝒑 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
𝒕 (rampe) 𝟏 𝒆−𝒂𝒕 𝐬𝐢𝐧 (𝝎𝒕) 𝝎
𝒑𝟐 (𝒑 + 𝒂)𝟐 + 𝝎𝟐
𝜹(𝒕) (imp. de 𝟏 𝒕 𝟏
𝟏 − 𝒆− 𝝉
Dirac) 𝒑(𝟏 + 𝝉𝒑)
𝒆−𝒂𝒕 𝟏 𝒕 𝟏
𝟏 − 𝝉 + 𝝉𝒆− 𝝉 𝟐
𝒑+𝒂 𝒑 (𝟏 + 𝝉𝒑)
𝒕𝒆−𝒂𝒕 𝟏 𝟏 −𝒕 𝟏
𝒆 𝝉
(𝒑 + 𝒂)𝟐 𝝉𝟐 (𝟏 + 𝝉𝒑)𝟐
𝒕𝒏−𝟏 𝟏 𝟏 𝒕 𝒕 𝟏
(𝒆− 𝝉 − 𝒆− 𝝉 )
(𝒏 − 𝟏)! 𝒑𝒏 𝝉𝟏 − 𝝉𝟐 (𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)
𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) 𝝎 𝟏 𝒕 𝒕 𝟏
𝒑 + 𝝎𝟐
𝟐 𝟏+ (𝒆− 𝝉 − 𝒆− 𝝉 )
𝝉𝟏 − 𝝉𝟐 𝒑(𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑)(𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑)

𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) 𝒑 𝝎𝒏 𝟏
𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝒂𝟐 𝒕)
𝒑𝟐 + 𝝎𝟐 √𝟏 − 𝝃𝟐 𝟐𝝃 𝟏
𝟏 + 𝝎 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐
𝒏 𝝎𝒏

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𝟏 𝟏
𝟏− 𝒆−𝝃𝝎𝒏 𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒏 √𝟏 − 𝒂𝟐 𝒕 + 𝝓)
√𝟏 − 𝝃𝟐 𝟐𝝃 𝟏
𝒑(𝟏 + 𝒑 + 𝟐 𝒑𝟐 )
𝝎𝒏 𝝎𝒏

3- Fonction de transfert :
3-1- Définition :
Dans le domaine symbolique, la relation entre l'entrée et la sortie s'écrit : 𝑺(𝒑) = 𝑯(𝒑). 𝑬(𝒑) ;
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
et sous forme de schéma bloc on a : 𝑯(𝒑)
𝑺(𝒑) [𝒃𝟎 +𝒃𝟏 𝒑+⋯+𝒃𝒎 𝒑𝒎 ]
où 𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = [𝒂𝟎 +𝒂𝟏 𝒑+⋯+𝒂𝒏 𝒑𝒏 ]
est la fonction de transfert d’un SLCI, dans les conditions de
Heaviside (conditions initiales nulles).

Démonstration : Pour un système quelconque, on a le modèle linéaire général suivant :

𝒅 𝒅(𝒏) 𝒅 𝒅(𝒎)
ao s(t) + a1 𝒅𝒕s(t) + …+ an 𝒅𝒕
s(t) = b0 e(t) + b1 𝒅𝒕e(t) +…+bm 𝒅𝒕
e(t)

En appliquant la Transformée de Laplace sur l’équation différentielle, en considérant les conditions

initiales nulles, on obtient :

[𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 𝒑 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒑𝒏 ]𝑺(𝒑) = [𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒑 + ⋯ + 𝒃𝒎 𝒑𝒎 ]𝑬(𝒑)

La fonction de transfert d’un système est (sous forme générale):

𝒃𝟏 𝒃𝒎 𝒎
𝑺(𝒑) [𝒃𝟎 + 𝒃𝟏 𝒑 + ⋯ + 𝒃𝒎 𝒑𝒎 ] 𝒃𝟎 𝟏 + (𝒃𝟎 ) 𝒑 + ⋯ + ( 𝒃𝟎 ) 𝒑
𝑯(𝒑) = = = [ ]
𝑬(𝒑) [𝒂𝟎 + 𝒂𝟏 𝒑 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒑𝒏 ] 𝒂𝟎 𝟏 + (𝒂𝟏 ) 𝒑 + ⋯ (𝒂𝒏 ) 𝒑𝒏
𝒂𝟎 𝒂𝟎

𝒃𝟎
Avec : 𝒏 : ordre du système, et : le gain statique du système.
𝒂𝟎

3-2- Intérêt :
La connaissance de la fonction de transfert d’un système permet de connaître sa réponse (𝑠(𝑡) =? ) à
une entrée donnée (𝑒(𝑡) = ⋯ ), sans résolution d’équations différentielles.

Exemple : Reprenons le circuit RC

• Déterminer la fonction de transfert de ce circuit.
𝒅𝒔(𝒕)
En appliquant la Transformée de Laplace à l’équation différentielle: 𝒆(𝒕) = 𝑹𝑪. + 𝒔(𝒕), en
𝒅𝒕
considérant les conditions initiales nulles, on obtient : 𝐸(𝒑) = (𝑹𝑪𝒑 + 𝟏)𝑺(𝒑). On pose 𝜏 = 𝑅𝐶,
𝑺(𝒑) 𝟏
la fonction de transfert est : 𝑯(𝒑) = =
𝑬(𝒑) 𝟏+𝝉𝒑
• Déterminer la réponse s(t) de ce système s’il est soumis à une entrée e(t) de type échelon :
𝒔(𝒕) =? / 𝒆(𝒕) = 𝟏
1
La 𝑇𝐿 à 𝑒(𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒: 𝐸(𝑝) = 𝑝
𝒕
1 1 𝜏 1 1 −
On a : 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝) 𝐸(𝑝) = = − = − 1 et après 𝑇𝐿−1 , on obtient : 𝒔(𝒕) = 𝟏 − 𝒆 𝝉
𝑝(1+𝜏𝑝) 𝑝 1+𝜏𝑝 𝑝 𝑝+
𝜏

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