Les correcteurs analogiques

Introduction

On caractérise les performances d'unsystème par la manière dontil répondà uncertain nombred'entrées
typiques (échelon, rampe, impulsion et sinusoïde). Si ces performances ne répondent pas aux exigencesdu
cahier des charges imposé, il sera alors nécessaire d'ajouter un système de correction permettant de modifier
etd'améliorerlesperformancesdusystèmecommandé.

Si l'on souhaite améliorer les caractéristiques de précision, stabilité, rapidité du système, il est
nécessaired'introduireuncorrecteurdanslaboucledecommande comme le montre la figure suivante :

Régulateur 𝑢(𝑝) Système 𝑆(𝑝)

E(p)+ 𝜀(𝑝
C(p) G(p)

-
H(p)

D’unemanièregénérale,lacorrection a pour but de:

- Rendrestableunsystèmeinstable;
- Diminuerouannulerlesécartsstatiques(leserreursstatiques);
- Augmenterledegrédestabilité en augmentant la marge de phase;
- Rendrerapideun systèmelent;
- Diminuerlesoscillationsd’unsystèmemalamorti;
- Diminuerouannulerleseffetsd’uneperturbation.
I- Différentstypesdecorrecteurs

I-1 Actions élémentaires : Il existe trois actions correctives élémentaires qui

permettentindividuellement d’agir sur telle ou telle performance. Elles sont relativement simples à
réaliser, maisdégradentd’autresperformances.

a-Action proportionnelle:Lesignaldecommandeu(t)estproportionnelà l’écart(𝑡).

𝑈(𝑝) G(p) 𝑆(𝑝)

E(p) + 𝜀(𝑝) 𝐾p
- C(p)
 (𝑡)=𝐾p.(𝑡)→𝑈(𝑝)=𝐾p.𝜀(𝑝)
𝑈(𝑝)
(𝑝)= =𝐾p
(𝑝)
b- Action dérivée: Danscecas,lesignaldecommandeestladérivéedusignaldel’écart(𝑡):

E(p)+ 𝜀(p) 𝐶(𝑝)=𝑇𝑑.𝑝 U(p) G(p) S(p)

𝑑
𝑢(𝑡)=𝑇𝑑. 𝜀(𝑡)→𝑈(𝑝)=𝑇𝑑.𝑝.𝜀(𝑝)
𝑑𝑡
𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝)= =𝑇𝑑.𝑝
𝜀(𝑝)
c- Action Intégrale : Dans ce cas d’action, le signal de commande est un signal résultant de
l’intégrationdel’écart,commelemontreleschémafonctionnelsuivant:

S(p)
E(p) + 𝜀(p) 1 U(p) G(p)
𝐶(𝑝)=𝑇𝑝
𝑖
-

𝑢(𝑡)= 1 1
∫𝜀(𝑡)𝑑𝑡→𝑈(𝑝)= 𝜀(𝑝)
𝑇 𝑇𝑖𝑝
𝑖

𝑈(𝑝) 1
𝐶(𝑝)= =
𝜀(𝑝) 𝑇𝑖𝑝

Remarque :Chaque action agit surunecaractéristiquedusystème,suivant leprincipesuivant:

- L’action intégrale (I) annule la précision statique en augmentant la classe du système, mais elle
apporteunephasede-90°ausystème,ce quiva engendrer malheureusementladéstabilisation dusystème.
- L’action proportionnelle (P) : diminue l’erreur par conséquent améliore la précision en augmentant la
valeur de 𝐾p,mais ellepeutdiminuerlamargedephase(dilemmestabilité-précision).
- L’action dérivée (D) : tend principalement à stabiliser le système car elle lui apporte une phase de
+90°,maiscetteactionestirréalisable physiquement (degré du numérateur est supérieur du degré du
dénominateur)legaintendversl’infinipourdespulsationstendantversl’infini(𝜔→+∞).)

Ilestdoncévidentque,l’actiondérivéeetl’actionintégrale nes’emploientjamaisseulesmaisencombinaison
entrelestroisactions(P-I-D).

I-1 Correcteurproportionnel: Lafonctiondetransfertdececorrecteurest(𝑝)=𝐾p.

 a- Rôleducorrecteur :lorsqu’
onaugmentelavaleurde𝐾p,celaconduità ladiminutiondeserreursmaisdiminueaussilesmargesdestabilité(d
ilemmestabilité-précision).L’augmentationexcessivede
𝐾𝑐,risquedoncdedéstabiliserlesystème.

Exemple:
Soit un système de fonction de transfert G(p) placé dans une boucle à retour unitaire négatif, comme
lemontreleschémafonctionnelsuivant:

Calculer lavaleurKpducorrecteurp r o p o r t i o n n e l (𝑝)mis en cascade avec G(p)

pouravoirunemargedephasede45°.

(𝑝)=𝐾p 1
𝐺(𝑝)=
(1+0.5𝑝)

Onnotequelesystèmeaunemargedephase de114.46°sans le correcteur (systèmetrèslent).

Lafonction detransfert en boucle ouverte: 𝑇𝑏𝑜 (𝑝)=𝐶(𝑝).𝐺(𝑝)=

𝐾𝑐

(1+0.5𝑝)

Saréponseenfréquence: Tb 𝐾𝑐
(𝑗𝜔)=
o (𝑗𝜔)(1+0.5𝑗𝜔)

Sonmodule:‖𝑇𝑏𝑜 𝐾𝑐
(𝑗𝜔)‖=
𝜔√1+0.25.𝜔2

Son argument:(𝜔)=arg(𝑇𝑏𝑜(𝑗𝜔))=−90°−𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0.5𝜔)

La valeur de 𝐾𝑐qui assureunemargedephase𝑀𝜑=45°:

𝑀𝜑=180°−90°−𝑎𝑟𝑡(0.5𝜔𝑐0)=45°⇒𝑎𝑟𝑡𝑐𝑔(0.5𝜔𝑐0)=45°
⇒0.5𝜔𝑐0=1
⇒𝜔𝑐0=2𝑟𝑎𝑑/𝑠
A𝜔𝑐0,ona:
𝐾𝑐
‖𝑇 (𝑗𝜔)‖=1⇒ =1
𝑏𝑜
𝜔𝑐0 √1+0.25.𝜔𝑐02

⇒𝐾𝑐=𝜔𝑐0√1+0.25.𝜔𝑐02=2√1+1=2.82

b- Effet ducorrecteursurletracédeBode ‖𝑇𝑏𝑜(𝑗𝜔)‖

𝑘′𝑑𝑏

𝑘𝑑𝑏

0𝑑𝑏
𝜔

𝜑(𝜔) 𝜔
0°
Note:Onrappellequelecorrecteurproportionnelaméliorelaprécisionmais,quandlavaleurdesongainesttrop
élevée,les margesdestabilitédiminuent.

II-3 CorrecteurProportionnelIntégral(PI)

L’actionquicombinel’actionproportionnelleetl’actionintégrale.

a- Fonctiondetransfert + + G(p
𝟏 𝒕 𝑘𝑐
𝒖(𝒕)=𝑲[𝗌(𝒕)+ ∫ 𝗌(𝑟).𝒅𝑟]
𝒄 𝑻𝟎
𝟏 𝑲𝒄 𝒊 - 1 +
𝑪(𝒑)=𝑲.[𝟏+ ]= [𝟏+𝑻.𝒑]
𝒄 𝒊 𝑇𝑖𝑝
𝑻𝒊.𝒑 𝑻𝒊.𝒑

Cecorrecteurintroduit un pô leà l’origine,(ilpermet d’augmenterlaclassedusystème) et unzéro𝑧=− 1

𝑻𝒊 .

b- Rôleducorrecteur
LetracédeBodequi représentel’évolution(𝒋𝒘)montre que:
- Pour un système avant correction de classe 0, le correcteur (PI) permet d’augmenter la classe du système
etannuleainsil’erreurdeposition.

Cecorrecteuragitenbassefréquence,enapportantunephasenégative.Pournepasdégraderlamargede
1
phasedusystème,ondoitchoisir ≪𝜔
.Onjugequel’effetdececorrecteurn’auraitaucuneinfluencesion
𝑇𝑖 𝑐0
1 𝜔0
choisit = ⇒𝑇 10
𝑇𝑖 10 𝑖
= .
𝜔0

c- TracédeBode ducorrecteurPI:

4
 |𝐶(𝑗𝑤)|
Pentede
Pente +20𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
de−20𝑑𝐵/

Pentede
20.log(𝑘𝑐) 0𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐
0𝑑𝐵 1 𝑤
𝑇𝑖

arg(𝐶(𝑗𝑤))
1
𝑤
𝑇𝑖
0°

−90°

Figure1:TracéasymptotiquedeBodedu correcteurPI
Remarque : Il y a deux façons de calculer les paramètres du correcteur PI. Il y a la méthode par
compensationdu pô le dominant, il y a la méthode de choix de la valeur de𝑇𝑖pour que le système ne soit pas
déstabilisé car,le PI provoque un accroissement du gain et un apport en phase négative en basses fréquences.
On choisitgénéralementpourquel’effetdéstabilisantparcesmodificationsdugainetdelaphasesoientfaibleslavaleur
1
≪𝜔 avec𝜔 ≈𝜔 ,telque𝜔 représentelapulsationderésonanceet𝜔 lapulsationdecoupureà
𝑅 𝑅 𝑐0 𝑅 𝑐0
𝑇𝑖
0db.
1
Celavoudradireque
𝑇𝑖 doitêtrechoisidesortequelamargedephasenesoitpasmodifiée.(onparlede
Systèmeavantcorrection).

Note:EnobservantletracédeBodeducorrecteur,onpeutconclurequelecorrecteurPIagitsurlesperformances
suivantes:

- Avecl’intégrateur,legaintendversl’infinienbassesfréquences(𝜔≪ 1
,doncl’erreurstatiqueestnulle,
𝑇𝑖
augmentationdelaclassedusystème).
- Legainenhautesfréquencesneserapasvraimentmodifié.
- Laphaseneseramodifiéequ’enbassesfréquences.
1
- Lamargedephaseneserapasmodifiéesi ≪.
𝑇𝑖 0

II-4 :Correcteuràretarddephase

CecorrecteurestuneformeapprochéeducorrecteurPI.Cependant,lecorrecteurà retarddephaseagitsurunebandedefré
quences basses,ilseradoncutilisépouraméliorerlaprécision d’un systèmeasservi.

a- Fonctiondetransfert:L’expressiondelafonction detransfertdececorrecteurà retard dephaseest:

1+𝑟.𝑝
(𝑝)=𝐾𝑐( ), 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑏>1 𝑒𝑡𝑟>0
1+𝑏.𝑟.𝑝
b- DiagrammedeBode:Pourmieuxcomprendrel’action ducorrecteur,traçons son diagrammedeBode.

𝜔01 1
1 𝑒𝑡𝜔02= représententlespulsationsdecassuretelque 𝜔01 <𝜔02.
= 𝑏.r r

1+𝑟.𝜔.𝑗
𝐶(𝑗𝜔)=𝑘𝑐 [ ]
1+𝑏.𝑟.𝜔.𝑗

𝑐(𝜔)=𝑘𝑐 √1+𝑟2.𝜔2
√1+𝑟2.𝜔2.𝑏2

arg(𝑐(𝑗𝜔))=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑟.𝜔)−𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑏.𝑟.𝜔)

6
 ‖𝐶(𝑗𝜔)‖𝑑𝐵

20.log(kc)
0dB/dec -20dB/dec

0dB/dec

𝜔01 𝜔02 𝜔

𝜑(𝜔)
𝜔

-90°

C-Rôledu correcteur

Lecorrecteurestplacépouragirsurlesystèmecommesuit:

- IlaugmentelegaindusystèmeenBF, enagissantenbassesfréquences, etcelaafind’améliorerlaprécisionstatique.

- Parcontre,ce correcteurnepermetpasd’annulerl’erreurcontrairementauPI.

- Enchoisissant
1
≪,onprend𝑟= 10
,celapermetd’augmenterlesgainsdansledomainedesbasses
𝑐 0 𝜔0

fréquences,toutenveillantà cequelelieudelafonctiondetransfert𝑇𝑐(𝑗𝜔)
dusystèmecorrigéenboucleouvertnesoitpasmodifiéniauvoisinagede𝜔𝑅ou𝜔0(avec𝜔𝑅≈𝜔0),nidansles
hautesfréquences.
- Ilestà noterquececorrecteurestutilisédanslecasoù lesperformancesdynamiquessont
Acceptables (rapidité,dépassementouamortissement),maisl’erreurstatiqueestgrande.

II-5 :Correcteurà action proportionnelledérivée(PD)

Ilcombinel’actionproportionnelleetl’actiondérivée.

a- Fonctiondetransfert
L’expressiondelafonctiondetransfertducorrecteurest:
(𝑝)=𝑘[1+𝑇𝑑.𝑝]

Telleque 𝑇𝑑est laconstantededérivation.

b- DiagrammedeBode

7
 L’expressiondelaréponseen fréquenceainsi quecelles del’argumentet dumoduleducorrecteurPDsont:

(𝑗𝜔)=𝑘[1+𝑇𝑑.𝑗.𝜔]⇒‖(𝑗𝜔)‖=𝑘𝑐√1+(𝑇𝑑.𝜔)2
‖(𝑗𝜔)‖𝑑𝑏=20.log(𝑘𝑐)+20.log(√1+(𝑇𝑑.𝜔)2)

𝜑(𝜔)=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝑑.𝜔)

LelieudeBodeestreprésentésurletracésuivant:
‖𝐶(𝑗.𝜔)‖𝑑𝐵
Remarque:

- Lorsquelafréquenceestélevée,l’actiondérivéel’e
+20dB/dec
20.log(kc) 0dB/dec
mporte.
- Cetteformedecorrecteurn’estpasréalisable
1 𝜔
aussicar,ilprésenteungaininfinienhautesfréquences,Ce
𝑇𝑑
𝜑(𝜔)
qui est physiquement irréalisable (degré duNumérateur

est supérieur à celui du +90°

dénominateur),Doncilnerespectepasleprincipedecausali
𝜔
té. 0°

Ilconvient desoulignerquececorrecteurpeut être

Affectéparunbruit,quis’ajouteà lacommandeetl’amplifie,

ilestdoncgénéralementréaliséenutilisantuneformecontenantunepartiefiltré,dontl’expressiondelafonction
detransfertdececorrecteurassociéà unfiltreest:
𝑇𝑑.𝑝
𝐶(𝑝)= 𝑇
𝑑
1+ 𝑝
𝑁

Oubiensouslaformed’uncorrecteuranaloguequiest lecorrecteurà avancedephase.

1
Onjugequelecorrecteurn’influepaslaphasedusystèmeenboucleouvertepourdespulsations𝜔<,
- 10.𝑇𝑑

maisagitenhautesfréquencesenapportantunephasepositive.Ilfautbienchoisirlavaleurde𝑇𝑑desorteà améliorer
la performance dynamique de stabilité et aussi les performances dynamiques (tels que
lecoefficientderésonance.

II-6: Correcteur à avance de

phasea-Fonction detransfert

8
 Matière: CommandedesSystèmesLinéaires 2021-
Départementd’Automatique
2022Responsabledelamatière:MmeLOUADJ
SectionL3B

D’unemanièregénérale,onappellecorrecteurà avancedephaseuncorrecteurdontlafonctiondetransfertest:

𝐶(𝑝)=𝐾𝑐(1+𝑎.𝑟.𝑝 ),𝑎𝑣𝑒𝑐𝑎>1𝑒𝑡 𝑟>0

1+𝑟.𝑝
𝑎est uncoefficientappelélefacteurd’avancedephaseet𝑟la constantedetempsducorrecteur.

CecorrecteurestuneformeapprochéeducorrecteurPD.

L’effetstabilisant,l’avancedephasedephaseestmaximalepour𝜔
= 𝜔𝑚𝑎𝑥,deplus,quelquesoit𝑎,cetteavanceestinférieureà 90°.

b- DiagrammedeBode

‖𝐶(𝑗𝜔)‖𝑑𝐵

0dB/dec
20.log(a)

10.log(a) +20dB/dec

KCdb 0dB/dec

1 1 1
𝑎𝑟 𝑟√𝑎 𝑟

𝜑(°)

+90°
𝜑𝑚𝑎𝑥

0°
1
𝜔𝑚𝑎𝑥=
𝑟√𝑎
𝑎−1
Alapulsation𝜔 1
,l’apportmaximalenphaseest𝜑 =𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛( ), decetterelationon
𝑚𝑎𝑥 =𝑐√𝑎 𝑚𝑎𝑥 𝑎+1
1+sin(𝜑𝑚𝑎𝑥)
déduit:𝑎=
1−sin(𝜑𝑚𝑎𝑥)

c- Rôleducorrecteur

9
- Principalement, ce correcteur a pour rô le d’améliorer la marge de phase du système avant correction, et
ceen faisant coïncider 𝜔𝑚𝑎𝑥avec 𝜔𝑐0et apporte une avance de phase 𝜑𝑚𝑎𝑥au système, en ayant la
relationsuivante:𝑀𝜑𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑔é=𝑀𝜑𝑎𝑣𝑎𝑛𝑡𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛+𝜑𝑚𝑎𝑥à lapulsation𝜔𝑐0=𝜔𝑚𝑎𝑥.
De ce fait, l’amortissement s’améliore et augmente mais le phénomène de résonance diminue (système
noncorrigémalamorti).

- Lecorrecteurvaaussiaméliorerlesperformancesdynamiquesdusystèmesenbouclefermée,telsqueletemps
demontée,letemps deréponse,lecoefficientd’amortissementainsi queledépassement.

II-7 : LecorrecteurPIDet lecorrecteuravance-retarddephase

Ce correcteur combine trois actions :proportionnelle, intégrale et

dérivée.a-Fonction detransfert
Ilexistedeuxformes:
Forme 1 :(𝑝)=𝐾𝑐
1 +𝑇𝑑.𝑝
+ 𝑇 𝑖𝑝
1
Forme2:(𝑝)=𝐾(1+ +.𝑝)
p 𝑇𝑖𝑝 𝑑

Si on prendla1èreforme,(𝑝)peutêtrefactoriséecommesuit:

𝑇𝑑.𝑇𝑖.𝑝2+𝐾𝑐.𝑇𝑖.𝑝+1 (1+𝑟1.𝑝)(1+𝑟2.𝑝) (voit TP)

𝐶(𝑝)= =
𝑇𝑖.𝑝 𝑇𝑖.𝑝

Avec:

𝐾𝑐.𝑇𝑖
𝑟1 = (𝑎+1)
2
𝐾𝑐.𝑇𝑖
𝑟2 = (1−𝑎)
2

Telque:

4.𝑇𝑑
𝑎=1+√1 −
𝐾𝑐.𝑇𝑖

Obtenudusystèmed’équationssuivantes:

1.𝑟2=𝑇𝑑.𝑇𝑖
{𝑟1+ 𝑟2=𝐾𝑐.𝑇𝑖

Danscecorrecteur,l’actiondérivéeestnonréalisable,d’où l’actiondérivéeestgénéralementmunied’unfiltre,
1+𝑇𝐷.𝑝
L’expressiondecetteactiondérivéeestdécrite parlafonction ,avecNestgénéralementchoisientre5
𝑇𝐷
1+ 𝑝
𝑁

1
0
et20etcepourdiminuerl’effetdelaperturbationenhautesfréquences,etaussirendrelecorrecteurréalisable.

‖𝐶(𝑗𝜔)‖𝑑𝐵

-20dB/dec
+20dB/dec

0dB/dec
0dB
1
1 𝑟2
𝑟1

𝜑(𝜔)

+90°

0°

-90°

b- TracédeBode

Enbassesfréquences,lecorrecteurPIDsecomportecommeunPI,etenhautesfréquenceslePIDsecomportecomme
unPD.

c- Rôleducorrecteur

- Annulationdel’erreurstatiqueparlaprésencedel’actionintégrale.
- Améliorationdelastabilitéainsiquelarapiditédusystèmeparlaprésencedel’actiondérivée.

Remarque:LaprocéduredecalculdesparamètresestsimilaireauxprocéduresdecalculducorrecteurPIetPD.

1
1
Pourlecorrecteurretard-avancedephase,ils’agitd’associerlesdeuxcorrecteurs(à avancedephaseetà retard
dephase),qui estconsidérécommele correcteurapprochéducorrecteurPID.

III- Méthodeempiriquederéglaged’uncorrecteurP,PIoubienPIDparlaméthodedeZiegler-Nichols.

Cetteméthodeestbasée surleprinciped’ajustementdes paramètresd’unrégulateurPIDpourcommanderun

systèmeà partirdemesuressursaréponseindicielle.

C’estlaméthodeindustrielledesynthèsedurégulateurcar,lecalculdesparamètresdoit-êtrerapideetsimple,touten
étantleplus précis etleplus efficacepossible.Cetteméthodeestbaséesurdes essais.

a- Mesuresurla réponseen BO

Laméthodeestbaséesurl’enregistrementdelaréponseindicielledusystèmeà réglerseul(sansrégulation) et en
boucle ouverte. Si la réponse à un échelon est sans oscillations, elle sera donc assimilée à celled’un
premierordreavecretard𝑇,commeindiquésurlafiguresuivante:
𝑠(𝑡)
𝑠(∞)

Pointd’inflexion
1
𝐸(𝑝)= S(p)
𝑝
G(p)

𝑡
𝑇𝑢𝑇𝑎
Lemodèledusystèmeen boucleouverteest:

𝑒−𝑇.𝑝
(𝑝)=𝐾𝑠
1+𝑟.𝑝
Unefoislesparamètresdelafonctiondetransfertsontidentifiés,lesvaleursdesparamètresducorrecteur,suggéréparZie
gler-Nicholssont:

Typeducorrecteur Valeurdesparamètres C(p)

Actionproportionnelle 𝞃 𝞃
𝐶(𝑝)=
(𝑝)=𝐾p 𝐾p= 𝑇
𝑇

Action PI
1+𝑇𝑖.𝑝
0.9𝞃 0.9𝞃0.3+𝑇.𝑝
(𝑝)=𝐾p( ) 𝐶(𝑝)= ( )
.𝑝 𝑖 𝐾p= 𝑇2 𝑝
𝑇
𝑇𝑖=3.3𝑇
11
Section

ActionPID 1.2𝞃
1 𝐾𝑐= 0.6𝞃 12
(𝑝)=𝐾𝑐(1+ +𝑇𝐷.𝑝) 𝑇𝑖=2𝑇𝑇 𝐶(𝑝)= (𝑝+)
𝑇𝑝 𝑖 𝑝 𝑇
𝑇𝐷=0.5𝑇
b- DeuxièmeméthodedeZiegler-Nichols

Cette méthode est utilisée sur des systèmes dont la fonction de transfert est inconnue et qu’il est
impossibled’ouvrir la boucle de régulation pour obtenir la réponse indicielle. La deuxième méthode de Ziegler-
Nichols estbasée sur des essais effectués sur le système en boucle fermée (voir figure ci-dessous). Elle permet
de régler uncorrecteurà partird’unessaienlimitedepompage.

Régulateur 𝑢(𝑝) G(p)=? 𝑆(𝑝)

E(p)+ 𝜀(𝑝
PID Boitenoire

-
H(p)

LeréglagedesparamètresducorrecteurP,PIetPIDsefait delamanièresuivante:
1- Enpremierlieu,onneutraliselesactionsintégraleetdérivéeenmettant𝑇𝑖=𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑎𝑙𝑒,
1
( →0),et𝑇𝐷=0,ilresteradoncl’actionproportionnelleseule.
𝑇𝑖

2- En deuxième lieu, on augmente 𝐾𝑐petit à petit jusqu’à rendre le système juste oscillant (cette
étapes’appelleétapedepompagedelaboucle).
3- Laréponseobtenueseradoncjusteoscillante,commele montrelafiguresuivante:

S(t) 𝑇𝑐

𝑇𝑐correspondanteauphénomèneestlapérioded’oscillations.

4- Enfin, on fixe la valeur maximale de 𝐾𝑐qui a provoqué ces oscillations qu’on nommera
𝐾𝐶𝑀limite.5-A partirdel’étape4,on fixeles valeursdurégulateurP,PI,PIDqui permettentdedonnerdes
résultatssatisfaisantsetquisont résumésdansletableausuivant:

1
3
Section

Typeducorrecteur Gain 𝑇𝑖 𝑇𝐷

Actionproportionnelle
𝐶(𝑝)=𝐾𝑐 𝐾𝑐=0.5×𝐾𝐶𝑀 𝑇𝑖→∞ 𝑇𝐷=0

Action PI
1+𝑇𝑖.𝑝 𝐾𝑐=0.45× 𝐾𝐶𝑀 𝑇𝑖=0.83×𝑇𝑐 𝑇𝐷=0
𝐶(𝑝)=𝐾𝑐( )
𝑇.𝑝 𝑖

ActionPID
1 𝐾𝑐=0.6×𝐾𝐶𝑀 𝑇𝑖= 0.5×𝑇𝑐 𝑇𝐷=0.125×𝑇𝑐
(𝑝)=𝐾𝑐(1+ +𝑇𝐷.𝑝)
𝑇𝑝 𝑖

Remarque:

Le réglage des paramètres des correcteur P, PI et PID, fait avec la première ou la deuxième méthode de Ziegler-
Nichols,estfaitdesorteà avoiruneréponseenboucleferméesatisfaisante.

L’allure représentée sur la figure ci-dessous, montre la réponse indicielle sous l’effet du correcteur P, PI et
PID,après leréglagesuivantletableaucorrespondantà chaquenaturedecorrecteur

S(t)
__CorrecteurPI
__CorrecteurPID
E0=1
__CorrecteurP

𝑠(∞)=kE0

IV- Notionsfondamentalesd’estimationdesparamètresd’unsystèmed’ordre𝐧≥𝟐
a- Relationentrele tempsdemontée d’unsystèmeenBFet 𝑚𝒄𝟎à0dB
SoitunsystèmeenBO(boucleouverte)degainstatique𝑘𝑠𝐵𝑂>1.SilesystèmeenBF(bouclefermée)estpseu
do-oscillatoire,alors :
𝑇𝑚.𝜔𝑐0=3

1
4
Section

Et :

𝜔𝑐0=𝜔𝑛𝐵𝐹
Avec 𝜔𝑛𝐵𝐹est la pulsation propre du système en boucle

fermée.Cetteapproximationestobtenueenfaisantuneestimationgrossière.

𝑇𝑚estletempsdemontéedusystèmeenbouclefermée,deréponseindicielleprésentantdesoscillations.

ωc0estlapulsationdecoupurede‖TBO(jω)‖dB=0dbdusystèmeenboucleouverte.

Ce résultat nous montre qu’il est possible d’estimer la valeur du temps de montée en boucle fermée
à partir d’unedescaractéristiquesfréquentiellesdu systèmeenboucleouverte.

Cette estimation, comme il doit être signalé, nous permet d’obtenir l’ordre de grandeur du temps
demontée du système en boucle BF, et que cet ordre de grandeur est souvent suffisant pour évaluer
larapiditédusystèmeenBF.

b- Généralisation

Pourtoutsystèmelinéaired’ordrequelconque,présentantunfonctionnementanalogueà undeuxième
ordre, nous conservant cette estimation de l’ordre de grandeur du temps de montée enbouclefermée
: .𝜔𝑐0≈3(0.2<ℎ𝑏𝑓<0.8).

Pour que cette estimation soit donc utilisable, il faut que la réponse indicielle du système en
BFprésenteeffectivement undépassement.

Bien retenir, parailleursque,𝜔𝑐0=𝜔𝑛𝐵𝐹

c- Relationentrelamargedephaseetledépassementenboucleferméepouruneréponsepseudo-
oscillatoire

En considérant le même système, avec toujours la condition (gain statique en boucle ouverte) 𝑘𝑠𝐵𝑂>1.

Pourtoutsystèmelinéaired’ordrequelconque,présentantunfonctionnementanalogueà undeuxièmeordre,
nousconservonscetteestimationquipermetdeprédirelavaleurdudépassement
𝑀𝜑
enbouclefermée:ℎ 𝑏𝑓
≈ (à retenirqueledépassement enboucleferméenedépendquedeℎ 𝑏𝑓 ).
100

Ilest donc faciledeprédireà partirdelamargedephaseℎ𝑏𝑓<1.

1
5