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Machines électrique
TP 3 :
Transmittance échantillonné-bloquée et stabilité
Présenté par :
KOURDANI INAS
MEDDAS NARIMANE
2023-2024
1
But du TP :
L'objectif de ces travaux pratiques est de familiariser avec les notions de transmittances
bloquées et des systèmes asservis échantillonnés (stabilité et précision). Le comportement des
différents systèmes étudiés est simulé à l'aide du logiciel Matlab.
1. Transmittance Echantillonné-bloquée :
Modèle d’ordre un
La fonction de transfert d’un système d’ordre un s’écrit :
𝐊
𝐆(𝐬) =
𝟏 + 𝛕𝐬
Calcule à l’aide de Matlab, la transmittance bloquée du système de gain statique
unitaire et de constante de temps 𝝉 = 𝟏𝒔 et 𝝉 = 𝟎. 𝟐𝟓 :
Programme Matlab :
clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=tr;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
2
Figure 2:réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour τ=1s
Commentaire :
𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
1 + 𝜏𝑠
∞
3
∞ (𝑘+1)ℎ
𝐺 (𝑠 ) = ∑ ∫ 𝐺(𝑘ℎ)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑘=0 𝑘ℎ
𝐺(𝑠)
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠
𝐾
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(1 + 𝜏𝑠)
𝐾/𝜏
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(𝑠 + 1/𝜏)
𝐵
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ ]
𝑠(𝑠 + 𝐴)
𝐶1 𝐶2
𝐺(𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ − ]
𝑠 𝑠+𝐴
𝑍−1 𝑍 𝑍
𝐺 (𝑍) = 𝐶1 [ ][ − ]
𝑍 𝑍 − 1 𝑍 − 𝑒 −𝐴𝑇𝑒
𝑍(1 − 𝐶)
𝐺 (𝑍) = 𝐶1
𝑍(𝑍 − 𝐶)
1−𝐶
𝐺 (𝑍) = 𝐶1
𝑍−𝐶
𝑍 −1 (1 − 𝐶)
𝐺(𝑍 −1 ) = 𝐶1
1 − 𝐶𝑍 −1
𝟏 𝐊 𝐁
𝐀 = 𝛕 , 𝐁 = 𝛕 , 𝐂𝟏 = 𝐀, 𝐂𝟐 = − 𝐂𝟏 , 𝐂 = 𝐞−𝐀𝐓𝐞
4
Vérification que pour un essai sous un échelon que la transmittance bloquée est un
modèle équivalent à G(s) :
Commentaire :
Les résultats obtenus dans les deux figures précédentes montrent que l'application d'un échelon
sur la transmission bloquée donne une réponse proche de la réponse de G(s) (figure 1) et plus
la période d'échantillonnage diminue, plus le signal devient lisse et plus proche de G(s).
Programme Matlab :
5
clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=0.25;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
gb=c2d(g,h);step(gb)
gz=tf([c1*(1-c)],[1 -c],h);step(gz)
g2=tf([K],[tr 1 0]);step(g2)
6
L’expression analytique de la transmittance bloquée de G(s) à la période
d’échantillonnage h :
𝑘
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍
𝑠 2 (1 + 𝜏𝑠)
𝑏
𝐺 (𝑍) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍
(𝑠 + 𝑎)𝑠 2
𝑐1 𝑐2 𝑐3
𝐺 (𝑍 ) = (1 − 𝑍 −1 )𝑇𝑍 [ + 2+ ]
𝑠 𝑠 𝑠+1
−1 )
−𝑏/𝑎 𝑏/𝑎 𝑏/𝑎2
𝐺 (𝑍 ) = (1 − 𝑍 𝑇𝑍 [ + 2 + ]
𝑠 𝑠 𝑠+𝑎
ℎ1 − ℎ2
𝐺 (𝑍 ) =
𝑍 2 − (1 + 𝑐 )𝑍 + 𝑐
Vérification par un essai à un échelon sous Matlab (en boucle fermée), que la
transmittance bloquée est un modèle équivalent à G(s) aux instants
d’échantillonnage 𝜏 = 1𝑠 𝑒𝑡 𝜏 = 2𝑠 :
Programme Matlab :
clear all
close all
clc
K=1;
tr=1;
h=0.25;
a=1/tr
b=K/tr;
c1=b/a;c=exp(-a*h)
g=tf([K],[tr 1]);step(g)
gb=c2d(g,h);step(gb)
gz=tf([c1*(1-c)],[1 -c],h);step(gz)
g2=tf([K],[tr 1 0]);step(g2)
g2b=c2d(g2,h);step(g2b)
g2f=g2/(g2+1);step(g2f)
7
Figure 8: réponse de la fonction G(s) à un échelon
Figure 10: réponse de la transmittance bloqué Gb(z) pour un échelon avec τ=0.25
Commentaire :
8
Les diagrammes obtenus lors de la simulation sur les figures 9, 10, montrent que plus la période
d'échantillonnage est diminuée, plus la réponse de la transmittance bloquée se rapproche de la
réponse du système continu figure (9)
Conclusion :
Le signal discret sera proche du signal continu si la période d'échantillonnage est réduite (la
précision dépend de la période d'échantillonnage).
Une forme de rompe est obtenue en ajoutant un intégrateur à un système du premier ordre.
La commande Matlab c2d permet de passer d'un signal continu au signal discrétisé qui dépend
de la période d'échantillonnage.