Chapitre 2 Introduction sur les asservissements

1) Définition
Un système est généralement conçu pour assurer une fonction bien définie ; il peut être
décrit comme étant des opérateurs faisant correspondre des réponses y (ou s qui vient du mot
sortie) à des sollicitations u (ou e qui vient du mot entrée). Ainsi, un système pourra être étudié
et caractérisé en exprimant une sortie (réponse) en fonction d’une entrée (sollicitation). Cette
relation est appelée fonction de transfert. Un système peut être représenté par un diagramme,
dit diagramme fonctionnel, illustré par la figure ci-dessous. Le système est considéré comme
une boîte noire car on ne considère que la relation qui lie l’entrée à la sortie.

y(t)
u(t) Système

Figure1 Diagramme fonctionnel d’un système

Dans ce système on définit:
-Les entrées qui sont u(t) (les commandes) ou e(t).
-les réponses aux sollicitations qui sont des sorties y(t) ou s(t).
Les grandeurs appliquées aux entrées permettent de faire évoluer le système. Les
grandeurs de sortie, conséquences des entrées, rendent compte de cette évolution.
Le système étudié est considéré causal
Le système peut être considéré comme un dispositif régit par des lois physiques et il est
peut être décrit par une équation différentielle liant l’entrée à la sortie
2) Causalité ou système physiquement réalisable
Un système est physiquement réalisable possède la propriété suivante
Si u(t)=0 pour t<t1 alors y(t)=0pour t<t1
3) Système monovariable
C’est un système a une entrée et une sortie. On dit que c’est un système SISO (Single Input
Single Output)

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 4) Système SISO

On entend par SISO (Single Input Single Output) un système possédant une entrée et une
sortie.
Il existe des Systèmes mutivariables
C’est un système a plusieurs entrées et plusieurs sorties, c’est un système MIMO (Multiple
Input Multiple Output),

Le système a une entrée et plusieurs sorties est dit système SIMO. Le système a plusieurs
entrées et une sortie est dit système MISO. Mais ces deux derniers termes sont peu utilisés.
Dans cette matière on ne considère que les système monovariable

5) Système continu
Ce sont les systèmes qui existent naturellement.

6) Système linéaire
Au sens des mathématiques, un système est linéaire si on peut y appliquer le principe de
superposition. D’un point de vue physique, la définition, plus restrictive, est la suivante : Un
système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles linéaires d’ordre fini à
coefficients constants.
Exemple
y '' 3 y ' 2 y  u(t )
Exemples d’équations différentielles non linéaires
y " y '2  cos(t )

y ' lny  et
Principe de superposition: Si s1(t) est la réponse à l'entrée e1(t) et s2(t)est la réponse à
l'entrée e2(t) alors [s1(t) + s2(t)] est la réponse à l'entrée [e1(t) + e2(t)].

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Il existe d’autres types de système par exemple Système discret où le temps est une
variable discrète
Dans cette matière on ne considère que les systèmes linéaires continus

7) Exemple de l’utilisation de la TL pour la résolution des équations différentielles

Soit
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
𝑑𝑡 2
+ 2 𝑑𝑡 + 𝑦 = 𝑢(𝑡) Y(0)=-1 Y’(0)=2

Pour résoudre cette équation on considère la TL

𝑑𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑌 (𝑝) − 𝑦(0)
𝑇𝐿
𝑑𝑡
𝑑2𝑦
⃗⃗⃗⃗ 𝑝(𝑝𝑌 (𝑝) − 𝑦(0)) − 𝑦′(0)
𝑇𝐿
𝑑𝑡 2
1
𝑝(𝑝𝑌 (𝑝) − 𝑦(0)) − 𝑦 ′(0) + 2(𝑝𝑌 (𝑝) − 𝑦(0)) + 𝑌(𝑝) =
𝑝
1
𝑝(𝑝𝑌 (𝑝) + 1) − 2 + 2(𝑝𝑌 (𝑝) + 1) + 𝑌 (𝑝) =
𝑝
1
𝑝2 𝑌 (𝑝) + 𝑝 − 2 + 2𝑝𝑌 (𝑝) + 2 + 𝑌 (𝑝) =
𝑝
1
(𝑝2 + 2𝑝 + 1)𝑌(𝑝) + 𝑝 =
𝑝
1 𝑝
𝑌 (𝑝 ) = −
𝑝(𝑝2 + 2𝑝 + 1) (𝑝2 + 2𝑝 + 1)

8) Notion de FT
On appelle FT d’un système linéaire continu le rapport de la TL de la sortie sur la TL de
l’entrée lorsque toutes les CI sont nulles. La FT d’un système linéaire est la TL de sa réponse
impulsionnelle, donc de sa fonction de poids. Si on considère l’exemple précédent, la FT avec
des CI nulles est
𝑝(𝑝𝑌 (𝑝)) + 2(𝑝𝑌 (𝑝)) + 𝑌 (𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝑝(𝑝𝑌 (𝑝)) + 2(𝑝𝑌 (𝑝)) + 𝑌 (𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝑌(𝑝) 1
(𝑝2 + 2𝑝 + 1)𝑌 (𝑝) =E(p) 𝐹𝑇 = = (𝑝2
𝐸(𝑝) +2𝑝+1)

g(t)
e(t) y(t)=e(t)*g(t)
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 Si on applique la TL on obtient

G(p) Y(p)=E(p).G(p)
E(p)

La FT d’un système linéaire est la TL de sa réponse impulsionnelle, donc de sa fonction de

poids : Si e(t)=δ(t) alors y(t)=g(t)
Les racines du numérateur sont appelées zéros et les racines du dénominateur sont dites pôles
4(𝑝−3)
Exemple 𝐹 (𝑝) = (𝑝+4)(𝑝+2+𝑗)(𝑝+2−𝑗)
F(p) possède un zéro à p=3 et 3 pôles p=-4, p=-2+j et p=-2)j
jω

x
σ
x

Une FT est un rapport N/D où N est un polynôme en p de degré m et D est un polynome en p

de degré n.
m<=n toujours
n représente l’ordre du système
Série 2
Exercice 1
Soit le système régi par l’équation différentielle
𝑑 3 𝑠(𝑡) 𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
+ 3 + 3 + 𝑠 ( 𝑡 ) = 2 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
1) Calculer la FT de ce système
2) Représenter ses pôles et ses zéros
Exercice 2
On considère le montage électrique suivant
s(t
e(t) R R )
C C

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1) Déterminer l’équation différentielle qui lie l’entrée à la sortie
2) En déduire la FT
3) Donner la valeur du gain statique , l’expression de la pulsation propre et le coefficient
d’amortissement

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