Faculté Electronique & Informatique 2020-21

Département Electrotechnique 3eme LIC. ELT

EXAMIN FINAL

I- Les équations d’un moteur DC à excitation séparée se mettent sous la forme suivante :

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. + 𝐾 . Ω(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑Ω(𝑡)
𝐾 𝑖(𝑡) = 𝐽. + 𝑓. Ω(𝑡)
𝑑𝑡

Avec 𝑢(𝑡) : tension d’entrée Ω(𝑡): Vitesse de rotation et 𝜃(𝑡): position (angle) de l’axe du
moteur 𝑖(𝑡) ∶ courant induit
AN : 𝑲𝟎 = 𝟎. 𝟏 𝑳. 𝑱 = 𝟏 (𝑹. 𝑱 + 𝑳. 𝒇) = 𝟑 (𝑹. 𝒇 + 𝑲𝟎 𝟐 ) = 𝟐
Ω(𝒑)
1- Déterminer la fonction de transfert 𝑯𝟏 (𝒑) = 𝑼(𝒑)

2- Calculer la réponse indicielle Ω(𝒕) face a une entrée 𝑢(𝑡) = 10𝑉

3- En déduire le temps de réponse Tr a ±5% de la valeur permanente.
4-Proposer un schéma bloc de l’asservissement de vitesse.

II- Soit un système a retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :
𝑲
𝑻(𝒑) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 ∈ 𝑅 ∗
𝒑(𝒑 + 𝟐)𝟐
1- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.
2- Etudier la stabilité de ce système en fonction de K (critère de Routh). En déduire la valeur
critique de K= Kc ainsi que sa pulsation d’oscillation ωosc .

3- Calculer l’erreur statique en fonction de K. Peut-on avoir une erreur de ε =20% ? (justifiez)
4- On règle la valeur du gain K=K0 de telle sorte que la bande passante (fréquence de coupure a
0dB) en boucle ouverte soit 𝜔 ≈ 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 . Calculer alors K0 et en déduire : la marge de phase
∆𝜑° et la marge gain ∆𝐺 correspondantes.
5- Pour quelle valeur de K=𝐾 ° peut-on avoir une marge ∆𝜑° = 45°. ?
6- Compléter le tableau des résultats suivant et conclure.

Gain K K0 = ……. 𝐾 ° = …..

Fréquence de coupure a 0dB 1 rad/s ……….
Erreur Statique ε (%) …….. ……..
Marge de phase ∆𝜑° …….. 45◦
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Corrigé
I -
1- Calcul de la fonction de transfert :

𝑑𝑖(𝑡)
ℒ 𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. + 𝐾 . Ω(𝑡) ⟹ 𝑈(𝑝) = (𝑅 + 𝐿𝑝)𝐼(𝑝) + 𝐾 . Ω(𝑝)
𝑑𝑡
𝑑Ω(𝑡) Ω(𝑡)(𝐽𝑝 + 𝑓)
ℒ 𝐾 𝑖(𝑡) = 𝐽. + 𝑓. Ω(𝑡) ⟹ 𝐾 𝐼(𝑝) = Ω(𝑡)(𝐽𝑝 + 𝑓) ⟹ 𝐼(𝑝) =
𝑑𝑡 𝐾

Ω(𝑡)(𝐽𝑝 + 𝑓) Ω(𝑝) 𝐾
𝑈(𝑝) = (𝑅 + 𝐿𝑝) + 𝐾 . Ω(𝑝) ⟹ =
𝐾 𝑈(𝑝) (𝑅 + 𝐿𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾

𝐾 𝐾
𝐻 (𝑝) = =
(𝑅 + 𝐿𝑝)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾 𝐿𝐽𝑝 + 𝑝(𝑅𝐽 + 𝐿𝑓) + 𝑅𝑓 + 𝐾

AN : 𝐾0 = 0.1 𝐿𝐽 = 1 (𝑅𝐽 + 𝐿𝑓) = 3 𝑅𝑓 + 𝐾0 2 = 2

𝑲𝟎
𝑯𝟏 (𝒑) =
𝒑𝟐 + 𝟑𝒑 + 𝟐

2- Calcul de la réponse indicielle:

0.1 ∗ 10 𝐴 𝐵 𝐶
Ω(𝑡) = ℒ =ℒ + + = 𝐴 + 𝐵𝑒𝑥𝑝(−𝑡) + 𝐶𝑒𝑥𝑝(−2𝑡)
𝑝(𝑝 + 3𝑝 + 2) 𝑝 𝑝+1 𝑝+2

Ω(𝑡) = 0.5 − exp(−𝑡) + 0.5 exp(−2𝑡).

3- Calcul du temps de réponse Tr

Ω(𝑇 ) = 0.5 − exp(−𝑇 ) + 0.5 exp(−2𝑇 ) = 0.5 ∗ .95

exp(−2𝑇 ) −2exp(−𝑇 ) + 0.05 = 0 on pose exp(−𝑇 ) = 𝑋 ⟹ 𝑋 − 2𝑋 + 0.05 = 0

exp(−𝑇 ) = 𝑋 = 1.97 ⟹ 𝑇 ≈ − ln 1.97 = −0.67 ( 𝑎 𝑖𝑙𝑖𝑚𝑖𝑛𝑒𝑒)

exp(−𝑇 ) = 𝑋 = 0.025 ⟹ 𝑻𝒓 ≈ − 𝐥𝐧 𝟎. 𝟎𝟐𝟓 ≈ 𝟑. 𝟕 𝒔

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4- schéma bloc :
( ) .Ω( )
( )
𝐼(𝑝) = Ω(𝑡) ( )
= 𝐼(𝑝)

U(p) + 1 𝐾
(𝑅 + 𝐿𝑝) (𝐽𝑝 + 𝑓)

II - 1- Calcul de la FT en BF :

𝑇(𝑝) 𝐾 𝐾
𝐹(𝑝) = = =
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝(𝑝 + 2) + 𝐾 𝑝 + 4𝑝 + 4𝑝 + 𝐾

2- Etude de la stabilité en fonction de K (Routh)

1 + 𝑇(𝑝) = 0 → 𝑝 + 4𝑝 + 4𝑝 + 𝐾 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0

𝑝 1 4
𝑝 4 𝐾
> 0 → 𝐾 < 16 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝐾 = 16 𝑜𝑛 𝑎 𝑝 + 16 = 0 ⟹ 𝜔 ≈ 4𝑟𝑎𝑑/𝑠
0

Conclusion : Pour K<16 le système est stable. Kc =16 système oscillant a 𝜔 ≈ 4𝑟𝑎𝑑/𝑠 . K>16 il est
instable.

3 Calcul d’erreur statique en fonction de K :

𝑇(𝑝) = ( ) 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑦𝑝𝑒 1 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑜𝑛 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒 𝑙 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑛𝑎𝑔𝑒 (𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒)
( )
𝜀(∞) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim ( )
= lim ( )
= lim ( )
= .
→ → → →
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝜀(∞) = 20% = 0.2 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑 𝑢𝑛 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝐾 = ( )
= .
≈ 20 > 𝐾 = 16

Conclusion ; On ne peut pas réduire l’erreur a 20% car le système devient instable le gain dépasse la valeur
critique ( K> Kc). La valeur minimale de l’erreur est de 25%.

4- Calcul de K pour avoir une fréquence de coupure 𝜔 ≈ 1𝑟𝑎𝑑/𝑠 ∶

𝐾 𝐾
𝑇(𝑗𝜔) = → |𝑇(𝑗𝜔 )| = =1 ⟹𝐾 ≈5
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) 𝜔 (𝜔 + 4)

( ) ∗
∆𝜑° = 180° − 90° − 2. 𝑡𝑔 = 36.87 ≈ 𝟑𝟕° et ∆𝐺 = | ( )|
= = = 16

∆𝜑° ≈ 𝟑𝟕° 𝒆𝒕 ∆𝐺 ≈ 24 𝑑𝐵
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5- ∆𝜑° = 180° − 90° − 2. 𝑡𝑔 = 45° ⟹ = 𝑡𝑔(22°5) ≈ 0.41 ⟹ 𝜔 ≈ 0.83 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐾
|𝑇(𝑗𝜔 )| = =1 ⟹𝐾 ° ≈ 3.89
𝜔 (𝜔 + 4)

6- Gain K K0 = 5 𝐾 ° = 3.39
Fréquence de coupure a 0dB 1 rad/s 0.83 rad/s
Erreur Statique ε (%) 80% 102%
Marge de phase ∆𝜑° 37◦. 45◦

Conclusion : Ce réglage du gain K a permis d’améliorer la marge de stabilité tout en réduisant la précision
et la bande passante (rapidité).
Ce type de correction est mal adapté à ce système car les fréquences de coupure et d’inversion de phase
sont très proches