DS1 MP corrigé SII

Robot d’inspection des

réacteurs rapides
PREMIERE PARTIE -
Question 1
Déterminer la vitesse angulaire du corps du robot 1 par rapport au repère fixe R0 lié aux
cuves?1/R0=(Ω ⃗⃗ 1 /𝑅0 ). ⃗⃗⃗
𝑧0
Calcul littéral puis application numérique.(résultat à exprimer en rad/s).
Vg=Rci*1/R0

r1/R0=
𝑉𝑔
=
0,006
= 0,00067𝑟𝑑/𝑠
𝑥0
⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑐𝑖 9

Question 2
⃗ 𝑂 ∈𝑟𝑜𝑏𝑜𝑡/𝑅 ‖
Quelle est la norme de la vitesse d’un point OC de l’axe de la roue C notée. ‖𝑉 𝐶 0
Calcul littéral puis application numérique (à exprimer en mm/s).
VOCD 1/R0=(Rci+r)*1/R0=(9+0.09)*0.00067=0.00609m/s=6,09mm/s

Question 3
Combien de temps faut-il pour parcourir une demi-sphère dans la position de la figure 7 ?
Pour parcourir une demi-sphère, il faut que le robot tourne de180°
 
t=𝜔 = 0.00067=4689s78.15mn1,3h ou 1h18min
1/𝑅0

Question 4
Quelle vitesse angulaire par rapport au corps du robot 1 doivent avoir les roues CD, si on
suppose un roulement sans glissement en ICD entre les roues CD et la cuve intérieure ?
CD/1=(Ω
⃗⃗ 𝐶𝐷/1 ). ⃗⃗⃗
𝑧0 . Calcul littéral puis application numérique (résultat à exprimer en tr/min).

VOcD1/R0=r*CD/R0

CD/R0=CD/1+1/R0

CD/R0= VOcDCD/R0/r= VOcD1/R0/r

𝑉𝑔
CD/1=CD/R0-1/R0==(Rci+r)*1/R0 / r -1/R0=(Rci/r) =
𝑅𝑐𝑖

CD/1=Vg/r=0.006/0.09=0.0667rd/s=0.64t/mn
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Deuxième partie
Question 5
 A ( p)
Calculer la fonction de transfert et la mettre sous forme canonique:
U ( p)
𝐾𝐴 1
ΩA (p) 𝑅𝐽𝑝 𝐾𝐴 𝐾𝐴
= = =
𝑈(𝑝) 𝐾𝐴2 𝑅𝐽𝑝 + 𝐾𝐴2 1 + 𝑅𝐽 𝑝
1 + 𝑅𝐽𝑝 𝐾𝐴 2

Question 6
Calculer quelle serait la valeur finale de A, Af0 si CmB=0, pour une entrée échelon de tension de u0.

1
𝜔𝐴𝑓0 = 𝑢
𝐾𝐴 0

Question 7
 A ( p)
Calculer la fonction de transfert et la mettre sous forme canonique :
Cm B ( p )
1 𝑅
ΩA (p) 𝐽𝑝 1 𝐾𝐴 2
= = =
𝐶𝑚(𝑝) 𝐾𝐴2 𝐾 2 1 + 𝑅𝐽 𝑝
1 + 𝑅𝐽𝑝 𝐽𝑝 + 𝑅𝐴 𝐾𝐴 2

Question 8
( p )
Calculer la fonction de transfert globale sous forme canonique :
U ( p)
1
Ω(𝑝) = (𝐶𝑚𝐴 (𝑝) + 𝐶𝑚𝐴 (𝑝))
𝐽𝑝

1 𝐾𝐴 𝐾𝐵
Ω(𝑝) = (( (𝑈(𝑝) − 𝐸𝐴 (𝑝)) + ( (𝑈(𝑝) − 𝐸𝐵 (𝑝)))
𝐽𝑝 𝑅 𝑅

1 𝐾𝐴 𝐾𝐵
Ω(𝑝) = (( (𝑈(𝑝) − 𝐾𝐴 Ω(𝑝)) + ( (𝑈(𝑝) − 𝐾𝐵 Ω(𝑝)))
𝐽𝑝 𝑅 𝑅

1 𝐾𝐴 𝐾𝐵 1 𝐾𝐴 𝐾𝐵
Ω(𝑝) + (( 𝐾𝐴 Ω(𝑝)) + ( 𝐾𝐵 Ω(𝑝))) = (( (𝑈(𝑝)) + ( (𝑈(𝑝)))
𝐽𝑝 𝑅 𝑅 𝐽𝑝 𝑅 𝑅

𝐾𝐴 + 𝐾𝐵 𝐾𝐴 + 𝐾𝐵
Ω(𝑝) 𝐾 + 𝐾 2 2
𝑅𝐽𝑝 𝐴 𝐵 𝐾𝐴 + 𝐾𝐵
= = =
𝑈(𝑝) 𝐾 2 + 𝐾 2 𝑅𝐽𝑝 + 𝐾𝐴2 + 𝐾𝐵2 1 + 𝑅𝐽
1 + 𝐴𝑅𝐽𝑝 𝐵 𝑝
𝐾𝐴2 + 𝐾𝐵2
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Question 9
Si l’entrée est un échelon de tension de u0, calculer la valeur finale de ω, notée ωfinale.
𝐾𝐴 + 𝐾𝐵
𝜔𝑓 = 𝑢
𝐾𝐴2 + 𝐾𝐵2 0

Ainsi les couples se « répartissent » sur les toutes les roues, ceci permet d’obtenir le roulement sans
glissement entre chacune des roues et la cuve en regard.

Troisième partie
Question 10
En supposant des conditions initiales nulles, exprimer la fonction de transfert A(p) et B(p) en fonction
entre autres de ,  et Meq.

Le capteur est un gain pur de valeur Kcapt.

Dans le domaine de Laplace :

𝛾𝑔
𝑀𝑒𝑞𝑢 𝑝𝑉𝑟 (𝑝) = 𝛿𝐶(𝑝) + 𝛽𝑉𝑟 (𝑝) +
𝑝

𝛿𝐶(𝑝) 1 𝛾𝑔
𝑉𝑟 (𝑝) = +
−𝛽 + 𝑀𝑒𝑞𝑢 𝑝 (−𝛽 + 𝑀𝑒𝑞𝑢 𝑝) 𝑝

𝐴(𝑝) = 𝛿

1
𝐵(𝑝) =
−𝛽 + 𝑀𝑒𝑞𝑢 𝑝

Question 11
En supposant une perturbation nulle, quelle doit être la valeur du gain K conv du convertisseur modélisé
par un gain pur, afin que l’écart (t) soit nul quand la valeur de la vitesse réelle v r(t) est égale à la
valeur de la consigne Vc(t).

Kconv=Kcapt

Avec :
Km K
H mot ( p) = et G ( p) =
1 +  m. p 1+.p
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Question 12
 V ( p) 
Déterminer les deux fonctions de transfert H1 ( p ) =  r  et
 Vc ( p)  Fpert ( p )=0
 V ( p) 
H 2 ( p) =  r
 F ( p) 
en fonction des gains Kconv, Kcor, et Kcapt ainsi que des fonctions de
 pert Vc ( p )=0
transfert Hmot(p) et G(p).

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)

𝐻1 (𝑝) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾
𝐻1 (𝑝) =
(1 + 𝜏𝑚 𝑝)(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

𝐺(𝑝)
𝐻2 (𝑝) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)

𝐾(1 + 𝜏𝑝)
𝐻2 (𝑝) =
(1 + 𝜏𝑚 𝑝)(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

Question 13
En supposant que Kcor=1, tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
𝑈𝑟 (𝑝)
en utilisant les valeurs numériques suivantes :
𝜀(𝑝)
Km=0.1 m=10-2 s
Kcapt=50 K=200 =1 s

H(p)= Kcor
𝑈𝑟 (𝑝) 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡
𝜀(𝑝)
= (1+𝜏 produit de 2 FT du premier ordre donc par superposition :
𝑚 .𝑝)(1+𝜏.𝑝)

pentes 0dB/decade, -20dB/decade à partir de 1 rd/s, -40dB/decade à partir de 100 rd/s

𝑈𝑟 (𝑝) 1000
=
𝜀(𝑝) (1 + 𝑝)(1 + 0.01𝑝)
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Question 14
Déterminer le gain en décibel de la fonction de transfert en boucle ouverte pour la pulsation de
100rd.s-1.

100rd/s est la 2ème cassure.

Chute de 40db par rapport au gain statique : gain10=60-40=20db

La valeur de la courbe réelle pour cette pulsation est 3dB en dessous de l’asymptote d’où un
gain =+17dB

100=-135°

Il faut Kcor=10-17/20=-0,141
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Question 15
Montrer que l’asservissement de vitesse est nécessairement stable quelle que soit la valeur de réglage
de Kcor. Déterminer les valeurs des pôles des fonctions de transfert en boucle fermée pour K cor = 1.

Il s’agit d’un second ordre en boucle fermée, donc un second ordre, stable avec des coefficients positifs
au dénominateur.
Avec Kcor=1
On obtient alors les dénominateurs identiques de 𝐻1 (𝑝) et 𝐻2 (𝑝), telles que :
1000
𝐻1 (𝑝) =
1001 + 1,01𝑝 + 0,01𝑝²

On a donc les pôles 𝑝1 = −50,5 + 𝑖. 312,325 et 𝑝2 = −50,5 − 𝑖. 312,325

Question 16
Tracer, pour Kcor = 1, la réponse à un échelon de consigne vc(t)=v0.u(t) avec u(t) fonction échelon unitaire
dit de Heaviside. Préciser la pseudo période, les 1er et 2ème dépassements. Déterminer le temps de
réponse à 5%.
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Question 17
On impose une vitesse constante en entrée de valeur v0 ( vc(t)=v0.u(t)) (u(t) ici est la fonction échelon
unitaire de Heaviside); déterminer l’expression littérale de l’écart statique en régime permanent (à
exprimer en fonction de l’angle , de la valeur de Kcor et des données).

L’écart statique est défini par : 𝜀𝑠 = lim 𝜀𝑟(𝑡) avec 𝜀𝑟(𝑡) l’écart réel de vitesse
𝑡→∞

D’après le théorème de la valeur finale : 𝜀𝑠 = lim 𝑝. 𝜀𝑟(𝑝)

𝑝→0

Or 𝜀𝑟(𝑝) = 𝑉𝑐(𝑝) − 𝑉𝑟(𝑝) = 𝑉𝑐(𝑝) − (𝐻1 (𝑝)𝑉𝑐(𝑝) + 𝐻2 (𝑝)𝐹𝑝𝑒𝑟𝑡(𝑝))

𝑣0 𝑚𝑡.𝑔.𝑠𝑖𝑛𝛼
Avec 𝑉𝑐(𝑝) = 𝑝
𝑒𝑡 𝐹𝑝𝑒𝑟𝑡(𝑝) = − 𝑝

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾
𝐻1 (0) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾
𝐻1 (0) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

𝐾
𝐻2 (0) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾 𝐾𝑚𝑡 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑔

D’où l’écart statique : 𝜀𝑠 = 𝑣0 − 𝑣0 +
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾 1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

𝑣0 + 𝐾𝑚𝑡 𝑠𝑖𝑛𝛼𝑔
D’où l’écart statique : 𝜀𝑠 =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐𝑜𝑟 𝐾𝑚 𝐾

Question 18
On impose de nouveau une vitesse constante en entrée de valeur v0 ( vc(t)=v0.u(t)) (u(t) ici est la
fonction échelon unitaire de Heaviside); déterminer l’écart statique.
𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)
𝐻1 (𝑝) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐻(𝑝)𝐾𝑚 𝐾
𝐻1 (𝑝) =
(1 + 𝜏𝑚 𝑝)(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐻(𝑝)𝐾𝑚 𝐾

𝐾𝑐𝑜𝑛𝑣 𝐾𝑐 𝐾𝑚 𝐾
𝐻1 (𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏𝑚 𝑝)(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐 𝐾𝑚 𝐾

H1(p)=1

𝐺(𝑝)
𝐻2 (𝑝) =
1 + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐻(𝑝)𝐻𝑚𝑜𝑡 (𝑝)𝐺(𝑝)

𝑝𝐾(1 + 𝜏𝑝)
𝐻2 (𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏𝑚 𝑝)(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾𝑐𝑎𝑝𝑡 𝐾𝑐 𝐾𝑚 𝐾

H2(0)=0

D’où l’écart statique : 𝜀𝑠 = 0

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Question 19
Appliquer le critère de Routh pour déterminer la plage de valeur de réglage de Kc garantissant la
stabilité de l’asservissement ainsi réglé.
Second ordre intégré.

On déduit le diagramme de Bode de la FTBO en correction PI de celui de la FTBO en correction

proportionnelle par superposition :

La pulsation de coupure à -180° étant en w0 on détermine alors la valeur de Kc telle que

GdB(w0)=0dB :

Kc=