Université CADI AYYAD Année : 2018-2019

Ecole Supérieure de Technologie –Safi Filière : T.I.C.Q

Examen d’automatique
Exercice I : réduction des schémas blocs (5pts)
Donner fonction de transfert du système représenté par la figure 1 :

Figure 1
Exercice II : résolution d’équations différentielles (6pts)
On souhaite résoudre l’ équation différentielle suivante :
𝑦𝑦′′ − 3𝑦𝑦 ′ + 2𝑦𝑦 = 𝑒𝑒 3𝑡𝑡 𝑈𝑈(𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑦𝑦(0) = 1 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑦𝑦 ′ (0) = 0 (1)
1 Ecrire la transformée de Laplace de l’ équation (1). On posera𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝒯𝒯ℒ�𝑦𝑦(𝑡𝑡)�.
𝑁𝑁(𝑝𝑝)
2 En déduire : 𝑌𝑌(𝑝𝑝) =
(𝑝𝑝−1)(𝑝𝑝−2)(𝑝𝑝−3)
3 Décomposer la fraction en éléments suivants :
4 A l’ aide des Transformées de Laplace inverse, en déduire la solution de (1).
Exercice II(9pts) :
Un système asservi répond au schéma fonctionnel suivant :
+
E(p) K H(p) S(p)
-

Figure :2

Soit H (s ) =
200
la fonction de transfert d’ un processus à réguler.
( p + 1)( p + 2)( p + 5)
A- Etude analytique de la stabilité:

1
1- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée GBF(s).
2- En appliquant le critère de Routh, déterminer pour quelles valeurs de K le système sera-
t-il stable en boucle fermée ?
B- Etude graphique:
1- Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte GBO(s) pour K=1.
2- Dresser un tableau de valeurs donnant le gain et la phase du système GBO(s) en fonction
de ω. (ω=[0,01 0,1 0,5 1 2 2,13 3 4,12 5,06 7 10 20 50 100 103]).
3- Tracer le lieu de transfert de GBO(s) sur l’ abaque de Black-Nichols ou sur le diagramme
de Bode.
4- Déterminer les marges de gain et de phase. Le système est-il stable en BF?
C- Correction proportionnelle :
Pour quelle valeur de K aura-t-on une marge de phase de 45°.

2
3
4
La transformée de Laplace de y′ est
L(y′)(p)=pF(p)−y(0)=pF(p)−1.
Si on applique la transformée de Laplace à l'équation
y′+y=etU(t),
on trouve
pF(p)−1+F(p)=1p−1
ce qui donne
(p+1)F(p)=1p−1+1=pp−1
ou encore
F(p)=p(p−1)(p+1).
On va calculer la transformée de Laplace inverse de cette fonction et pour cela on la décompose en éléments simples. On trouve que
F(p)=1/2p−1+1/2p+1.
On en déduit que y(t)=12etU(t)+12e−tU(t). On vérifie ensuite que c'est bien une solution (la solution!) de l'équation.
On admet encore une fois que y possède une transformée de Laplace F. On a cette fois
L(y′)(p)=pF(p)−1 et L(y′′)(p)=p(pF(p)−1)−0=p2F(p)−p.
Appliquant la transformée de Laplace à l'équation, on trouve
(p2−3p+2)F(p)=1p−3+(p−3)=p2−6p+10p−3.
Mais p2−3p+2 se factorise en (p−1)(p−2) et on trouve
F(p)=p2−6p+10(p−1)(p−2)(p−3).
On décompose encore une fois en éléments simples, et on trouve que
F(p)=5/2p−1−2p−2+1/2p−3.

5
On inverse la transformée de Laplace, et on trouve que
y(t)=52etU(t)−2e2tU(t)+12e3tU(t),
qui est bien une solution (la solution!) de l'équation.
On admet cette fois que x et y possèdent une transformée de Laplace que l'on note respectivement F et G. On a alors
L(x′)(p)=pF(p)−1 et L(y′)(p)=pG(p)−1.
Si on applique la transformée de Laplace au système différentiel, on obtient le système linéaire
{ pF(p)−1pG(p)−1==−F(p)+G(p)+1p−1F(p)−G(p)+1p−1.
On va résoudre ce système pour calculer F(p) et G(p). Il est équivalent à
{ (p+1)F(p)−G(p)−F(p)+(p+1)G(p)==1p−1+1=pp−11p−1+1=pp−1.
En faisant la différence des deux équations, on trouve que F=G, puis que
F(p)=G(p)=1p−1.
On en déduit, en inversant la transformée de Laplace, que x(t)=y(t)=etU(t), et on vérifie facilement qu'il s'agit d'une (de la) solution du
système différentiel!
Exercice 8 - Circuit RC [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé

Dans un circuit comprenant en série un condensateur de capacité C et une résistance R, la tension v aux bornes du condensateur est
donnée par
RCv′(t)+v(t)=e(t)
où e(t) est la tension d'excitation aux bornes du circuit. Supposons que v(0)=0. Notons V=L(v) et E=L(e).

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 Établir la relation entre V et E sous forme V(p)=T(p)E(p) avec une fonction T que l'on déterminera. La fonction T est appelée fonction de
transfert.
En déduire la réponse du système, c'est-à-dire la tension v(t), aux excitations suivantes :
un échelon de tension, e(t)=U(t);
un créneau e(t)=H(t)−H(t−t0).
Tracer les graphes correspondants.
Indication
Corrigé
Plutôt pour BTS
Exercice 9 - [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
Tracer le graphe et calculer la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
1. U(t−1)−U(t−2)2.U(t−2)(t−2)2
Indication
Corrigé
Exercice 10 - [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
Déterminer la transformée de Laplace des fonctions suivantes :
1. (2t2−1)U(t)3. te4tU(t)2. (et−cos(23t)e2t)U(t)
Indication
Corrigé

7
Exercice 11 - [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
On pose
f(t)=(1−cost)U(t), g(t)=e−tf(t).
Montrer que L(f)(p)=1p(p2+1).
Calculer, pour t>0, g′(t). Que valent limx→0+g(x) et limx→0+g′(x)?
En déduire que
L(etg′′)(p)=(p−1)2p(p2+1).
Indication
Corrigé
Exercice 12 - Une rampe [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
Soit a>0. Déterminer la transformée de Laplace de t↦tU(t−a).
On considère le signal suivant :

Calculer, à partir de la définition, sa transformée de Laplace.

Décomposer le signal en une combinaison linéaire de signaux élémentaires. Retrouver alors le résultat en utilisant le formulaire.
Indication
Corrigé
Exercice 13 - Fonction triangle [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé

8
On considère la fonction causale f dont le graphe est donné par la représentation graphique suivante :

Déterminer l'expression de f sur les intervalles [0,1], [1,2] et [2,+∞[.

Démontrer que
f(t)=tU(t)−2(t−1)U(t−1)+(t−2)U(t−2).
En déduire la transformée de Laplace de f.
Indication
Corrigé
Exercice 14 - Recherche d'original [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
Retrouver l'originale des transformée de Laplace suivantes :
1(p+1)(p−2). On pourra chercher a,b tels que
1(p+1)(p−2)=ap+1+bp−2.
e−2pp+3.
5p+10p2+3p−4. On pourra chercher a et b tels que
5p+10p2+3p−4=ap+4+bp−1.
p−7(p−7)2+1.
pp2−6p+13. On pourra remarque que p2−6p+13=(p−3)2+4.
Indication
Corrigé
Exercice 15 - Équation différentielle [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]

9
Enoncé
Déterminer a et b de sorte que
p(p−1)(p+1)=ap−1+bp+1.
En déduire la fonction causale f dont la transformée de Laplace est p(p−1)(p+1).
On considère l'équation différentielle
y′+y=etU(t), y(0)=1.
Soit y une fonction causale solution de l'équation dont on suppose qu'elle admet une transformée de Laplace F. Exprimer, en fonction de
F, la transformée de Laplace de y′.
Démontrer que F satisfait l'équation
F(p)=p(p−1)(p+1).
En déduire y.
Indication
Corrigé
Exercice 16 - Équation différentielle du second ordre [Signaler une erreur] [Ajouter à ma feuille d'exos]
Enoncé
Déterminer a,b,c tels que
p2−6p+10(p−1)(p−2)(p−3)=ap−1+bp−2+cp−3.
On considère l'équation différentielle
y′′−3y′+2y=e3tU(t), y(0)=1, y′(0)=0.
On admet que y admet une transformée de Laplace F. Démontrer que
F(p)=p2−6p+10(p−1)(p−2)(p−3).

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En déduire y.

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