Adnene Tlili Safeyiddine Kalleli Travaux

MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR
ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
ISET — Nabeul
Département Génie mécanique
TRAVAUX DIRIGÉS ET EXAMENS

CORRIGÉS
ASSERVISSEMENT ET RÉGULATION
Adnene TLILI
Safeyiddine KALLELI
A.U. : /
TD : Asservissement et régulation
INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

Département de génie mécanique
Travaux Dirigés en Asservissement et régulation
Transformée de Laplace
Niveau : L2-Génie mécanique
EXERCICE 1(corrigé) :
1.O o sid e u s st e d’e t e et de sortie gi pa l’ uatio diff e tielle

suivante :
+ + + = +
Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros

2.O o sid e u s st e d’e t e et de sortie gi pa l’ uatio diff e tielle suiva te :
+ + =
Calculer la réponse de ce système à une entrée é ℎ
3.Représenter puis calculer la transformée de Laplace de la fonction définie par :
= <
{ = < <
= > >
EXERCICE 2(corrigé) :
Soit le système suivant :
E + S
A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.

Dont est donné par :
1 1
1 1
Calculer puis déduire
EXERCICE 3 (corrigé) :
−� ( − −� )
Calculer et tracer les réponses du système de fonction de transfert : =
Aux signaux suivants :
1) Soit le système suivant :
Calculer et en déduire la réponse temporelle du système respectivement :

a) Pour une entrée en échelon unitaire : =
b) Pour une entrée en échelon de vitesse : = .
2) Soit la fonction définie par :
< ; >
= { <
Représenter graphiquement la fonction et calculer sa transformée de Laplace

Soit le s st e gi pa l’ uatio diff e tielle suiva te :
+ + + = +
�
1. Déterminer la fonction de transfert de système : =
2. Calculer les pôles et zéros de ce système

On considère que les conditions initiales sont nulles.
On considère un système d’e t e E p et de so tie S p donné par le schéma bloc suivant :
+ + +
1. Déduire la fonction de transfert du système

2.Faire la décomposition en éléments simples de la fonction de transfert
3.Déduire s(t) dans chaque cas, pour les entrées suivantes :
e(t) δ(t)
2
t) t)
2 2
t t

Correction
EXERCICE 1
d S � d²S � dS � d� �
+ + + S � = + � �
d� d�² d� d�

²
[ ]+ [ ²
] + 3L [ ] + L [S � ] = [ ]+ [d � ]
 p3 S(p) + 3 p² S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)
 S(p) [β + β² + β + ] =
p
β+ � β soit H(p) = : la fonction de transfert du
p
système
 H(p) =
p+ N P
=
p + p²+ p+ P
Les zéros de H(p)  N(p) = 0  2p + 1 = 0  p = − d’où : − �� é�α ��β��
Les pôles de H(p)  D(p) = 0  + + + =
On remarque que -1 est un zéro pour D (p) (pôle pour H (p)) d’où
D(p) = (p + 1) (ap² + b p + c)
ap3 + bp² + cp + ap² + bp + c par identification :
=
+ =
{
+ =
=
D’où = , = =
 D(p) = (p + 1) (p² + 2p + 1) = (p + 1) (p + 1)² = (p + 1) 3 d’où : -1 est un pôle triple.
²
2) + + S � = � �
²
 [
²
]+ [ ]+ [ ]= [ ]
²
On a : e(t) = U(t)  L [ ]=

D’où p² S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =

p
 S(p) = [β² + β + ] =
p
 S(p) = =
p p + p+ p p+ p+
Décomposition des S(p) en éléments simple


 S(p) =
∝
+ +
p p+ p+
Avec ∝ = / =  ∝=
= + / =−  =
= β+ / =− = −
 S(P) = . + – .
P P+ P+
 = + − �
− −�
U(t)
 S(t) = [ + − �
− −�
]
= <
�
3) { = < <
= >
Représentation :
S(t)
t
T
A
S(t) = � U � − U �−T + AU � − T

A A
S(t) = �U � − � U � − T + AU(t – T)
 S(t) =
A A
�U � − � − T U � − T − AU � − T + AU � − T
A A
S(t) = �U � − �−T U �−T
 S(P) =
A A −T
. −
p² p²
EXERCICE 2
a)
e(t) = t(u(t) – U(t – 1))
 e(t) = t u(t) – tU (t-1)
= t u(t) – (t – 1) U (t – 1) - U(t – 1)
− −
E(p) = L [� � ] = - -
p² p² p
S(p) = .� β
+p
 S(p) =(
− −
− − ))
+p p p p
 S(p) =(
− −
− − )
p² +p p +p p +p
On pose H(p) =
p² +p
Décomposant H(p) en éléments simples
δ
H(p) = = + +
p² +p p p² +p
Avec :  = p²H (p) / p = 0   = 1
α= [β²H β ]/ p = 0  α = −
p

δ= + β H β /p = -1  δ =
de même on pose F1(p) = , décomposant F1(p) en éléments simples

p +p

F(p) = = +
p +p p +p
Avec : α = pF p /p=  α =
 = (1 + p) F(p) /p = -1   = -1
D’où F p = = −
p +p p +p
− − − − − −
D’où S p) = + + + + − − − +
p p² +p +p p p² +p p +p
−
D’où S p = - + + -
p p² +p p²
 S(t) = -U(t) + t(U)(t) + �− U(t) – (t – 1) U(t – 1)
b)
On a e(t) = t(u(t) – u(t – 1)) – (t – 2) (u(t – 1) – U(t – 2))
 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t -1) – u(t – 1) – (t – 1) u (t – 1) + u(t – 1) + (t – 2) u (t – 2)
 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t - 1) – (t – 1) u(t – 1) + (t – 2) u (t -2)
 E(p) =
− −
− +
p² p² p²
− −
S(p) = . E(p) = . E(p) = − p² + p²
+p p² +p +p +p
EXERCICE 3
−T − −T
F(p) = p
Calcule de la réponse temporelle S(t) (la sortie du système S(t)) respectivement pour :
a) e(t) =  E(p) = 1

p −T − −T
or F(p) = =
p p
 S(p) =
−T − −T
.� β
p
 S(p) =
−T − −T −T − T
= −
p p p
 S(t) = U(t – T) – U(t – 2T)
b) e(t) = U(t)  E(p) =

p
−T − −T
d’où : S(p) = .
p p
 S(p) =
−T − T
−
p² p²
D’où : S t = t – T) u(t – T) – (t – 2T) U(t – 2T)
c) e(t) = tu(t)  E(p) =

p²
−T − −T
D’ où S(p) = .
p p²
 S(p) =  S(t) =
−T − T
− �−T − �− T ²
p p
EXERCICE 4
d) Pour un échelon unitaire e(t ) = U(t)  E(p) =

p
e) On a S(p) = E(p) .
p−
f)  S(p) = = + avec a = p S(p) / p = 0  a = -1

p p− p p−
b = (p – 1) S(p) / p=1  b = 1
d’où : S p = - +
p p−
 S(t) = - U(t) + et U(t) = (et – 1) U (t)

a) Pour e(t) = t u(t)  E(p) =

p²
D’où S p = = + +
p² p− p p² p−
a = p²S(p)/p = 0 = -1
A=[ ² ] /p = 0 = -1
C = (p – 1) S(p)/p = 1  C = 1
 S (p) = -p - + p−
p²
 S(t) = -U(t) – tU(t) + et U(t) = [− − + �]

U(t)
< , >
1) G(t) = { < , >
G(t) = T [�(� – a) − U � − b ]
g(t)
a b
− − − − −
D’où : = [ − ] = [ ]
Exercice 5 :
1)
β Y(p) +7 � + � + � = +
� +
= =
+ + +

2) Les zéros sont les valeurs de p qui annulent le numérateur de la fonction de transfert
donc les zéros= {-2}
Les pôles sont les valeurs de p qui annulent le dénominateur
= + + + = + + ∗ + = + + +
= + + +
Les pôles = { − , − }
Exercice 6 :
1. = =
+ + +
2. = = + +
+ + + + + +
+ + + + + + + +
=
+ + +
Par identification on obtient : = − , = , = −
− −
= + +
+ + +
3. Cas 1 : L’entrée est un échelon
= ∙ = ∙
=
+ + +
= + + +
+ + +
Par identification on obtient :
= , = − , = , = − ,
−� − � − � −�
= [ − + − ].
Cas 2 :L’entrée est une impulsion

− −
= ∗ = ∗ = + +
+ + +
− � − � −�
= [− + − ]


Etude des systèmes dynamiques

Exercice1 (corrigé) :
Soit le t ai d’e g e age représenté ci-dessous, constituant un réducteur.
,�
�
2
L’a e est l’a e e a t et l’a e , l’a e e . Les a a t isti ues du t ai d’e g e ages
sont les suivantes :
: le couple fourni au reducteur ;

: Le couple e e pa l’a e e a t su l’a e e
: Le ouple e e pa l’a e e su l’a e e a t;
, : Les inerties des arbres ;
, : Les coefficients de frottement visqueux ;

� , � : Les positions angulaires ;
, : Les vitesses angulaires
, : Les nombres des dents de chacune des roues ;

, : Les rayons des roues dentées ;
�
= = = : Le rapport de réduction.
�
On suppose que les roues tournent sans glissement.
 les équations différentielles qui caractérisent le fonctionnement du réducteur :

L’ uatio des ouples pou l’a e do e:
� �
− − =
�
Avec =
�
L’ uatio des ouples pou l’a e do e:

� �
− =
�
Avec � =
�
Ω β
1.Déterminer la fonction de transfert
C�
Ω β est la transformée de Laplace de .

Sachant que � = −� et = − (condition de roulement sans glissement)
Et de plus : c = −
Ω p
2. Déterminer la fonction de transfert
Ω � est la transformée de Laplace de
Exercice2 :
�
Donner la fonction de transfert = par simplification des schémas blocs suivants
�

Exercice3 :
1) Do e e fo tio de A l’e p essio de sa t a s itta e e ou le ouve te

T(p) = Xr(p)/E(p)
2) Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée T’ p = Y p /Ye p e fo tio de
l’a plifi atio A

Exercice 4 (corrigé):
Simplifier les schémas fonctionnels suivants :
a)
X(p) + Y(p)
b)
+ Y(p)
X(p) +
+
+
c)
D(p)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)

d)
S(p)
E(p) + +
(p) (p)
- -
Exercice 5 :
Le comportement d’un four destiné au traitement thermique d’objet est régi par l’équation
différentielle suivante :
�
� + =
�
I. Calculer la fonction du transfert du four en boucle ouverte = par transformée de
�
Laplace de l’équation différentielle

II. La régulation de température de four est donnée par le schéma bloc suivant :
� E(p) V(p) P(p) �(p)

K1 H(p) p)
C1 - Kr
+
M(p)
C2
Description du montage :
 Bloc de transmittance C1 qui constitue le bloc « conversion », donne une image en

volts de la consigne en degrés
 C(t) et m(t) sont respectivement les images, exprimées en volt, des températures
désirées (consigne) et mesurées
 L’amplificateur multiplie l’écart e(t) afin de commander la résistance. Bloc de
transmittance K1 ;

 L’actionneur est une résistance électrique, p(t) désigne la puissance de chauffe et est
donné par : p(t) = Kr .v(t)
 Le capteur est un thermocouple (donne une image en volts d’une température en
degrés). Bloc de constante C2
Notation : L [f(t)] = F(p) ; désigne la transformée de la Laplace de f(t) est égale à F(p)
�
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée =
�
2. Calculer la sortie du système �(t) pour une entrée en échelon d’amplitude 200 ℃ � =
℃
Application numérique : T= 60 s ; K1 = 100 ; Kr = 30 ; K = 0.01 et C2= C1 = 0,025 V/℃
Exercice5 :
La température � d’un four est réglée selon le processus représenté à la figure suivante :
est une tension délivrée par un montage potentiométrique.
est la tension délivrée par un thermocouple branché de telle façon que soit positif
et = �. � avec � = −
⁄°
L’a�β��ca�� α�� β��a�c� é��c�� proportionnelle à ,
= ( − )= �

On donne la fonction de transfert du four :
� ,
= =
� + , + ,
1. Compléter le schéma fonctionnel du système en boucle fermée.
� P �
X +
_
Y
2. Déterminer la fonction de transfert du système en boucle ouverte =

�
�
a) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée =
b) La transmittance canonique des systèmes du 2ième o d e s’e p i e sous la fo e:
= =
+ � +
Où n est la pulsation propre ou naturelle.
 est l’amortissement.
K est le gain statique du système.
Exprimer ces 3 paramètres en fonction des données du problème.

Correction
Exercice 1 :
Mαdé��a��α� d′ �� è�� β�� ∶
Ω p
1) Déterminer la fonction de transfert
p
θ ²θ
On a : C(t) – C2 (t) – f1 =J
²
 C(t) – C2 (t) – f1 ω t = J1
ω
(1)
T a sfo e de la pla e de l’ uatio do e:

� �
L[ ]− [ ]+ [� ]= [ ]
�
 C(p) – C β − � Ω β ′
T a sfo e de la pla e de l’ uatio :

θ θ
On a : C1(t) – f2 =J
²
 C1(t) – f2 ω � = J
� �
�
 [
�
]− (� )= ( )
 C1(p) – f2 Ω2 (p) = J2 p Ω 2 (p)

 C1(p) – Ω2 (p) = (f2 + J2 p )
 L (C � ) = −  C1(p) = - n C2 (p)
p
Or on a : C2(t) = - L (C � ) C β = −
D’où : - n C2 (P) = Ω2 (p) (f2 + J2p)
Or on a : ω(t) r1 = - ω � �  � Ω β = − � Ω β  Ω β = − Ω β � β
= − Ω P
�
 − = − � +
C P = Ω β � + J β
²

On substitue C2 p pa so e p essio da s ’ ou o tie t :
C(p) - Ω β + J β − Ω β = J βΩ β
²
 C(p) = [ + + + ]�
Ω p
D’où = J
p + + + p
2) On a Ω β = −�Ω β
Ω p
D’où : - n = J
p + + + P
²
Exercice 4 :
a)
Y(p)
X(p)
+
=
= + ).
b)
+ Y(p)
X(p) +
+
+
= + ). +

c)
D(p)
- S(p)
E(p) + +
A(p) B(p) C(p)
G(p)
+
= =
+ + +
+
d)
S(p)
E(p) + +
(p) (p)
- -
+
= =
+ +
+


Réponses temporelles
Département génie Mécanique
Travaux dirigés
Fonctionnement du poste de découpage (poste 1)
Les plaques de tôles initialement préparées sont déplacées vers le poste de découpage
βa� �’��éd�a�� d’�� aβ�� α��a�� a��é βa� �� α�� MT . L’ac��α�
simultanée de deux vérins (C2) et (C3) sur la tôle, assure son maintien en position sous
le mécanisme de découpage. Une fois la bande découpée, elle tombe sur un deuxième
�aβ�� α��a�� βα�� ’a�� a� d��è�� βα�� d� c��a�� .
Figure 1 : Poste de découpage

Asservissement en vitesse du moteur d’entrainement du tapis
O� �’��é�� da�� c�� βa�� a �αdé��a��α� �� a cα��a�d� �� d� �α��

MT1 à courant continu.
1. Modélisation
L’��a�� d� �aβ�� a��a�� ba�d�� d� �� a��é βa� �� α�� cα��a��
continu MT1. La fonction de transfert générale de al commande de la vitesse de rotation
angulaire (t) du moteur utilisé est fournie sous forme de schéma bloc représenté par la
figure 4.
La �αdé��a��α� d� cα�βα�� d� �α�� d’a�� cα��a�d� βa� �’��d��

est donnée par les équations ci-dessous :
� �
= . + + .
�
= . .
= . .
�
�
= − . − � .
Les grandeurs physiques dans cette étude sont les suivantes :

= ( ) est la tension de commande du moteur, = ( ) est la force contre-
électromotrice,
= ( ) est l’intensité du courant de commande du moteur, = ( ) est le couple
moteur,
� = ( � ) est le couple résistant, Ω = ( ) est la vitesse de rotation du moteur.

Ou = signifie que F est la transformée de Laplace de la fonction temporelle
On note :
: La résistance totale d’induit, : l’inductance totale d’induit, : le coefficient de la force
contre- électromotrice, : le coefficient de couple, : le coefficient de frottement visqueux,
: Le moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre moteur
1. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du moteur, et
à partir des transformées de Laplace des équations précédentes, compléter le schéma
fonctionnel du moteur (figure 2), en précisant les blocs � = ,…, .

2.
+ -
U(p) I(p) Ω
+ B3
B1 B2
-
E(p)
B4
Figure 4. Schéma bloc moteur
Dans tout ce qui suit, on suppose que le couple résistant est nul : Cr = 0
Ω p
1.1.2 Etablir la fonction de transfert : G(p) =
p
2. Commande en vitesse du moteur
Le moteur est entraîné par une génératrice à courant continu à vitesse constante, dont le
schéma bloc de commande est représenté βa� �a �� . L’��b�� α�� –
�é�é�a��c� ��çα�� ’��é� �a cα�� d� ��é��c� d� �α�a��α� Ωcα��.
K2 I
-
+
Ωcon Vcon v EG + U
b C(p)
VGT
Ω
K1
Une dynamo tachymétrique placée �� ’a�b�� d� �α�� α��a�� α�

Les équations régissant le fonctionnement de la génératrice sont les suivantes :
= −
= +
où est la force électromotrice développée par la génératrice : C(p) est un

correcteur.
On note : V = L(v) ; I1 = L(i1) ; EG = L(eG) ; VGT= L (vGT) où F = L(f) signifie que F est la
transformée de la place de la fonction temporelle f.
Données numériques :
Moteur : R = 0,4 Ohm, Ke = 1V.s/rad, Ke = 1N.m/A , Jm = �� ², α� �é�� ’��d�c�a�c�

(L) et le coefficient de frottement (Fv)
Génératrice : RG = 0.4 ohm, a = 100 ohm, r = 20ohm, 1 = 5H,
Dynamo tachymètrique : b = 0.2
N.B : Pour toutes les questions suivantes, donner les expressions littérales puis numériques.
2.1 : Donner le schéma bloc complet du moteur-génératrice avec sa commande en précisant les
blocs, K1, K2 et F(p).
2.2. Ca�c�� a �α�c��α� d� ��a�� T β ��a�� a �� a��a�� Ω β � �a ��α� d�

commande V(p).
2.3. Ca�c�� β�é�� ’a�� d� �a �éβα�� d� ��è�� α� a�� α��-génératrice

V,Ω � �� éc��α� de tension de 10 Volts.
� �
2.4. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée : H(p) = .
� �
2.5. Da�� ca� d’�� cα��c�� β�αβα��α�� C β = A, �α�� è�� a��
��è�� d� ��cα�d d’α�d�� d� β��a��α� β�αβ�� ωn, d� cα��c�� d’a�α�� ξ �� d� �a��
statique K.

2.6. Déterminer la valeur limite du gain A, telle que la réponse à un échelon ne présente pas de
dépassement.

Correction
A�� d� �α�� d’��a��ment du tapis
1- Modélisation :
� +
U(t) = Ri(t) + L + e(t) (C.1)
�
e(t) = ke ω � C.
cm(t) = Kc i(t) (C.3)
w
J = c � − � . � � − C � (C.4)
1.1- T�a��α��é� d� �a β�ac� βα�� ’é��a��α� C. donne :

� �
L[ ]= [ ]+ [ ]+L[ ] ⇒ U P = RI β + LβI β + � β
�
⇒I β R+βL = U β – E(p)
⇒I β = ( − ) D’αù B1 =
+ +
 T�a��α��é� d� �a β�ac� d� �’é��a��α� C. dα�� :
L [� � ] = Ke L[ω � ] ⇒ � β = �e Ω β D’αù B4 =
T�a��α��é� d� �a β�ac� βα�� ’é��a��α� C. dα�� :
L[ ]= [ ] ⇒ Cm(p) = Kc I(p) D’αù B2 = Kc
 Transformée de la place d� �’é��a��α� C.

+
Jm L [ ] = L[ ]− [� ]− [ ]
�
⇒ � = − � −
⇒ Ω(p)[ + ]= −
⇒ Ω (p) = − d’αù B3 =
+ +

Ainsi le schéma fonctionnel du moteur est le suivant :
-
U(p) + + Ω
+ KC +
-
E(p)
Ke
II- 1-2- Couple résistant est nul (Cr = 0)
Le schéma bloc se réduit à :
U(p)
+
I(p) Cm(p) Ω
KC
+ +
-
Ke
Détermination de la fonction transfert G(p)
R+ L
. . v+ J
Ω p
G(p) = =
p + R+ L . . v+ J .
kc
R+ L v+ J
= R+ L v+ J + kck
R+ L v+ J

D′ α� G β =
+p +p +
2. Commande en vitesse du moteur :

2.1 T�a��α��é� d� �a β�ac� d� �’é��a��α� C.
[ ]= [ + ]- [ ]  U(p) = EG(p) – RG I(p) d’αù K2 = RG
De même on a VG = b(t)⇒ L [ ]=bL[ ] ⇒ VGT P = b Ω β d’αù K1 = b
 T�a��α��é� d� �a β�ac� d� �’é��a��α� C.
L[ ]=aL[ ] ⇒ �G (p) = aI1(p)
 Transformée de la β�ac� d� �’é��a��α� C.
� �
L[ ] = r L[ ] + l L[ ] V(p) = rI1 (P) + lpI1 β ⇒ V β = � + β� I1 (p)
�
⇒ I1(p) = d’αù EG(p) = V β ⇒ F(p) =

+
O� �é�� ’��d�c�a�c� L �� cα��c�� d� ��α�� d’αù B1 et B3 se réduisent à :
et
D’aβ�è� �a �α�� d� b�ac� α� a :

D’α�:
2.2 la réponse temporelle du système (w(t) pour un échelon de tension de 10 volts (v(t) = 10
volts)
Remarque : Ω β = L
O� a � � = ⇒V β =
Ω(p) = T(p) V (P) =
AN :
⇒ Ω(p) = =
 =
= + , � / =− , → = − ,
D’αù � � = , � � + , �-4t U(t) – 59,26e-0,625t U(t)
 w(t) = (27,02 + 9,26e-4t – 59,26e-0,625t) U(t)

2.3 Calcul de la fonction de transfert du système en boucle fermée H(p) =
Le schéma bloc (de la page 4) se simplifie sous la forme
On a Vcon = b Ωcon
� p
D’αù = =
Ωc +p p+p + + p
2.4 Da�� ca� d’�� cα��c�� β�αβα��α�� C β = A d� �α�c��α� d� ��a�� d�� :

Ainsi le système est de second ordre or la �α�c��α� d� ��a�� d’�� è�� d� ��cα�d α�d��
�’éc�� α�� a �α�� :
Avec : K : gain statique, : �ac�� d’a�α�� n : pulsation propre
Par identification on trouve :
�J�R + �J�RG + ��c

ξω =
�J�R + �J�RG


Performances d’un système asservi

Exercice 1 :
Tracer le lieu de transfert correspondant à la fonction :
+
=
+
1. Dans le plan de Bode

2. Dans le plan de Black
3. Dans le plan de Nyquist
En précisant les asymptotes et les points spécifiques.
Exercice 2 :
Soit la fonction de transfert
+
=
−
Tracer le lieu de transfert dans le plan de Bode et dans le plan de Nyquist
Exercice 3 :
Etudie la sta ilit des s st es d’ uatio a a t isti ue :
= + . + . + + +
= + . + . + +
Ou est un paramètre réel variable.
Exercice 4 :
Soit un système à retour unitaire dont la fonction de transfert de la chaine directe est .
1. Montrer que si le lieu de transfert en boucle ouverte présente une marge de phase � =
° à la pulsation , alors le lieu de transfert en boucle fermée est tel que
| |= , ( )= − °

2. Application : =
+ . .
Calculer la pulsation et le gain permettant d’avoir une � = °.

Do e l’e p essio de la FTBF et v ifie le sultat.
Exercice 5 :
Soit l’asse visse e t p se t da s la figu e i-dessous
1. Ecrire la fonction de transfert =
2. Si = = , que devient quand → ∞

Quel est alo s l’ a t ∞ entre et ∞
3. Que devie t l’ a t ∞ = ∞ − ∞ , si l’e t e est u e a pe de pe te a
� E �
+ + .
−

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION

Année universitaire : 2009/2010. Date : le 07/01/2010
Classe : L2. Nombre de pages : 5
Durée : 1H30. Documents : non autorisés.
Proposé par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M & Amdouni.H & Zitouni.A
Fonctionnement du poste de découpage :
Les plaques de tôles initialement préparées sont déplacées vers le poste de

découpage par l’intermédiaire d’un tapis roulant entrainé par un moteur (MT1).
L’action simultanée de deux vérins (C2) et (C3) sur la tôle, assure son maintien en
position sous le mécanisme de découpage. Une fois la bande découpée, elle tombe
sur un deuxième tapis roulant pour l’amener au deuxième poste de cintrage (figure
1)
Figure 1 : Poste de découpage

Asservissement en vitesse du moteur d’entrainement du tapis

On s’intéresse dans un premier lieu à la modélisation en vitesse du moteur MT1 à
courant continu.
L’entrainement du tapis amenant les bandes de tôle est assuré par un moteur à
courant continu MT1. La fonction de transfert générale de la commande de la vitesse
de rotation angulaire du moteur utilisé est fournie sous forme de schéma bloc
représenté par la figure 2.
La modélisation du comportement du moteur d’asservissement à commande par
l’induit est donnée par les équations ci- dessous :
� �
= . + + .
�
= . .
= . .
�
= − . − � .
�
Les grandeurs physiques dans cette étude sont les suivantes :

= ( ) est la tension de commande du moteur, = ( ) est la force contre-
électromotrice,
= ( ) est l’intensité du courant de commande du moteur, = ( ) est le
couple moteur,
� = ( � ) est le couple résistant, Ω = ( ) est la vitesse de rotation du

moteur.
Ou = signifie que F est la transformée de Laplace de la fonction temporelle
On note :
: La résistance totale d’induit, : l’inductance totale d’induit, : le coefficient de la
force contre- électromotrice, : le coefficient de couple, : le coefficient de
frottement visqueux,
: Le moment d’inertie équivalent ramené sur l’arbre moteur
3. En supposant que les conditions initiales sont nulles pour toutes les variables du
moteur, et à partir des transformées de Laplace des équations précédentes,
compléter le schéma fonctionnel du moteur (figure 2), en précisant les blocs � =
,…, .

-
U(p) + I(p) Ω
B1 B2 B3
+
-
E(p)
B4
Figure 2 Schéma bloc moteur
4. Le ut de ette uestio est d’ ta li l’e p essio de so tie Ω = ( + )

a) 1er cas : =
D te i e alo s l’e p essio de so tie Ω =
b) 2ème cas : =
Déterminer alo s l’e p essio de so tie : Ω = ( )
c) Pour Ω = Ω + Ω
Déduire alors l’e p essio Ω = ( + )
On considère dans la suite du problème : =
3. Si o glige l’i du ta e et le frottement
a) D te i e et ep se te l’allu e de la réponse temporelle du système � à un échelon
de tension de 10 volts =
Application numérique :
= �. / , = . / , = . et = , ℎ
b) Calculer le temps de réponse à %
Ω
4. Soit = la fonction de transfert du système
On considère dans ce qui suit que s’ it sous la fo e:
=
+ . .
Compléter le tableau suivant et tracer le lieu de Bode en précisant les asymptotes

⁄ 0,1 0,3 0,5 1 1,25 2 5 10 12,5
�°
5. Soit le système asservi linéaire décrit par le schéma bloc suivant :
U + Ω
+ , .
_
On ne considère que le correcteur = >
Ω
Soit = la fonction de transfert de système
a) Déterminer la fonction de transfert du système respectivement en boucle ouverte et en boucle

fermée
b) Pour : = ,
Tracer les courbes du processus en boucle ouverte dans le lieu de Bode
NB : le traçage des courbes se fait dans le même graphe de la question 4)
c) Déduire alors le rôle du correcteur
Bon Travail

Annexe

Correction D’examen
1)
⇒ U β = RI β + L.β.I β + � β .
⇒I β R + βL = U(p) – E(p)
⇒I β = )
D’αù B =
⇒ � β = �� Ω β d’αù B4 = ke
L ⇒ C� β = �c I β d’αù B2 = kc
 Transformée de �a β�ac� d� �’é��a��α� C.
Jm L
⇒ J� βΩ β = C� β – Fv Ω β – Cr (p)
⇒Ω β
⇒Ω β = d’αù B =
2) a) 1er cas : Cr = o
Le schéma bloc moteur devient :

U(p) + Ω1(p)
(D’aβ�è� la formule de black)
D’où
b) 2ème cas : U(p) = 0
Le schéma bloc moteur devient :
Cr(p) Ω2(p)
+
c) Ω β = Ω1 β + Ω2(p)

⇒Ω β = Cr(p)
⇒Ω β =
3)
a) Pour Cr = �� β�� α� �é�� ’��d�c�a�c� L �� α�� , α� αb�� :
Ω β =
⇒Ω β =
U(t) = 10 d’αù Ω β =
⇒Ω β =
⇒ω � = - )
W(t)
10
b) tr5%? ⇒ L� ��β� a� bα�� d� �� ω � = %ω ⇒ω � = , � ⇒ ω � = , �ad/�
ω � = , ⇒ – e-1,25t) = 9,5
⇒ – e-1,25t = 0,95
⇒ �-1,25t) = 0,05
⇒ -1,25t = log (0,05)
⇒�=-

AN : t = 2,39s
3) Soit
H(p) =
H �ω =
ω �ad/� 0,1 0,5 1,25 3 6 10
G(dB) -0,02 -0,64 -3,01 -8,3 -13,81 -18,13
C°(H) -4,57° -21,80° -45° -67,38° -78,23° -82,87°
G (dB) = 20 log10 ⇒ G dB = -10 log10 + , ω ²
φ° H = -arctg , ω
 Comportement asymptotique :
Lα�� ω , on a :
 ⇒ G dB = dB
 φ= °
�α�� ω , on a :
H �ω ≃ = -j ⇒
 G(dB) = 20 lgo10 = -20 log10 (0,8ω
 φ -
Lorsque ω : ωo = 1,25
 G(dB) =-3,01

 φ°= °
L�� a��β�α�� α�� d� β�� O dB ��’� ω0 = 1,25 (asymptote horizontale) et -

20dB/décade au-delà
5)
a) la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)
- la fonction de transfert en boucle fermée (FTBK)
b) On a G(dB) ) 20log10 ⇒G dB = �α�10
20log10(k) – 10log10 (1 +(0,8ω)²)
G(dB) = 10 – 20 log10
 φ° (G(jw) ) = -arctg (0,8ω) = φ ° (H(jw))
C) le rôle du correcteur C(P)
* au niveau du gain : décalage du gain de 10dB
* au niveau de la phase : Aucun effet

DEVOIR DE SYNTHESE EN ASSERVISSEMENT ET REGULATION

Année universitaire : 2010/2011. Date : le /01/2011
Classe : CFM21,22 , MI21 ,22., CLIM2 Nombre de pages : 6
Durée : 1H30. Documents : non autorisés.
Proposé par Mrs : Kalleli.S & Moulahi.M
Enoncé du problème :
On considère un groupe Ward-L o a d o stitu d’u e g at i e à ou a t o ti u G,

entrainé à vitesse constante , qui alimente un moteur à courant continu M. Le moteur
entraine une charge constituée en première approximation par une inertie pure .
L’i du teu du oteu est ali e t sous u e te sio o sta te, et o glige a la a tio
d’i duit.
Première partie : Etude du groupe
Le schéma fonctionnel simplifié du groupe est donné par la figure ci-dessous :
� + Ω
+ +
−

Données numériques :
On donne :
Le o e t d’i e tie : = . ; le coefficient de couple = � / ; la résistance de

l’i duit = ,
La sista e d’i duit = , ; coefficient de fem = ; résistance de

l’e oule e t d’e itatio = ; inductance =
1) En se référant au schéma fonctionnel simplifié du groupe, exprimer la fonction de

transfert reliant la vitesse angulaire Ω à la tension de commande : =
Ω
2) Sachant que =
+ , + ,
On pose = et =
+ , + ,
2-1) compléter le tableau ci-dessous
w / 0,3 0,625 1 2,5 4 10 20

�°( ) -25,64 - 45 - 58 -75,96 -81 ,12 - 86,42 -88,21
( ) 13,1 11 8,48 1,7 -2,22 -10,1 -16,1
�°( ) - 4,29 - 8,88 -14 -32 -45 -68,19 -78,69
( ) - 0,02 - 0,1 - 0,26 - 1,43 -3 -8,6 -14,15
�°( )
( )
Remarque :
( ) = ( ) + ( )
�°( ) = �°( ) + �°( )
2-2) Tracer le lieu de Bode de la fonction de transfert

3) Déterminer et représenter sur la page document réponse la réponse indicielle du groupe
à un échelon de tension de commande de 10 V, =

−
NB : = (Ω )
Deuxième partie : Etude de l’asservisse e t de vitesse :
Pour réaliser un asservissement de vitesse, on ajoute au montage précédent :
 Une d a o ta h t e GT, pla e su l’a e du oteu M et fou issa t u e te sio

= , avec = , / /
 Un comparateur effectuant la différence − ; ou est une tension de consigne ;
 Un amplificateur de gain A qui amplifie la sortie du comparateur et fournit une tension de
Commande v
Le schéma fonctionnel du groupe avec sa commande est donné par la figure ci-dessous
+
Ω
A
-
�
Avec =
+ , + ,
Ω
1) En se référant au schéma fonctionnel, déterminer la fonction de transfert =
2) Déterminer pour en fonction de A, les valeurs de la pulsation naturelle , du

oeffi ie t d’a o tisse e t � et du gain statique de l’asse visse e t.
NB : la fo tio de t a sfe t d’u s st e de se o d o d e s’ it sous la fo e:
=
+ � +
3) Calculer A pour avoir �= 0,7

4) Sachant que pour ξ = , , on a = , / et = ,

Déterminer la réponse indicielle du système à une entrée de consigne de 10 V
= sachant que pour : = , on a pour <�< :

+ � +
−
� −�� .
= ( )= [ − . . �� . − � ]
��
√ −�
∶ �� = � √ − � �= −
�
( )
5) La réponse indicielle pour une entrée de consigne de est représenté sur la

figure document réponse. Comparer au résultat obtenu précédemment (avec la boucle
d’asse visse e t et sa s la ou le d’asse visse e t
Autrement comparer la figure de la première partie - question 3) avec la figure de la
deuxième partie - question 5)

NB : Il sera tenu compte de la qualité de la rédaction et la clarté des réponses
BON TRAVAIL

Réponse temporelle w(t) de la fonction : H(p), pou u e e t e helo d’a plitude 10 V
Step Response
45
40
35
30
25
Amplitude
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Document réponse
Nom : ……………………. P o ……………………….... Classe……………………….

CORRECTION D’EXAMEN ASSERVISSEMENT 2011
PREMIERE PARTIE
1) On a
D’a�� βa�� α� a : � β = a.
AN: F (p) =
2) On a Ω(p) = F(p) . V(p) pour v(t) = 10V V(p) =
Ω β =
ω � = TL.1 =
DEUXIEME PARTIE
1) Fonction de transfert en boucle fermée :
 H(p) =
2) P��a��α� �a�� : ωα =
Cα��c�� d’a�α�� : ξ=

Gain statistique k =
3) , ⇒
AN : A = 3,35
4) O� a : ξ = , ; ωα = , �ad/� ; � = , ; ωβ = , ; ξ = -36,07°
Ω (p) = H(p) Vc (p)
vc � = V ⇒ Vc (p) =
D’αù : Ω β =
D’αù ω � = ,
5) O� cα��a�� ’a�� β�� d’a�é��α�� a d��a�� d�

système, en particulier au niveau du temps de stabilisation.
Papier semi logarithmique
Réponse fréquentielle de la fonction F  p  

1  1.6 p 1  0.25 p 
5
dans le lieu de Bode
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)


Examen : Asservissement et régulation
Durée : 1H30min Documents : Non
Classes : L2-Génie mécanique Date : janvier 2012
Proposé par : Kalleli Safieddine , Moulahi Hedi et Majed Nesrine
Problème :
O o sid e u s st e d’e t ai e e t, o pos p i ipale e t d’u oteu le t i ue

représenté par le schéma fonctionnel donné par la figure 1.
�
Ω _
Ω
+
R(p) F(p)
_ + _ +
Figure 1 : Sch a fo ctio el d’u syst e d’e trai e e t
Données du problème :
: Tension d’alimentation du moteur
: Couple moteur
: Couple résistant
Ω : Vitesse de consigne
 : Vitesse de rotation du moteur
F ( p)  et R( p) 
11 p 1 2 p
k1 k2
: Le coefficient de couple

= Le coefficient de la force contre-électromotrice
On suppose dans la suite du problème que le couple résistant est nul : =

−
On désigne par = (Ω ): est la transformée de Laplace inverse de Ω
Partie1 :
1. Déterminer, par simplification de schéma bloc, l’expression de la fonction de transfert
( p)
équivalente H ( p) 
 c ( p)
Pour les valeurs numériques suivantes : = ; = , ;� = , ;� = ; = 1

=2
2.
a. Calculer alors et déduire l’ordre de système
b. Déterminer les valeurs des caractéristiques , , de la fonction de transfert

k n2
H ( p)  2
p  2m n p   n2
si elle est considérée de la forme suivante :
Avec : ∶ è
∶� è
∶ ′
c. Déterminer la réponse indicielle unitaire (déterminer pour = ⁄ et

déduire le régime de fonctionnement du système :
(aβé��αd�� a�α�� , aβé��αd�� c�� α� α�c��a�α�� a�α��
Partie2 :
Ω
On s’intéresse dans cette partie à l’étude de = = +�
1. On s’intéresse à l’étude de la réponse indicielle pour les deux cas suivants :

a. Pour ( = � = , ) calculer la réponse indicielle pour une entrée en
échelon d’amplitude égale à 10 = �.
b. Pour ( = � = ) calculer la réponse indicielle pour une entrée en

échelon d’amplitude égale à 10 = �.
2.
a. Représenter dans la même figure (Document réponse : figure 2) et

b. Conclure
3. Soit =
+ ,
a. Déterminer l’expression du Gain ( ( ) et de la phase �° ( )
b. Compléter le tableau ci-dessous
0,1 1 2 10 30 100
( )
�° ( )
c. Tracer le lieu de Bode de (Dans la page document réponse : figure3) pour la plage
des fréquences données dans le tableau ci-dessus
BON TRAVAIL

Nom…………………………….. Prenom…………………………. Classe…………….
Step Response (Réponse indicielle)

25
Amplitudevitesse angulaire w(t)
20
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Figure 2 : Réponse temporelle
BodeDiagram
10
0
Magnitude(dB)
-10
-20
-30
0
Phase(deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure3 : Réponse fréquentielle (lieu Bode)
Document réponse

Correction examen 2012
Partie1 :
c. p . p
1. H β =
+ c . p + c. p
. . .
=
� .� + � +� + . .� + . . + . . +
2.
a. H(p)=
+ . +
D’où le systè e est de seco d ordre
k n2
b. H ( p) 
p 2  2m n p   n2
Par identification on obtient :
kn2
H ( p) 
p 2  2mn p  n2
kn2 =1
=6
= .
= √ ; m= 2 .16 ; k= = .

C. Ω p = Ω (p) × H(p)
= ×
+ . +
=
− −
= + +
+ , + ,
⁄ − . − .
= + +
+ , + ,
− . � − . �
w (t)= [ - 0. 34 - 0.177 ] u(t)
Le régime de fonctionnement du système est apériodique amorti

Partie2 :
1.
�
a. Ω (p) = .
+�
= .
+ .
−
(t)=20(1- )
b. Ω =
+
.
− .
(t)=20(1- )

2.
a.
Step Response (Réponse indicielle)

25
vitesse angulaire w(t)
20
15
Amplitude
10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
b. On a
� %( )= � = × , = ,
� %( )= � = × =
D’où � %( )< � %( ) cela signifie que à une réponse plus rapide que
(temps de stabilisation est plus petit)
3.
a. ( ) = | |
�° ( )=− .

b.
0,1 1 2 10 20 100
( ) 6 5.05 3 -8 .12 -14.02 -27.96
�° ( ) 2 .86 26.56 45 78.69 84.28 88.85
Bode Diagram
10
0
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Adnene Tlili Safeyiddine Kalleli Travaux

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MINISTÈRE DE L’ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR

TRAVAUX DIRIGÉS ET EXAMENS

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

1.O o sid e u s st e d’e t e et de sortie gi pa l’ uatio diff e tielle

Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros

Soit le système suivant :

A.U. 2014/2015 1 KALLELI S., TLILI A.

Dont est donné par :

Calculer puis déduire

Aux signaux suivants :

1) Soit le système suivant :

Calculer et en déduire la réponse temporelle du système respectivement :

Représenter graphiquement la fonction et calculer sa transformée de Laplace

A.U. 2014/2015 2 KALLELI S., TLILI A.

Soit le s st e gi pa l’ uatio diff e tielle suiva te :

2. Calculer les pôles et zéros de ce système

On considère un système d’e t e E p et de so tie S p donné par le schéma bloc suivant :

1. Déduire la fonction de transfert du système

A.U. 2014/2015 3 KALLELI S., TLILI A.

 p3 S(p) + 3 p² S(P) + 3 p S(p) + S(p) = 2 pE(p) + E(p)

Les zéros de H(p)  N(p) = 0  2p + 1 = 0  p = − d’où : − ��� �� �é�α ���β��

Les pôles de H(p)  D(p) = 0  + + + =

ap3 + bp² + cp + ap² + bp + c par identification :

A.U. 2014/2015 4 KALLELI S., TLILI A.

D’où p² S(p) + 3 pS(p) + 2 S(p) =

Décomposition des S(p) en éléments simple

A.U. 2014/2015 5 KALLELI S., TLILI A.

e(t) = t(u(t) – U(t – 1))

 e(t) = t u(t) – tU (t-1)

Décomposant H(p) en éléments simples

Avec :  = p²H (p) / p = 0   = 1

A.U. 2014/2015 6 KALLELI S., TLILI A.

de même on pose F1(p) = , décomposant F1(p) en éléments simples

 S(t) = -U(t) + t(U)(t) + �− U(t) – (t – 1) U(t – 1)

On a e(t) = t(u(t) – u(t – 1)) – (t – 2) (u(t – 1) – U(t – 2))

 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t -1) – u(t – 1) – (t – 1) u (t – 1) + u(t – 1) + (t – 2) u (t – 2)

 e(t) = tu(t) – (t – 1) u (t - 1) – (t – 1) u(t – 1) + (t – 2) u (t -2)

A.U. 2014/2015 7 KALLELI S., TLILI A.

 S(t) = U(t – T) – U(t – 2T)

b) e(t) = U(t)  E(p) =

D’où : S t = t – T) u(t – T) – (t – 2T) U(t – 2T)

c) e(t) = tu(t)  E(p) =

d) Pour un échelon unitaire e(t ) = U(t)  E(p) =

f)  S(p) = = + avec a = p S(p) / p = 0  a = -1

 S(t) = - U(t) + et U(t) = (et – 1) U (t)

A.U. 2014/2015 8 KALLELI S., TLILI A.

a) Pour e(t) = t u(t)  E(p) =

 S(t) = -U(t) – tU(t) + et U(t) = [− − + �]

A.U. 2014/2015 9 KALLELI S., TLILI A.

Cas 2 :L’entrée est une impulsion

A.U. 2014/2015 10 KALLELI S., TLILI A.

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL

Etude des systèmes dynamiques

Soit le t ai d’e g e age représenté ci-dessous, constituant un réducteur.

: le couple fourni au reducteur ;

, : Les inerties des arbres ;

, : Les coefficients de frottement visqueux ;

A.U. 2014/2015 11 KALLELI S., TLILI A.

, : Les rayons des roues dentées ;

On suppose que les roues tournent sans glissement.

 les équations différentielles qui caractérisent le fonctionnement du réducteur :

L’ uatio des ouples pou l’a e do e:

Ω β est la transformée de Laplace de .

Ω � est la transformée de Laplace de

Les zéros de H(p)  N(p) = 0  2p + 1 = 0  p = − d’où : − �� é�α ��β��

L’a�β��ca�� α�� β��a�c� é��c�� proportionnelle à ,

Mαdé��a��α� d′ �� è�� β�� ∶

O� �’��é�� da�� c�� βa�� a �αdé��a��α� �� a cα��a�d� �� d� �α��

La �αdé��a��α� d� cα�βα�� d� �α�� d’a�� cα��a�d� βa� �’��d��

Moteur : R = 0,4 Ohm, Ke = 1V.s/rad, Ke = 1N.m/A , Jm = �� ², α� �é�� ’��d�c�a�c�

2.2. Ca�c�� a �α�c��α� d� ��a�� T β ��a�� a �� a��a�� Ω β � �a ��α� d�

2.3. Ca�c�� β�é�� ’a�� d� �a �éβα�� d� ��è�� α� a�� α��-génératrice

A�� d� �α�� d’��a��ment du tapis

1.1- T�a��α��é� d� �a β�ac� βα�� ’é��a��α� C. donne :

 T�a��α��é� d� �a β�ac� d� �’é��a��α� C. dα�� :

T�a��α��é� d� �a β�ac� βα�� ’é��a��α� C. dα�� :

 T�a��α��é� d� �a β�ac� d� �’é��a��α� C.