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Les systmes asservis

Travail propos par :LAAMIMICH

Dans cette contribution, jai prsent deux sries dexercices pour illustrer certains concepts thoriques concernant la phase de modlisation des systmes asservis. Cette participation dbute par un organigramme, qui indique une mthode dtude des systmes asservis, pour faire la mise en uvre des connaissances acquises. Ce prsent travail peut rpondre galement vos besoins de rvisions.

Le systme tudier (connu) = Un ensemble des lments

Associer un modle de connaissance au systme

Associer un modle de comportement : Identification du systme ou de certains lments Identification : - Temporelle partir de la rponse indicielle et/ou frquentielle partir par exemple des diagrammes de BODE ou de BLACK

Un ensemble d'quations dduites des lois de la physique, pour dcrire le comportement du systme, est donn en fonction du temps.

Equations linaires Oui

Non

Linarisation autour d'un point de fonctionnement prcis

Transformation des quations vers le domaine de LAPLACE

Complter ou tablir un schma fonctionnel schma sans perturbation Aprs rduction du schma blocs pour le mettre sous sa forme canonique on peut dduire: FTBO ; FTBF et La fonction de l'cart schma avec perturbation P(p) Utiliser le principe de superposition et les rgles de rduction des schmas blocs pour trouver l'expression de la sortie

VOIR LA SUITE DE L'ORGANIGRAMME

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Travail propos par :LAAMIMICH

SUITE DE L'ORGANIGRAMME

Analyse des performances du systme (Stabilit, prcision, rapidit, amortissement...). Dans ce cas on peut utiliser les acquis de l'analyse temporelle, frquentielle ..

Respect du cahier des charges Oui

Non

Rglage et correction pour satisfaire le cahier des charges Fin de l'tude

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Srie n1 des exercices

Professeur : LAAMIMICH

Exercice n1 : La transforme de LAPLACE I) La fonction de transfert d'un systme asservi, d'entre e(t) et de sortie s(t), est : 1 H ( p) = ( p + 2)( p + 1) 2 Dans le cas ou e(t) est une entre chelon d'amplitude e0 : 1) Dterminer l'expression de S(p) la transforme de s(t). 2) Dterminer les valeurs initiale et finale de s(t). ds (t ) . 3) Dterminer les valeurs initiale et finale de s (t ) = dt 4) Trouver la valeur en rgime permanent de (t ) = s (t ) e(t ) . - Quelle est la performance value par ce critre . 5) Dterminer l'expression de s(t). II) La figure (1) reprsente les courbes de deux fonctions e 1 (t) et e 2 (t). a) Donner les expressions de ces fonctions. b) Dterminer les transformes de LAPLACE de ces fonctions.

e1 (t )
1

e2 (t )
1 t(s) 0.4s t(s) Figure 1 0.4 0.8 1 1.8

Le nombre de priodes de e2 (t ) tend vers l'infini

Exercice n2 : Le schma fonctionnel I) Dterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme du systme reprsent par le schma bloc ci-dessous, puis prciser la classe, le gain et l'ordre de ces fonctions. S(p) k1 K2 K4 p 1 + Tp
1 p

E(p)

K3

k p

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P(p)

II) Considrons le schma bloc suivant:

E(p)

A(p)

B(p)

C(p)

S(p)

2-1) On pose S(p)= H(p).E(p) + G(p).P(p) En utilisant le principe de superposition, trouver les expressions de H(p) et G(p). 2-2) Que peut-on dire des dnominateurs de H(p) et G(p). III) On dsire trouver la fonction de transfert modlisant un systme en rduisant son schma fonctionnel. Le systme tudier est le circuit suivant:
I

r Ve (t ) u(t) C1

I'

r' C2 Vs (t )

* r et r' sont des rsistances. * C1 et C2 sont des capacits. * I et I' sont des courants

3-1) Aprs avoir fait la mise en quation du circuit dans le domaine de LAPLACE, complter le schma bloc suivant:
Ve(p) I I' U(p) Vs(p)

3-2) En transformant le schma fonctionnel, complt, trouver la fonction de transfert modlisant le circuit. Exercice n3 : En utilisant la transforme de Laplace, rsoudre lquation diffrentielle suivante :
d 2 y (t ) dt
2

+2

dy (t ) = 2 . On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. dt

Exercice n4 : Soit le schma fonctionnel suivant :

A F C D B

Z Dterminer
E G

Y ( p) ? X ( p)

Exercice n5 : Transformer le schma blocs suivant, pour le mettre avec un retour unitaire :
E(p)

A(p)

B(p)

S(p)

C(p)

Exercice n6 : Extrait du concours des mines 2007 Soit le schma fonctionnel suivant :

1) Dterminer la fonction de transfert H m ( p ) =

Qv ( p ) C op ( p )

2) Une manipulation des schmas-blocs du modle continu permet de faire apparatre une fonction de transfert H0(p) dite en boucle ouverte , dont linsertion dans une boucle retour unitaire fournit un systme quivalent Hm. (voir figure 2) Dans le contexte du schma-bloc gnral de la figure , exprimer H0(p) en fonction de Hm(p). Exercice n7 :
E(p) K A(p) B(p) S(p)

C(p) Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme ayant ce schma fonctionnel

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Professeur : A. LAAMIMICH

Srie N2 : Manipulation des schmas blocs

EXERCICE N1 K/p X n/1+p K1 K2 1/p Y

EXERCICE N2

E(p)

+ F1 F4

+ -

F2

F3

S(p)

F5 EXERCICE N3 E(p) + 1/1+p + K1 K + P(p) + 1/p S

EXERCICE N4 G4 X G1 + G2 + G5 + G3 Y

Les questions : Exercice n1: Dterminer la FTBO, la FTBF et donner leurs classes, gains et ordre. Exercice n2: Dterminer la FTBF. Exercice n3: On pose S(p)= H(p). E(p)+ G(p).P(p),trouver H(p) et G(p). Exercice n4: Dterminer la FTBF.

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Elments de correction de la srie n1 : Exercice n1 : I)

e0 p( p + 2)( p + 1) 2 e 2) s (0) = 0 et s (+) = 0 2 ' ' 3) s (0) = o et s (+) = 0

1) S ( p ) = 4) (+) = s (+) e(+) = II) a) e1 (t ) = u (t ) u (t 0.4)
e 2 (t ) = 2.5tu (t ) 5(t 0.4)u (t 0.4) + 2.5(t 0.8)u (t 0.8) + 2.5(t 1)u (t 1) 5(t 1.4)u (t 1.4) + ....

e0 et la performance value est la prcision 2

b)

1 e 0.4 p E1 ( p) = p
2.5(1 e 0.4 p ) 2 E 2 ( p) = p 2 (1 e p ) Exercice n2 :

I) FTBO =

K 1 K 2 ( K + p)(1 + K 4 p) et ordre=3 ; classe=0 ; gain=K p (1 + TP + K 3 K 2 ) + K 2 K 1 (1 + K 4 p)

2

K 1 K 2 (1 + K 4 p) et ordre=3 ; p (1 + TP + K 3 K 2 ) + K 2 K 1 (1 + K 4 p) + K 1 K 2 (1 + K 4 p)( K + p) 1 classe=0 ;gain= 1+ K II) ABC C 1) H ( p ) = G ( p) = 1 + B + ABC 1 + B + ABC FTBF =

2

2) ces fonctions ont le mme dnominateur. III)

Vs ( p ) 1 = ' Ve ( p) 1 + (r c 2 + r (c1 + c 2 )) p + r ' rc1c 2 p 2

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Exercice n3 :
2 2 on a donc Y ( p ) = 2 et aprs dcomposition en lments p p ( p + 2) 1 1 simples on trouve que y (t ) = ( + t + e 2t )u (t ) 2 2 Exercice n4 : Y ( p) = A(CDE + F ) X ( p) p 2Y ( p ) + 2 pY ( p ) =

Exercice n5 :
E(p) 1/C(p) C(p)A(p) B(p) S(p)

Exercice n6 : 1) Q ( p) H v( p ).(bv . p + kv ).G1 ( p) H m ( p) = v = Cop ( p) 1 + H v( p).(bv . p + kv ) + G2 ( p).(bm . p + km ) 2) Remarque sur lnonc :La forme retour unitaire propose na pas une sortie et une entre homognes. La fonction H0 ne peut pas tre dtermine, moins dintroduire un bloc dans la chane de retour de gain K=1 N.m.rad-1. Hm H0 = 1 Hm

Exercice n7 :
H BF ( p ) = S ( p) K . A( p ).B ( p ) = E ( p ) 1 + A( p ) B ( p )C ( p ) + KA( p ) B ( p )C ( p )

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Elments de correction des exercices de la srie n2 sur la manipulation des schmas blocs:
n K 2 nK

Exercice n1: FTBO =

1 + K1 K 2 1 1+ P+ P2 K 1 ( K 2 nK ) K 1 ( K 2 nK )

et classe= 0 ; ordre= 2 ;

Gain= n FTBF = 1+

n K 2 nK

1 + K1 K 2 1 P+ P2 K 1 ( K 2 nK ) + nK 1 K 1 ( K 2 nK ) + nK 1 Classe= 0 ordre= 2 n Gain= n + K 2 nK

n + K 2 nK

Exercice n2:

FTBF =
Exercice n3:

F1 F2 F3 1 + F2 F3 F5 + F1 F2 F4

H ( p) = 1+
Exercice n4:

1 1 + KK 1 1 + KK 1 2 p+ p K K

1 ( p + 1) K ; G ( p) = 1 + KK 1 1 + KK 1 2 1+ p+ p K K

FTBF =

G1G3 (G2 G4 ) 1 + G2 (1 G3G5 )