Année Scolaire 2022-2023

Niveau : 2ème année

Corrigé Devoir N o.1

Exercice1
dy
1. système linéaire : +y =e
dt
dy
2. système non linéaire : + ey 2 = 3
dt
dy
3. système invariant : +y =e
dt
dy
4. système variant : + (t + 1)y = e
dt

Exercice2
Le système S3 est à éliminer car il s’agit d’un 2nd ordre pseudo-périodique. S1 et
S2 ont à priori l’allure d’un 1er ordre, sauf que la courbe de réponse de S1 présente
une tangente horizontale et donc il s’agit d’un 2nd ordre.
Et par conséquent, la réponse indicielle qui pourrait représenter ce moteur à courant
continu est celle de S2 .

Exercice3
Identification de S4
On relève de la figure les caractéristiques suivantes :

dépassement : D% = 30% = 0.3

temps 1er pic : tpic = 4.8s
temps de montée : tm = 3s
temps de réponse : tr = 11s
pseudo-période : Tp = 9.6s

1ère méthode : calcul analytique :

πξ
−√
1 − ξ 2 on tire : ξ = v 1
De D% = e !
π
u
u
t1 +
ln(D)
 Fig. 1 – S4

D’où :
ξ = 0.358
π π
De tpic = √ on tire ω0 = √
ω0 1 − ξ 2 tpic 1 − ξ 2
D’où :
ω0 = 0.7 rad/s
1.2
D’autre part, le gain statique est :
1
Soit :
K = 1.2
1.2
Conclusion : H(p) = 2
p 2 × 0.358
+ p+1
0.72 0.7
Soit aussi :

1.2 1.2
H(p) = ∼ 2
2.04p2 + 1.02p + 1 2p + p + 1

2ème méthode : utilisation des tables :

D = 30% => ξ ∼ 0.35 et ω0 tm = 2.06
2.06
Or tm = 3s donc ω0 = ∼ 0.69
3

2
 1.2
D’où : H(p) = 2
p 2 × 0.35
+ p+1
0.692 0.69
Soit aussi :

1.2 1.2
H(p) = ∼
2.1p2 + 1.01p + 1 2p2 + p + 1

Autre méthode D = 30% => ξ ∼ 0.35 et ω0 tr = 7.9

7.9
Or tr = 11s donc ω0 = ∼ 0.72
11
1.2
D’où : H(p) = 2
p 2 × 0.35
+ p+1
0.72 2 0.72
Soit aussi :

1.2 1.2
H(p) = ∼ 2
1.93p2 + 0.97p + 1 2p + p + 1

Identification de S5

Fig. 2 – S5

Il s’agit d’un 1er ordre avec retard.

On relève de la courbe :

3
 gain statique : K = 1.2
retard : a = 0.8s
constante de temps : τ = 2.8-0.8=2s

D’où :

1.2
H(p) = e−0.8p
1 + 2p

Exercice4
Soit un système défini par une fonction de transfert H(p) comme suit :

E(p) H(p) S(p)

3
I)- Pour un système de 1er ordre tel que H(p) = :
1 + 2p

1. constante de temps du système : τ = 2s

2. gain statique pour une entrée échelon : K = 3
3
3. Pour une entrée échelon unitaire, Y (p) = H(p) × E(p) = D’où
p(1 + 2p)
(d’après les tables) :
y(t) = 3(1 − e−0.5t )
4. temps de réponse du système : tr = 3τ = 6s
3
5. Pour une entrée en rampe unitaire, Y (p) = H(p) × E(p) = D’où
p2 (1 + 2p)
(d’après les tables) :
t
−
y(t) = t − τ − τ e τ = t − 2 − 2e−0.5t
3p + 2
II)- Pour un système tel que H(p) =
2p + 3p2 + p3
3
3p + 2 1 1+ p
1. H(p) = = × 2
2p + 3p2 + p3 p 1 + 3 p + 1 p2
2 2
(a) Gain statique=1, classe=1, et ordre du système=2 ;
2
(b) les zéros du système : p = −
3
(c) les pôles du système : p + 3p + 2 = 0 => ∆ = 32 − 4 × 2 = 1
2
−3 ± 1
=> p1/2 =
2
Soit :
p1 = −1
p2 = −2

4
 2. réponse du système à un échelon unitaire :
3p + 2 3p + 2
Y (p) = H(p)E(p) = 2 = 2
p (2 + 3p + p )2 p (p + 1)(p + 2)
3/2 1
Y (p) = 1 + 1
p(p + 1)( p + 1) p2 (p + 1)( p + 1)
2 2

1 
3/2 3 e−t − e−2t 
Or => y1 (t) =  1− 2 
1 2  1 
p(p + 1)( p + 1) 1−
2 2
3 3
y1 (t) = − 3e−t + e−2t
2 2

1 2 1
Et 1 = 2 −
p2 (p + 1)( p + 1) p (1 + p) 1 + 1 p
2 2
1 1 −2t 3 1
D’où y2 (t) = 2(t − 1 + e ) − (t − + e ) = t − + 2e−t − e−2t
−t
2 2 2 2
3 1
y2 (t) = t − + 2e−t − e−2t
2 2
D’où :
y(t) = t − e−t + e−2t

12 Déc. 2022 M.T ALEB

5
 Année Scolaire 2022-2023
Niveau : 2ème année

Corrigé TD N o.3

Exercice 1
6p2 + 3p + 5
H(p) = => K=5 ; α = 2 ; degré =4
2p6 + 4p5 + 2p3 + p2

Exercice 2
p2 + K
1. H1 (p) = : stable si -1<K<1/2
2p3 + 3p + 1
Kp + 1
2. H2 (p) = 3 : instable ∀ K car le coefficient en p2 est nul.
2p + 5p + 1

Exercice 3
H1 H2 H 2 K3
y(p) = K1 K3 × e(p) + × v(p)
1 + K2 H1 H2 1 + K2 H 1 H 2
==> insérer un intégrateur en amont de la perturbation.

Exercice 4
K
H1 : pente =-20dB/déc et ϕ = cste = −90° => H1 (p) =
p
Or pour ω = 1, GdB = 0 => K=1
1
H1 (p) =
p
K
H2 : pente =-40dB/déc et ϕ = cste = −180° => H2 (p) =
p2
Or pour ω = 1, GdB = 0 => K=1
1
H2 (p) =
p2
H3 : asymptote horizontale jusqu’à ω1 = 1rad/s
Puis asymptote de -20dB/déc jusqu’à ω2 = 100rad/s
Ensuite une asymptote de -40dB/déc.
 K
=> Il s’agit donc d’un système de 2nd ordre appériodique : H3 (p) =
(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
1 1
avec = ω1 et = ω2
τ1 τ2
=> τ1 = 1s et τ2 = 0.01s

D’autre part, l’asymptote horizontale nous permet d’écrire : 20 log K =∼ 30

=> K=31.6

D’où :
31.6
H3 (p) =
(1 + 0.01p)(1 + p)
H4 : asymptote horizontale : 20 log K = −5 => K=0.56 ;
K
Pulsation propre ω0 = 100rad/s et on doit avoir à cette pulsation : G = .
2ξ
On relève de la courbe : Gdb = 2 => 2 = −5 − 20 log(2ξ) => ξ = 0.22
D’où :
0.56
H4 (p) =
P 2 2 × 0.22
( ) + p+1
100 100

Exercice 5

Vc (p) V1 (p)
+ C(p) H1 (p) H2 (p)
-

M (p)

2000 45.10−6 1
H1 (p) = H2 (p) = M (p) =
0.01p + 0.1p + 1
2 p 0.05p + 1

Le correcteur doit déplacer la pulsation de coupure à ωc = 1 rad/s tout en assu-

rant une marge de phase de ∆ϕ = 60°.

• La phase à ω = 1 rad/s est ∼ -100° donc il va falloir rapprocher la courbe de 20°

en ce point de sorte que la différence par rapport à -180° soit de 60° seulement.
=> arg(C(jωc )) = −20 ° (le correcteur doit donc faire descendre la courbe de 20°).

=> arctan(Ti ωc ) − 90 = −20 => arctan(Ti ωc ) = 70 => tan(70) = Ti ωc = Ti

(car ωc = 1)

Ti = 2.75

2
 q
1 + Ti2
• Le gain en cette pulsation est de ∼ −20dB => 20 log |c(jωc )| = 20 => K =
Ti
10
√
1 + 2.752
=> K = 10=> 27.5=2.92 K => 9.4 (avec plus de précaution on
2.75
trouve G=-21 au lieu de -20 et donc K =∼ 10.5 au lieu de 9.4)

Exercice 6
A partir du lieu de Nyquist : K=5 (point de départ sur l’axe des réels).
K
L’intersection du lieu avec l’axe Imaginaire correspond à ω = ω0 et donc G =
2ξ
=> on relève une valeur de G =∼ 4.2 ==> ξ =∼ 0.6

Sur le diagramme de Bode on relève :ω0 = 10 rad/s

5
H(p)
0.01p2 + 0.12p + 1

26 Déc. 2022 M.T ALEB

3
 Année Scolaire 2022-2023
Niveau : 2ème année

Corrigé TDs N o.2

Exercice1
2 0.5
H1 (p) = = 2 K=2
p2
+ 3p + 4 p 3
+ p+1 ω0 = 2
1. 4 4
2ξ 3 3 ξ = 0.75
=> ω0 = 2 rad/s et = => ξ = = 0.75
ω0 4 4
12 2
H1 (p) = = 2 K = 2√
2p2
+ 5p + 6 p 5
+ p+1 ω0 = 3
2. 3 6 √
√ 2ξ 5 5 3 ξ = 0.72
=> ω0 = 3 rad/s et = => ξ = = 0.72
ω0 6 12
5
5 K = 1.2
H1 (p) = 2 = 2 4
p + 5p + 4 p 5 ω0 = 2
3. + p+1
4 4 ξ = 1.2
2ξ 5 5
=> ω0 = 2 rad/s et = => ξ = = 1.2
ω0 4 4

Exercice2
e(p) ǫ(p) y(p)
+ A(p)
-

B(p)

2
1. A(p) = ; B(p) = K
1 + 3p
(a)- fonction de transfert du système bouclé :
2
A 2 1 + 2K
H(p) = = =
1 + AB 1 + 2K + 3p 3
1+ p
1 + 2K

2 3
(b)- D’où : K ′ = et τ ′ =
1 + 2K 1 + 2K
3 1
(c)- τ ′ = 2 => = 2 => 2 + 4K = 3 => K =
1 + 2K 4
 e(p) ǫ(p) 1 y(p)
+ AB
- B

(d)-

e(p) ǫ(p) 2K 1 y(p)

+
- 1 + 3p K

2 −p
2. A(p) = ; B(p) =
1 + 3p 1+p
2
A 1 + 3p 2
(a)- H(p) = = =
1 + AB −2p (1 + 3p)(1 + p) − 2p
1+
(1 + 3p)(1 + p)
2
D’où : H(p) = 2
3p + 2p + 1
◦ Par identification :
Le gain statique est : K = 2
1 1
= 3 => ω0 = √ ∼ 0.58 rad/s
ω02 3
2ξ 1
et on a : = 2 => ξ = √ ∼ 0.58
ω0 3
K = 2 ; ω0 =∼ 0.58 ; ξ ∼ 0.58

πξ
−p
◦ valeur du 1er dépassement : D1 = e 1 − ξ2
2πξ
−p
valeur du 2ème dépassement : D2 = −e 1 − ξ2
3πξ
−p
valeur du 3ème dépassement : D3 = e 1 − ξ2
D1 = 10.8% ; D2 = −1.17% ; D3 = 0.13%
π
◦ tpic : temps du 1er dépassement : tpic = p = 6.65s
ω0 1 − ξ 2
π − arccos ξ
◦ tm : temps de montée= ω0 tm p = 2.68s
1 − ξ2
2.68
D’où : tm = = 4.62s
0.58
tpic = 6.65 ; tm = 4.62s

Utilisation de la table :

On pourrait la moyenne barycentrique en utilisant la valeur réelle de ξ :

0.55a + 0.6(1 − a) = 0.58 => a = 0.4

2
 D’après la table :
0.55 −→ ω0 tm = 2.58
0.60 −→ ω0 tm = 2.77

D’où : ω0 tm = 0.4 × 2.58 + 0.6 × 2.77 = 2.69

et comme ω0 = 0.58 => tm = 4.64s
De même : ω0 tpic = 0.4 × 3.76 + 0.6.93 = 3.86 => tpic = 6.65s

– à l’aide des Tables –

tpic = 6.66 ; tm = 4.64s

(b)- Système à retour unitaire :

e(p) ǫ(p) 1 y(p)

+ AB
- B

e(p) ǫ(p) −2p 1+p y(p)

+ −
- (1 + 3p)(1 + p) p

2 1
3. A(p) = ; B(p) =
1 + 3p 1 + ap
A 2 2 1 + ap
◦ H(p) = = =
1 + AB (1 + 3p)(1 + ap) + 2 3 (ap2 + a + 3 p + 1
3
a=4
D’où : ω0 = 0.5 =>
2ξ a+3 7
◦ Le coefficient d’amortissement du système est tel que : = =
ω0 3 3

7
=> ξ= ∼ 0.58
12
π − arccos ξ
◦ temps de montée : tm = p =∼= 5.4s tm = 5.4s
ω0 1 − ξ 2
A l’aide des tables : 0.55a + 0.6(1 − a) = 0.58 => a = 0.4

et donc on applique la même formule pour ω0 tm : 0.4 × 2.58 + 0.6 × 2.77 = 2.69

2.69 – table –
D’où : tm = = 5.38
0.5 tm ∼ 5.4s
temps de réponse du système :

3
 même formule de moyenne barycentrique : ω0 tr : 0.4 × 5.3 + 0.6 × 5.2 = 5.24
5.24 – table –
D’où : tr = = 10.48
0.5 tr ∼ 10.5s

Exercice3
Soit un système défini par une fonction de transfert H(p) comme suit :

E(p) H(p) S(p)

p+2 1 1 + 12 p
H(p) = = ×
2p + 3p2 + p3 p 1 + 32 p + 21 p2

1. Déterminer :
(a) Gain statique : 1 Classe : 1 Ordre :2
(b) les zéros du système : 1 + 12 p = 0 => p = −2
−3 ± 1
(c) les pôles du système : p2 + 3p + 2 = 0 => ∆ = 1 et p1/2 =
2
p1 = −2 et p2 = −1

2. réponse du système à un échelon unitaire :

1
La fonction de transfert se simplifie et devient : H(p) =
p(p + 1
1 1
Echelon unitaire => Y (p) = H(p) = 2
p p (p + 1
=> d’après la table de transformée inverse :

y(t) = t − 1 − e−t

Exercice4
Identification : On relève de la courbe :
Gain statique : K = 0.2
1er Dépassement :D1 = 20%.

πξ
−p
1 − ξ 2 => ξ = s 1
Or D = e 2
π

1+
ln D
AN. ξ = 0.45
1ère Méthode : utilisation de tpic : ω0 tpic = 3.52
A l’aide de la règle on détermine l’échelle : Soit 12.8cm ==> 6s
tpic −→ 3.4cm => tpic = 1.59s

4
 3.52
D’où : ω0 = = 2.2 rad/s
1.59
K = 0.2
0.2 ξ = 0.45
D’où H(p) = avec
0.206p2 + 0.41p + 1 ω0 = 2.2

2ème Méthode : utilisation de tm : ω0 tm = 2.28

A l’aide de la règle on détermine l’échelle : Soit 12.8cm ==> 6s
tm −→ 2.1cm => tm = 1.03s
2.28
D’où : ω0 = = 2.1 rad/s
1.03
K = 0.2
0.2 ξ = 0.45
D’où H(p) = avec
0.204p2 + 0.407p + 1 ω0 = 2.21

3ème Méthode : utilisation de tp : ω0 tp = 7.04

A l’aide de la règle on détermine l’échelle : Soit 12.8cm ==> 6s
1
tm −→ 3.4cm => tp = 3.18ss
2
7.04
D’où : ω0 = = 2.1 rad/s
3.18
K = 0.2
0.2 ξ = 0.45
D’où H(p) = 2
avec
0.204p + 0.407p + 1 ω0 = 2.21

Ou bien utiliser la formule :

2π 2π
Tp = = p
ωp ω0 1 − ξ 2

16 Déc. 2022 M.T ALEB