Université Caadi Ayyad

Ecole Supérieure de Technologie-Safi

Filière : Techniques instrumentales et Management de la Qualité

Département : Techniques d’analyses et contrôle de la Qualité.

Compte rendu du TP Automatique Avec :

Encadré par : Réalisé par :

Mr. Najib BOUMAAZ TARIRHI Abdellatif

SAK Meryem

JALAL Farida

KHATMI Rahma

Année universitaire : 2022 /2023

 1. Introduction :

Le logiciel Matlab (MATrix LABoratory) est un progiciel de calcul constitue d’un noyau de base
extensible `a l’aide de nombreuses boite `a outils officielles et des boites `a outils personnelles. Il utilise un
langage de programmation proche du C, semi compile. Il présente comme avantage la disponibilité d’un
grand nombre d’algorithme de calcul numérique ”tout programmes”, de nombreuses fonctions de trace de
graphes 2-D et 3-D, la possibilité de calcul direct sur les nombres complexes et l’existence d’une aide en
ligne avec la commande help.

2. L’objectif du TP :

L'objectif de ce TP est d’initier l’étudiant au logiciel MATLAB de la compagnie Mathworks et

à la programmation dans cet environnement. L'idée est d’exposer les bases de cet outil de travail.

3. Les fonctions étudient sur Matlab :

 Un scalaire :
>> r= 2*pi
r = 6.2832
 Un vecteur :
>> x= [1;-1]
x=
1
-1
 Deux matrices A et B :
>> A= [1, 2, 3; 4, 5, 6] ( ou A= [1 2 3; 4 5 6] )
A=
123
456
>> B= [1, 2, 3; 4, 5, 6]
B=
123
456
 Opérations sur les deux matrices précédentes :
addition : A+B
>> A+B
ans =
246
8 10 12
soustraction : A-B
>> A-B
ans =
000
000
 >> A= [4 5 ;3 6]

A=

4 5

3 6

>> B= [1 2 ; 3 5]

B=

1 2

3 5

>> A*B

ans =

19 33

21 36

 Inverse de la matrice A :

>> inv (A)

ans =

0.6667 -0.5556

-0.3333 0.4444

 Size de la matrice A :

>>Size(a)

ans =

3 3

 Composition de deux matrices A et B :

>> m=[a ; b]

m=

5 6 7
 9 5 4

1 2 3

1 2 3

4 5 6

7 8 9

 Transposé de la matrice A :

>> A'

ans =

4 3

5 6

 Valeurs propres de la matrice A :

>> eig (A)

ans =

Rang de la matrice A :

>> rank (A)

ans =

Trace de la matrice A :

>> trace (A)

ans =

10

Déterminant de la matrice A :

>> det (A)

 ans =

De très nombreux algorithmes de calcul sont par ailleurs disponibles pour résoudre la plupart
des problèmes courants en mathématiques. Parmi ceux-ci on peut citer les fonctions sur les
polynômes (qui sont définis comme des vecteurs lignes composes des coefficients du
polynôme entres par ordre décroissant du degré). Par exemple, si on cherche les racines de :
x2 -x + 1

>> roots ([1 -1 1])

ans =

0.5000 + 0.8660i

0.5000 - 0.8660i

 Saisie des fonctions :

>> p = [1 -1 1]

p=

1 -1 1

>> roots (p)

ans =

0.5000 + 0.8660i

>> p = [3 2 -1 5]

p=

3 2 -1 5

>> roots ([3 2 -1 5])

ans =

-1.5626

0.4480 + 0.9306i

0.4480 - 0.9306i

>> p1 = [2 1 0 6]

p1 =

2 1 0 6
 >> p2 = [2 5 3 4]

p2 =

2 5 3 4

 Produit de convolution entre p1 et p2 :

>> c = conv (p1, p2)

c=

4 12 11 23 34 18 24

 Déconvolution :

>> DECONV (p1, p2)

ans =

 Fonction sur les vecteurs :

>> D=1:4

D=

1 2 3 4

>>H=a^2

H=

86 74 80

94 87 95

26 22 24

>>X=a^.2

X=

1.2316 + 0.4244i 0.3145 - 0.2595i 0.3452 - 0.4284i

0.4136 - 0.7267i 1.2350 + 0.4442i 0.3656 + 0.7336i

0.0991 + 0.2281i 0.0957 - 0.1394i 0.9993 - 0.2302i

>>N=a.*b

N=
 5 12 21

36 25 24

7 16 27

>>V=a./b

V=

5.0000 3.0000 2.3333

2.2500 1.0000 0.6667

0.1429 0.2500 0.3333

 Fonction ones:

>> h = pi*ones (5,6)

h=

3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416

3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416

3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416

3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416

3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416 3.1416

 Fonction eye :

<<f=eye (4)

f=

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0

Etude des systèmes :

 1ére fonction :
H=tf ([5 1], [2 0 1 1])

 Transfer function :
 H=

5s+1

2 s^3 + s + 1

 Pôles du système H :

>> pole(H)

ans =

0.2949 + 0.8723i

0.2949 - 0.8723i

-0.5898 + 0.0000i
>> G=zpk([-1/2], [-1 -1],2)

G=

( 2 (s+0.5))/((s+1)^2)

 Multiplication de G et H (G en parallèle avec H) :

>> F=G*H

F=

(s+1)^2 (s+0.5898) (s^2 - 0.5898s + 0.8478)

>> F=series(G,H)

F=

5 (s+0.2) (s+0.5)

(s+1)^2 (s+0.5898) (s^2 - 0.5898s + 0.8478)

 Addition de G et H (G en série avec H) :

>> Q=G+H

Q=

2 (s+0.7196) (s+0.3037) (s^2 + 0.7267s + 2.288)

 (s+1) ^2 (s+0.5898) (s^2 - 0.5898s + 0.8478)

 Soustraction de G et H :

>> S=G-H

S=

2 s (s-2.07) (s^2 + 1.32s + 0.483)

(s+1)^2 (s+0.5898) (s^2 - 0.5898s + 0.8478)

>> F=parallel (G, H)

F=

2 (s+0.7196) (s+0.3037) (s^2 + 0.7267s + 2.288)

(s+1)^2 (s+0.5898) (s^2 - 0.5898s + 0.8478)

 G bouclé par H :
>>feedback (H, G)

ans =

2.5 (s+0.2) (s+1) ^2

(s+2.226) (s+0.4628) (s+0.3599) (s^2 - 1.048s + 2.698)

 2éme fonction :
>>J=tf ([5 4 2 0 8], [2 6 3 0 ])

J=

5 s^4 + 4 s^3 + 2 s^2 + 8

2 s^3 + 6 s^2 + 3 s

 Pôles du système J :

>> pole(J)

ans =

-2.3660
 -0.6340

>> impulse(G)

>> bode(J)

>> Nyquist(J)

>> Nichols(J)
 Tracé du lieu d’Evans de J :

>> rlocus(J)

>> rlocfind(J)

Select a point in the graphics window

selected point =

-4.3571 + 1.2014i

ans =

0.0464
 Les pôles, la pulsation propre et l’amortissement associés à chaque pôle :
>>damp(J)

Eigenvalue Damping Frequency

0.00e+00 -1.00e+00 0.00e+00

-6.34e-01 1.00e+00 6.34e-01

-2.37e+00 1.00e+00 2.37e+00

 Placer les pôles et les zéros dans le plan complexe :

>>Pzmap(J)

>> Nichols(J);grid

Prise en main de Matlab et de la Control Toolbox :

Dans un nouveau fichier type (Editor) on tape le programme suivant :

R=1.44;
L=5.6e-4;

J=1.29e-4;

f=7.2e-5;

Kem=0.10;

K=Kem/(R*f + Kem^2);

tem =(R*J)/(R*f + Kem^2);

tel=L/R

K=

9.8974

>> Untitled2

tem =

0.0184

>> Untitled2

tel =

3.8889e-04

G=tf([K],[tem*tel,tem+tel,1])

G=

9.897

7.15e-06 s^2 + 0.01877 s + 1

>>pole(G)

ans =

1.0e+03 *

-2.5714

-0.0544

>>-1/tel;

ans =

-2.5714e+03

>>-1/tem

ans =

-54.3910

>>Nyquist(G)

>> Nichols(G)
>> bode(G)

Utilisation de Simulink :
On tape sur la ligne de commande >>simulink , on choisi NEW dans le menu FILE puis
MODEL . On choisi nos outils et on les relier , on obtient ce modèle ci-dessous :

Double cliques sur Scope et on obtient :

De même façon on réalise le montage suivant en modifiant les paramètres de chaque outil :
clear all

R=1.44;

L=5.6e-4;

J=1.29e-4;

F=7.2e-5;

kem=0.10;

k=kem/(R*F+kem^2) ; tel=L/R ; tem=R*J/(R*F+kem^2);

g=tf([k],[tel*tem,tel+tem,1])

h=zpk([],[-1/tel,-1/kem],k/(tel*kem))

%figure(1);step(g),grid;

%figure(2);bode(g),grid;

%figure(3);nichols(g),grid;

%figure(1);step(h),grid;

%figure(2);bode(h),grid;

%figure(3);nichols(h),grid;
kp=10

kw=10/(3000*(2*pi/60))

f=g*kw*kp

d=feedback(f,kw)

%figure(1);step(g),grid;

%figure(2);bode(g),grid;

%figure(3);nichols(g),grid;

figure(1);

bode(f);

hold on;

bode

(d);

grid;

K=10 / 100 /1000 /10000

Time step = 0

Time de simulation = 0.01

Temps de réponse et de dépassement(a estimer)

Fonction d’un Motor

Utilisation de Simulink :