Université Ferhat Abbas Sétif -1

Faculté de Technologie

Département d’Electrotechnique

Licence Automatique

Module : Commande des systèmes

linéaire TPA51

Réaliser par :

 KORRICHI AMINA

 HALLAK FERHAT

Année universitaire :

2022/2023
 Objectifs :

Ce TP a pour but de manipuler les opérations et transformations relatives à la

représentation des systèmes dans l’espace d’état, qui se résume essentiellement aux
points suivants :

1) Evaluation de la matrice de transition par 3 méthodes différentes

(décomposition, diagonalisation et transformation de Laplace).
2) Représentation modale d’un système selon les méthodes de décomposition
en éléments simples et diagonalisation.
3) L’étude de la commandabilité et l’observabilité d’un système.

 Les réponse :
1. Détermination de la matrice de transition par les trios methods :

A= [1 5 4 ; 1 3 0 ; 1 2 3]

1.1. Méthode de la decomposition :

Script Matlab :

A= [1 5 4 ; 1 3 0 ; 1 2 3]
syms t
i=eye(3)
n=2
alpha=i+A*t+(A^n*t^n)/2

Résultats :

A=

1 5 4

1 3 0

1 2 3
 i=

1 0 0

0 1 0

0 0 1

n=

alpha1 =

[ 5*t^2 + t + 1, 14*t^2 + 5*t, 8*t^2 + 4*t]

[ 2*t^2 + t, 7*t^2 + 3*t + 1, 2*t^2]

[ 3*t^2 + t, (17*t^2)/2 + 2*t, (13*t^2)/2 + 3*t + 1]

1.2. Méthode de la diagonalisation :

Script Matlab :

[K,D]=eig(A)
alpha2=inv(K)*[exp(t),0,0;0,exp(t),0;0,0,exp(t)]*K

Résultats :

K=

0.9603 -0.7900 0.4085

-0.2520 -0.3022 -0.5086

-0.1197 -0.5335 0.7580

 D=

-0.8108 0 0

0 5.6139 0

0 0 2.1969

alpha2 =

[
(81129638414606681803259602606321*exp(t))/81129638414606681695789005144
064, -(10692666826358547*exp(t))/81129638414606681695789005144064,
-(34525285461621*exp(t))/1267650600228229401496703205376]

[
(39719902839923113*exp(t))/649037107316853453566312041152512,
(20282409603651667237285947069753*exp(t))/20282409603651670423947251286
016, -(5039658495184965*exp(t))/40564819207303340847894502572032]

[ (995912031790899*exp(t))/324518553658426726783156020576256,
(24715207703161719*exp(t))/324518553658426726783156020576256,
(40564819207303335212350472708607*exp(t))/40564819207303340847894502572
032]

1.3. Méthode de la transformation de Laplace :

Script Matlab :

syms p
G=inv(p*i-A)
alpha3=ilaplace(G)

Résultats :

G=

[ (p - 3)^2/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10), (5*p - 7)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10),

(4*(p - 3))/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10)]
 [ (p - 3)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10), -(- p^2 + 4*p + 1)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10),
4/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10)]

[ (p - 1)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10), (2*p + 3)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10), -(-
p^2 + 4*p + 2)/(p^3 - 7*p^2 + 6*p + 10)]

alpha3 =

[ 9*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,

s3)) - 6*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3
+ 10, s3)) + sum((r3^2*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 +
6*s3 + 10, s3)),
5*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)) - 7*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)),
4*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)) - 12*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 +
10, s3))]

[
sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)) - 3*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)), sum((r3^2*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 +
10, s3)) - 4*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 +
6*s3 + 10, s3)) - sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 +
6*s3 + 10, s3)),
4*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10, s3))]

[
sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)) - sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)), 3*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2
- 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10, s3)) +
2*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 + 10,
s3)), sum((r3^2*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 + 6*s3 +
10, s3)) - 4*sum((r3*exp(r3*t))/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 +
6*s3 + 10, s3)) - 2*sum(exp(r3*t)/(3*r3^2 - 14*r3 + 6), r3 in RootOf(s3^3 - 7*s3^2 +
6*s3 + 10, s3))]

1. Détermination de la forme canonique modale d’un système :

F1=(2*s)/(s^3+s^2+s-3)

1.1. Méthode de la decomposition :

 Script Matlab :

s=tf('s')
F1=(2*s)/(s^3+s^2+s-3)
P=pole(F1)
Fm=canon(F1,'modal')

Résultats :

F1 =

2s

-----------------

s^3 + s^2 + s - 3

P=

-1.0000 + 1.4142i

-1.0000 - 1.4142i

1.0000 + 0.0000i

Fm =

a=

x1 x2 x3

x1 -1 1.414 0

x2 -1.414 -1 0

x3 0 0 1
 b=

u1

x1 -0.6872

x2 0.9718

x3 0.5

c=

x1 x2 x3

y1 0.8085 0.2287 0.6667

d=

u1

y1 0

1.2. Méthode de la diagonalisation :

Script Matlab :

A=[1 2 5;0 3 1;2 1 4]

B=[2;1;3]
C=[1 3 1 ]
D=0
sys2ss=ss(A,B,C,D)
[M Diag]=eig(A)
A1=inv(M)*A*M
B1=inv(M)*B
C1=C*M
F_ss_m=ss(A1,B1,C1,D)

Résultats :

A=

1 2 5

0 3 1

2 1 4
B=

C=

1 3 1

D=

sys2ss =

a=

x1 x2 x3

x1 1 2 5

x2 0 3 1

x3 2 1 4

b=

u1

x1 2

x2 1

x3 3
 c=

x1 x2 x3

y1 1 3 1

d=

u1

y1 0

M=

-0.7062 -0.9146 0.1539

-0.2011 -0.0999 -0.9001

-0.6789 0.3918 0.4076

Diag =

6.3765 0 0

0 -0.9236 0

0 0 2.5471

A1 =

6.3765 -0.0000 0

0.0000 -0.9236 -0.0000

0.0000 0.0000 2.5471

B1 =

-4.0753

0.9090

-0.3015

C1 =

-1.9883 -0.8224 -2.1387

F_ss_m =

a=

x1 x2 x3

x1 6.376 -1.332e-15 0

x2 1.665e-16 -0.9236 -4.441e-16

x3 5.551e-17 1.11e-16 2.547

b=

u1

x1 -4.075

x2 0.909

x3 -0.3015

c=

x1 x2 x3

y1 -1.988 -0.8224 -2.139

 d=

u1

y1 0

3. Discussion des résultats de la commandabilité et de l’observabilité d’un

système :

Les résultats obtenus par les deux méthodes, à savoir la méthode de

décomposition en éléments simples et diagonalisation. Nous pouvons tirer les
conclusions suivantes : vu que le système a deux pôles complexes et conjugués, la
représentation modale comporte des valeurs complexes, ce qui est physiquement
inacceptable car les variables d’état sont réelles. Nous remarquons que la première
méthode donne des valeurs réelles car un changement des variables d’état a été
effectué pour aboutir à ce résultat.
Ces observations peuvent être confirmées par les résultats de la deuxième
méthode où nous remarquer la présence de valeurs complexes dans les matrices de la
représentation modal 2. Donc pratiquement un changement des variables d’état
s’avère nécessaire pour aboutir à des valeurs réelles .

Détermination de la commandabilité et de l’observabilité d’un système :

Script Matlab :

A=[1 2 5;0 3 1;2 1 4]

B=[2;1;3]
C=[1 3 1 ]
D=0
sys2ss=ss(A,B,C,D)
CT=ctrb(sys2ss)
OBS=obsv(sys2ss)
rCT=rank(CT)
rOBS=rank(OBS)

Résultats :

A=

1 2 5

0 3 1

2 1 4
B=

C=

1 3 1

D=

sys2ss =

a=

x1 x2 x3

x1 1 2 5

x2 0 3 1

x3 2 1 4

b=

u1

x1 2

x2 1

x3 3

c=

x1 x2 x3

y1 1 3 1
 d=

u1

y1 0

CT =

2 19 116

1 6 35

3 17 112

OBS =

1 3 1

3 12 12

27 54 75

rCT =

rOBS =

Interprétation et discussion des resultants :

Les résultats obtenus montrent clairement que l’analyse de la commandabilité et

l’observabilité d’un système décrit dans l’espace d’état, sont rapides et faciles à
interpréter. Alors que par l’analyse manuelle par les calculs est longue et fastidieuse.
Conclusion :

Ce Tp nous a permis de manipuler et nous familiariser avec les différents

outils offerts par Matlab concernant la représentation d’état. Nous avons évalué la
matrice de transition à l’aide de trois méthodes différentes, ce qui nous permis une
comparaison qualitative et quantitative de ces méthodes. Nous avons également
effectué à l’aide de Matlab, la représentation d’un système décrit par sa fonction
de transfert, à l’aide de deux méthodes. Enfin nous avons procédé à l’étude de la
commandabilité et l’observabilité d’un système dans l’espace d’état. Ceci nous
confirmé la rapidité et l’efficacité de l’outil Matlab.