Suite TP2

Etude des systèmes du

premier ordre

3. Etude fréquentielle d’un système de premier ordre.

1)

1
2
% 3)traçage de diagramme de bode en variant k

sys1=tf([0.1],[1 1]);
sys2=tf([1],[1 1]);
sys3=tf([10],[1 1]);

bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
hold on
bode(sys3)
legend('k=0.1','k=1','k=10')

% on distingue que lim de l'infini de Gdb

% change pour chaque valeur de k

Published with MATLAB® R2023b

3
% 2)traçage de diagramme de nyquist en variant tau

sys1=tf([1],[2 1]);
sys2=tf([1],[1 1]);
sys3=tf([1],[0.1 1]);

nyquist(sys1)
hold on
nyquist(sys2)
hold on
nyquist(sys3)
legend('\tau=2','\tau=1','\tau=0.1')
ylim([-0.5 0])

Published with MATLAB® R2023b

4
4)

5
% 2)traçage de diagramme de black en variant tau

sys1=tf([1],[2 1]);
sys2=tf([1],[1 1]);
sys3=tf([1],[0.1 1]);

nichols(sys1)
hold on
nichols(sys2)
hold on
nichols(sys3)
legend('\tau=2','\tau=1','\tau=0.1')
annotation('textbox',...
[0.51 0.62 0.16 0.09],...
'String',{'les trois systeme sont confondue'},...
'FitBoxToText','on');

Published with MATLAB® R2023b

6
 TP3
Etude des systèmes du
seconde ordre

1. But:
Le but de cette manipulation est d'étudier le comportement
des systèmes du deuxième ordre en analysant leurs
représentations temporelle et fréquentielle.

7
2. Étude temporelle d’un système du second ordre
2.1.

2.2.

8
%2)en variation de z

sys1=tf([1],[1/(2*pi)^2 0.2/pi 1]);

sys2=tf([1],[1/(2*pi)^2 0.4/pi 1]);
sys3=tf([1],[1/(2*pi)^2 0.7/pi 1]);
sys4=tf([1],[1/(2*pi)^2 1/pi 1]);
sys5=tf([1],[1/(2*pi)^2 1.2/pi 1]);

step(sys1)
hold on
step(sys2)
hold on
step(sys3)
hold on
step(sys4)
hold on
step(sys5)
legend('z=0.2','z=0.4','z=0.7','z=1','z=1.2')

% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+
% | z | 0.2 | 0.4 | 0.7 | 1 | 1.2 |
% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+
% | temps de reponse à 5% | 2.19 | 1.21 | 0.7 | 0.755 | 0.989 |
% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+
% | dépassement | 52.7% | 25.4% | 4.6% | --- | --- |
% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+
% | temps de pic | 0.513 | 0.55 | 0.702 | --- | --- |
% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+
% | temps de montée | 0.288 | 0.344 | 0.533 | --- | --- |
% +-----------------------+-------+-------+-------+-------+-------+

9
Published with MATLAB® R2023b

10
%3)en variation de omega_0

sys1=tf([1],[1/pi^2 1/pi 1]);

sys2=tf([1],[1/(2*pi)^2 0.5/pi 1]);
sys3=tf([1],[1/(3*pi)^2 1/(3*pi) 1]);

step(sys1)
hold on
step(sys2)
hold on
step(sys3)
legend('\omega_0=\pi','\omega_0=2\pi','\omega_0=3\pi')

% +-----------------------+-------+-------+-------+
% | omega_0 | pi | 2*pi | 3*pi |
% +-----------------------+-------+-------+-------+
% | temps de reponse à 5% | 1.68 | 0.84 | 0.561 |
% +-----------------------+-------+-------+-------+
% | dépassement | 16.3% | 16.3% | 16.3% |
% +-----------------------+-------+-------+-------+
% | temps de pic | 1.14 | 0.572 | 0.381 |
% +-----------------------+-------+-------+-------+
% | temps de montée | 0.77 | 0.385 | 0.257 |
% +-----------------------+-------+-------+-------+

11
Published with MATLAB® R2023b

12
2.4.

13
3. Étude fréquentielle d’un système du second ordre
3.1.

14
%2)diagramme de Bode en variation de z

sys1=tf([1],[1/25 0.6/5 1]);

sys2=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);
sys3=tf([1],[1/25 2/5 1]);
sys4=tf([1],[1/25 2 1]);

bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
hold on
bode(sys3)
hold on
bode(sys4)
legend('z=0.3','z=0.7','z=1','z=5')

Published with MATLAB® R2023b

15
%3)diagramme de Bode en variation de omega_0

sys1=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);

sys2=tf([1],[1/100 1.4/10 1]);

bode(sys1)
hold on
bode(sys2)
legend('\omega_0= 5 rad/s','\omega_0= 10 rad/s')

Published with MATLAB® R2023b

16
%4)diagramme de Black en variation de z

sys1=tf([1],[1/25 0.6/5 1]);

sys2=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);
sys3=tf([1],[1/25 2/5 1]);
sys4=tf([1],[1/25 2 1]);

nichols(sys1)
hold on
nichols(sys2)
hold on
nichols(sys3)
hold on
nichols(sys4)
legend('z=0.3','z=0.7','z=1','z=5')

Published with MATLAB® R2023b

17
%5)diagramme de black en variation de omega_0

sys1=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);

sys2=tf([1],[1/100 1.4/10 1]);

nichols(sys1)
hold on
nichols(sys2)
legend('\omega_0= 5 rad/s','\omega_0= 10 rad/s')
annotation('textbox',...
[0.51 0.62 0.16 0.09],...
'String',{'les deux systeme sont confondue'},...
'FitBoxToText','on');

Published with MATLAB® R2023b

18
%6)diagramme de Nyquist en variation de z

sys1=tf([1],[1/25 0.6/5 1]);

sys2=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);
sys3=tf([1],[1/25 2/5 1]);
sys4=tf([1],[1/25 2 1]);

nyquist(sys1)
hold on
nyquist(sys2)
hold on
nyquist(sys3)
hold on
nyquist(sys4)
legend('z=0.3','z=0.7','z=1','z=5')
ylim([-2 0])

Published with MATLAB® R2023b

19
%7)diagramme de Nyquist en variation de omega_0

sys1=tf([1],[1/25 1.4/5 1]);

sys2=tf([1],[1/100 1.4/10 1]);

nyquist(sys1)
hold on
nyquist(sys2)
legend('\omega_0= 5 rad/s','\omega_0= 10 rad/s')
ylim([-1 0])
annotation('textbox',...
[0.51 0.62 0.16 0.09],...
'String',{'les deux systeme sont confondue'},...
'FitBoxToText','on');

Published with MATLAB® R2023b

20
3.7

21
 TP4
Simulation des systèmes
asservis à l'aide du logiciel
Matlab- Simulink

1.but:
L'objectif de ce TP est de familiariser les étudiants à
l'utilisation du logiciel Matlab-Simulink pour mettre en
œuvre un asservissement de position.

22
3.Etude d’un système en boucle ouvert

10
3.1. H(p)= 3 2
0.002𝑝 +0.21𝑝 +𝑝
3 2
D(p)=0. 002𝑝 + 0. 21𝑝 + 𝑝
Selon le premier critère de Routh l’un des coefficients est nul alors le
système est instable.
3.2.

3.3.

23
4.Etude d’un système en boucle fermée avec un
régulateur proportionnel: R(p)=Kp
4.1

24
4.2

25
4.3

4.4

26
.kp=1

.kp=0.2

27