Travaux pratiques d’automatique

Initialisation à la conception
assistée par ordinateur en réglage
automatique « MATLAB »

Réaliser par : ALILOU MANAL

Département : Génie Électrique GIM(S3)
Encadrer par : Mr LACHHAB
Année universitaire : 2021/2022
  Principe de MATLAB :
MATLAB est l’outil de référence pour la simulation numérique,
notamment en ce qui concerne l’Automatique . Il offre des possibilités
avancées que ce soit en matière d’identification ou de commande aussi
il la possibilité de tracer des graphiques. Il permet, de manière plus
générale, de résoudre une grande diversité de problèmes de
simulation, dans des domaines aussi variés tel que le traitement du
signal, les statistiques ou la vision, pour ne citer que quelques
exemples. L’apprentissage de ‘MATLAB’ se fera en s’appuyant sur
l’étude d’un moteur à courant continu.
 TP1-Simulation d’un système sous MATLAB :

 Définition un scalaire : pour définir le réel ( r = 2∗π) :

>> r= 2*pi

 Définition d’un vecteurs : pour définir le vecteurs x= (1 −1) = (1 −1)T :

>> x= [1;-1] ou >>x=[1 -1]

 Définition d’une matrice : A= [1 2 3] :

>> A=[1 2 3]

 Définir une fonction de transfert : F(p)=S(p)/E(p)=N(p)/D(p)

N= [bn, bn-1, bn-2,…, b0] et D= [an, an-1, an-2,…, a0]

 Déclaration de la fonction de transfert :

>>F=tf (N, D)

 calcule des zéros du système on utilise la fonction ‘ zéro’

 calculer les pole du système on utilise la fonction ‘pole’

>>Pole(Sys) % affichage des pôles du système

>>Np=pole(Sys) % affichage et stockage des pôles

 Fonction (‘real’) : permet d’afficher la partie réelle

 Fonction (‘imag’) : permet d’afficher la partie imaginaire
 Fonction (‘step’) : est utilisée pour tracer la réponse indicielle (réponse du Sys a
un échelon en entrée)
 Fonction (‘subplot’): est utilisée pour tracer plusieurs figures à la fois
 Fonction (‘title’): est utilisée pour donner un titre à la figure
 Fonction (‘xlabl’): est utilisée pour nommer les axes des abscisses
 Fonction (‘ylabel’): est utilisée pour nommer les axes des ordonnées
 Fonction (‘figure’) : est utilisée pour numéroter la figure et anticiper la création
d’autres figures
 Fonction (‘Grid on’): est utilisée pour afficher les grilles dans la courbe
 Fonction (‘dcgain’) : est utilisée pour afficher le gain statique
 Fonction Ones(n,m):affiche une matrice des 1 de n ligne et m colone
 Fonction Zero(n,m) :affiche une matrice des 0 de n ligne et m colone
 Fonction Plot(t,f) : permet de tracer la fonction f par rapport à t

 Exemple1 :

Soit la fonction de transfert définie par : F=3/5p+1

Caractéristiques temporelles :
 Temps de réponse (Setting time) : 15s
 Temps de monté (Rise time) : 11s
 Valeur maximal (peak amplitude) : 0.2
 Gain statique (Steady state) : 3
 Exemple1 :
Soit fonction de transfert définie par : F=1/(5+2p)

Caractéristiques temporelles :
 Temps de réponse (Setting time) : 1.56s
 Temps de monté (Rise time) : 0.879s
 Valeur maximal (peak amplitude) : 5
 Gain statique (Steady state) : 0.5
 Réponse indicielle à un échelon égal à 5
1ér méthod :
au lieu d’écrire « step(Sys) » on écrit « step(5*Sys) »
2éme méthode :
t= [0 :0,1 :12]
E=5*ones (size(t))
Y=lsim( syst , e ,t )
Plot(t,y) / plot(e,t,y,t)
 Les deux méthodes nous donnent le résultat ci-dessous
 TP2 : Repense temporelle pour une entrée type rampe :

 Système de premier ordre :

F(p) = k/1+τp =Y(p)/E(p)
e(t)= A.u(t)
Entrée rampe : E(p)= A/p^2

Système de premier ordre :

« Repense à un échelon»
Caractéristiques temporelles :
 Temps de réponse (Setting time) : 0.00384s
 Temps de monté (Rise time) : 1.13e-05s
 Valeur maximal (peak amplitude) : 173
 Gain statique (Steady state) : 100
 Dépassement : 39% à t=0.31s
 Fonction lsim : est utilisée pour analyser la réponse d’un
système par rapport à un autre signal d’entrée (un rampe par
exemple)

« Repense à une rampe »

 « Digramme de bode »
Pour tracer le diagramme de bode on utilise la fonction logspace().
ensuite on utilise la fonction Bode() mais de manière différente de la
précédente puisque cette fois on donne un numérateur ,dénominateur
et un vecteur pulsation. Cette fonction retourne deux vecteurs : le gain
et la phase du système.

EXEMPLE: Circuit RC - Réponse indicielle Diagramme de ‘Bode’ :

Equation différentielle : E=y+RC (dy/dt)
Réponse temporelle : E=5V
Fonction du transfert : 1/ (0.0001 p + 1)
Réponse indicielle :

Diagramme de Bode :
 Un système du 1er ordre de type RC (filtre passe-bas) :

Le montage d’un circuit (RC) :

L’oscilloscope affiche le signal suivant :

 On fixe la tension dans la valeur 5 (E=5V) et on varie la fréquence,
pour calculer le gain (Gdb) et le déphasage (ϕ°)
les mesures et le calcules sont résume dans le tableau suivant :
f(Khz) 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 3 4

E(v) 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5

S 5 5 2.2 2.1 2 1.8 1.6 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.2 1.1 1.2 0.8 0.5

Gdb 0 0 -7.13 -7.53 -8.87 -9.89 -10.4 -11 -12 -12.3 -12.3 -13.3 -12.3 -13.1 -12.3 -15.9 -20

∆t 0 0 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.2 0.12 0.12 0.08 0.08 0.08 0.08 0.08 0.08 0.04

ϕ (°) 0 0 0.18 0.14 0.1 0.09 0.08 0.07 0.065 0.06 0.051 0.05 0.048 0.038 0.024 0.018 0.014

 Gdb=20log(E/S)
 ϕ = f(∆t)= (∆t/T)*360°=∆t*f*360°