Licence 3ième année ELT TPN°01 : Fonction de transfert

TPN°01 : Fonction de transfert

1. Introduction de fonctions de transfert
1.1 Introduction sous forme polynômiale
L’introduction de fonctions de transfert s’effectue en deux temps, le
numérateur et dénominateur devant être donnés séparément. Le principe est simple: les
numérateurs et dénominateurs apparaissent sous forme de vecteurs-ligne, les
composantes desquels étant les coefficients des puissances décroissantes de s
(systèmes analogiques) ou de z (systèmes numériques).

Soit par exemple les fonctions de transfert :

s  20 1  s .10 3.5
G1( s )  2.; G2( s )  36. ; G3 ( s ) 
s 1  s . 2  s 2 .0.1 s
* Représentation dans le MATLAB

numG1 = 2* [1, 20];

denG1 = [1, 0];
G1 = tf (numG1, denG1);

numG2 = 36* [10, 1];

denG2 = [0.1, 2, 1];
G2 = tf (numG2, denG2);

numG3 = 3.5* [1];

denG3 = [1, 0];
G3 = tf (numG3, denG3);

Toute une catégorie de routines permet de passer d’un modèle à l’autre :

forme polynomiale →
tf2zp [zG,sG,KG]=tf2zp(numG,denG)
forme en zéros, pôles et gain
forme polynomiale →
tf2ss [AG,BG,CG,DG]=tf2ss(numG,denG)
modèle d’état
forme en zéros, pôles et gain →
zptf2 [numG,denG]= zptf2(zG,sG,KG)
forme polynomiale
forme en zéros, pôles et gain →
zp2ss [AG,BG,CG,DG]=zp2ss(zG,sG,KG)
modèle d’état
modèle d’état →
ss2tf [numG,denG]=ss2tf(AG,BG,CG,DG)
forme polynomiale
modèle d’état →
ss2zp [zG,sG,KG]= ss2zp(AG,BG,CG,DG)
forme en zéros, pôles et gain
modèle d’état →
autre modèle d’état, avec matrice [AG2,BG2,CG2,DG2]=ss2ss(AG,BG,CG,DG,T)
ss2ss
de transformation T

2. Construction de schémas fonctionnels

2.1 Fonction series, cloop
Prenons pour exemple le schéma fonctionnel universel, dont on souhaite obtenir
les fonctions de transfert en boucle ouverte G (s) et en boucle fermée G (s).
Pour ce faire, faut procéder par étapes, comme l’indique la figure ci-après:

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v(t)

w(t) e(t) u(t) y(t)

Gc(s) Ga1(s) Ga2(s)

Figure.1: Schéma fonctionnel

s  20 10  s 0.1  s
Gc( s )  2. ; Ga1( s )  0.001. ; Ga2( s )  36.
s 0.11  s .2  s 2 10  s .20  s 2

1. Calcul de Ga(s) par la mise en série de Ga1(s) et Ga2(s). On fait usage de la

fonction series :

[numGa,denGa]=series(numGa1,denGa1,numGa2,denGa2);

2. Calcul de Go(s) par la mise en série de Gc(s) et Ga(s). On procède de même :

[numGo,denGo]=series(numGc,denGc,numGa,denGa);

3. Calcul de Gw(s) par fermeture de la boucle (retour unitaire). On fait usage de la

fonction cloop comme suit :

[numGw,denGw]=cloop(numGo,denGo);

4. La réponse indicielle en boucle fermée peut alors être calculée et tracée par :

step(numGw,denGw)
On peut au passage calculer le gain statique (gain DC) de Gw(s).

dcgain(numGw,denw)

5. La réponse harmonique en boucle ouverte peut par exemple aussi être calculée :

bode(numGo,denGo)

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Figure.2: Réponse indicielle

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Bode Diagram
100

50

Magnitude (dB)
0

-50

-100

-150
-90
Phase (deg)

-135

-180

-225
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure.3: Réponse fréquentielle

2.2 Fonction feedback

La fonction feedback est utile pour calculer la fonction de transfert
équivalente de systèmes ayant pour schéma fonctionnel la figure ci-dessous, soit :

Y(s ) Ga ( s )
Gv ( s )  
V ( s ) 1  Ga ( s ) .Gc ( s )

[numGv,denGv]=feedback(numGa,de,Ga, numGc, denGc, signe) ;

v(t) y(t)
Ga(s)

Gc(s)

Figure.4: Schéma fonctionnel

3. Calcul et tracé de réponses de systèmes dynamiques linéaires

3.2 Réponse Temporelle d’un circuit linéaire
On considère à nouveau le filtre passe-bas RC dont la réponse fréquentielle est
décrite par :
1
H ( jw ) 
1  jwRC
Dans ce qui suit, on calculer la réponse indicielle du circuit et les réponses à
des signaux sinusoïdaux et carrés.

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* Calcul et traçage de la réponse temporelle avec MATLAB : (Rep_Temp.m)

% Description du circuit
R = 1e3; C = 1e-9;
num=1;
den=[R*C 1];
Hrc=tf(num, den);

% Traçage élémentaire de la réponse indicielle

figure(1),step(Hrc),grid;

% Définition du domaine temporel

tmin=0; tmax=5*R*C;
kmax=500;dt=tmax/kmax;
tt=tmin:dt:tmax;

% Calcul de la réponse indicielle

yti=step(Hrc, tt);

% Calcul de la réponse a un sinus

T0=2e-6;Ampl=5.0;
xts=Ampl*sin(2*pi*tt/T0);
yts=lsim(Hrc, xts, tt);

% Calcul de la réponse a un carre

xtc=Ampl*square(2*pi*tt/T0);
ytc=lsim(Hrc, xtc, tt);

% Traçage des réponses temporelles

figure(2) ;

subplot(3,1,1),plot(tt,yti),grid;
ylabel('y_{ind}(t)');
axis([tmin tmax -0.1 1.1]);
title('Reponses temporelles d un circuit RC');

subplot(3,1,2),plot(tt,yts,tt,xts,'--'),grid;
ylabel('y_{sin}(t)');
axis([tmin tmax -1.1*Ampl 1.1*Ampl]);

subplot(3,1,3),plot(tt,ytc,tt,xtc,'--'),grid;
xlabel('temps[sec]'), ylabel('y_{carre}(t)');
axis([tmin tmax -1.1*Ampl 1.1*Ampl]);

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Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
-6
Time (sec) x 10

Figure.5: Réponse indicielle d’un circuit RC (Nyquist)

Reponses temporelles d un circuit RC

1
yind(t)

0.5

0
0 1 2 3 4 5
-6
x 10
5
ysin(t)

-5
0 1 2 3 4 5
-6
x 10
5
ycarre(t)

-5
0 1 2 3 4 5
temps[sec] -6
x 10

Figure.6 : Réponse Temporelle d’un circuit RC

avec changement dans la référence

* Travail demandé :
On désire réaliser et analyser un filtre passif passe-bas d’ordre 2 :
1- Dessinez le schéma du filtre constitué d’une résistance R, d’une inductance L
et d’une capacité C.
2- Calculez littéralement sa fonction de transfert.
3- Admettant L = 10[mH], C = 10[nF] et R = 500, 1000, 2000[Ω], calculez et tracez
les réponses temporelles similaires a ceux des figures.5 et 6.Si nécessaire,
modifiez le domaine temporel.

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