République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université A.MIRA-BEJAIA

Compte rendu du TP N :02

Représentation dans l'espace d'état des systèmes

 Réaliser par :
Sahi abdelghani
Tighzer lounis

 Groupe automatique 03

Année universitaire 2019/2020

 Exo1
1/- Soit le système de fonction de transfert :

G=tf([5 1 4 3 1],[1 3 -23 -27 166 -120])

 a/-les pôles du système G(s) sont :

 pole(G)

2/-trouver la forme canonique contrôlable du système :

la forme canonique contrôlable est définie comme suit:

Tels que :

 Pour vérifier que la fonction de transfert correspond à

G(s) on utilise les deux instructions :
Gs=ss (Ac1, Bc1, Cc1, Dc1)
G2=tf ([Gs])
  Est-ce que cette réalisation est observable ?
M=det (obsv (Ac1, Cc1))

 Donc le déterminât de (Γo)=2,9090e+012 ≠0 ce qui signifie

que cette réalisation est observable

 Est-il nécessaire de tester sa contrôlabilité :

 On a Γo ≠0 implique que le système est contrôlable.

Les valeurs propres du système sont à partie réels négative ce qui n’est pas
nécessaire de tester sa contrôlabilité

3/-la transformation de similarité qui permet de passer de

la forme canonique contrôlable vers la forme diagonale de
Jordan :

Aj=T-1c1j * Ac1 * Tc1j Cj=Tc1j * Cc1

Bj=Tc1j * Bc1 Dj=Dc1

Avec T=[1 1 1 1 1;-5 -4 3 2 1;25 16 9 4 1;-125 -64 27 8 1;625 256 81 16 1]

 Application :
  Les éléments de la diagonale entourée représentent les valeurs
propres de la matrice du système (Ac1).
4/-la transformation qui permet de passer de cette dernière
forme vers la forme canonique de l'observateur
 Ao2=To2-1 * Ac1 * T Co2=To2 *Cc1
Bo2=To2 * Bc1 Do2=Dc1
Avec To2 =(Mt * Γo)-1

5/- Peut-on passez directement de la forme canonique de

l'observateur vers la forme canonique du contrôleur ?
Effectivement on peut directement de cette dernière a la forme de
l’observateur :

T=Γc (Ao2, Bo2)*M

Ac2=T-1 * A * T Cc2=Tc1 * C
Bc2=T * B Dc2=D
 Sur Matlab :

M=[1 3 -23 -27 166;0 1 3 -23 -27;0 0 1 3 -23;0 0 0 1 3;0 0 0 0 1]

gamma=ctrb(Ao2,Bo2)
Tc2=gamma*M
Ac2=TC2^-1*Ao2*TC2
Bc2=TC2^-1*Bo2
Cc2=Co2*TC2
Dc2=Do2

6/- Peut-on passez directement de la forme canonique de

l'observateur vers la forme canonique du contrôleur ?

M2=fliplr(M)
To1=(M2*obsv(Ac2,Cc2))^-1
Ao1=To1^-1*Ac2*To1
Bo1=To1^-1*Bc2
Co1=Cc2*To1
Do1=Dc2
 Exo2
1/-Trouvez les réalisations d'état sous la forme canonique contrôlable
de ces deux fonctions de transfert ? Testez l'observabilité des
réalisations obtenues ? Conclusion ? (réalisation minimale ou non)

 a/-les formes contrôlable :

GP1=tf([1 2],[1 3 2 10]) GP2=tf([1 -1 6],[1 0 -7 -6])
Ac11=[0 1 0;0 0 1;-10 -2 -3] Ac12=[0 1 0;0 0 1;6 7 0]
Bc12=[0 0 1]' Bc12=[0 0 1]'
Cc12=[10 7 1] Cc12=[-6 -1 1]
Dc12=0 Dc12=0

 b/-test de l’observabilité et de la contrôlabilité :

obsv_GP1=det(obsv(Ac11,Cc11)) obsv_GP2=det(obsv(Ac12,Cc12))

 c/-conclusion :

 Une réalisation est dite minimale si elle est à la fois

contrôlable et observable
=>rang du système = rang matrice A.
  De ce fait on conclue donc le système Gp1 est minimale tant
dis que le système Gp2 ne l’est pas.
2/-Trouvez les réalisations d'état sous la forme canonique observable
des deux fonctions de transferts ? Testez la contrôlabilité des
réalisations obtenues ? Conclusion ? (réalisation minimale ou non)

 a/-les formes observables :

GP1=tf([1 2],[1 3 2 10]) GP2=tf([1 -1 -6],[1 0 -7 -6])

Ao12=[0 0 6;1 0 7;0 1 0] Ao12=[0 0 6;1 0 7;0 1 0]
Bo12=[-6 -1 1]' Bo12=[-6 -1 1]'
Co12=[0 0 1] Co12=[0 0 1]
Do12=0 Do12=0
 b/-test de la contrôlabilité et l’observabilité :

ctrb=ctrb(Ao11,Bo11); gammac=[Bo12 Ao12*Bo12 Ao12^2*Bo12];

ctrb_Gp1=det(ctrb) ctrb_Gp2=det(gammac)

obsv=obsv(Ao11,Co11); gammao=[Co12;Co12*Ao12;Co12*Ao12^2];
obsv_Gp1=det(obsv) obsv_Gp2=det(gammao)

Gp1  est contrôlable ; Gp2n’est pas contrôlable ;

 c/-conclusion :
 tous cela nous mène a dire que le système Gp1 est une
réalisation minimale, et a l’opposition de celle-ci le system Gp2
N’est pas minimale.
3/-Calculez une représentation d'état dans la forme
canonique diagonale pour le système Gp3 :

%(en utilisant la décomposition en élément simple)%

Gp3=tf(zpk([-3 1],[-1 -4 -5 -0.5],100))

n=[100 200 -300]
d=[1 10.5 34 34.5 10]

Quand la fonction de transfert a des pôles distincts 𝜆1, 𝜆2 , … ,

𝜆𝑛 . Gp3 peut être décrite par le développement en fractions simples

[r,p,k]=residue(n,d)
AJ=diag(p)
BJ=ones(4,1)
CJ=r'
DJ=k
Gp3j=zpk(ss(AJ,BJ,CJ,DJ)
>>execution:

 d/- Vérifiez la stabilité du système obtenu :

>> Les éléments de la matrice Aj sont à partie réelle négative donc
le système est stable.

Exo3

1/-Trouvez une base pour l'espace invariant contrôlable et

l'espace invariant non observable de chacune des
représentations d'état suivantes :

 RAPPEL :

A/-

A1= [0 0 0; 1 0 1; 1 0 0]
 B1= [0 0 1]'
C1= [0 1 0]
gammac1= [B1 A1*B1 A1^2*B1]

La deuxième ligne et la troisième ligne sont linéairement

Donc le Sous espace contrôlable : {Im ( )}:

Vc1= [ ] , [ ]

det(gammac1)≠0 donc l’espace invariant non observable est un

vecteur nul .

B/-

A2= [-2 0 1;0 -2 1;0 -3 2]

B2= [1 2 2]'
C2= [-1 1 0]
gammac2= [B2 A2*B2 A2^2*B2]
La deuxième ligne et la troisième ligne sont linéairement
indépendantes.

Γc2(:,1)=(1/2(3* Γc2(:,2)+ Γc2(:,3))

donc le sous espace contrôlable est :

Vc2= [ ] , [ ]

det(Gammac2)= 0 %======% rang(Γc2)=1

 la représentation est non observable.

La multiplicité=min(nbr_col,nbr_lig)-rang=2 ; (donc Vo2=R2).

Tous les vecteurs :

Γc2*V=0 avec V= [ ] ;

VNo 2= [ ] [ ]

%on peut aussi utiliser l’instruction null(Gammao2)

Le sous espace invariant non observable n’est pas l’espace nul, on
calcule donc :

On prend [ ]

Syms t A
A=[-2 0 1;0 -2 1;0 -3 2];
x=(expm(A*t))*([0;0;1])

>>L’affichage
⁄ ⁄

=[ ⁄ ⁄ ]
⁄ ⁄
 Donner l’expression de la réponse libre pour un état initial appartenant
au sous espace non observable :

>>L’affichage

>>La sortie dépend de l’entré u

C/-

A3= [-1 3 -1;3 1 -4;2 3 -4]

B3= [1 0 1;1 1 0]'
C3= [1 -1 0;-1 0 1]
Gammac3= [B3 A3*B3 A3^2*B3]

Les colonnes 1,2 et 4 sont linéairement indépendantes.

 M1=[1]det(M1)=1≠0

M2=[ ]det(M2)=1≠0 Vc3=R3

M3=[ ]det(M3)=-1≠0

gammao3=[C3;C3*A3;C3*A3^2]
null(gammao3)

>>Espace invariant non observable nul.

 Exo4

1/-Tester si le système est marginalement stable ou

asymptotiquement stable dans le sens de Lyapunov, et tracer la
réponse aux conditions initiales associées pour les cas 1 et 2 :

1. [ ] [ ]

A1=[0 1 0;0 0 1;-9 -15 -7]

x01=[1 0 0]'
lambda1=eig(A1)
real(lambda1)

Lamda1= ans =

-1 -1

-3 -3

-3 -3

Real Le système est asymptotiquement stable.

Tracer la réponse aux conditions initiales :

G1=ss(A1,[0;0;0],eye(3),0)
[Y,T,X]=initial(G1,x01);
plot(T,X),grid
 2/- [ ] [ ]

A2= [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 -9 -9 -1]
X02= [1 1 1 1]'
lambda2=eig (A2)
real (lambda2)

Lamda2= ans =

0 0

-1 -1

3i 0

-3i 0

Real Le système est marginalement stable.

Tracer la réponse aux conditions initiales :
G2=ss(A2,[0;0;0;0],eye(4),0)
[Y,T,X]=initial(G2,x02);
figure,plot(T,X),grid

0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0

0 0 0 1 0 0
3/-A=  
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
 
0 0  81 0  18 0

A/-étudier la stabilité :

Lambda(A)=
 Le système est instable (partie imaginaire positive)

B/-tracez la réponse libre à chacune des conditions initiale :

>>la réalisation est instable.

initial(ss(A3,zeros(6,1),eye(6),0),'k',[20 0 0 0 0 0]',0:0.01:30)

>>la réalisation est parfaitement stable.

C/confirmez vos constatation en calculant la forme de jordan de A:

Aj=jordan (sym (A3))