Chapitre 3 : Variateur de vitesse de la Machine asynchrone

Chapitre 3 :
Variateur de vitesse de la Machine asynchrone

III.1) Constitutionet Principe de fonctionnement …………………..……………………..….

02
III.1.1)Définition ………………………………………………..………….…...…………. 02
III.1.2) Constitution ………………………………………………..……………..………… 02
III.1.3) Principe ………………………………………...…………………………..……..... 02
III.1.4) Glissement ………………………………………….……………………..…….......03

III.2. Modèle de la machine asynchrone en régime permanent……..…………………….……

03

III.2.1 Equations de fonctionnement………….………….……..……………………..….... 03

III.2.2 Equation électrique en régime permanent…………………………………………… 03
III.2.3 Modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator…………………
03

III.3. Bilan des puissances-Couple………………………………………………………………. 05

III.3.1 Bilan des puissances active ………………………………………………………………..
05
III.3.2 Bilan des puissances réactive …………………………………………………………
06
III.3.3 Equation mécanique…………………………………………………………………… 06

III.4. Commande scalaire à flux constant ou à VE/fs = constant…………………………. 07

III.4.1.1) Expression du couple électromagnétique….……………………………………….. 07
III.4.1.2) Principe de la commande scalaires à VE/fs = constant………………………………08
III.4.2. Commande vectorielle à flux orienté…………………………………………………….. 08

III.5. Les Différentes Stratégies de Modulation……………………………………………..09

III.5.1 Commande en pleine onde….……………………………………………………………10
III.5.2 Commande en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) ………………………… 10
III.5.3 Commande par hystérésis………………………..…………………………………………. 10

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 Chapitre 3 : variateurs de vitesse des MAS

III.1) Constitution et Principe de fonctionnement

La machine asynchrone (MAS), appelée aussi machine d’induction, fait appel à un principe simple de
champs tournant qui lui permet un fonctionnement sans contacts électriques glissants. Ceci conduit à une
machine très robuste, à l’entretien aisé, qui convient aujourd’hui très bien dans les applications en vitesse
variable.
1.1 Définition
La MAS est une machine électrique tournante réalisant la transformation de la puissance électrique reçue
sous forme de courant alternatif en puissance mécanique. Ayant 2P pôles et étant reliée à un réseau de
fréquence f, cette machine tourne à une vitesse légèrement inférieure à la vitesse synchrone ns définie
par :
n =P
1.2 Constitution
 Circuit magnétique : Composé de deux armatures cylindriques concentriques (l’une creuse, l’autre
pleine) séparées par un entrefer étroit.
 Stator : Armature immobile ; elle porte un enroulement triphasé à (p) paires de pôles relié au réseau
d’alimentation.
 Rotor : C’est l’armature tournante où est logé un enroulement polyphasé mis en court-circuit. Cette
armature peut être de diverses sortes : bobinée, à cage, massive.

Figure 1 : Constitution d’une machine à induction Figure2 : Rotor à cage (dite d'écureuil).

Figure 3 : Rotor bobine.

1.3 Principe C
Les courants statoriques de fréquence f �
(pulsation ωs=2πf) créent un flux tournant �
à la vitesse synchrone Ωs= ωs /p. Ce flux
balayant le bobinage rotorique y induit a
des f.e.m. Ce bobinage étant en court- c
� θ
circuit, ces f.e.m. y produisent des
courants. C’est l’action du flux tournant �
statorique sur les courants rotoriques qu’il A
�
a lui-même induit qui crée le couple. �
C’est pour cela que ce moteur est souvent �
appelé moteur d’induction. �

�
b
B
Figure 4 : Représentation schématique de la machine asynchrone triphasée

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1.4 Glissement :
Si le rotor tournait à la vitesse synchrone Ωs , donc aussi vite que le flux, le flux à travers chacune des
bobines rotoriques serait constant. Au rotor, il n’y a plus de f.e.m. induites, donc plus de courant et plus
de couple. Le rotor tourne nécessairement à une vitesse Ω inférieure à la vitesse Ωs du champ
statorique.
Ω est d’autant plus inférieure à Ωs que la charge entrainée le freine davantage, donc que le moteur doit
développer un couple plus important.
En résume on a :

La vitesse du champ tournant résultant par rapport au stator Ωs= ωs/P1

La vitesse angulaire du rotor Ω
La vitesse du champ tournant résultant par rapport au rotor Ωr= Ωs – Ω
La pulsation des courants rotoriques ωr=p Ωr =g ωs

On appelle ‘g’ est le glissement du champ tournant : g = (Ωs- Ω)/ Ωs

III.2. Modèle de la machine asynchrone en régime permanent

III.2.1 Equations de fonctionnement

Phase statorique : Phase rotorique :

d d
v =R i + ∅ . v = = R i + ∅ .
dt dt
• v : Tension par phase statorique ; • v : Tension par phase rotorique;
• R : Résistance d’une phase statorique ; • R : Résistance d’une phase rotorique ;
• i : Courant de phase statorique ; • i : Courant de phase rotorique ;
• ∅ : Flux totalisé par phase statorique. • ∅ : Flux totalisé par phase rotorique.

Au stator Au rotor
̅ = L I̅ + M I̅
∅ . ̅ = L I̅ + M I̅
∅ ,

L ∶ Inductance cyclique statorique L : Inductance propre cyclique rotorique

M Inductance mutuelle cyclique

III.2.2 Equation électrique en régime permanent

Le régime permanent du moteur asynchrone correspond à celui d’une alimentation statorique sinusoïdale
triphasé équilibrée, lorsque la vitesse de rotation et donc le glissement sont devenus constants.
Comme en régime permanent les grandeurs sont sinusoïdalesalors on peut utiliser l’approche dans
l’espace complexe comme suit :
̅ = R I̅ + jω ∅
V ̅
{ .
̅ ̅
V = = R I + jω ∅ ̅

Sachat que ω = �ω et en divisant par g, on aura :

̅ = R I̅ + jω ∅
V ̅
{ R .
= I̅ + jω ∅ ̅
�
III.2.3 : Modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator

A partir de l’équation (3.3) et (3.4) 2.Les flux statoriqueetrotoriques sont exprimés comme suit :
̅ =
∅ � ̅ + �́̅
{ .
∅̅ = �̅ + � ̅ + �́̅

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̅ =
�′ �̅ le courant du rotor ramené au stator
=� l’inductance de fuite totalisée au rotor
Est appelé coefficient de dispersion de BLONDEL
�= −

L
N′ = ( ) N l’inductance de fuite totalisée au rotor ramenée au stator
M
L
R′ = ( ) R la résistance du rotor ramenée au stator
M

Le terme m = représente le rapport de transformation de la machine

On remplace (3.7) dans (3.6), il est alors possible d’écrire :

�̅ = � � ̅ + �� � ̅ + �́̅
{ �́ ́ .
= � ̅ + �� ́ �́̅ + �� � ̅ + �́̅
�

IsRs �’ I’r
Iuo

Vs �́
Ve Rf Xf �
�

Figure 5 Schéma équivalent en régime permanent modèle àinductance de fuites totalisées au rotor

Iuo=� ̅ + �́̅ est le courant de magnétisation, il correspond aux pertes fer et aux pertes de magnétisation.

Afin de tenir compte des pertes fer, une résistance est ajoutée en parallèle avec l’inductance, ce
qui donne en définitif le schéma de la figure 5.

� =�
{ ′ .
�′ = �

III.3. Bilan des puissances-Couple

III.3.1 Bilan des puissances active :
En fonctionnement normal, on néglige les pertes fer du rotor car les variations de l’induction dans le fer
du rotor ont une fréquence (gf) très faible.

On constate que le schéma équivalent en régime permanent, figure 6, est purement électrique et qu’il ne
traduit pas la transformation de l’énergie électrique en énergie mécanique. On peut toutefois écrire la
puissance active transférée au rotor:

R′ −�
P a = I′ = R′ I′ + R′ I′ .
� �

 Le 1er terme 3Rr Ir2correspond aux pertes joules rotorique

 Le 2èmeterme3Rr(1-g)/g Ir2 : représente la quantité de la puissance électrique transformée en
puissance mécanique.

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R′
P a = I′
{ � .
∆PJ = R, I, = �P a

Cette relation donnant les pertes Joule au rotor en fonction de Ptraet de g est très utilisée car Rr et Irne sont
pas mesurables dans un moteur à cage.
Le couple mécanique est le quotient de la puissance mécanique par la vitesse de rotation du rotor ;

Pm c =P a − ∆PJ = P − �P = −� P a .

Le schéma de la figure 6 montre l’écoulement de la puissance active de l’entrée vers la sortie

Pa = V I cos φ

V
∆P − = ∆PJ = R I
R

P = Pa − ∆PJ − ∆P −

∆P − # ∆PJ = R, I,

Pm c = P − ∆PJ

∆Pm c

P = Pm c − ∆Pm c

Fig. 6 Représentation schématique du bilan des puissances

III.3.2 Bilan des puissances réactive :

La puissance réactive consommée par la machine s’exprime par :

V
Qa = + N′ � I′ .
�l

Elle se compose d’un terme constant appelé puissance réactive magnétisante correspondant à la
magnétisation du circuit magnétique et principalement de l’entrefer, et un terme variable avec le courant,
donc de la puissance appelée, correspondant aux fuites magnétiques.

III.3.3Expression du couple électromagnétique en régime sinusoïdal permanent :

On reprend le modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator. Pour rappel ce schéma
est équivalent à une phase de la MSA, en régime permanent sinusoïdal.On néglige la chute de tension aux
bornes de la résistance du stator Rs

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�’ I’r
Iuo
Is
Vs �́
Vs
Rf Xf �
�

Figure 7 : Schéma équivalent d’une inductance de fuites totalisées

au rotor ramenées au stator

La puissance électrique transmise au rotor de la machine est consommée dans la résistance R′ /�.
Au régime permanent la puissance électromagnétique est donnée par :
R′ V
P =P a = I′ = T Ω �t I′ =
� R′
+ �’r
Sachant que la vitesse angulaire du champ tournant est ω = P Ω ,on obtient l’expression du couple
électromagnétique, au régime permanent, comme suit :

R′ V � R′ V
T = = .
Ω � R′ � � R′
+ �’r + �’r

Au démarrage :Ω = => � =
Soit TD le couple de démarrage

� �
� = . �′ . .
� �′ + �’r

A vide : Ω = Ω => � = => � =

Couple maximale

D’après l’expression (3.15), le couple électromagnétique sera maximal si le dénominateur

(�′ /� + � �′ est minimal. Comme ce dernier est la somme de deux termes dont le produit est
constante alors cette somme sera minimale dans le cas où les deux termes sont égaux.
�′
= � �′ .
�
La valeur maximale du couple est établie pour un glissement � T −max
R′
� T −max = .
�′
On remplace le glissement (3.18) dans (3.15) pour déterminer la valeur maximale du couple et on trouve :

P V
T −max = .
N′ ω

′
Avec : �′ = �

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V
On constate d’après ( . ) que si on garde le rapport ω
constant, la valeur maximale du couple sera
indépendante de la fréquence de travail et de la résistance R′ . Par contre le glissement � T −max est
proportionnel à R′ .
Sur la figure suivante, on trace le couple pour deux valeurs de la résistanceR′ .
Avec : R′ > R′
Te

Te-max

R’r1

R’r2

g
g1 g2
Figure 8 Te=f(g)

4. Commande scalaire à flux constant ou à Vs/fs= constant

4.2 Principe de la commande scalaire à Vs/fs= constant
Cette technique de commande permet d’obtenir un régime à flux constant jusqu’à la fréquence
nominale en maintenant le rapport Vs/fsconstant. Ainsi, le couple maximum considéré comme
proportionnel au flux.
Cette loi de commande, en dessous de la vitesse nominale, présente l’avantage d’être simple à réaliser
lorsque la machine asynchrone est pilotée par un onduleur de tension à modulation de largeur
d’impulsion. En effet, ces convertisseurs permettent un réglage aisé de la tension et de la fréquence
appliquée au moteur. Cependant, cette loi, basée sur un modèle en régime permanent sinusoïdal, n’est pas
suffisante pour maintenir le flux constant en régime dynamique. La solution proposée par le contrôle
vectoriel permettra de pallier à ce défaut.

En générale, l’exploitation optimale d’un moteur asynchrone correspond aux faibles glissements g
(g < 0,1) ce qui permet de négliger� ′ devant R′ /� .

Ainsi, l’expression du couple électromagnétique(3.15) est plus simplifiée:

� R′ V � V � �
� = = �= ′ . . �� .
� � R′ R′ � � �
+ �′

T = K T �ω .
Avec :
P V
KT = ( )
R′ ω
V
On constate donc que si on maintienne le rapport ω
constant, le couple en régime permanant
sinusoïdale sera simplement proportionnel à la pulsation de glissement ω = �ω

Dans ces conditions, la caractéristique couple-vitesse est translatée sur l'axe des vitesses.
La machine peut donc produire son couple nominal dans toute la plage de vitesses.

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En résumé, la stratégie de commande visant à imposer une vitesse de consigne quel que soit le coupe de
charge. Cela consiste donc à :
 imposer le flux d’entrefer constant selon la relation Vs/ωs=Cte
 imposer la pulsation de glissement g·ωs en fonction du couple demandé selon la relation
Te ≈ KT ·g ·ωs.

Te[Nm]

��
Figure 9 : La caractéristique couple-vitesse : rapport �
constante
N[tr/min]
Ainsi, la mise en œuvre de cette stratégie de commande,en boucle fermée, est basée sur les points
suivants :

 Un régulateur de vitesse qui compare la vitesse mesurée (Ω) et la vitesse de consigne (Ωref ) pour
calculer le couple de référence (Te-ref ).
 La pulsation de glissement àimposer est calculée selon la relation Te-ref= KT ·ωr
 la pulsation statoriqueωs est calculée d’après la relation:ωs = P1 Ω + ωr
 Le moteur est piloté par un onduleur de tension à modulation de largueur d’impulsion. Cela permet
d’imposer la valeur efficace et la fréquence des tensions statorique.

Le schéma ci-dessous propose une structure de principe permettant le contrôle du couple en régime établi.
Redresseur Onduleur

Réseau MAS GT Charge

Commande
MLI

Vs ωs

Te-ref= KT ·ωr
Ωref+ ωr+
Consigne de Régulateur Te-ref
1/KT ωs
vitesse de courant
- +
Ω P1Ω P1

Figure 10:Principe de la commande à Vs/ ωs constant

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Ce type de commande correspond à un fonctionnement autopiloté au sens où la fréquence qui est générée
par l’onduleur est fonction de la vitesse réelle de la machine. L’efficacité de cette technique est assurée
uniquement pour les vitesses assez proches de la vitesse nominale. Car aux faibles vitesses, la chute de
tension statorique RSIS n’est plus négligeable. Par conséquent, le couple en régime permanent établi ne
sera pas bien maîtrisé à basse vitesse avec ce type de variateur.

III.5. Différents Stratégies de Modulation :

Pour étudier les différentes stratégies de modulation, il serait d’abord intéressant de comprendre le rôle
de la stratégie de modulation dans un système de contrôle. Pour cela, on expose le cas de la commande
d’un MAS.

Stratégie de Onduleur
Régulateur modulation Triphasé MAS

Signaux de
Signaux de Tension à appliquer
commande de
référence au moteur
l’onduleur

Figure 11 Principe de commande d’un moteur électrique

- le régulateur (commande éloignée) calcule les tensions/courants de référence à appliquer au moteur.

- la stratégie de modulation consiste à déterminer les signaux de commande de l’onduleur à partir
des signaux de référence.
- Le rôle de l’onduleur est de convertir une tension/courant continue en une tension/courant
alternative dont la valeur efficace et la pulsation sont imposées par stratégie de modulation
(signaux de commande).
Il existe différentes stratégies de modulation, les plus connues sont:
-Commande en pleine onde - Commande MLI sinus triangle-Commande par hystérésis.
5.1 Commande en pleine onde.
Pour illustrer le fonctionnement d’un l’onduleur, il est intéressant d’étudier le comportement en
pleine onde (180°). Dans ce type de commande chaque transistor conduit pendant (180°). Il existe six
modes de fonctionnement dans chaque cycle, et chaque mode dure (60°).
La figure (12) donne le schéma de principe d’un onduleur triphasé alimenté par une source de tension
continue E.Chaque interrupteur de puissance est en réalité réalisé par un transistor en antiparallèle avec
une diode. Ces composants sont supposés idéaux. Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur étant
complémentaires ; il en est de même pour les signaux associés de commande.

� � �

�
�
�

� � �
�

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Figure 12 : Onduleur triphasé

Le système de tension� � , � � et � � est équilibré; ce qui permet d’établir les

expressions des tensions simples :
� � +� � +� � =

� � = � =� � +� �
� +� � +� � +� � =
{� � = �� {� = � � +� � ⇒{
� =− / � � +� � +� �
� � = � =� � +� �

Finalement on aura :
� � = / − −
{� � = / − −
� � = / − −

Figure 13 Génération de signaux de commande d’un onduleur commande 180°

Vm1 V
�� ��m2 V m3
��

Figure 14 Signaux de références

C1 T1 T1 θ
C2
T2
θ
C3
T3 T3
θ
C4
T4
θ
C5
T5 T5
θ
C6
T6
θ
T/6T/3 T/2 2T/3 5T/6 T

Va

C1 1 1 1 0 0 0 1
C2 0 0 1 1 1 0 0
C3 1 0 0 0 1 1 1
VA 1/3E 2/3E 1/3E -1/3E -2/3E -1/3E 1/3E

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� � = − −
Fig 15 : Signaux de commande de l’onduleur triphasé commande 180°

Génération de signaux de commande d’un onduleur commande 180°

La figure suivante montre le schéma d’une commande MLI appliquée à unonduleur triphasé.

Vp=0
��

=
��
=
=
��

Le principe de cette stratégie peut être résumé par l’algorithme suivant :

Si �� >=0 alors C1=1 et C4=0 sinon C1=0 et C4=1

Si �� >=0 alors C2=1 et C5=0 sinon C2=0 et C5=1
Si �� >=0 alors C3=1 et C6=0 sinon C3=0 et C6=1

Onduleu

Charge RL

Source de
tension

Références

Vm1 S1

V m2
S2

Vm3
S3

Vpm Porteuse Figure 13: Principe de commande MLI

5.2 Onduleur-MLI-: Modulation de Largeur d’Impulsion Sinus-Triangle:

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Le terme M.L.I. signifie : Modulation de Largeur d'Impulsion. Son principe est le suivant : La
tension continue d’entrée de l'onduleur est hachée de façon à créer une succession de créneaux
d’amplitude égale à celle-ci, mais de largeur variable.
La commande en M.L.I. est utilisée pour l'onduleur car elle permet d'obtenir un courant dont la forme
est très proche d'une sinusoïde.

En triphasé, trois références sinusoïdales déphasés de 120° à la même fréquence fm.

Comme à la sortie de l’onduleur, la tension n’est pas purement sinusoïdale, donc elle comporte des
harmoniques, seules responsables des parasites ce qui engendre des pertes supplémentaires. Cette MLI
sert à remédier à ces problèmes et elle a les avantages suivants:
1. la variation de la fréquence de la tension de sortie.
2. le rejet des premiers harmoniques non nuls vers les fréquences élevées ce qui facilite donc le filtrage

Vm1 C1

Modulante

Vp Porteuse

Figure 16 : Principe de commande MLI (un seul bras

de l’onduleur) C4

La modulation de largeur d’impulsion est réalisée par la comparaison d’une onde modulée basse
fréquence (tension de référence) avec une onde porteuse haute fréquence de forme triangulaire.
Les instants de commutation sont déterminés par les points d’intersections entre la porteuse et la
modulante, la fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse.
Si �� >= �� alors C1=1 et C4=0 sinon C1=0 et C4=1
Si �� >= �� alors C2=1 et C5=0 sinon C2=0 et C5=1
Si �� >= �� alors C3=1 et C6=0 sinon C3=0 et C6=1

Avec : Vm1: Tension de modulante (référence). Vp: Tension de porteuse.

Dans le cas ou la référence est sinusoïdale, deux paramètres caractérisant la MLI sont utilises:
- L’indice de la modulation « m » qui est le rapport des fréquences de la porteuse et la référence.

- Le taux de modulation (le coefficient de réglage) « r » qui est le rapport des amplitudes maximales
des tension de la référence Vm et de la porteuse Vp.

fp Vm−ref
m= r=
f Vmp
Les figures suivantes tracent les différents signaux de commande MLI.
Vm1 Vm2 Vm3

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Varef Vbref Vcref

0.5

-0.5

-1

Vport

0.5

-0.5

-1

0 0.01 0.02 0.03 0.04

Time (s)

Figure 17: Tensions des modulantes (Vm1 Vm2 Vm3 ) et tension de la porteuse (Vp).

Vm1Vp

C1

Figure 18: Tensions de référence et tension de la porteuse (Vm).

VP1

300

200

100

-100

-200

-300

I1

40

20

-20

-40

0 0.05 0.1 0.15 0.2

T ime (s)

Figure 19: Tensions et courant de charge

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 Chapitre 3 : variateurs de vitesse des MAS

Exercice : Moteur asynchrone triphasé

Un moteur asynchrone triphasé tétrapolaire 220 V / 380 V à cage est alimenté par un réseau
220 V entre phases, 50 Hz.

Un essai à vide à une fréquence de rotation très proche du synchronisme a donné pour la
puissance absorbée et le facteur de puissance : Pv = 500 W et cos φ = 0,157.

Un essai en charge a donné:

- intensité du courant absorbé : I = 12,2 A
- glissement : g = 6 %
- puissance absorbée : Pa = 3340 W.

La résistance d'un enroulement statorique est Rs = 1,0 Ω.

1-1- Quelle est, des deux tensions indiquées sur la plaque signalétique, celle que peut
supporter un enroulement du stator ?
1-2- En déduire le couplage du stator sur le réseau 220 V.

2- Pour le fonctionnement à vide, calculer :

2-1- la fréquence de rotation nv supposée égale à la fréquence de synchronisme
2-2- l'intensité du courant en ligne Is
2-3- la valeur des pertes Joule dans le stator
2-4- la valeur des pertes dans le fer du stator, supposées égales aux pertes mécaniques

3- Pour le fonctionnement en charge, calculer :

3-1- la fréquence de rotation (en tr/min)
3-2- la puissance transmise au rotor Ptr et le moment du couple électromagnétique Tem
3-3- la puissance utile Pu et le rendement h
3-4- le moment du couple utile Tu

4- Le moteur entraîne une machine dont le moment du couple résistant (en Nm) est donné en
fonction de la fréquence de rotation n (en tr/min) par la relation :
Tr = 8×10-6 n²

La partie utile de la caractéristique mécanique du moteur est assimilée à une droite.

Déterminer la relation entre Tu et n (on prendra Tu = 17,5 Nm pour n = 1410 tr/min).
En déduire la fréquence de rotation du groupe.
Calculer la puissance utile du moteur.

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