Département d'Automatique, Electronique et Télécommunication

3ème année Licence en Automatique

UE : Commande des systèmes linéaires UEF311
Série de TD n°4
Analyse des systèmes dans l'espace d'état
Exercice n° 1 :
Soit l'équation d'état suivante :
0.5 0 0.5
0 1 1
1. Est-ce que ce système est contrôlable ?
10
2. Trouvez la fonction , 0 , 2 qui emmène le système d'un état initial non nul 0 à
1
0
l'état 2 ?
0
Exercice n° 2 :
Etant donnée un système représenté dans l'espace d'état par :
0 1 0 0
0 0 1 0
24 26 9 1
1 1 0 ; 0 1 0 2
1. Trouvez la solution de l'équation d'état et obtenez la sortie pour l'entrée exponentielle donnée ?
2. Déduisez la fonction de transfert et trouvez les valeurs propres de A et les pôles du système ?
3. Quelle est votre conclusion concernant la contrôlabilité et l'observabilité du système ?
Exercice 3 :
Soit l'équation d'état suivante, où l'entrée est un échelon unitaire :
0 1 0
8 6 1
1. Trouvez la matrice de transition de ce système. Ensuite calculez pour une condition initiale
1
?
0
2. Calculez de nouveau la matrice de transition en utilisant ensuite calculer pour
1
?
0
3. Faites le même travail que celui des deux questions précédentes pour l'équation d'état suivante :
2 1 0 1
0 0 2 0 ; é
0 6 1 0
1 0 0 ; 0 0 0 0
Exercice 4 :
1. En prenant en considération la forme particulière de la matrice du système, calculez la matrice de
transition correspondant à l'équation d'état suivante :
 5 1 0 0
0 5 1 1
0 0 5 1
0 1 1 ; 0 0 0 0
2. Sans calculer la matrice de contrôlabilité et la matrice d'observabilité, évaluez la contrôlabilité et
l'observabilité du système ?
3. Calculez le vecteur propre droit de la matrice du système et montrez qu'il correspond à un mode non
observable ?
Exercice 5
a. Découvrez si les équations d'états suivantes sont marginalement stables ou asymptotiquement stables
?
1 10 2 1 0 1 1 0 1
1. 0 1 0 ; 2) 0 0 0 3) 0 0 1
2 3 2 0 0 0 0 0 0
Question supplémentaire (sur Lyapunov)
b. 1. Montrez que les valeurs propres de la matrice suivantes sont toutes à partie réelle négative (utilisez
le test par l'équation de Lyapunov : a une solution symétrique
définie positive et unique M pour toute matrice symétrique définie positive N)
0 1
0.5 1
2.Montrez que les valeurs propres de la matrice A de la question précédente ont un module inférieur
à 1. (Utilisez l'équation discrète de Lyapunov : | | 1 a une solution
symétrique définie positive et unique M pour toute matrice symétrique définie positive N)
Exercice 6 :
1. Est-ce que l'équation d'état suivante est contrôlable ? Est elle observable ?
2 1 0 0 0 0 0 2 1 0
0 2 0 0 0 0 0 2 1 1
0 0 2 0 0 0 0 1 1 1 2 2 1 3 1 1 1
0 0 0 2 0 0 0 3 2 1 ; 1 1 1 2 0 0 0
0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
2. Est-il possible de trouver un ensemble et un ensemble pour que l'équation d'état suivante soit
contrôlable ? Observable ?
1 1 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
Exercice 7 supplémentaire :
Considérons l'équation d'état donnée par :
1 0 0 0 0
0 1 0 0 1
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 1 1 0 1
1. Donnez un block diagramme correspondant à cette réalisation ?
2. Montrez à partir de ce block diagramme, quels sont les modes qui sont contrôlables et quels sont les
modes qui ne le sont pas ?
3. Montrez quels sont les modes qui sont observables et quels sont les modes qui ne le sont pas ?
4. En supposant que les valeurs propres de A sont tous à partie réelle négative, utilisez le block
diagramme pour réduire l'équation en une forme qui est en même temps contrôlable et observable ?
5. Quelles sont les valeurs propres de la matrice A? Calculez les vecteurs propres droits et gauches de
A?
6. Calculez la matrice de transition de cette équation d'état et donnez l'expression de sa solution en
fonction de cette matrice ?
Exercice 8 supplémentaire (Contrôlabilité et observabilité des systèmes variables dans le temps) :
Vérifiez l'observabilité et la contrôlabilité des deux équations d'état LTV suivantes :
0 1 0
1. ; 0 1 .
0 1
0 0 1
2. ; 0
0 1
Exercice 9 (supplémentaire)
L'équation d'état suivante est sous la forme modale. Elle a une valeur propre réelle et deux paires de valeurs
propres complexes et conjuguées. Il est supposé qu'elles sont distinctes. Montrez que l'équation d'état est
contrôlable si et seulement si 0 b 0 b 0 ,i 1,2 ; et qu'elle est observable si et
seulement si : 0 c 0 c 0 ,i 1,2
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0